Rob�tica

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El sistema de mano rob�tica Shadow.

La rob�tica es la rama de la ingenier�a mec�nica, de la ingenier�a el�ctrica, de la
ingenier�a electr�nica, de la ingenier�a biom�dica, y de las ciencias de la
computaci�n, que se ocupa del dise�o, construcci�n, operaci�n, estructura,
manufactura, y aplicaci�n de los robots.1?2?

La rob�tica combina diversas disciplinas como : la mec�nica, la electr�nica, la

inform�tica, la inteligencia artificial, la ingenier�a de control y la f�sica.3?
Otras �reas importantes en rob�tica son el �lgebra, los aut�matas programables, la
animatr�nica y las m�quinas de estados.

El t�rmino robot se populariz� con el �xito de la obra R.U.R. (Robots Universales

Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traducci�n al ingl�s de dicha obra
la palabra checa robota, que significa trabajos forzados o trabajador, fue
traducida al ingl�s como robot.4?

Historia de la rob�tica
La rob�tica va unida a la construcci�n de "artefactos" que trataban de materializar
el deseo humano de crear seres a su semejanza y que al mismo tiempo lo descargasen
de trabajos tediosos. El ingeniero espa�ol Leonardo Torres Quevedo (que construy�
el primer mando a distancia para su autom�vil mediante telegraf�a, el ajedrecista
autom�tico, el primer transbordador a�reo y otros muchos ingenios), acu�� el
t�rmino "autom�tica" en relaci�n con la teor�a de la automatizaci�n de tareas
tradicionalmente asociadas.

Karel Capek, un escritor checo, acu�� en 1920 el t�rmino "robot" en su obra

dram�tica Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa robota,
que significa servidumbre o trabajo forzado. El t�rmino rob�tica es acu�ado por
Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre� tambi�n
las tres leyes de la rob�tica. En la ciencia ficci�n el hombre ha imaginado a los
robots visitando nuevos mundos, haci�ndose con el poder o, simplemente, aliviando
de las labores caseras.

Clasificaci�n de los robots

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Este art�culo o secci�n necesita referencias que aparezcan en una publicaci�n
acreditada.
Este aviso fue puesto el 5 de noviembre de 2015.

Una pierna rob�tica potenciada por m�sculos de aire artificiales.

Seg�n su cronolog�a
La que a continuaci�n se presenta es la clasificaci�n m�s com�n:

1.� Generaci�n.
Robots manipuladores. Son sistemas mec�nicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2.� Generaci�n.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a trav�s de un
dispositivo mec�nico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza.

3.� Generaci�n.
Robots con control sensorizado. El controlador es un ordenador que ejecuta las
�rdenes de un programa y las env�a al manipulador o robot para que realice los
movimientos necesarios.

Seg�n su estructura
La estructura es definida por el tipo de configuraci�n general del robot, puede ser
metam�rfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparici�n, se ha introducido
para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a trav�s del cambio de su
configuraci�n por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde
los m�s elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los m�s
complejos como el cambio o alteraci�n de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominaci�n gen�rica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por
tanto dif�cil establecer una clasificaci�n coherente de los mismos que resista un
an�lisis cr�tico y riguroso. La subdivisi�n de los robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, m�viles,
androides, zoom�rficos e h�bridos.

1. Poliarticulados8?
En este grupo se encuentran los robots de muy diversa forma y configuraci�n, cuya
caracter�stica com�n es la de ser b�sicamente sedentarios (aunque excepcionalmente
pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados
para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo seg�n uno
o m�s sistemas de coordenadas, y con un n�mero limitado de grados de libertad. En
este grupo se encuentran los robots manipuladores, los robots industriales y los
robots cartesianos, que se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetr�a
vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

2. M�viles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o
gui�ndose por la informaci�n recibida de su entorno a trav�s de sus sensores. Estos
robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricaci�n. Guiados mediante pistas materializadas a trav�s de la radiaci�n
electromagn�tica de circuitos empotrados en el suelo, o a trav�s de bandas
detectadas fotoel�ctricamente, pueden incluso llegar a sortear obst�culos y est�n
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

3. Androides

Robot androide
Son los tipos de robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinem�tico del ser humano. Actualmente, los androides son todav�a
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad pr�ctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentaci�n. Uno de los aspectos m�s complejos
de estos robots, y sobre el que se centra la mayor�a de los trabajos, es el de la
locomoci�n b�peda. En este caso, el principal problema es controlar din�mica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simult�neamente el
equilibrio del Robot. Vulgarmente se los suele llamar "marionetas" cuando se les
ven los cables que permiten ver c�mo realiza sus procesos.

4. Zoom�rficos
Los robots zoom�rficos, que considerados en sentido no restrictivo podr�an incluir
tambi�n a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomoci�n que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfol�gica de sus posibles sistemas de locomoci�n es conveniente
agrupar a los Robots zoom�rficos en dos categor�as principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los robots zoom�rficos no caminadores est� muy poco
evolucionado. Los experimentos efectuados en Jap�n basados en segmentos cil�ndricos
biselados acoplados axialmente entre s� y dotados de un movimiento relativo de
rotaci�n. Los Robots zoom�rficos caminadores mult�pedos son muy numerosos y est�n
siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos veh�culos terrenos, pilotados o aut�nomos, capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots ser�n
interesantes en el campo de la exploraci�n espacial y en el estudio de los
volcanes.

5. H�bridos
Estos robots corresponden a aquellos de dif�cil clasificaci�n, cuya estructura se
sit�a en combinaci�n con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunci�n o por yuxtaposici�n. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y
con ruedas es, al mismo tiempo, uno de los atributos de los robots m�viles y de los
robots zoom�rficos.