Anda di halaman 1dari 10

PENGENDALIAN LENGAN ROBOT BERBASIS PC TERKENDALI JARAK JAUH MENGGUNAKAN TEKNIK MODULASI DAN DEMODULASI FSK

Yudha Syaputra

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia Jalan Kaliurang km. 14,5 Sleman, Jogjakarta 55501 Telp. (0274) 895007, 895287 Faks. (0274) 895007 Ext. 131 E-mail : techno_uii@yahoo.co.id

Abstrak

895007 Ext. 131 E-mail : techno_uii@yahoo.co.id Abstrak Lengan robot digunakan untuk memindahkan benda berdasarkan

Lengan robot digunakan untuk memindahkan benda berdasarkan perintah dari sistem kontrol.

Dalam pengendalian lengan robot ini digunakan GUI (Graphical User Interface) Visual Basic sebagai

ini dirancang untuk

dapat menggerakkan setiap joint lengan robot melalui beberapa mode control window serta menggunakan perhitungan Forward Kinematics dan Invers Kinematics. Sebagai media transmisi digunakan sistem pengendalian jarak jauh dengan teknik modulasi FSK dan Handy Talky (HT) sehingga pengendalian terhadap lengan robot menjadi lebih fleksibel dan efisien. Sebagai modulator yang akan mengkonversi sinyal informasi dalam bentuk bit-bit digital serial menjadi sinyal analog digunakan IC XR2206 dan Demodulator yang akan mengembalikan sinyal informasi menjadi sinyal digital digunakan IC XR2211. Untuk level converter komunikasi serial RS-232 digunakan IC MAX232. Mikrokontroler AT89S51 akan menerjemahkan sinyal informasi yang diterima melalui komunikasi serial menjadi pulsa-pulsa langkah untuk menjalankan motor stepper. Sebagai penggerak lengan robot digunakan 3 motor stepper pada masing-masing joint. Sehingga lengan robot memiliki 3 derajat kebebasan yang dapat bergerak dalam ruang 3 dimensi. Dari pengujian yang dilakukan didapatkan persentase rata-rata error sampai dengan 10 % untuk setiap joint-nya yang disebabkan pembuatan kerangka lengan robot yang kurang presisi, penggunaan gear ratio serta pengiriman perintah secara wireless yang rentan terhadap gangguan. Penggunaan Handy Talky dan modulasi digital FSK sebagai sistem komunikasi wireless cukup efektif akan tetapi jangkauannya bergantung dari besarnya daya pancar Handy Talky.

antarmuka antara pengguna dengan sistem kendalinya. User Interface Visual Basic

Kata kunci : lengan robot, modulasi FSK, motor stepper, visual basic

1.

Pendahuluan

Dalam dunia industri teknogi robot telah banyak digunakan menggantikan mesin-mesin konvensional yang masih membutuhkan banyak tenaga manusia untuk menjalankannya. Dengan menggunakan robot dapat mempercepat proses produksi, lebih presisi, efisiensi waktu dan biaya serta masih banyak manfaat lainnya. Penggunaan PC sebagai pengendali robot lebih menguntungkan karena lebih fleksibel , program dan kendali gerakan dapat diatur ulang/dimodifikasi sesuai dengan keinginan sewaktu-waktu. Dengan semakin luasnya pemakaian robot ini dimana suatu saat penggunaan kabel sebagai media transmisi data antara robot dengan pengendalinya (PC atau mikrokontroler) menjadi tidak efisien. Seperti penggunaan robot pada suatu tempat yang berbahaya dan dibutuhkan pengendalian dari tempat yang lebih aman atau keterbatasan kabel dalam pengendalian jarak jauh dimana semakin panjang kabel maka semakin besar pula rugi-rugi yang ditimbulkan. Oleh sebab itu digunakan handy talky dan modulasi digital FSK sebagai media transmisi wireless sebagai alternatif

2. Dasar Teori

2.1 Robot Definisi robot secara umum adalah suatu alat multi fungsi otomatis yang dapat diprogram untuk

melakukan pekerjaan tertentu.

