Walter Orestes Chávez Calizaya Cód: 160283

Tarea 1 - Ejercicios

I) II)

III) IV)

a. Para cada función de transferencia indique la ganancia estática, la constante de tiempo

y el tiempo en que aproximadamente alcanzará el estado estacionario para una entrada
del tipo escalón unitario. Grafique la respuesta al escalón (con auxilio del MATLAB)
e indique el tiempo de estacionariedad.

b. A partir de las respuestas graficas mostradas, aproxime funciones de transferencia

aproximadas (Indique la ganancia estática y su const ante de tiempo).

1)

1 0
() =  + 101 × 1001
() = 0.0.11 + 1

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2)

40 1
() =  + 800.5 × 88100
() = 0.0125 + 1

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3)

() = 0.0 110 + 1

() = 0.11+1
4)

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I)

() = 0.0 120 + 1

 = 0.002
K=10

II)

() = 0. 0.0605+ 1
 = 0.06
K=0.05

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III)

() = 0.31+1
 = 0.3
K=1

IV)

() = 22+ 1
 =2 K=2

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Tarea 2.

1. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente función de transferencia:

 
() =  + 2 + 

Determine los valores de ξ y ω n para que el sistema responda a una entrada escalón
con un sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 seg
(use el criterio del 2%)

 
 =   [+ln[ln1010] ]
PO = 5 %

Entonces  = 0.6901
Y el tiempo de asentamiento o tiempo de establecimiento es de 2 seg y con el criterio del 2 %

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 = 0.=6902 1
Si:
 = 4
Entonces  = 2.8981
Reemplazando en:

 
() =  + 2 + 

Quedaría:
  2 .89 8 1
() =  + 2∗ 0.6901 ∗ 2.8981 + 2.8981

2. La respuesta al escalón unitario de un sistema de control lineal se muestra en la figura,

encuentre la función de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para
modelar el sistema.

 = 0.01
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 =  = 2
 
 =   [+ln[ln1010] ]
= =0.0.403702
Entonces:

 = =314. 1593  1
 
 = √ 1  
Que se cambia para que no sea complejo

    = 343. 3 842
Entonces:

: () =  + 2 ∗0.  40373∗343.43.38348422 + 343.3842

3. En la figura se muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema

una fuerza de 2 lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura.
Determinar m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento
x se mide a partir de la posición de equilibrio.

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4. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la figura, para que la
sobre elongación máxima de la respuesta escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico
sea de 2 seg. Supóngase que J = 1 kg-m 2.

5. Al especificar las características de respuesta transitoria de un sistema de control para

una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

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a. Tiempo de retardo, td.

 b. Tiempo de subida, tr .
c. Tiempo pico, t p.
d. Sobre elongación, M p.
e. Tiempo de asentamiento, t s.

  = 
Halle ecuaciones que permitan hallar cada uno de estos parámetros.

Periodo de las oscilaciones -

Tiempo de pico -
 
   =   =  =    
   1
  2
Tiempo de subida -   = 1.8
Sobreelevación –  S% (Porcentaje de Overshoot (P.O.))

 = 100×  − 
  [ l n  10
 =  + [ln10 ] ]

Tiempo de asentamiento -

A 2%

 = 4
A5

 = 3
A 1%

 = 4.6
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