UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

TRABAJO F1 - INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN – 4E07050 – A, B

2019 - Impar - 08/04/2019
NOTA: ________

Nombre 1: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______

Nombre 2: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______
Nombre 3: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______
Nombre 4: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______

Indicaciones Generales:
- El trabajo será desarrollado en grupo (04 personas como máximo). * Puntaje: 20 ptos
- Resolver presentando en cada caso: Solución Analítica y el programa en Nota: La copia de trabajos hará
MATLAB (según sea el caso) que da solución al problema. corresponder cero en este ítem de
- Presentar hasta el día: 15 de abril de 2019 a través del Aula Virtual del evaluación
curso en el enlace correspondiente (SE CERRARA A LAS 23:50 hrs).
- Formato de entrega: Informe solución en Word (.doc o .docx) y los
programas en Matlab. Comprimir en una carpeta y entregar.
- NO SE ACEPTARÁN ESCANEADOS.

Resuelva lo siguiente. ii. Genérese un mapa de polos-ceros de la función de

1.- Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la
Figura 1 y obtenga la función de transferencia en lazo
iii. Determínese explícitamente los polos y ceros de la
cerrado Y(s)/R(s). Aplique algebra de diagramas de
bloques.
transferencia en lazo cerrado en forma gráfica usando la
función pzmap.
función de transferencia en lazo cerrado empleando las
funciones pole y zero y correlaciónense los resultados
con el mapa de polos-ceros del punto anterior.
(Muestre los códigos MATLAB que solucionan el
problema y las respuestas)

4.- Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y

X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en la
Figura 1 Figura 3.

2.- Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito

con amplificador operacional de la Figura 2.

Figura 3

5.- Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de

k de modo que el factor de amortiguamiento  sea 0.5.
Después obtenga el tiempo de subida tr, el tiempo pico tp,
la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento
ts en la respuesta escalón unitario.

Figura 2

3.- Sea el diagrama de bloques de la Figura 1.

i. Utilícese MATLAB para reducir el diagrama de bloques

y calcúlese la función de transferencia en lazo cerrado.
Emplee los valores numéricos del ejemplo 2 de las
diapositivas de modelado matemático para las funciones Figura 4
de transferencia.
Ing. Juan Carlos Cuadros Pág. 1 de 2
6.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5.
Obtenga una respuesta escalón unitario y una respuesta
rampa unitaria del sistema.

7.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5.

Escriba un programa de MATLAB para obtener una
respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria
del sistema. Trace las curvas de x1(t) frente a t, x2(t) frente
t, x3(t) frente t, y e(t) frente t [donde e(t)=r(t)-x1(t)] para la
respuesta a un escalón unitario y la respuesta a una rampa
unitaria.

Figura 5 Figura 7

8.- Para el sistema de la Figura 6, determine los valores de la 11.- Un sistema de control tiene la estructura de la Figura 8.
ganancia K y la constante de realimentación de velocidad
Kh para que la sobreelongación máxima en la respuesta
escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos
valores de K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo
de asentamiento. Suponga que J=1 kg-m2 y que B=1 N-
m/rad/seg.
Figura 8

La función de transferencia de G(s) es:

𝑠 2 + 2𝑠 + 4
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 3

Figura 6 Indicar el tipo de sistema y calcular los errores de estado

estacionario ante una entrada escalón y una entrada rampa
unitaria cuando K=1
9.- Considere el sistema en lazo cerrado definido por:
12.- Para el sistema de control de la Figura 9, calcular:

a) Valores de las señales en los puntos 1 y 2. En

régimen permanente, cuando T(t)=1, K=1 y cuando
donde  = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando la entrada r(t)=u(t).
MATLAB, un diagrama en dos dimensiones de las curvas b) Calcular lo mismo cuando r(t)=tu(t)
de respuesta a un impulso unitario. c) Calcular K para que cuando r(t)=T(t)=u(t), el error
en estado estacionario en el punto 1 sea menor a 0.1.
10.- Se programó un robot, para que, con una herramienta de
soldar, siguiera una trayectoria prescrita. Considere que la
herramienta debe seguir la trayectoria dentada que se
muestra en la Figura 7(a). La FT de la planta es:

75(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 20)

para el sistema de lazo cerrado que se muestra en la Figura

7(b). Calcular el error en estado estacionario.

Figura 9

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