[Para desarrollar el video puede apoyarse del informe que se entrega con este guion o que está en

el foro]

Saludar y presentarse, decir nombre de la materia, practica final sistema electromagnético, aquí se
trabajará con el siguiente sistema. [Mostrar la imagen en el informe]

Y para este caso he tomado los valores del sistema numero 4, en el cual tiene los siguientes
valores. [Mostrar los valores del sistema 4]

Ya teniendo esto, pasamos a mostrar el procedimiento para resolver el problema, primero se

colocan las ecuaciones eléctricas del circuito:

Como ya sabemos, en un circuito en serie como este se tiene que la corriente es la misma en todo
el circuito, lo que si cambia en este caso es la tensión en cada elemento.

Por lo que tendríamos que

En la bobina se tiene que:

Y en el motor se usa la siguiente ecuación.

Entonces teniendo estos resultados podemos reemplazarlos en la ecuación eléctrica obteniendo
así nuestra primera ecuación diferencial.

Ahora realizaremos un análisis desde el punto de vista mecánico ósea sobre el motor y la polea
externa, por lo que se tiene que:

𝑑𝜃(𝑡) 𝑑2 𝜃(𝑡)
Donde 𝜏 representa el torque del motor, representa la velocidad del sistema y
𝑑𝑡 𝑑𝑡
representaría la aceleración del sistema.
Entonces, para representar el torque del motor se tiene:

Se coloca la corriente 𝐼𝐿 (𝑡), ya que como se dijo el sistema esta en serie, por lo que todos
tienen la misma corriente.
Luego reemplazando esto en la ecuación mecánica se tiene:

Siendo esta nuestra segunda ecuación diferencial.

Ya teniendo las dos ecuaciones diferenciales, estas se deben pasar al dominio de la frecuencia
para que sea mas fácil de trabajar y hallar la función de transferencia.

Además para que sea mas fácil de operar y hallar dicha función de transferencia, se realizan los
siguiente reemplazos:

Ya que el voltaje de la fuente es nuestra entrada en el sistema y la velocidad representa la salida

del sistema.

Además también se reemplazan los valores numéricos que caracterizan al sistema numero 4.

Por lo que tenemos aun en función del tiempo lo siguiente.

Ahora para pasar al termino de la frecuencia, usando la transformada de Laplace,

Entonces como se quiere llegar a la función de transferencia de despeja la variable de estado

como.

Y este valor se reemplaza en la ecuación numero 1 y simplificando un poco se tiene.

Ahora para hallar la función de transferencia se usa la salida sobre la entrada, “Y/X es igual a H”

Por lo que hallamos que la función de transferencia es:

Ahora para analizar la estabilidad del sistema.

Se toma el denominador y se iguala a cero, hallando así los polos del sistema.

Por lo que luego de un proceso matemático se tiene que:

Por lo que el sistema tiene dos polos al lado izquierdo del plano, lo que hace que sea un sistema
estable, además se puede notar que el sistema no representa ceros.

Ya por terminar se hace el montaje en simulink de la función de transferencia hallada.

Luego de simular el sistema, se tiene que la salida del scope es.

Donde se puede ver como se comporta el sistema ante las entradas del sistema, y realizando una
estabilización de la respuesta con sin sobre nivel.