PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

BAB I

PENGENALAN KOMPONEN UTAMA

1. RESISTOR

Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk

menghambat arus listrik dan menghasilkan nilai resistansi tertentu.
Kemampuan resistor dalam menghambat arus listrik sangat
beragam disesuaikan dengan nilai resistansi resistor tersebut.

Resistor memiliki beragam jenis dan bentuk. Diantaranya

resistor yang berbentuk silinder, smd (Surface Mount Devices), dan
wirewound. Jenis jenis resistor antara lain komposisi karbon, metal
film, wirewound, smd, dan resistor dengan teknologi film
tebal.Resistor yang paling banyak beredar di pasaran umum adalah
resistor dengan bahan komposisi karbon, dan metal film. Resistor
ini biasanya berbentuk silinder dengan pita pita warna yang
melingkar di badan resistor. Pita pita warna ini dikenal sebagai
kode resistor. Dengan mengetahui kode resistor kita dapat
mengetahui nilai resistansi resistor, toleransi, koefisien temperatur
dan reliabilitas resistor tersebut.

Simbol resistor

RESISTOR DENGAN KODE WARNA

Resistor yang menggunakan kode warna ada 3 macam, yaitu:

1. Resistor dengan 4 pita warna dengan 1 pita warna untuk

toleransi.

1 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

2. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk

toleransi.

3. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk

toleransi dan 1 pita warna untuk reliabilitas

Sedangkan ukuran resistor bermacam macam sesuai dengan

ukuran daya resistor itu.Dipasaran terdapat beberapa ukuran daya
seperti ditunjukkan pada Gambar 1, untuk komposisi karbon dan
Gambar 2 untuk metal film.

Gambar 1. Resistor komposisi karbon dengan ukuran daya 1/8,

1/4 dan 1/2 watt

Gambar 2. Resistor metal film dengan ukuran daya (dari atas ke

bawah) 1/8W (toleransi±1%), 1/4W (toleransi±1%), 1W
(toleransi±5%), 2W (toleransi±5%)

2 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

KODE WARNA RESISTOR

Kode warna resistor dapat disederhanakan seperti pada Gambar 3.

Gambar 3. Tabel sederhana kode warna resistor.

3 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Cara menggunakan tabel pada Gambar 3 adalah sebagai

berikut:

1. Kolom colour menunjukkan warna pita pita pada resistor.

Supaya mudah dihafal maka dapat diringkas menjadi hi-co-
me-ji-ku-hi-bi-u-a-p-em-per-no, yaitu kempanjangan dari
hitam-coklat-merah-jingga(oranye)-kuning-hijau-biru-ungu-
abu abu-putih-emas-perak-no warna.
2. Kolom band a, band b, band c, adalah pita resistor yang
menunjukkan angka resistansi.
3. Kolom band d adalah pita resistor yang menunjukkan nilai
resistansi namun dikalikan dengan nilai pada band a, band b,
band c.
4. Kolom band d adalah pita resistor yang menunjukkan nilai
toleransi.
5. Kolom band e adalah pita resistor yang menunjukkan nilai
reliabilitas.
6. Untuk membedakan resistor dengan 5 pita dengan pita
terakhir adalah toleransi dan 5 pita dengan pita terakhir
adalah reliabilitas adalah dengan melihat jarak pita terakhir.
Jika jaraknya lebar maka pita kelima adalah reliabilitas dan
jika jaraknya sama dengan pita pita yang lain maka pita
kelima adalah toleransi.
7. Pita pertama suatu resistor adalah yang paling dekat dengan
ujung resistor.

4 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Contoh pembacaan kode warna resistor yang digunakan pada

modul ini :

1. Resistor 1KΏ ± 1%

Coklat hitam hitam coklat coklat

1 0 0 X 101 1%
Resistor 1KΏ ± 5%

Coklat hitam merah emas

1 0 X 102 5%

2. Resistor 33 KΏ ± 1%

Orange orange hitam merah coklat

3 3 0 X102 1%
Resistor 33 KΏ ± 5%

Orange orange orange emas

3 3 X 103 5%

5 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

3. Resistor 47 KΏ ± 1%

Kuning ungu hitam merah coklat

4 7 0 X102 1%
Resistor 47 KΏ ± 5%

Kuning ungu orange emas

4 7 X103 5%

4. Resistor 100 Ώ ± 1%

Coklat hitam hitam hitam coklat

1 0 0 X1 1%
Resistor 100 Ώ ± 5%

Coklat hitam coklat emas

1 0 X 10 5%

5. Resistor 330 Ώ ± 1%

6 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Orange orange hitam hitam coklat

3 3 0 X1 1%
Resistor 330 Ώ ± 1%

Orange orange coklat emas

3 3 X 10 5%

6. Resistor 560 Ώ ± 1%

Hijau biru hitam hitam coklat

5 6 0 1 1%
Resistor 560 Ώ ± 1%

Hijau biru coklat emas

5 6 X10 5%

2. VARIABLE RESISTOR

7 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Resistor Berubah (variable), ialah sebuah resistor yang

nilainya dapat berubah-ubah dengan jalan menggeser atau
memutar toggle pada alat tersebut. Sehingga nilai resistor dapat
kita tetapkan sesuai dengan kebutuhan. Berdasarkan jenis ini kita
bagi menjadi dua, Potensiometer, rheostat dan Trimpot (Trimmer
Potensiometer) yang biasanya menempel pada papan rangkaian
(Printed Circuit Board, PCB). Variable resistor yang digunakan pada
modul ini adalah trimpot.

