PERCOBAAN 1

DASAR – DASAR PENGGUNAAN MEKROKONTROLER

BERBASIS ATMEGA 32
DALAM SISTEM PENGATURAN

1.1 TUJUAN
Pratikum dasar-dasar penggunaan mikrokontroler berbasis ATMega 32
dalam sytem pengaturan bertujuan agar setelah pratikum, mahasiswa mengetahui
dasar-dasar penggunaan sebagai salah satu kontroler dalam merancang sebuah
perencanaan sistem pengaturan.
1.2 TEORI DASAR
1.2.1 Pengertian Sistem Kontrol
Sistem kontrol (control system) merupakan suatu kumpulan cara
atau metode yang dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja,
dimana manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas dari apa yang telah
mereka kerjakan sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan yang diharapkan
pada mulanya. Perkembangan teknologi menyebabkan manusia selalu terus
belajar untuk mengembangkan dan mengoperasikan pekerjaan-pekerjaan kontrol
yang semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis (dikendalikan oleh
mesin).Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting
dalam teknologi. Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya
produksi, mempertinggi kualitas, dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan
rutin yang membosankan. Sehingga dengan demikian akan meningkatkan kinerja
suatu sistem secara keseluruhan, dan pada akhirnya memberikan keuntungan
bagi manusia yang menerapkannya.
Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki tujuan/sasaran
tertentu. Sasaran sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam
suatu sikap / kondisi / keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui
elemen sistem kontrol.
 Gambar 4.1 Diagram Block Sistem Kontrol

Dengan adanya sasaran ini, maka kualitas keluaran yang

dihasilkan tergantung dari proses yang dilakukan dalam sistem kontrol ini.
Salah satu contoh sistem control yaitu pengatur suhu rungan, Dimana
masukan dari sistem pengaturan suhu dalam ruangan adalah suhu yang
dikehendaki pemakai ruangan tersebut. Pemilihan heater (pemanas) atau AC (air
conditioner) disesuaikan dengan keadaan suhu dalam ruangan dan suhu yang
diinginkan pemakai ruangan. Bila diinginkan suhu yang lebih hangat, maka
pemanas akan dinyalakan, sebaliknya bila diinginkan suhu yamg lebih dingin,
maka AC akan diaktifkan. Keluaran dari sistem ini adalah suhu dalam ruangan
tersebut. Keluaran ini bisa berubah bila terdapat gangguan dari luar misalnya terik
panas matahari, turun hujan salju, dan sebagainya sehingga pemberian umpan balik
sangat penting untuk menjaga kestabilan suhu ruangan. Pemberian kontroler
bertujuan untuk mempercepat tanggapan sistem terhadap perubahan yang mungkin
terjadi akibat adanya gangguan luar. Berikut adalah diagram block dari sistem
control suhu ruangan.

Gambar 4.2 Sistem Control Suhu Ruangan

1.2.2 Sistem Kendali Terbuka
Sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukkan.

Gambar 4.3 Sistem Kontrol Loop Terbuka

Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan
dengan masukan acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan
operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan
adanya gangguan, sistem control terbuka tidak dapat melaksanakan tugas yang
sesuai diharapkan. Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan
antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal
maupun eksternal.
 Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka :
1. Sederhana
2. Harganya murah
3. Dapat dipercaya
4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
5. Berbasis waktu
 Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka :
1. Pengontrol lalu lintas berbasis waktu
2. Mesin cuci
3. Oven listrik
4. Tangga berjalan
5. Rolling detector pada bandara

1.2.3 Sistem Kendali Tertutup

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal
keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem
kontrol loop tetrtutup juga merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal
kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran
atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain,
istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem.

Gambar 4.4. Sistem Loop Tertutup

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem

kontrol loop tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka
manusia ini akan menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika
terjadi perubahan pada sistem maka manusia akan melakukan langkah-langkah
awal pengaturan sehingga sistem kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.
Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup:
1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem
kontrol, merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol
selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem
2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol,
merupakan harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol,
dan merupakan harga yang ditunjukan oleh alat pencatat
3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya
mekanis, elektris, hidraulik ataupun pneumatic) .
4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol
beban (sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat
5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke
detector sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di
stel)
6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi
kesalahan yang menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons
melalui umpan balik (feedback path)
7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan.
Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan
harga masukanya, gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban
sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun
yang lain.
 Contoh aplikasi sistem kendali tertutup:
1. Servomekanisme
2. Sistem pengontrol proses
3. Lemari Es
4. Pemanas Air Otomatik
5. Kendali Termostatik
6. AC