2.2 Kinematics Manipulator

mempelajari gerakan manipulator dengan

mengabaikan gaya yang menyebabkan gerakan tersebut. Sedangkan manipulator adalah sekumpulan link yang terhubung pada joint.

Kinematics

manipulator

adalah

ilmu

analisis

guna

Gambar 1. Manipulator lengan robot Gambar 2. Forward kinematics 3 dimensi 2.2.1 Pada bagian ini
Gambar 1. Manipulator lengan robot Gambar 2. Forward kinematics 3 dimensi
Gambar 1. Manipulator lengan robot
Gambar 2. Forward kinematics 3 dimensi

2.2.1

Pada bagian ini sudut tiap joint dari lengan robot sudah diketahui sehingga dapat dicari posisi orientasi. Untuk mencari Forward Kinematics dapat digunakan rumus persamaan Geometri atau persamaan Matriks Transformasi.

Forward Kinematics

Analisis secara matematika Geometri untuk Forward Kinematics 3 dimensi :

matematika Geometri untuk Forward Kinematics 3 dimensi : (1) (2) (3) 2.2.2 robot. Invers Kinematics Sedangkan

(1)

(2)

(3)

2.2.2

robot.

Invers Kinematics Sedangkan pada bagian ini sudah diketahui posisi orientasi untuk mencari sudut dari tiap joint lengan

(x , y) Y L 2 θ 2 α L 1 X θ 1 Gambar
(x , y)
Y
L 2
θ 2
α
L 1
X
θ 1
Gambar 3. Invers kinematics 2 dimensi

Analisis secara matematika Geometri untuk Invers Kinematics 2 dimensi :

(4) (5) 2.3 Motor Stepper Motor stepper merupakan motor DC yang dapat diatur posisinya dengan

(4)

(5)

2.3 Motor Stepper

Motor stepper merupakan motor DC yang dapat diatur posisinya dengan akurat pada posisi tertentu dan dapat berputar ke arah yang diinginkan dengan memberikan pulsa-pulsa listrik dengan pola tertentu. Secara tipikal, motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya, sedangkan pada bagian rotornya merupakan magnet permanen. Konstruksi motor stepper ditunjukkan pada Gambar 4. Bagian tengah merupakan bagian yang berputar yang disebut rotor, dan bagian yang diam disebut stator.

yang disebut rotor, dan bagian yang diam disebut stator. Gambar 4 Prinsip kerja motor stepper untuk
yang disebut rotor, dan bagian yang diam disebut stator. Gambar 4 Prinsip kerja motor stepper untuk

Gambar 4 Prinsip kerja motor stepper untuk gerakan full step Gambar di atas adalah motor stepper dengan empat kutub. Setiap kutub memiliki lilitan yang menghasilkan medan magnet yang akan menggerakkan rotor. Bila kumparan mendapatkan tegangan, dengan analogi mendapat logika ‘1’ maka akan dibangkitkan kutub magnet yang berlawanan dengan kutub magnet tetap pada rotor. Sehingga posisi kutub magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutub magnet yang berlawanan tadi. Bila langkah berikutnya, lilitan yang bersebelahan diberi tegangan dan catu tegangan sebelumnya dilepas, maka kutub magnet tetap pada rotor itu akan perpindah posisi menuju kutub magnet lilitan yang dihasilkan. Berarti telah terjadi gerakan 1 step. Bila langkah ini diulang terus-menerus, dengan memberikan tegangan secara bergantian ke lilitan-lilitan yang bersebelahan, maka rotor akan “berputar”.

2.4 Modulasi Digital FSK (Frequency Shift Keying) Pada sebuah modulator FSK biner, center dari frekuensi carrier tergeser (terdeviasi) oleh masukan data biner. Sebagai konsekuensinya, keluaran pada suatu modulator FSK biner adalah suatu fungsi step pada domain frekuensi. Sesuai perubahan sinyal masukan biner dari suatu logika 0 ke logika 1, dan sebaliknya, keluaran FSK bergeser diantara dua frekuensi: suatu mark frekuensi atau logika 1 dan suatu space frekuensi atau logika 0. Modulator FSK biner, ada suatu perubahan frekuensi keluaran setiap adanya perubahan kondisi logika pada sinyal masukan, maka perubahan output pada FSK sebanding dengan perubahan yang terjadi pada sinyal inputnya. Suatu FSK biner secara sederhana diberikan seperti Gambar 6.