Gambar 4. Simbol dan fisik trimpot

Nilai dari trimpot dituliskan di badan dengan jumlah 3 angka

seperti yang terlihat pada gambar atas. Perhitungan untuk nilai
resistansi sama dengan perhitungan dengan memakai gelang.
Hanya saja faktor 10n terletak pada karakter tiga . Contoh
misalnya tertulis nilai 473K. Karena bilangan ketiganya tertulis 3
maka faktor 10n = 103 = 1000. jadi nilai resistansinya adalah
47.000 Ω. = 47 K Ω.

3. Light Emiting Diode (LED)

Light Emiting Diode (LED) dapat mengeluarkan cahaya bila
diberikan forward bias. Dioda jenis ini banyak digunakan sebagai
indikator dan display. Misalnya dapat digunakan untuk seven
segmen (display angka).

8 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Gambar 5. Simbol dan fisik LED

LED yang digunakan untuk penerima sensor adalah dari jenis
superbright 5mm. Kelebihannya adalah memiliki intensitas dan
focus yang lebih baik daripada LED biasa. Sedangkan untuk
keperluan indicator digunakan LED kecil biasa 3mm.

4. PHOTODIODE
Untuk photodiode, dapat disebut sebagai salah satu dari
komponen sensor, yang dimaksud dengan sensor yaitu suatu
komponen yang digunakan untuk mengubah suatu besaran fisika
kedalam bentuk sinyal listrik, di mana sensor itu merupakan
bagian dari tranducers, tranducers itu terbagi atas sensor dan
actuator, actuator yaitu suatu komponen untuk mengubah besaran
fisika dari sinyal listrik menjadi besaran fisika yang lainnya
misalnya motor listrik, dan lain-lain sebagainya. jadi cara kerja
dari photodiode itu dia menerima cahaya, kalau dari simbolnya,
pada LED, anak panah menunjuk ke luar, sementara pada
photodiode, anak panah menunjuk ke dalam, itu artinya
photodiode menerima cahaya, dan resistansinya berubah-ubah
sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena
sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk
menyebrangi persambungan pn junction, dan menyebabkan arus
untuk mengalir.

9 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Gambar 6. Simbol dan fisik photodiode

5. TRANSISTOR
Pada modul ini penggunaan transistor ditekankan sebagai
switch. Dimana akan berlaku kondisi on dan off. Dari berbagai
bentuk transistor yang ada di pasaran, pada umumnya pada
transistor terdapat tanda-tanda khusus baik berupa titik atau
tojolan yang menunjukkan posisi emitor. Sedangkan transistor
yang berbentuk topi, kolektor terdapat pada badan transistor.
Jenis transistor adalah NPN dan PNP.
Transistor dapat dianalogikan sebagai dua buah diode

Gambar 7. Simbol dan fisik transistor

Gambar 7 adalah lambang trasistor NPN dan PNP beserta

analoginya dengan menggunakan rangkaian dioda berdasarkan
susunan semikonduktornya untuk menentukan kaki-kaki
transistor secara analog.

10 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Cara kerja transistor : seperti yang ditunjukan oleh gambar

di atas, tentang arah arusnya. Untuk NPN, jika ada arus yang
mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang
mengalir dari kolektor menuju emitor.
Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju
basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju
kolektor.

B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib

Dimana:
B : besar penguatan
Ic : arus kolektor
Ib : arus basis

Catatan : Transistor tidak dapat digantikan oleh rangkaian

dioda. Untuk transistor type NPN bias basis diberikan bias
positf dan untuk type pnp sebaliknya yaitu bias negatif.
Contoh: +(Vcc)
Misal: Vcc = 3 Volt
Rb = 2 kohm Rb

Maka: Ib = Vcc-Vbe/Rb
= 3 V-0.6/ 2000
Ib
= 1,2 mA -(gnd)

11 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

6. OPERATIONAL AMPLIFIER ( OP-AMP )

OpAmp (Operasional Amplifiers) pada hakekatnya
merupakan sejenis IC. Di dalamnya terdapat suatu rangkaian
elektronik yang terdiri atas beberapa transistor, resistor dan atau
dioda. Jikalau kepada IC jenis ini ditambahkan suatu jenis
rangkaian, masukkan dan suatu jenis rangkaian umpan balik,
maka IC ini dapat dipakai untuk mengerjakan berbagai operasi
matematika, seperti menjumlah, mengurangi, membagi, mengali,
mengintegrasi, dsb. Oleh karena itu IC jenis ini dinamakan
penguat operasi atau operasional amplifier, disingkat OpAmp.

