Anda di halaman 1dari 10

PENGENDALIAN LENGAN ROBOT BERBASIS PC TERKENDALI JARAK

JAUH MENGGUNAKAN TEKNIK MODULASI DAN DEMODULASI FSK

Yudha Syaputra

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia


Jalan Kaliurang km. 14,5 Sleman, Jogjakarta 55501
Telp. (0274) 895007, 895287 Faks. (0274) 895007 Ext. 131
E-mail : techno_uii@yahoo.co.id

Abstrak

Lengan robot digunakan untuk memindahkan benda berdasarkan perintah dari sistem kontrol.
Dalam pengendalian lengan robot ini digunakan GUI (Graphical User Interface) Visual Basic sebagai
antarmuka antara pengguna dengan sistem kendalinya. User Interface Visual Basic ini dirancang untuk
dapat menggerakkan setiap joint lengan robot melalui beberapa mode control window serta menggunakan
perhitungan Forward Kinematics dan Invers Kinematics. Sebagai media transmisi digunakan sistem
pengendalian jarak jauh dengan teknik modulasi FSK dan Handy Talky (HT) sehingga pengendalian
terhadap lengan robot menjadi lebih fleksibel dan efisien. Sebagai modulator yang akan mengkonversi sinyal
informasi dalam bentuk bit-bit digital serial menjadi sinyal analog digunakan IC XR2206 dan Demodulator
yang akan mengembalikan sinyal informasi menjadi sinyal digital digunakan IC XR2211. Untuk level
converter komunikasi serial RS-232 digunakan IC MAX232. Mikrokontroler AT89S51 akan menerjemahkan
sinyal informasi yang diterima melalui komunikasi serial menjadi pulsa-pulsa langkah untuk menjalankan
motor stepper. Sebagai penggerak lengan robot digunakan 3 motor stepper pada masing-masing joint.
Sehingga lengan robot memiliki 3 derajat kebebasan yang dapat bergerak dalam ruang 3 dimensi. Dari
pengujian yang dilakukan didapatkan persentase rata-rata error sampai dengan 10 % untuk setiap joint-nya
yang disebabkan pembuatan kerangka lengan robot yang kurang presisi, penggunaan gear ratio serta
pengiriman perintah secara wireless yang rentan terhadap gangguan. Penggunaan Handy Talky dan
modulasi digital FSK sebagai sistem komunikasi wireless cukup efektif akan tetapi jangkauannya bergantung
dari besarnya daya pancar Handy Talky.

Kata kunci : lengan robot, modulasi FSK, motor stepper, visual basic

1. Pendahuluan
Dalam dunia industri teknogi robot telah banyak digunakan menggantikan mesin-mesin konvensional
yang masih membutuhkan banyak tenaga manusia untuk menjalankannya. Dengan menggunakan robot dapat
mempercepat proses produksi, lebih presisi, efisiensi waktu dan biaya serta masih banyak manfaat lainnya.
Penggunaan PC sebagai pengendali robot lebih menguntungkan karena lebih fleksibel , program dan kendali
gerakan dapat diatur ulang/dimodifikasi sesuai dengan keinginan sewaktu-waktu.
Dengan semakin luasnya pemakaian robot ini dimana suatu saat penggunaan kabel sebagai media
transmisi data antara robot dengan pengendalinya (PC atau mikrokontroler) menjadi tidak efisien. Seperti
penggunaan robot pada suatu tempat yang berbahaya dan dibutuhkan pengendalian dari tempat yang lebih
aman atau keterbatasan kabel dalam pengendalian jarak jauh dimana semakin panjang kabel maka semakin
besar pula rugi-rugi yang ditimbulkan. Oleh sebab itu digunakan handy talky dan modulasi digital FSK
sebagai media transmisi wireless sebagai alternatif

2. Dasar Teori
2.1 Robot
Definisi robot secara umum adalah suatu alat multi fungsi otomatis yang dapat diprogram untuk
melakukan pekerjaan tertentu.