pada sinyal inputnya. Suatu FSK biner secara sederhana diberikan seperti Gambar 6. Gambar 5 Sistem modulasi

Gambar 5 Sistem modulasi FSK biner

2.5 Mikrokontroler AT8951 Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan umumnya menyimpan program di dalamnya. Ada perbedaan penting antara mikroprosesor dan mikrokontroler. Mikroprosesor merupakan CPU (Central Processing Unit) tanpa memori dan I/O pendukung sebuah komputer, sedangkan mikrokontroler umumnya terdiri dari CPU, memori, I/O tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to-Digital Converter (ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya.

2.6 Driver Motor Stepper dengan IC ULN2003 Motor stepper memiliki beberapa kebutuhan standar yang harus dipenuhi agar dapat bekerja dengan

baik, antara lain:

1. Tegangan arus yang memadai untuk setiap lilitan untuk langkah tiap step

2. Lama tegangan/arus yang harus diberikan untuk setiap langkah atau step. Hal ini diperlukan untuk memberikan waktu yang cukup bagi torsi (tarikan antar kutub yang berlawanan) untuk memindahkan posisi kutub tadi ke posisi yang paling dekat dengan kutub stator (lilitan).

ke posisi yang paling dekat dengan kutub stator (lilitan). Kebutuhan ini berbeda-beda untuk setiap motor stepper

Kebutuhan ini berbeda-beda untuk setiap motor stepper. Makin singkat waktu pemberian tegangan/arus yang dibutuhkan, makin tinggi kecepatan maksimum motor stepper tersebut dapat dioperasikan. Dalam perancangan rangkaian motor stepper ini digunakan IC ULN2003, yang dapat mengemudikan motor stepper dengan tegangan maksimum mencapai 50 V dan arus 500 mA. IC ini memiliki 7 untai penguat transistor tipe Darlington yang dioperasikan sebagai rangkaian switching. Input sesuai dengan berbagai tipe logika.

2.7 Visual Basic

Visual basic merupakan perangkat lunak (software) untuk membangun program aplikasi yang bekerja dalam lingkungan sistem operasi windows. Dengan visual basic kita bisa memanfaatkan kemampuan windows secara optimal. Dalam pengembangan aplikasi, Visual Basic menggunakan pendekatan Visual untuk merancang user interface dalam bentuk form, sedangkan untuk kodingnya menggunakan bahasa Basic yang cenderung mudah dipelajari. Dalam lingkungan Windows User-interface sangat memegang peranan penting, karena dalam pemakaian aplikasi yang kita buat, pemakai senantiasa berinteraksi dengan User-interface tanpa menyadari bahwa dibelakangnya berjalan instruksi-instruksi program yang mendukung tampilan dan proses yang dilakukan.

2.8

Kata “transceiver” merupakan kependekan dari transmitter dan receiver, yang berarti pemancar dan penerima. Radio transceiver berarti alat yang berfungsi sebagai pemancar dan penerima gelombang radio. Berdasarkan ukuran dan penempatannya, radio transceiver ini dibagi menjadi tiga, yaitu:

Radio Transceiver

1. Radio transceiver komunikasi tangan (Handy Talky).

2. Radio transceiver stasiun tetap.

3. Radio transceiver stasiun bergerak (mobile).

Radio transceiver pada umumnya menggunakan gelombang frekuensi tinggi dan frekuensi sangat tinggi. Frekuensi tinggi biasa digunakan dalam navigasi laut, sedangkan frekuensi sangat tinggi digunakan dalam navigasi udara dan komunikasi jarak dekat.

2.9 Komunikasi serial Komunikasi serial adalah sistem komunikasi dimana data – data informasi yang akan dikirim

dilakukan secara satu-persatu / bergantian. Dalam pengiriman data antardua atau lebih peralatan elektronik terdapat 3 metode yaitu :

1. Simplex : pengiriman data dilakukan satu arah saja seperti contohnya stasiun televisi dan stasiun radio sehingga bagian sekunder tidak dapat mengirimkan data informasi ke bagian primer.