1.2.4 Pengertian Mikrokontoler

Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai
masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus
dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis
data. Sekedar contoh, bayangkan diri Anda saat mulai belajar membaca dan
menulis, ketika Anda sudah bisa melakukan hal itu Anda bisa membaca tulisan
apapun baik buku, cerpen, artikel dan sebagainya, dan Anda pun bisa pula menulis
hal-hal sebaliknya. Begitu pula jika Anda sudah mahir membaca dan menulis data
maka Anda dapat membuat program untuk membuat suatu sistem pengaturan
otomatik menggunakan mikrokontroler sesuai keinginan Anda. Mikrokontroler
merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol peralatan
elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa
disebut “pengendali kecil” dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya
banyak memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS
dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh
mikrokontroler ini. Dengan penggunaan mikrokontroler ini maka. Sistem
elektronik akan menjadi lebih ringkas Rancang bangun sistem elektronik akan lebih
cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah
dimodifikasi Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang
kompak Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi
komponen IC TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi
kecepatan tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran masukan dan keluaran
(I/O). Dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah
komputer karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa periferal yang
langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator,
konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital dan sebagainya hanya
menggunakan sistem minimum yang tidak rumit atau kompleks.

1.2.5 Pengertian Mikrokontroler ATMEGA 32

Mikrokontroller ATMEGA32 adalah mikrokontroler yang diproduksi oleh
Atmel. mikrokontroler ini memiliki clock dan kerjanya tinggi sampai 16 MHz,
ukuran flash memorinya cukup besar, kapasistas SRAM sebesar 2 KiloByte, 32
buah port I/O yang sangat memadai untuk berinteraksi dengan LCD dan keypad.
A. Arsitektur CPU ATMEGA32
Fungsi utama CPU adalah memastikan pengeksekusian instruksi
dilakukan dengan benar. Oleh karena itu CPU harus dapat mengakses memori,
melakukan kalkulasi, mengontrol peripheral, dan menangani interupsi.
Ada 32 buah General Purpose Register yang membantu ALU bekerja.
Untuk operasi aritmatika dan logika, operand berasal dari dua buah general
register dan hasil operasi ditulis kembali ke register. Status and Control
berfungsi untuk menyimpan instruksi aritmatika yang baru saja dieksekusi.
Informasi ini berguna untuk mengubah alur program saat mengeksekusi operasi
kondisional. Instruksi di jemput dari flash memory. Setiap byte flash memory
memiliki alamat masing-masing. Alamat instruksi yang akan dieksekusi
senantiasa disimpan Program Counter. Ketika terjadi interupsi atau pemanggilan
rutin biasa, alamat di Program Counter disimpan terlebih dahulu di stack. Alamat
interupsi atau rutin kemudian ditulis ke Program Counter, instruksi kemudian
dijemput dan dieksekusi. Ketika CPU telah selesai mengeksekusi rutin interupsi
atau rutin biasa, alamat yang ada di stack dibaca dan ditulis kembali ke Program
Counter.
B. Program Memori
ATMEGA 32 memiliki 32 KiloByte flash memori untuk menyimpan
program.Karena lebar intruksi 16 bit atau 32 bit maka flash memori dibuat
berukuran 16K x 16. Artinya ada 16K alamat di flash memori yang bisa dipakai
dimulai dari alamat 0 heksa sampai alamat 3FFF heksa dan setiap alamatnya
menyimpan 16 bit instruksi.
C. SRAM Data Memori
ATMEGA32 memiliki 2 KiloByte SRAM. Memori ini dipakai untuk
menyimpan variabel. Tempat khusus di SRAM yang senantiasa ditunjuk register
SP disebut stack. Stack berfungsi untuk menyimpan nilai yang dipush.
D. SRAM DEEPROM Data Memori
ATMEGA32 memiliki 1024 byte data EEPROM. Data di EEPROM tidak
akan hilang walaupun catuan daya ke sistem mati. Parameter sistem yang
penting disimpan di EEPROM. Saat sistem pertama kali menyala paramater
tersebut dibaca dan system diinisialisasi sesuai dengan nilai parameter tersebut.
E. Interupsi
Sumber interupsi ATMEGA32 ada 21 buah. Tabel 2 hanya menunjukkan
10 buah interupsi pertama. Saat interupsi diaktifkan dan interupsi terjadi maka
CPU menunda instruksi sekarang dan melompat ke alamat rutin interupsi yang
terjadi. Setelah selesai mengeksekusi intruksi-instruksi yang ada di alamat rutin
interupsi CPU kembali melanjutkan instruksi yang sempat tertunda.
F. I/O Port
ATMEGA32 memiliki 32 buah pin I/O. Melalui pin I/O inilah
ATMEGA32 berinteraksi dengan sistem lain. Masing-masing pin I/O dapat
dikonfigurasi tanpa mempengaruhi fungsi pin I/O yang lain. Setiap pin I/O
memiliki tiga register yakni: DDxn, PORTxn, dan PINxn. Kombinasi nilai
DDxn dan PORTxn menentukan arah pin I/O.
G. Clear Timer on Compare Match (CTC)
CTC adalah salah satu mode Timer/Counter1, selain itu ada Normal mode,
FastPWM mode, Phase Correct PWM mode. Pada CTC mode maka nilai
TCNT1 menjadi nol jika nilai TCNT1 telah sama dengan OCR1A atau ICR1.
Jika nilai top ditentukan OCR1A dan interupsi diaktifkan untuk Compare Match
A maka saat nilai TCNT1 sama dengan nilai OCR1A interupsi terjadi. CPU
melayani interupsi ini dan nilai TCNT1 menjadi nol.
H. USART
Selain untuk general I/O, pin PD1 dan PD0 ATMEGA32 berfungsi untuk
mengirim dan menerima bit secara serial. Pengubahan fungsi ini dibuat dengan
mengubah nilai beberapa register serial. Untuk menekankan fungsi ini, pin PD1
disebut TxD dan pin PD0 disebut RxD. Gambar diatas menunjukkan bentuk
frame yang dimiliki ATMEGA32. Nilai UBRR dan clock sistem menentukan
laju bit pengirim dan penerima serial.
1.3 Cara Kerja
1.3.1 Mengakses Sensor SRF04 (Sensor Ultrasonik) untuk Pengukuran
Jarak
1. Siapkanlah program (koding) untuk mengendalikan kecepatan motor DC
dalam bahasa BasicCompiler AVR
2. Siapkan modul mikrokontroller yang digunakan praktikum
3. Kenali port I/O yang digunakan sebagai porttrigger dan portecho SRF04
pada mikrokontroller.
4. Pastikan Dipswitch pada port tersebut sudah dalam kondisi ON.
5. Buka program BasicCompiler pada komputer.
6. Mulai membuat program untuk mengakses SRF04
7. Compile program
8. DownloadfileHex yang telah tercompile ke mikrokontroller menggunakan
DownloaderUSBasp.
9. Uji coba program, lakukan pengukuran sesuai dengan tabel dan simpan
program yang telah dibuat untuk laporan.

