Sistemas de Automatización

Industrial

Capítulo III.
Esquemas Básicos de Control

Cap. 3 1
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Esquemas Básicos de Control...
Control Regulatorio

Controlador
100
Transmisor de nivel 50

0
AUTO
MANUAL

Válvula

Características:
Regulación del valor de variables.
Medición y control continuo de variables analógicas, usualmente
mediante esquemas de control por realimentación.
Cap. 3 2

Se dice que un proceso requiere de control regulatorio, cuando lo que se desea es

mantener dentro de ciertos rangos, los valores de cada una de las variables de
proceso o variables de salida. Típicamente, las variables involucradas son de tipo
analógico.
Existen muchos esquemas de control que permiten la regulación de variables,
siendo el más común de ellos el control por realimentación, el cual se denomina de
esta forma, ya que las salidas del proceso son realimentadas a través del controlador
hacia las entradas del proceso.
En la figura, la variable controlada o variable de proceso (también denominada PV
de sus siglas en inglés), es el nivel en el recipiente (Salida del proceso). El control
del nivel, se logra mediante la manipulación del flujo de salida del
recipiente(Entrada al proceso, o variable de control)
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Esquemas Básicos de Control...
Control Regulatorio...
Esquema de control a LAZO CERRADO (Por realimentación)
Toma información de la salida para realizar la acción de control.
Debe existir necesariamente una desviación o error para tomar una
acción.
Variable de control (CV)
Salida Variable de
proceso (PV)
Punto de +
ajuste
Controlador Actuador Proceso
-

Instrumento

Ejemplos: controlar la velocidad de un auto, Calentador de agua

doméstico, etc.
Cap. 3 3

El esquema de control por realimentación también recibe el nombre de sistema de

control a lazo cerrado.
Una de las ventajas de estos esquemas de control, es que no hay que conocer la
función de transferencia del proceso, es decir, no hay que conocer exactamente el
comportamiento del proceso en términos matemáticos, sino que más bien, el
sistema de control actúa luego que ha detectado una desviación (Error) entre el
valor de la variable de proceso y el valor deseado o Set Point.
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Esquemas Básicos de Control...

Control Regulatorio...
LAZO ABIERTO
No toma información de la salida. Control temporizado.

Salida Variable
de
Punto de proceso
ajuste
Controlador Actuador Planta

Ejemplos: Tostadora, secadora.

Cap. 3 4

En un esquema de control a lazo abierto, no hay medición continua de las variables

de proceso, mas bien, en base al conocimiento que se tiene del proceso, se sabe
cómo se va a comportar el mismo ante ciertas condiciones, que se tratan de
mantener lo más estable posibles.
Estos sistemas requieren de la intervención manual de un operador, de modo de
hacer ajustes eventuales sobre las entradas al proceso.
Cuando un lazo de control cerrado se pasa a operar manualmente, se dice que el
lazo se ha abierto, y por lo tanto el operador debe controlar directamente las
entradas a través de los elementos de acción final, tales como válvulas, relés, etc.
Una tostadora de pan es un ejemplo de sistema de control a lazo abierto, ya que
inicialmente se fija una intensidad de corriente eléctrica, con la cual se sabe, que
para el tipo de pan, se obtienen los resultados deseados.
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Esquemas Básicos de Control...
Control PID Qe, Te
Agua fría
Qv, Tv
Vapor

Variable de proceso
Qs (PV)= TA
Agua
TA
caliente Variable de control

Salida
(CV)=Qv
de
Vapor TA=f(Qe,Qs,Te,Tv,Tamb,Qv)
Controlador

SP

Se utilizan las normas SAMA para descripción de los algoritmos de control

regulatorio (Ver apéndice “C”).
Cap. 3 5

El algoritmo de control PID (Proporcional Integral Derivativo) es uno de los

esquemas de control por realimentación más ampliamente utilizados en las
estrategias de control regulatorio.
Típicamente el controlador recibe como entrada la variable de proceso (PV),
determina la desviación (Error) con respecto al punto de consigna (Set-Point) y
resuelve una ecuación que determina cuánto y que tan rápido debe ajustar la
variable de control, para corregir la desviación.
El punto de ajuste de el controlador puede ser fijado por el operador, o puede
provenir de otro controlador, o ser el resultado de algún calculo.
En una estrategia de control pueden existir varios controladores PID “Compitiendo”
por la manipulación de una variable de control (Manipulada por un elemento de
acción final), o puede existir un solo controlador cuya salida es recibida por dos
elementos de acción final.
La determinación de la estrategia más adecuada, requiere un conocimiento
adecuado del funcionamiento del proceso. La simbología creada por la SAMA
(Scientific Apparatus Makers Association) es la más frecuentemente utilizada para
describir una estrategia de control regulatorio (Ver Apéndice “C”)
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Esquemas Básicos de Control...

