Yudha Syaputra
Abstrak
Lengan robot digunakan untuk memindahkan benda berdasarkan perintah dari sistem kontrol.
Dalam pengendalian lengan robot ini digunakan GUI (Graphical User Interface) Visual Basic sebagai
antarmuka antara pengguna dengan sistem kendalinya. User Interface Visual Basic ini dirancang untuk
dapat menggerakkan setiap joint lengan robot melalui beberapa mode control window serta menggunakan
perhitungan Forward Kinematics dan Invers Kinematics. Sebagai media transmisi digunakan sistem
pengendalian jarak jauh dengan teknik modulasi FSK dan Handy Talky (HT) sehingga pengendalian
terhadap lengan robot menjadi lebih fleksibel dan efisien. Sebagai modulator yang akan mengkonversi sinyal
informasi dalam bentuk bit-bit digital serial menjadi sinyal analog digunakan IC XR2206 dan Demodulator
yang akan mengembalikan sinyal informasi menjadi sinyal digital digunakan IC XR2211. Untuk level
converter komunikasi serial RS-232 digunakan IC MAX232. Mikrokontroler AT89S51 akan menerjemahkan
sinyal informasi yang diterima melalui komunikasi serial menjadi pulsa-pulsa langkah untuk menjalankan
motor stepper. Sebagai penggerak lengan robot digunakan 3 motor stepper pada masing-masing joint.
Sehingga lengan robot memiliki 3 derajat kebebasan yang dapat bergerak dalam ruang 3 dimensi. Dari
pengujian yang dilakukan didapatkan persentase rata-rata error sampai dengan 10 % untuk setiap joint-nya
yang disebabkan pembuatan kerangka lengan robot yang kurang presisi, penggunaan gear ratio serta
pengiriman perintah secara wireless yang rentan terhadap gangguan. Penggunaan Handy Talky dan
modulasi digital FSK sebagai sistem komunikasi wireless cukup efektif akan tetapi jangkauannya bergantung
dari besarnya daya pancar Handy Talky.
Kata kunci : lengan robot, modulasi FSK, motor stepper, visual basic
1. Pendahuluan
Dalam dunia industri teknogi robot telah banyak digunakan menggantikan mesin-mesin konvensional
yang masih membutuhkan banyak tenaga manusia untuk menjalankannya. Dengan menggunakan robot dapat
mempercepat proses produksi, lebih presisi, efisiensi waktu dan biaya serta masih banyak manfaat lainnya.
Penggunaan PC sebagai pengendali robot lebih menguntungkan karena lebih fleksibel , program dan kendali
gerakan dapat diatur ulang/dimodifikasi sesuai dengan keinginan sewaktu-waktu.
Dengan semakin luasnya pemakaian robot ini dimana suatu saat penggunaan kabel sebagai media
transmisi data antara robot dengan pengendalinya (PC atau mikrokontroler) menjadi tidak efisien. Seperti
penggunaan robot pada suatu tempat yang berbahaya dan dibutuhkan pengendalian dari tempat yang lebih
aman atau keterbatasan kabel dalam pengendalian jarak jauh dimana semakin panjang kabel maka semakin
besar pula rugi-rugi yang ditimbulkan. Oleh sebab itu digunakan handy talky dan modulasi digital FSK
sebagai media transmisi wireless sebagai alternatif
2. Dasar Teori
2.1 Robot
Definisi robot secara umum adalah suatu alat multi fungsi otomatis yang dapat diprogram untuk
melakukan pekerjaan tertentu.
(1)
(2)
(3)
L1
θ1 X
Gambar 3. Invers kinematics 2 dimensi
(5)
Kebutuhan ini berbeda-beda untuk setiap motor stepper. Makin singkat waktu pemberian
tegangan/arus yang dibutuhkan, makin tinggi kecepatan maksimum motor stepper tersebut dapat
dioperasikan. Dalam perancangan rangkaian motor stepper ini digunakan IC ULN2003, yang dapat
mengemudikan motor stepper dengan tegangan maksimum mencapai 50 V dan arus 500 mA. IC ini memiliki
7 untai penguat transistor tipe Darlington yang dioperasikan sebagai rangkaian switching. Input sesuai
dengan berbagai tipe logika.
Dalam bab III akan dibahas mengenai perancangan sistem yang di dalamnya terdapat perancangan
mekanik lengan robot, sistem elektronik, perancangan software serta pergerakan lengan robot.
Use
PC Modulator HT
(Personal
Computer) FSK Pemancar
Dengan Visual
Lengan
Driver robot
HT Demodulator AT89S51 Motor
Penerima FSK Motor
stepper stepper
Kembali pada pengujian dengan perhitungan forward kinematics ini menghasilkan error antara nilai
koordinat hasil perhitungan dengan persamaan Forward kinematics dengan nilai koordinat hasil pengujian
pergerakan lengan robot. Ini disebabkan oleh kerangkan lengan yang kurang presisi dan kokoh serta
penggunaan gear ratio.
5. Penutup
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian lengan robot dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai
berikut :
1. Secara keseluruhan sistem pengendalian lengan robot bekerja dengan baik.
2. Pergerakan lengan robot dengan motor stepper dapat mencapai ketelitian 1º dengan menggunakan
kombinasi gear ratio.
3. Penyimpangan posisi end effector lengan robot disebabkan oleh tidak presisi posisi rangka lengan
robot, gear ratio dengan dudukan yang kurang kuat serta pengiriman perintah dari komputer
melalui gelombang radio yang mudah terkena gangguan.
5.2 Saran
Untuk pengembangan selanjutnya penulis menyarankan :
1. Dalam pembuatan kerangka lengan robot ukuran dan posisi harus lebih presisi, untuk memperkecil
error serta menggunakan bahan yang ringan dan kuat terhadap tekanan dan beban.
2. Untuk pembuatan lengan robot hendaknya digunakan motor stepper dengan torsi yang lebih besar
dan sudut putar yang lebih kecil sehingga bisa mengurangi penggunaan gear ratio yang dapat
memberikan penyimpangan sudut putaran.
3. Untuk mengurangi kesalahan pengiriman perintah atau perintah yang tidak sampai ke lengan robot
dari komputer dan karena komunikasi wireless lebih mudah terkena gangguan, sebaiknya digunakan
umpan balik sehingga bila ada kesalahan pada komunikasi wireless tersebut dapat diatasi.
Daftar Pustaka
[1] Budiharto, W., 2004. Interfacing komputer dan mikrokontroler. Jakarta : PT Elex Media Komputindo.
[2] Budiharto, W., 2006. Belajar sendiri membuat robot cerdas. Jakarta : PT Elex Media Komputindo
[3] Franco, S., 2002. Design with operational amplifier and analog integrated circuits. New York :
McGraw-Hill Inc.
[4] Joni, I. M., & Raharjo, B., 2006. Pemrograman C dan implementasinya. Bandung: Informatika.
[5] Komputer, W. 2006. Tip dan trik pemrograman visual basic 6. Yogyakarta: Andi Offset.
[7] Peacock, C., 2000. Interfacing the serial / RS232, Available at http://www.beyondlogic.org.
[8] Pitowarno, E., 2006. Robotika disain, control, dan kecerdasan buatan. Yogyakarta: Andi Offset
[9] Prasetia, R., & Widodo, C.E., 2004. Interfacing port paralel dan port serial komputer dengan visual
basic 6.0. Yogyakarta : Andi Offset.