2. Half Duplex : Pengiriman data dilakukan 2 arah tetapi secara bergantian

3. Full Duplex : Pengiriman data dilakukan 2 arah yang dapat terjadi secara bersamaan.

3.

Perancangan Sistem

3.1 Perancangan Sistem

Dalam bab III akan dibahas mengenai perancangan sistem yang di dalamnya terdapat perancangan mekanik lengan robot, sistem elektronik, perancangan software serta pergerakan lengan robot.

perancangan software serta pergerakan lengan robot. Use PC Modulator HT (Personal FSK Pemancar Computer)
Use PC Modulator HT (Personal FSK Pemancar Computer) Dengan Visual Lengan Driver robot HT Demodulator
Use
PC
Modulator
HT
(Personal
FSK
Pemancar
Computer)
Dengan Visual
Lengan
Driver
robot
HT
Demodulator
AT89S51
Motor
Motor
Penerima
FSK
stepper
stepper
Mitsumi M42SP-4NK Langkah : 96 step/360º Resistansi :12.5Ω Tegangan operasi : 5-24V FDK SMB40-9640 A
Mitsumi M42SP-4NK
Langkah : 96 step/360º
Resistansi :12.5Ω
Tegangan operasi : 5-24V
FDK SMB40-9640 A
Langkah : 96 step/360º
Resistansi :12.Ω
Tegangan operasi : 5-24V

Gambar 6 Blok diagram pengendalian lengan robot secara umum

3.2 Perancangan Mekanik

Di bawah ini akan dijelaskan spesifikasi detil lengan robot.

1. Kerangka lengan robot

a. Bahan utama robot:

Akrilik dengan ketebalan 2mm

b. Dimensi lengan robot

Banyak joint : 3 buah Banyak lengan : 3 buah Panjang lengan pertama, lengan kedua dan lengan ketiga : 14 cm

2. Motor stepper

3.3 Perancangan Elekrtonis

Untuk mengontrol pergerakan lengan robot ini diperlukan beberapa rangkaian elektronis yaitu rangkaian RS-232 dan PTT circuit, rangkaian modulator FSK, rangkaian demodulator FSK, sistem minimum AT89S51, rangkaian driver motor stepper dengan IC ULN2003A dan rangkaian catu daya.

3.3.1 RS-232 dan PTT (Push To Talk) Circuit Rangkaian terintegrasi (IC) jenis MAX232

berfungsi untuk mengubah level tegangan logika

komputer (RS-232) menjadi level tegangan logika TTL, dan sebaliknya. Port serial komputer juga mengendalikan HT melalui PTT circuit.

3.3.2 Modulator FSK

Untuk mengirimkan bit-bit digital maka diperlukan suatu sistem modulasi digital yang dapat mengkonversi bit-bit tersebut ke dalam bentuk sinyal analog. Modulasi digital yang dipakai ialah sistem FSK dengan menggunakan rangkaian terintegrasi tipe XR2206.

Gambar 7 Rangkaian modulator FSK dengan XR2206 3.3.3 Demodulator FSK Untuk merubah sinyal analog keluaran

Gambar 7 Rangkaian modulator FSK dengan XR2206

3.3.3 Demodulator FSK

Untuk merubah sinyal analog keluaran HT menjadi sinyal digital yang merupakan sinyal input pada motor stepper maka digunakan demodulator FSK dengan IC XR2211.

Gambar 8 Rangkaian demodulator FSK dengan XR2211
Gambar 8 Rangkaian demodulator FSK dengan XR2211

3.3.4

Mikrokontroler AT89S51 berfungsi untuk mengatur pergerakan motor stepper pada setiap joint lengan robot sehingga posisi end effector dapat bergerak seperti yang dikehendali oleh user. Mikrokontroler

Mikrokontroler AT89S51 dan Downloader

bekerja sesuai dengan program yang sudah didownloadkan ke dalamnya.