Controlador PID...

Error (ε = SP-PV) Salida (S)

Set Point (SP)
Controlador

Variable de Proceso (PV)

PV%= PV-PVmín E%= PV-SP

PVmáx-PVmín PVmáx-PVmín

Acción del controlador:

Directa PV S
Inversa PV S

Cap. 3 6

El controlador PID digital trabaja con variables normalizadas al rango de operación.

Por ejemplo si en el intercambiador de calor de la lámina anterior, la temperatura
varía entre 20ªC y 80ºC, entonces una temperatura de 50ºC representa el 50% del
rango de medición. Si el SP es por ejemplo 60ºC, entonces la deviación es (50ºC -
60ºC)/(80ºC-20ºC) = -16,6%

Se dice que un controlador es de acción directa cuando si al aumentar la variable de

proceso la salida debe aumentar. Por el contrario el controlador es de acción inversa
si al aumentar la variable de proceso la salida debe disminuir.

Para definir la acción del controlador, se debe primero definir la acción del
elemento de acción final. En el ejemplo de intercambiador de calor, la válvula que
manipula el flujo de vapor debe fallar cerrada. Si esta es una válvula neumática,
esto implica que ante la falla en el suministro de aire, la válvula debe cerrar, por lo
tanto debe aumentar la presión de suministro de aire para que la válvula abra. En
este caso se dice que la válvula es aire para abrir. Siendo este el caso, entonces el
controlador debe ser de acción inversa, ya que la temperatura del producto a
calentar aumenta, la salida del controlador debe disminuir.
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Esquemas Básicos de Control...

Controlador PID (Modo Proporcional)

En un sistema de control regulatorio si la variable de proceso (PV) cambia, se
debe tomar la decisión de variar la entrada.
El cuánto y el qué tan rápido lo definen los modos de control

1- Control Proporcional
S= Kp*ε+S0 Error en estado estacionario

donde, S= salida, Kp= ganancia proporcional, S0= salida cuando ε=0

Características
• Si el error es cero, salida constante e igual a S0

• Si ε≠0, por cada 1% de error se varía Kp% a la salida

Cap. 3 7

La limitación fundamental del controlador proporcional puro es que ante la

ocurrencia de una perturbación permanente, aparece un error de estado estacionario.
Este error se denomina la desviación permanente u "offset". El mismo disminuye si
se aumenta el valor de K, pero ese valor está limitado de 0 a 100%.
Cuando K se hace igual al máximo valor, la salida cambia de 0 a 100%,
comportándose como un controlador de dos posiciones (on/off). Observe que si el
error mantiene su valor este controlador mantendrá el mismo valor de la salida
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Esquemas Básicos de Control...

Controlador PID (Modo Integral)

2- Control Integral
dS/dt = Ki*ε(t)

donde, Ki= ganancia integral, τi = 1/Ki

S(t)=Ki ∫E(t)dt+S(0)
S(0)=salida del controlador a t=0

Características
• De la magnitud del error depende la velocidad de cambio de la salida
• Si el error es cero, la salida permanece en el mismo valor que tenía
cuando se hizo cero
• Si E≠0, S variará a Ki%/S por cada 1% de error
Cap. 3 8

El modo integral ajusta paulatinamente la salida del controlador ante la presencia de

un error, ya sea en estado estacionario o en estado transitorio. La dirección del
ajuste de la salida, depende depende del signo del error, y la velocidad de ajuste
depende da la ganancia integral.
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Esquemas Básicos de Control...

Controlador PID (Modo derivativo)

3- Control Derivativo

S= Kd*dε(t)/dt control por anticipación

donde, Kd= ganancia derivativa (s)

Características
• Si el error es cero, no se genera salida
•Si E= ctte., no se genera salida

•Si dε(t)/dt ≠0, S variará a Kd% por cada 1%/seg de cambio en

el error

Cap. 3 9

Como se observa en la ecuación, esta acción actúa sobre la tendencia del error
(dE/dt), si el error crece (dE/dt > 0) la acción derivativa crece, pero si el error
disminuye (dE/dt < 0), la acción derivativa disminuye. Si el error es constante
(dE/dt = 0), la acción derivativa no actúa, siendo incapaz de eliminar la desviación
permanente ("offset"), como en el caso de la acción proporcional.