12 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

BAB II
RANGKAIAN LINE TRACER

Secara umum line tracer dapat dirancang dengan mengacu pada

blok diagram seperti berikut :

MOTOR
SENSO COMPARATOR DRIVER MOTOR
R

Komponen uama penyusun line tracer adalah sensor, comparator,

motor diver dan motor sebagai penggerak. Secara terperinci
mengenai blok-blok diagram adalah sebagai berikut :

1. SENSOR
Sensor yang dapat digunakan untuk pembuatan line
tracer adalah photodiode. Rangkaian sensor secara lengkap
adalah sebagai berikut :

LED superbright Photo Dioda

lintasan

Supaya dapat digunakan sebagai sensor, maka

photodiode dibias reverse. Cara kerja dari photodiode,

13 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya

yang diterima olehnya, karena sebenarnya suatu photon
dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi
persambungan pn junction, dan menyebabkan arus untuk
mengalir.

2. COMPARATOR
Comparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp
(operational amplifier), dimana memiliki fungsi
membandingkan besar dua potensial yang diberikan.

A +
out
B -

Simbol komparator

Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan

beda potensial yang diberikan pada input terminal A (+) dan
B (-). Jika tegangan A > B maka out akan saturasi, jika
tegangan A < B atau A = B maka out = 0. Bentuk fisik IC
(Integrated Circuit) dari komparator LM339 adalah sebagai
berikut :

14 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

PINOUT LM339

IC komparator yang digunakan adalah LM339 dengan

konfigurasi pinout tampak seperti pada gambar di atas.
Didalam kemasan IC LM339 terdapat 4 modul komparator
sekaligus. Dengan demikian memudahkan kita untuk
melakukan ekspansi.

Skema komparator dengan sensor

3. MOTOR DRIVER
Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas
untuk menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor
maupun kecepatan putar motor. Macam driver motor
diantaranya adalah :

15 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

 Driver Kontrol Tegangan

Dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan
level tegangan secara langsung untuk mengatur
kecepatan dari putaran motor.
 Driver PWM
Dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan
motor dengan memberikan pulsa dengan frekwensi
yang tetap ke motor, sedangkan yang digunakan untuk
mengatur kecepatan adalah duty cycle dari pulsa yang
diberikan.
 Driver H
Driver type H digunakan untuk mengontrol putaran
motor yang dapat diatur arah putarannya CW maupun
CCW. Driver ini pada dasarnya menggunakan 4 buah
transistor untuk switching dari putaran motor dan
secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

Skema driver

16 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

Cara kerja rangkaian driver ini adalah:

 Pada saat ada pulsa low (nol volt) mentriger R7,
maka Q2, Q6 dan Q4 aktif. Ada arus mengalir
dari
VCC Q6 motor Q4 yang
mengakibatkan motor berputar searah jarum
jam.
 Pada saat ada pulsa low (nol volt) mentriger R8,
maka Q1, Q3 dan Q5 aktif. Ada arus mengalir
dari
VCC Q3 motor Q5 yang
mengakibatkan motor berputar berlawanan
arah jarum jam

4. MOTOR

Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang

menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran
listrik menjadi besaran mekanik. Motor DC yang pada
umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih
cocok untuk digunakan pada aplikasi - aplikasi elektronika
misalnya robot mobil. Motor DC ini mempunyai dua terminal
elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua
terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu
arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik,
maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari
tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah
putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan
menentukan kecepatan motor tersebut.

17 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

BAB III

DESAIN MEKANIK
 Design Chasis
Chasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari
acrylic untuk mempermudah design dan penempatan dari
komponen yang dipasang. Yang perlu diperhatikan disini
adalah ukuran ketebalan dari bahan acrylic yang digunakan
sehubungan dengan beban dari komponen yang akan
diletakkan pada chasis.
Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah
motor sebagai penggerak robot dan sebuah roda bebas di
depan.

18 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

 Peletakan rangkaian batere dan sensor

Dan yang tidak kalah penting disnin adalah pemasangan
roda penggerak dengan sensor garis didepannya. Idealnya
jarak antara sensor depan dengan kedua roda penggerak
adalah membentuk sebuah segitiga sama sisi.

Motor
Senso pengger
Rr ak
garis + roda
B
Driv A
T
er E
moto R
E
r
Roda bebas dan
senso
r

19 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

LAMPIRAN 1
SKEMA LINE TRACER

20 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008

PIMITS 11 WORKSHOP ROBOTIKA

LAMPIRAN 2
DAFTAR KOMPONEN

R1-R4 10K
R5, R6 470
R7, R8 68
R9-R12 100
R13 33K
R14 330
SB1 LED superbright 5mm
PD1 Photodiode 3mm
LED 1, 2 LED 3mm
Q1, 2, 3, 6 C9012
Q4, 5 C9013
IC LM339

DESAIN PCB (tampak atas )

21 PENS – ITS, 22 – 23 MARET 2008