3.3.5

Driver Motor Stepper dengan IC ULN2003A Motor stepper memiliki beberapa kebutuhan standar yang harus dipenuhi agar dapat bekerja dengan

baik, antara lain:

1. Tegangan/arus yang memadai untuk setiap lilitan untuk langkah tiap step

2. Lama tegangan/arus yang harus diberikan untuk setiap langkah atau step

Sedangkan arus yang dapat dikeluarkan oleh mikroprosesor terlalu kecil untuk menggerakkan sebuah motor langkah kecil. Sebagai perbandingan, gerbang-gerbang tipe TTL dalam mikroprosesor hanya mampu mengeluarkan arus dalam ukuran mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 2,5 V. Sementara itu, untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam ukuran Ampere) dengan tegangan berkisar 5 sampai 24 V. Untuk masalah tersebut, diperlukan sebuah piranti tambahan yang dapat memenuhi kebutuhan arus dan tegangan yang cukup besar itu yaitu dengan rangkaian driver motor stepper, komponen yang penting dalam rangkaian itu adalah IC ULN2003A yang dapat mensuplai tegangan dan arus yang dibutuhkan oleh motor stepper.

3.3.6 Catu Daya

Rangkaian catu daya di sini berfungsi sebagai pemberi daya pada rangkaian-rangkaian elekronis, seperti : rangkaian RS-232 dan PTT circuit, modulator FSK, demodulator FSK, mikrokontroler AT89S51,

driver motor stepper dengan ULN2003 dan motor stepper.

3.4 Perancangan Software

Pada perancangan software untuk lengan robot ini dibutuhkan dua buah program yang pertama program untuk tampilan user interface dan yang kedua adalah program untuk komunikasi serial dan pengendalian motor stepper.

3.4.1 Perancangan User Interface dengan Visual Basic Untuk memudahkan user dalam mengoperasikan lengan robot dengan program aplikasi maka dibuat beberapa window yang memiliki fungsi pengiriman perintah sejenis. Window tersebut antara lain adalah slider mode control, button mode control, command mode control dan continous mode control.

3.4.2 Software Mikrokontroler

Dalam pembuatan program untuk software mikrokontroler menggunakan bahasa C karena bahasa C relatif lebih mudah dipahami dibandingkan dengan bahasa assembler. Sehingga tidak harus menghafal register-register dan commands yang ada di dalam mikrokontroler tersebut. Selain itu bahasa C merupakan bahasa yang powerful, fleksibel dan portabel sehingga dapat dijalankan dibeberapa sistem operasi yang berbeda, serta mudah dalam pembuatan interfacing (pembuatan program antar muka) ke perangkat keras (hardware). Program yang akan dimasukkan ke dalam mikrokontroler digunakan untuk penanganan komunikasi serial antara PC dengan mikrokontroler dan membangkitkan pulsa-pulsa langkah (step) untuk menggerakkan motor stepper berdasarkan data yang diterima dari komunikasi serial.

berdasarkan data yang diterima dari komunikasi serial. 3.5 Sebagai penggerak lengan robot digunakan beberapa motor
berdasarkan data yang diterima dari komunikasi serial. 3.5 Sebagai penggerak lengan robot digunakan beberapa motor

3.5

Sebagai penggerak lengan robot digunakan beberapa motor stepper dan menggunakan mikrokontroler sebagai driver untuk menerima data dari PC dan selanjutnya mengolah data tersebut agar dapat mengendalikan motor stepper sesuai dengan perintah yang diatur pada user interface. Nilai sudut untuk setiap joint dibatasi, hal ini dikarenakan dimensi ruang kerja kerangka lengan robot terbatas. Pada joint 1 range motor stepper berkisar antara -135º sampai +135º. Joint 2 mempunyai range antara 0 sampai 90º. Sedangkan joint 3 mempunyai range antara -90º sampai +90º. Agar motor stepper tidak bergerak atau berubah posisi ketika sedang menunggu perintah maka pulsa-pulsa posisi terakhir harus tetap diberikan/dipertahankan.

Pergerakan Lengan Robot

4.