Tabel 1.8 Percobaan SRF04

Percobaan SRF04
No. Jarak Pada Hasil Jarak Pada
Nilai Waktu
Penggaris LCD
1 3 cm
2 5 cm
3 8 cm
4 10 cm
5 15 cm
6 25 cm
7 30 cm
8 50 cm
9 75 cm
10 100 cm
1.3.2 Menampilkan Nilai ADC dengan Potensiometer dan LM35
1. Siapkanlah program (koding) untuk mengendalikan kecepatan motor DC
dalam bahasa BasicCompiler AVR
2. Siapkan modul mikrokontroller yang digunakan praktikum
3. Kenali port I/O yang digunakan untuk ADC potensiometerdan LM35
padamikrokontroller.
4. Pastikan Dipswitch pada port tersebut sudah dalam kondisi ON.
5. Buka program BasicCompiler pada komputer.
6. Mulai membuat program untuk mengakses ADC
7. Compile program
8. DownloadfileHex yang telah tercompile ke mikrokontroller menggunakan
DownloaderUSBasp.
9. Uji coba program
10. Lakukan pengukuran sesuai dengan tabel.
11. Simpan program yang telah dibuat untuk laporan.

Tabel 1.9 Percobaan ADC dengan LM35 dan Potensiometer

Percobaan ADC dengan LM35 dan Potensiometer

Potensiometer
No. Hambatan Pada AVO Nilai ADC pada LCD
1 200 Ω
2 500 Ω
3 750 Ω
4 900 Ω
5 Full Putar
Sensor Suhu LM35
No. Pengujian Nilai ADC pada LCD
1 Keadaan normal
2 Dipegang dengan jari
3 Didekatkan dengan api
1.3.3 Mengatur Sudut Putaran Motor Servo
1. Siapkanlah program (koding) untuk Mengendalikan kecepatan motor DC
dalam bahasa BasicCompiler AVR.
2. Siapkan modul mikrokontroller yang digunakan praktikum
3. Kenali port I/O yang digunakan untuk Port servo pada mikrokontroller.
4. Pastikan Dipswitch pada port tersebut sudah dalam kondisi ON.
5. Buka program BasicCompiler pada komputer.
6. Mulai membuat program untuk mengendalikan putaran servo
7. Compile program
8. DownloadfileHex yang telah tercompile ke mikrokontroller menggunakan
DownloaderUSBasp.
9. Uji coba program
10. Lakukan pengukuran sesuai dengan tabel.
11. Simpan program yang telah dibuat untuk laporan.

Tabel 1.10 Percobaan Motor Servo

Percobaan Motor Servo
No. Derajat pada Program Derajat pas Busur
1 0
2 45
3 50
4 95
5 135
6 10
7 95
8 180
9 60
10 110