2.2 Kinematics Manipulator


Kinematics manipulator adalah ilmu analisis guna mempelajari gerakan manipulator dengan
mengabaikan gaya yang menyebabkan gerakan tersebut. Sedangkan manipulator adalah sekumpulan link
yang terhubung pada joint.
Gambar 1. Manipulator lengan robot

2.2.1 Forward Kinematics


Pada bagian ini sudut tiap joint dari lengan robot sudah diketahui sehingga dapat dicari posisi
orientasi. Untuk mencari Forward Kinematics dapat digunakan rumus persamaan Geometri atau persamaan
Matriks Transformasi.

Analisis secara matematika Geometri untuk Forward Kinematics 3 dimensi :

(1)
(2)
(3)

Gambar 2. Forward kinematics 3 dimensi

2.2.2 Invers Kinematics


Sedangkan pada bagian ini sudah diketahui posisi orientasi untuk mencari sudut dari tiap joint lengan
robot.
(x , y)
Y
L2
θ2

L1
θ1 X
Gambar 3. Invers kinematics 2 dimensi

Analisis secara matematika Geometri untuk Invers Kinematics 2 dimensi :


(4)

(5)

2.3 Motor Stepper


Motor stepper merupakan motor DC yang dapat diatur posisinya dengan akurat pada posisi tertentu
dan dapat berputar ke arah yang diinginkan dengan memberikan pulsa-pulsa listrik dengan pola tertentu.
Secara tipikal, motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya, sedangkan pada bagian rotornya
merupakan magnet permanen. Konstruksi motor stepper ditunjukkan pada Gambar 4. Bagian tengah
merupakan bagian yang berputar yang disebut rotor, dan bagian yang diam disebut stator.

Gambar 4 Prinsip kerja motor stepper untuk gerakan full step


Gambar di atas adalah motor stepper dengan empat kutub. Setiap kutub memiliki lilitan yang
menghasilkan medan magnet yang akan menggerakkan rotor. Bila kumparan mendapatkan tegangan, dengan
analogi mendapat logika ‘1’ maka akan dibangkitkan kutub magnet yang berlawanan dengan kutub magnet
tetap pada rotor. Sehingga posisi kutub magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutub
magnet yang berlawanan tadi. Bila langkah berikutnya, lilitan yang bersebelahan diberi tegangan dan catu
tegangan sebelumnya dilepas, maka kutub magnet tetap pada rotor itu akan perpindah posisi menuju kutub
magnet lilitan yang dihasilkan. Berarti telah terjadi gerakan 1 step. Bila langkah ini diulang terus-menerus,
dengan memberikan tegangan secara bergantian ke lilitan-lilitan yang bersebelahan, maka rotor akan
“berputar”.

2.4 Modulasi Digital FSK (Frequency Shift Keying)


Pada sebuah modulator FSK biner, center dari frekuensi carrier tergeser (terdeviasi) oleh masukan
data biner. Sebagai konsekuensinya, keluaran pada suatu modulator FSK biner adalah suatu fungsi step pada
domain frekuensi. Sesuai perubahan sinyal masukan biner dari suatu logika 0 ke logika 1, dan sebaliknya,
keluaran FSK bergeser diantara dua frekuensi: suatu mark frekuensi atau logika 1 dan suatu space frekuensi
atau logika 0. Modulator FSK biner, ada suatu perubahan frekuensi keluaran setiap adanya perubahan kondisi
logika pada sinyal masukan, maka perubahan output pada FSK sebanding dengan perubahan yang terjadi
pada sinyal inputnya. Suatu FSK biner secara sederhana diberikan seperti Gambar 6.

Gambar 5 Sistem modulasi FSK biner


2.5 Mikrokontroler AT8951
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan
umumnya menyimpan program di dalamnya. Ada perbedaan penting antara mikroprosesor dan
mikrokontroler. Mikroprosesor merupakan CPU (Central Processing Unit) tanpa memori dan I/O
pendukung sebuah komputer, sedangkan mikrokontroler umumnya terdiri dari CPU, memori, I/O tertentu
dan unit pendukung seperti Analog-to-Digital Converter (ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya.