Pengujian dan Pembahasan

Pada bab ini akan dibahas mengenai keseluruhan pengujian sistem. Materi pengujian sistem meliputi berapa besarnya pergerakan tiap-tiap joint lengan robot yang dikendalikan oleh user melalui beberapa mode pengendalian pada user interface visual basic, pengujian forward dan invers kinematics serta pengujian terhadap transmisi data secara wireless menggunakan teknik modulasi dan demodulasi FSK.

4.1

Untuk mengirimkan bit-bit digital maka diperlukan suatu sistem modulasi digital yang dapat mengkonversi bit-bit tersebut ke dalam bentuk sinyal analog. Modulasi digital yang dipakai ialah sistem FSK dengan menggunakan rangkaian terintegrasi tipe XR2206. Dari hasil pengujian, bit-bit digital yang dikirimkan melalui komunikasi serial yang diinputkan pin 9 akan dikonversi menjadi sinyal analog yang dikeluarkan pada pin 2, seperti yang terlihat pada Gambar 9.

Pengujian Rangkaian Modulator FSK

Gambar 9 Output modulator FSK dengan logika ‘1’

FSK Gambar 9 Output modulator FSK dengan logika ‘1’ Gambar 10 Output modulator FSK dengan logika

Gambar 10 Output modulator FSK dengan logika ‘0’ Gambar 9 dan Gambar 10 merupakan hasil pengamatan oscilloscope dengan Volt/div = 1 V dan Time/div = 0,5 ms. Sehingga didapat tegangan sinyal analog hasil keluaran modulator FSK sekitar 4,36 V. Bit-bit digital dengan logika ‘1’ atau mark diwakilkan oleh frekuensi 1,11 KHz (Gambar 9) dan logika ‘0’ atau space diwakilkan oleh frekuesi 2,08 KHz (Gambar 10). Frekuensi mark dan space ini dapat diatur nilainya dari resistor-resistor variabel pada pin 7 dan pin 8 rangkaian terintegrasi XR2206.

4.2

Pengujian HT Penerima

HT penerima dapat berhubungan langsung dengan HT pemancar dengan cara mengatur frekuensi pembawa berada pada frekuensi yang sama. Sinyal informasi yang dikirimkan oleh HT pemancar diterima

oleh HT penerima yang selanjutnya diinputkan ke rangkaian demodulator.

yang selanjutnya diinputkan ke rangkaian demodulator . Gambar 11 Output HT penerima dengan sinyal analog hasil

Gambar 11 Output HT penerima dengan sinyal analog hasil pengiriman PC Sinyal analog keluaran HT penerima memiliki tegangan yang tetap sekitar 4,5 V, perubahan frekuensi sesuai dengan perubahan bit-bit digital yang dikirim dari PC.

4.3 Pengujian Rangkaian Demodulator FSK

Sinyal analog yang dikirimkan melalui HT untuk dapat diterima dan diproses oleh mikroprosesor harus dikonversikan kembali menjadi bit-bit digital untuk itu dibutuhkan IC demodulator FSK seperti

XR2211.

untuk itu dibutuhkan IC demodulator FSK seperti XR2211. Gambar 12 Output rangkaian demodulator FSK Gambar 12

Gambar 12 Output rangkaian demodulator FSK Gambar 12 merupakan hasil pengamatan pada oscilloscope dengan volt/div = 5V dan time/div = 5ms. Sinyal analog yang diinputkan pada pin 2 akan menghasilkan bit-bit digital dalam bentuk serial kembali seperti keadaan ketika data dikirimkan oleh PC melalui port serial dengan tegangan sekitar 5 V dan bit rate 300 bps.

4.4

IC MAX232 digunakan untuk membangun komunikasi serial asinkron komputer dengan mikrokontroler. Pada komunikasi serial standar sinyal serial RS232 memiliki ketentuan level tegangan sebagai berikut :

Pengujian Rangkaian RS-232 dan PTT Circuit

1. logika ‘1’ atau ‘mark’ dikirim sebagai tegangan -3 sampai -25 V

2. logika ‘0’ atau ‘space’ dikirim sebagai tegangan +3 sampai +25 V.