Esta acción es muy sensible a los cambios rápidos en la variable del proceso y no
puede usarse cuando hay ruido de proceso o cuando estos son muy rápidos como en
el caso de flujo y presión y usualmente nivel, a menos que se filtre la variable de
proceso. Se usa normalmente en procesos lentos tales como temperatura y
composición.
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Esquemas Básicos de Control...

Controlador PID...

4- Control PID (Los tres modos)

S(t)=Kp*E(t)+Kp*Ki*∫E(t)dt +Kp*Kd*dε(t)/dt+S(0)

Ecuación con ganancias dependientes

Kp, Ki, Kd, S(0) y set points son parámetros ajustables del
controlador

Cap. 3 10

Al final los tres modos se pueden combinar para formar lo que se denomina el
controlador PID.
Los parámetros de ajuste son las ganancias (Proporcional, Integral y Derivativa), así
como el Set-Point y el valor inicial (S(0)).
Típicamente existen dos versiones: El controlador de ganancias independientes, en
cuyo caso las ganancias se ajustan en forma independiente, y el de ganancias
dependientes, en cuyo caso al ajustar la ganancia proporcional, automáticamente se
modifica las demás.
Dependiendo del proceso, el ajuste de las ganancias de los controladores puede ser
un proceso laborioso. En muchos casos, las ganancias ideales cambian dependiendo
de las condiciones de operación y la carga del proceso. En estos casos se requiere de
controladores con capacidad de auto ajuste (Auto-tunning), es decir, el controlador
posee algoritmos que permiten ajustar de forma óptima las ganancias bajo diversas
situaciones.
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Esquemas básicos de control.

Control de secuencial.
? ?
Inicio Paso 1 Paso 2 Paso 3 Fin

Características.
Se ejecuta una secuencia de pasos para obtener el resultado final.
Involucra generalmente variables discretas (On-Off)
Involucra funciones de temporización.
En procesos continuos,se utiliza en los arranques y paradas de
plantas.

Se puede utilizar la norma ISA S5.2 para la descripción del control y operación de
procesos de naturaleza secuencial. También se pueden utilizar redes de PETRI y
diagramas de estado.
Cap. 3 11

Consiste en una serie de pasos que se ejecutan secuencialmente en función de un

programa lógico, de los estados y condiciones del proceso que se controla y de
períodos de tiempo predeterminados.
Se refiere usualmente a las operaciones de arranque y parada normal, en forma
automática de una planta, así como también a todas aquellas operaciones
automáticas en las cuales se debe seguir una secuencia de pasos preestablecidas.
Usualmente, el control secuencial no comprende la parada de emergencia de la
planta ya que ésta es una operación que involucra muchos riesgos. Para ello se
utilizan equipos destinados especialmente a este fin.
Los Controladores Lógicos Programables (PLC de las siglas en Inglés), son los
equipos que usualmente se utilizan para hacer control secuencial.
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Esquemas básicos de control.

Relés
Los relés son electroimanes que se utilizan para accionar uno o varios
contactos eléctricos mediante el envío de una señal eléctrica de control
a la bobina del mismo.

Simple Polo Simple Tiro

(SPST) Form “A”
Doble Polo Doble Tiro
(DPDT)
Simple Polo Doble Tiro
(SPDT) Form “C”

Cap. 3 12

Los relés se utilizan como convertidores de señal y a la vez como aisladores

galvánicos. Por ejemplo, permite conmutar señales de 120 VAC con una señal de 24
VDC, por lo tanto se dice que hacen una conversión de señal. Por otra parte, no hay
contacto eléctrico entre la bobina del relé y los contactos, por lo tanto proveen cierta
capacidad de aislamiento, que será mayor, mientras mayor sea la separación entre
los contactos y la bobina del relé.
Dependiendo del número de contactos y de la configuración de los mismos (normal
Abierto (NO), normal cerrado (NC)), los reles se clasifican en Simple Polo Simple
Tiro, Simple Polo Doble Tiro, Doble Polo Doble Tiro y combinaciones de mas de
dos polos con simple o doble tiro.
La condición normal se define cuando la bobina del relé no está energizada.
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Esquemas básicos de control.

Relés temporizados
Son iguales a los relés, pero incorporan una función de tiempo, tales como
retardos de activación o desactivación.

Señal de
control

Bobina con función de temporización

Cap. 3 13

Los relés temporizados se utilizan para hacer secuencias donde están involucras
funciones de tiempo.
Antes de la existencia de los controladores lógicos programables, las secuencias de
arranque y parada se hacían en base a relés convencionales y relés temporizados.
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Esquemas básicos de control.

Funciones temporizadas para control secuencial

Retardo para la activación (On-Delay).