2.6 Driver Motor Stepper dengan IC ULN2003


Motor stepper memiliki beberapa kebutuhan standar yang harus dipenuhi agar dapat bekerja dengan
baik, antara lain:
1. Tegangan arus yang memadai untuk setiap lilitan untuk langkah tiap step
2. Lama tegangan/arus yang harus diberikan untuk setiap langkah atau step. Hal ini diperlukan untuk
memberikan waktu yang cukup bagi torsi (tarikan antar kutub yang berlawanan) untuk
memindahkan posisi kutub tadi ke posisi yang paling dekat dengan kutub stator (lilitan).

Kebutuhan ini berbeda-beda untuk setiap motor stepper. Makin singkat waktu pemberian
tegangan/arus yang dibutuhkan, makin tinggi kecepatan maksimum motor stepper tersebut dapat
dioperasikan. Dalam perancangan rangkaian motor stepper ini digunakan IC ULN2003, yang dapat
mengemudikan motor stepper dengan tegangan maksimum mencapai 50 V dan arus 500 mA. IC ini memiliki
7 untai penguat transistor tipe Darlington yang dioperasikan sebagai rangkaian switching. Input sesuai
dengan berbagai tipe logika.

2.7 Visual Basic


Visual basic merupakan perangkat lunak (software) untuk membangun program aplikasi yang
bekerja dalam lingkungan sistem operasi windows. Dengan visual basic kita bisa memanfaatkan kemampuan
windows secara optimal. Dalam pengembangan aplikasi, Visual Basic menggunakan pendekatan Visual
untuk merancang user interface dalam bentuk form, sedangkan untuk kodingnya menggunakan bahasa Basic
yang cenderung mudah dipelajari.
Dalam lingkungan Windows User-interface sangat memegang peranan penting, karena dalam
pemakaian aplikasi yang kita buat, pemakai senantiasa berinteraksi dengan User-interface tanpa menyadari
bahwa dibelakangnya berjalan instruksi-instruksi program yang mendukung tampilan dan proses yang
dilakukan.

2.8 Radio Transceiver


Kata “transceiver” merupakan kependekan dari transmitter dan receiver, yang berarti pemancar dan
penerima. Radio transceiver berarti alat yang berfungsi sebagai pemancar dan penerima gelombang radio.
Berdasarkan ukuran dan penempatannya, radio transceiver ini dibagi menjadi tiga, yaitu:
1. Radio transceiver komunikasi tangan (Handy Talky).
2. Radio transceiver stasiun tetap.
3. Radio transceiver stasiun bergerak (mobile).
Radio transceiver pada umumnya menggunakan gelombang frekuensi tinggi dan frekuensi sangat tinggi.
Frekuensi tinggi biasa digunakan dalam navigasi laut, sedangkan frekuensi sangat tinggi digunakan dalam
navigasi udara dan komunikasi jarak dekat.

2.9 Komunikasi serial


Komunikasi serial adalah sistem komunikasi dimana data – data informasi yang akan dikirim
dilakukan secara satu-persatu / bergantian. Dalam pengiriman data antardua atau lebih peralatan elektronik
terdapat 3 metode yaitu :
1. Simplex : pengiriman data dilakukan satu arah saja seperti contohnya stasiun televisi dan stasiun
radio sehingga bagian sekunder tidak dapat mengirimkan data informasi ke bagian primer.
2. Half Duplex : Pengiriman data dilakukan 2 arah tetapi secara bergantian
3. Full Duplex : Pengiriman data dilakukan 2 arah yang dapat terjadi secara bersamaan.
3. Perancangan Sistem
3.1 Perancangan Sistem

Dalam bab III akan dibahas mengenai perancangan sistem yang di dalamnya terdapat perancangan
mekanik lengan robot, sistem elektronik, perancangan software serta pergerakan lengan robot.

Use

PC Modulator HT
(Personal
Computer) FSK Pemancar
Dengan Visual

Lengan
Driver robot
HT Demodulator AT89S51 Motor
Penerima FSK Motor
stepper stepper

Gambar 6 Blok diagram pengendalian lengan robot secara umum

3.2 Perancangan Mekanik

Di bawah ini akan dijelaskan spesifikasi detil lengan robot.


1. Kerangka lengan robot
a. Bahan utama robot:
Akrilik dengan ketebalan 2mm
b. Dimensi lengan robot
Banyak joint : 3 buah
Banyak lengan : 3 buah
Panjang lengan pertama, lengan kedua dan lengan ketiga : 14 cm
2. Motor stepper
 Mitsumi M42SP-4NK
Langkah : 96 step/360º
Resistansi :12.5Ω
Tegangan operasi : 5-24V
 FDK SMB40-9640 A
Langkah : 96 step/360º
Resistansi :12.Ω
Tegangan operasi : 5-24V

3.3 Perancangan Elekrtonis


Untuk mengontrol pergerakan lengan robot ini diperlukan beberapa rangkaian elektronis yaitu
rangkaian RS-232 dan PTT circuit, rangkaian modulator FSK, rangkaian demodulator FSK, sistem minimum
AT89S51, rangkaian driver motor stepper dengan IC ULN2003A dan rangkaian catu daya.

3.3.1 RS-232 dan PTT (Push To Talk) Circuit


Rangkaian terintegrasi (IC) jenis MAX232 berfungsi untuk mengubah level tegangan logika
komputer (RS-232) menjadi level tegangan logika TTL, dan sebaliknya. Port serial komputer juga
mengendalikan HT melalui PTT circuit.

3.3.2 Modulator FSK


Untuk mengirimkan bit-bit digital maka diperlukan suatu sistem modulasi digital yang dapat
mengkonversi bit-bit tersebut ke dalam bentuk sinyal analog. Modulasi digital yang dipakai ialah sistem FSK
dengan menggunakan rangkaian terintegrasi tipe XR2206.
Gambar 7 Rangkaian modulator FSK dengan XR2206

3.3.3 Demodulator FSK


Untuk merubah sinyal analog keluaran HT menjadi sinyal digital yang merupakan sinyal input pada
motor stepper maka digunakan demodulator FSK dengan IC XR2211.

Gambar 8 Rangkaian demodulator FSK dengan XR2211

3.3.4 Mikrokontroler AT89S51 dan Downloader


Mikrokontroler AT89S51 berfungsi untuk mengatur pergerakan motor stepper pada setiap joint
lengan robot sehingga posisi end effector dapat bergerak seperti yang dikehendali oleh user. Mikrokontroler
bekerja sesuai dengan program yang sudah didownloadkan ke dalamnya.

3.3.5 Driver Motor Stepper dengan IC ULN2003A


Motor stepper memiliki beberapa kebutuhan standar yang harus dipenuhi agar dapat bekerja dengan
baik, antara lain:
1. Tegangan/arus yang memadai untuk setiap lilitan untuk langkah tiap step
2. Lama tegangan/arus yang harus diberikan untuk setiap langkah atau step
Sedangkan arus yang dapat dikeluarkan oleh mikroprosesor terlalu kecil untuk menggerakkan sebuah
motor langkah kecil. Sebagai perbandingan, gerbang-gerbang tipe TTL dalam mikroprosesor hanya mampu
mengeluarkan arus dalam ukuran mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 2,5 V. Sementara itu, untuk
menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam ukuran Ampere) dengan tegangan
berkisar 5 sampai 24 V.
Untuk masalah tersebut, diperlukan sebuah piranti tambahan yang dapat memenuhi kebutuhan arus
dan tegangan yang cukup besar itu yaitu dengan rangkaian driver motor stepper, komponen yang penting
dalam rangkaian itu adalah IC ULN2003A yang dapat mensuplai tegangan dan arus yang dibutuhkan oleh
motor stepper.

3.3.6 Catu Daya


Rangkaian catu daya di sini berfungsi sebagai pemberi daya pada rangkaian-rangkaian elekronis,
seperti : rangkaian RS-232 dan PTT circuit, modulator FSK, demodulator FSK, mikrokontroler AT89S51,
driver motor stepper dengan ULN2003 dan motor stepper.

3.4 Perancangan Software


Pada perancangan software untuk lengan robot ini dibutuhkan dua buah program yang pertama
program untuk tampilan user interface dan yang kedua adalah program untuk komunikasi serial dan
pengendalian motor stepper.
3.4.1 Perancangan User Interface dengan Visual Basic
Untuk memudahkan user dalam mengoperasikan lengan robot dengan program aplikasi maka dibuat
beberapa window yang memiliki fungsi pengiriman perintah sejenis. Window tersebut antara lain adalah
slider mode control, button mode control, command mode control dan continous mode control.

3.4.2 Software Mikrokontroler


Dalam pembuatan program untuk software mikrokontroler menggunakan bahasa C karena bahasa C
relatif lebih mudah dipahami dibandingkan dengan bahasa assembler. Sehingga tidak harus menghafal
register-register dan commands yang ada di dalam mikrokontroler tersebut. Selain itu bahasa C merupakan
bahasa yang powerful, fleksibel dan portabel sehingga dapat dijalankan dibeberapa sistem operasi yang
berbeda, serta mudah dalam pembuatan interfacing (pembuatan program antar muka) ke perangkat keras
(hardware). Program yang akan dimasukkan ke dalam mikrokontroler digunakan untuk penanganan
komunikasi serial antara PC dengan mikrokontroler dan membangkitkan pulsa-pulsa langkah (step) untuk
menggerakkan motor stepper berdasarkan data yang diterima dari komunikasi serial.

3.5 Pergerakan Lengan Robot


Sebagai penggerak lengan robot digunakan beberapa motor stepper dan menggunakan
mikrokontroler sebagai driver untuk menerima data dari PC dan selanjutnya mengolah data tersebut agar
dapat mengendalikan motor stepper sesuai dengan perintah yang diatur pada user interface.
Nilai sudut untuk setiap joint dibatasi, hal ini dikarenakan dimensi ruang kerja kerangka lengan
robot terbatas. Pada joint 1 range motor stepper berkisar antara -135º sampai +135º. Joint 2 mempunyai
range antara 0 sampai 90º. Sedangkan joint 3 mempunyai range antara -90º sampai +90º. Agar motor stepper
tidak bergerak atau berubah posisi ketika sedang menunggu perintah maka pulsa-pulsa posisi terakhir harus
tetap diberikan/dipertahankan.

4. Pengujian dan Pembahasan


Pada bab ini akan dibahas mengenai keseluruhan pengujian sistem. Materi pengujian sistem
meliputi berapa besarnya pergerakan tiap-tiap joint lengan robot yang dikendalikan oleh user melalui
beberapa mode pengendalian pada user interface visual basic, pengujian forward dan invers kinematics serta
pengujian terhadap transmisi data secara wireless menggunakan teknik modulasi dan demodulasi FSK.

4.1 Pengujian Rangkaian Modulator FSK


Untuk mengirimkan bit-bit digital maka diperlukan suatu sistem modulasi digital yang dapat
mengkonversi bit-bit tersebut ke dalam bentuk sinyal analog. Modulasi digital yang dipakai ialah sistem FSK
dengan menggunakan rangkaian terintegrasi tipe XR2206. Dari hasil pengujian, bit-bit digital yang
dikirimkan melalui komunikasi serial yang diinputkan pin 9 akan dikonversi menjadi sinyal analog yang
dikeluarkan pada pin 2, seperti yang terlihat pada Gambar 9.

Gambar 9 Output modulator FSK dengan logika ‘1’

Gambar 10 Output modulator FSK dengan logika ‘0’


Gambar 9 dan Gambar 10 merupakan hasil pengamatan oscilloscope dengan Volt/div = 1 V dan
Time/div = 0,5 ms. Sehingga didapat tegangan sinyal analog hasil keluaran modulator FSK sekitar 4,36 V.
Bit-bit digital dengan logika ‘1’ atau mark diwakilkan oleh frekuensi 1,11 KHz (Gambar 9) dan
logika ‘0’ atau space diwakilkan oleh frekuesi 2,08 KHz (Gambar 10). Frekuensi mark dan space ini dapat
diatur nilainya dari resistor-resistor variabel pada pin 7 dan pin 8 rangkaian terintegrasi XR2206.
4.2 Pengujian HT Penerima
HT penerima dapat berhubungan langsung dengan HT pemancar dengan cara mengatur frekuensi
pembawa berada pada frekuensi yang sama. Sinyal informasi yang dikirimkan oleh HT pemancar diterima
oleh HT penerima yang selanjutnya diinputkan ke rangkaian demodulator.