3. Daerah tengan antara -3 V hingga +3 V adalah invalid level, yaitu daerah tegangan yang tidak

memiliki level logika pasti sehingga harus dihindari. Demikian juga level tegangan lebih negatif dari -25 V atau lebih positif dari +25 V juga harus dihindari karena tegangan tersebut dapat merusak line driver pada saluran RS232. Untuk menghubungkan saluran RS232 dengan rangkaian TTL yang beroperasi pada tegangan berkisar 5 V digunakan IC MAX232 sebagai pengubah tegangan timbal balik antara RS232-TTL. Pengujian pada rangkaian ini dilakukan dengan mengamati sinyal komunikasi serial keluaran IC MAX232 menggunakan oscilloscope.

serial keluaran IC MAX232 menggunakan oscilloscope . Gambar 13 Keluaran komunikasi serial IC MAX232 4.5

Gambar 13 Keluaran komunikasi serial IC MAX232

4.5 Pengujian Perangkat Lunak User Interface Visual Basic

Pengujian user interface adalah pengujian dari jalannya program aplikasi yang dibuat. Program aplikasi yang telah dibuat dijalankan dan dilihat apakah semua window dapat berjalan dengan baik dan sesuai perancangan.

4.6 Pengujian Sistem Terhadap Pergerakan Setiap Joint

Untuk pengujian pergerakan setiap joint lengan robot digunakan window slider mode control. Sebelum dan sesudah pengujian setiap joint diset terlebih dahulu pada titik acuan pengukuran untuk

mempermudah perhitungan atau dengan mengembalikan posisi joint kembali ke posisi awal.

Tabel 1 Hasil pengujian joint 1 menggunakan slider mode control window

 

Sudut

 

Sudut terukur

   

Kesalahan

Rata-rata Error = Jumlah Error

Persen Rata-rata Error (%) = Rata-rata Error *100 %

No

masukan

 

(*)

Uji 1

Uji 2

Uji 3

Uji 1

Uji 2

Uji 3

3

Sudut masukan

1

-135

-134

-134

-134

1

1

1

3/3

0.74

2

-125

-124

-125

-124

1

0

1

2/3

0.53

3

-100

-99

-99

-99

1

1

1

3/3

1

4

-90

-89

-89

-89

1

1

1

3/3

1.1

5

-80

-79

-79

-79

1

1

1

3/3

1.25

6

-70

-70

-69

-70

0

1

0

1/3

0.48

7

-60

-59

-59

-59

1

1

1

3/3

1.6

8

-50

-49

-49

-49

1

1

1

3/3

2

9

-40

-39

-39

-39

1

1

1

3/3

2.5

10

-30

-30

-29

-29

0

1

1

2/3

2.2

11

-20

-19

-19

-19

1

1

1

3/3

5

12

-10

-9

-9

-9

1

1

1

3/3

10

Tabel 2 Hasil pengujian forward kinematics 3 dimensi Nilai koordinat hasil Sudut masukan Nilai koordinat
Tabel 2 Hasil pengujian forward kinematics 3 dimensi
Nilai koordinat hasil
Sudut masukan
Nilai koordinat rumus
pengujian
(º)
(cm)
(cm)
No
X
X
θ1
θ2
θ3
Y
Y
Z
Z
0
0
1 90
0
0
0
0
42
42
16.5
16
2 30
30
30
9.5
9
33
32
10
12
3 45
0
45
0
0
38
37
0
0
4 90
90
-90
14
14.5
28
28
17
19
5 -30
45
0
-10
-10
34
33.5

4.7

Pada pengujian forward kinematics ini, semua nilai besar sudut joint dimasukkan ke dalam inputbox dan selanjutnya akan dibandingkan nilai-nilai sumbu koordinat end effector lengan robot yang dihitung menggunakan rumus forward kinematics.

Pengujian Forward Kinematics 3 Dimesi

Kembali pada pengujian dengan perhitungan forward kinematics ini menghasilkan error antara nilai koordinat hasil perhitungan dengan persamaan Forward kinematics dengan nilai koordinat hasil pengujian pergerakan lengan robot. Ini disebabkan oleh kerangkan lengan yang kurang presisi dan kokoh serta penggunaan gear ratio.