Señal de control Retardo

Señal retardada

Retardo para la desactivación (Off-Delay)

Señal de control Retardo

Señal retardada

Cap. 3 14

Las funciones de temporización mas usuales, tanto en relés como en lógica

programable, son:
Retardo para activación, la cual consiste en la activación del contacto del relé
después que la señal de control ha estado presente en forma continua durante el
tiempo de retardo.
Retardo para la desactivación, la cual consiste en la desactivación del contacto
del relé después que la señal de control se ha eliminado en forma continua durante
el tiempo de retardo.
Pulso, la cual consiste en la activación del contacto del relé por un periodo
determinado de tiempo, después que se ha activado la señal de control e
independiente de que la misma haya desaparecido antes de que terminara el tiempo
del pulso.
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Esquemas básicos de control . . .

Definición de entradas y salidas del sistema y el

proceso... Agua Agua
Fría Caliente
Ejemplo: Termo
(Intercambiador de calor)

¿ Cuá
Cuál es la variable a controlar ?
Resistencia eléctrica
calefactora
¿ Cuá
Cuál es la variable a medir ?
Sensor de
Temperatura
¿ Cuá
Cuál es la variable a manipular ?
Control de
Temperatura (ON/OFF)

120 Vac

Corriente Eléctrica
Punto de Ajuste
Cap. 3 15

Para que un proceso se pueda automatizar, el sistema debe recibir información de lo

que sucede en el proceso, y debe emitir comandos que se traducen en
modificaciones de las variables de control o manipuladas en el proceso.
Uno de los aspectos más importantes en la definición de un sistema de
automatización, consiste en determinar cuáles son las señales que el sistema debe
recibir del proceso (Entradas al sistema), y cuales son los comando que debe emitir
hacia los elementos de acción final en el proceso (Salidas del sistema).
Las variables de entrada y salida del sistema se suelen definir en una tabla que se
denomina Lista de Entradas/Salidas, en la cual típicamente se coloca el nombre del
instrumento asociado a la señal, la descripción del instrumento o función de la
variable dentro del sistema, y la dirección de la variable en la memoria del sistema.
En algunos casos también se puede definir el rango de medición (en el caso de ser
variables analógicas).
Las entradas y salidas del sistema no siempre están asociadas a instrumentos en
campo, también pueden estar asociadas a pupitres de control de un operador. Por
ejemplo, un pulsador de arranque, se conecta a una entrada del sistema, y una luz
piloto que indica el estado de una bomba, válvula, etc; se conecta a una salida del
sistema.
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Esquemas básicos de control . . .
Ejercicio

Cap 3. Tipos de Control.

El proceso de la Fig. #1. ilustra el funcionamiento de un reactor químico
que opera por lotes. Un reactor consiste en un tanque en el cual se lleva a
cabo una reacción química, y al que se le puede controlar la temperatura,
manipulando a través de la válvula “D”, el caudal de agua fría que circula
por la chaqueta de enfriamiento.
La operación del proceso se explica a continuación:
⌧ .Se agrega el reactivo “A” al tanque, a través de la válvula “A”, hasta que se alcanza
el nivel L1.
⌧ .Se agrega el reactivo “B” al tanque, a través de la válvula “B”, hasta que se alcanza
el nivel L2.
⌧ .Se arranca el agitador por un tiempo de 5 min. Durante este tiempo la temperatura
de la reacción se debe mantener constante.
⌧ .Al concluir los 5 min., se debe vaciar el tanque a través de la válvula “C”, hasta
alcanzar el nivel mínimo “Lm”, para luego cerrar la válvula “C”, y repetir el ciclo desde
el paso 1.

Cap. 3 16

Notas:
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Esquemas básicos de control . . .
Ejercicio

Cap 3. Tipos de Control.

Temperatura

VALVULA “A” VALVULA “B”

REACTIVO A REACTIVO B

VALVULA “D”
Agua fría

L2

Chaqueta de enfriamiento
L1

VALVULA “C”

Lm

PRODUCTO

Agitador

FIG. #1

Cap. 3 17

Notas:
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Esquemas básicos de control . . .
Ejercicio

Cap 3. Tipos de Control.

En base a los datos suministrados conteste lo siguiente:
1.1.- Indique cuáles variables se deben medir, y cuáles se deben
manipular, para lograr el control del proceso.

1.2.- Si se desea utilizar un sistema automático de control, indique cuáles

serían las señales de entrada al sistema de control, y cuáles serían las
señales de salida del sistema de control.

1.3.- De la lista anterior indique cuáles señales son analógicas y cuáles

son discretas.
1.4.- Indique cuáles son las estrategias de control regulatorio, y cuáles son
de control secuencial.

Cap. 3 18

Notas: