UNIVERSIDAD TECNOLOGICA METROPOLITANA.

F FACULTAD DE INGENIERIA.
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

LA ATORIO TEORÍ
LABORATO EORÍA
A DE CO
ONTROL

EXPE
EXPER
RIMENTO
NTO Nº 6

CONTROLADORES

1. Objetivos:

 Diseñar controladores utilizando el método Ziegler-Nichols.

 Analizar respuestas de los controladores mediante Matlab.
 Analizar respuestas de los controladores mediante Simulink.

2. Informe previo:
 Conocer controladores Proporcional (P), Integral (I), Derivativo (D), Proporcional-Integral (PI),
Proporcional-Derivativo y Proporcional-Integral-Derivativo (PID).
 Obtener la función de transferencia de los consoladores P, I, D, PI, PD y PID utilizando
Amplificadores Operacionales.
 Explicar los métodos de Ziegler-Nichols.

3. Trabajo de laboratorio:

3.1. En la figura 1 se muestra la respuesta de una planta a una entrada escalón.

Figura 1.

a) Determine la función de trasferencia del sistema.

b) Diseñe un controlador P, Pi y Pid.
c) Justifique el método empleado.
 UNIVERSIDAD TECNOLOGICA METROPOLITANA.
F FACULTAD DE INGENIERIA.
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

b) Determine la función de transferencia de lazo abierto.

c) Encontrar la función de transferencia de lazo cerrado.
d) Determine la ecuación característica.

7
3.2. a) Si G 1  ; H 1  0 y G 2  K , dibuje el Lugar Geométrico de las Raíces.
s ( s  3)
7
b) Si G 1  ; H 1  s  2 y G 2  K , dibuje el Lugar Geométrico de
s ( s  3 ) (s  4 )
las Raíces
2 s
c) Si G 1  ; H1  y G 2  K , dibuje el Lugar Geométrico de las
s ( s  1) s  6
Raíces.
10 1
d) Si G 1  ; H1  K y G 2  , dibuje el Lugar Geométrico de las
(s  1 ) ( s  2 ) s
Raíces.

Nota : Utilice las reglas del Lugar Geométrico de las Raíces.

3.3. Comprobar resultados obtenidos en la sección 3.2, mediante Matlab.

3.4. a) Determinar el rango de valores de K para que el sistema sea estable, si la ecuación característica esta
dada por s 4  K s 3  s 2  1  0

b) Determinar la estabilidad de un sistema si su ecuación característica esta dada por

s 3  3408.3 s 3  120400 s  1.5 *10 7  0

c) Determinar el rango de valores de K para que el sistema sea estable, si la ecuación característica esta
dada por s 3  3 K s 2  (K  2) s  4  0

d) Determinar mediante Routh-Hurwitz si el sistema es estable., si la ecuación característica de un proceso

físico esta dada por s 5  4 s 4  8 s 3  8 s 2  7 s  4  0 ,

3.5. a) Para el diagrama de bloque de la figura 2 obtenga, mediante Matlab, el lugar de raíces y encuentre el
valor de K para obtener estabilidad.

Figura 2.
 UNIVERSIDAD TECNOLOGICA METROPOLITANA.
F FACULTAD DE INGENIERIA.
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

b) Para el diagrama de bloque de la figura 3, determine el valor “ a “, tal que el factor de

amortiguamiento ζ de los
polos dominantes de lazo cerrado
sea 0.5.

Figura 3.

c) Para el diagrama de bloque de la figura 4, dibujar el lugar de raíces del proceso de control y encontrar el
valor de K para el que el amortiguamiento es de 0.4.

20 1
(s  1) (s  4) s
- -
K

Figura 4.

d) Para la figura 3 (  0.4 ) y la figura 4 (  0.5 ) determine mediante el cálculo de las

distancias de los ceros y los polos al polo dominante el valor de K correspondiente para ambos casos.

3. 6 INFORME FINAL.

 Informe detalladamente el trabajo de laboratorio.

 Conclusiones.