4.8

Dalam pengujian invers kinematics 2 dimensi pergerakan terjadi hanya pada joint 2 dan joint 3. Hal ini menyebabkan sumbu koordinat acuan berbeda (x,y) dari sebelumnya (x,y,z). Untuk melakukan pengujian ini kita memasukkan sumbu koordinat x dan y yang diinginkan pada inputbox program akan menghitung nilai sudut joint 1 dan joint 2. Tabel 3 Hasil pengujian invers kinematics 2 dimensi

Pengujian Invers Kinematics 2 Dimensi

 

Nilai sumbu

Sudut hasil perhitungan rumus

Nilai sumbu hasil uji

masukan

No

(cm)

(º)

(cm)

X

θ 1

θ 2

X

Y

Y

 

27

   

27

1

0

31

-31

3

 

20

   

22.5

2

10

47

-74

7

 

10

   

20

3

20

11

-74

-11

 

15

   

23

4

20

0

-54

10

 

-20

   

26

5

10

107

-54

3.5

Pengujian dengan invers kinematics 2 Dimensi terdapat banyak kesalahan/error yang disebabkan oleh ketidaksempurnaan program visual basic. Hasil yang didapat tidak sesuai dengan rumus invers kinematics

5.

Penutup

5.1 Kesimpulan Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian lengan robot dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai

berikut :

1. Secara keseluruhan sistem pengendalian lengan robot bekerja dengan baik.

2. Pergerakan lengan robot dengan motor stepper dapat mencapai ketelitian 1º dengan menggunakan kombinasi gear ratio.

Penyimpangan posisi end effector lengan robot disebabkan oleh tidak presisi posisi rangka lengan robot, gear ratio dengan dudukan yang kurang kuat serta pengiriman perintah dari komputer

3.

yang kurang kuat serta pengiriman perintah dari komputer 3. melalui gelombang radio yang mudah terkena gangguan.

melalui gelombang radio yang mudah terkena gangguan.

5.2

Saran Untuk pengembangan selanjutnya penulis menyarankan :

1. Dalam pembuatan kerangka lengan robot ukuran dan posisi harus lebih presisi, untuk memperkecil error serta menggunakan bahan yang ringan dan kuat terhadap tekanan dan beban.

2. Untuk pembuatan lengan robot hendaknya digunakan motor stepper dengan torsi yang lebih besar dan sudut putar yang lebih kecil sehingga bisa mengurangi penggunaan gear ratio yang dapat memberikan penyimpangan sudut putaran.

3. Untuk mengurangi kesalahan pengiriman perintah atau perintah yang tidak sampai ke lengan robot dari komputer dan karena komunikasi wireless lebih mudah terkena gangguan, sebaiknya digunakan umpan balik sehingga bila ada kesalahan pada komunikasi wireless tersebut dapat diatasi.

Daftar Pustaka

[1] Budiharto, W., 2004. Interfacing komputer dan mikrokontroler. Jakarta : PT Elex Media Komputindo.

[2] Budiharto, W., 2006. Belajar sendiri membuat robot cerdas. Jakarta : PT Elex Media Komputindo

[3] Franco, S., 2002. Design with operational amplifier and analog integrated circuits. New York :

McGraw-Hill Inc.

[4] Joni, I. M., & Raharjo, B., 2006. Pemrograman C dan implementasinya. Bandung: Informatika.

[5] Komputer, W. 2006. Tip dan trik pemrograman visual basic 6. Yogyakarta: Andi Offset.

[6] Miller, G.M., 2002. Modern electronic communication. : Practise-Hall

[7] Peacock, C., 2000. Interfacing the serial / RS232, Available at http://www.beyondlogic.org.

[8] Pitowarno, E., 2006. Robotika disain, control, dan kecerdasan buatan. Yogyakarta: Andi Offset

[9] Prasetia, R., & Widodo, C.E., 2004. Interfacing port paralel dan port serial komputer dengan visual basic 6.0. Yogyakarta : Andi Offset.

[10] Setiawan, R., 2006. Mikrokontroler MCS-51. Yogyakarta: Graha Ilmu