Gambar 11 Output HT penerima dengan sinyal analog hasil pengiriman PC


Sinyal analog keluaran HT penerima memiliki tegangan yang tetap sekitar 4,5 V, perubahan
frekuensi sesuai dengan perubahan bit-bit digital yang dikirim dari PC.

4.3 Pengujian Rangkaian Demodulator FSK


Sinyal analog yang dikirimkan melalui HT untuk dapat diterima dan diproses oleh mikroprosesor
harus dikonversikan kembali menjadi bit-bit digital untuk itu dibutuhkan IC demodulator FSK seperti
XR2211.

Gambar 12 Output rangkaian demodulator FSK


Gambar 12 merupakan hasil pengamatan pada oscilloscope dengan volt/div = 5V dan time/div =
5ms. Sinyal analog yang diinputkan pada pin 2 akan menghasilkan bit-bit digital dalam bentuk serial kembali
seperti keadaan ketika data dikirimkan oleh PC melalui port serial dengan tegangan sekitar 5 V dan bit rate
300 bps.

4.4 Pengujian Rangkaian RS-232 dan PTT Circuit


IC MAX232 digunakan untuk membangun komunikasi serial asinkron komputer dengan
mikrokontroler. Pada komunikasi serial standar sinyal serial RS232 memiliki ketentuan level tegangan
sebagai berikut :
1. logika ‘1’ atau ‘mark’ dikirim sebagai tegangan -3 sampai -25 V
2. logika ‘0’ atau ‘space’ dikirim sebagai tegangan +3 sampai +25 V.
3. Daerah tengan antara -3 V hingga +3 V adalah invalid level, yaitu daerah tegangan yang tidak
memiliki level logika pasti sehingga harus dihindari. Demikian juga level tegangan lebih negatif
dari -25 V atau lebih positif dari +25 V juga harus dihindari karena tegangan tersebut dapat
merusak line driver pada saluran RS232.
Untuk menghubungkan saluran RS232 dengan rangkaian TTL yang beroperasi pada tegangan berkisar 5 V
digunakan IC MAX232 sebagai pengubah tegangan timbal balik antara RS232-TTL.
Pengujian pada rangkaian ini dilakukan dengan mengamati sinyal komunikasi serial keluaran IC
MAX232 menggunakan oscilloscope.

Gambar 13 Keluaran komunikasi serial IC MAX232

4.5 Pengujian Perangkat Lunak User Interface Visual Basic


Pengujian user interface adalah pengujian dari jalannya program aplikasi yang dibuat. Program
aplikasi yang telah dibuat dijalankan dan dilihat apakah semua window dapat berjalan dengan baik dan sesuai
perancangan.

4.6 Pengujian Sistem Terhadap Pergerakan Setiap Joint


Untuk pengujian pergerakan setiap joint lengan robot digunakan window slider mode control.
Sebelum dan sesudah pengujian setiap joint diset terlebih dahulu pada titik acuan pengukuran untuk
mempermudah perhitungan atau dengan mengembalikan posisi joint kembali ke posisi awal.
Tabel 1 Hasil pengujian joint 1 menggunakan slider mode control window
Sudut Sudut terukur Kesalahan Rata-rata Error Persen Rata-rata Error (%)
No masukan = Jumlah Error = Rata-rata Error *100 %
(*) Uji 1 Uji 2 Uji 3 Uji 1 Uji 2 Uji 3 3 Sudut masukan
1 -135 -134 -134 -134 1 1 1 3/3 0.74
2 -125 -124 -125 -124 1 0 1 2/3 0.53
3 -100 -99 -99 -99 1 1 1 3/3 1
4 -90 -89 -89 -89 1 1 1 3/3 1.1
5 -80 -79 -79 -79 1 1 1 3/3 1.25
6 -70 -70 -69 -70 0 1 0 1/3 0.48
7 -60 -59 -59 -59 1 1 1 3/3 1.6
8 -50 -49 -49 -49 1 1 1 3/3 2
9 -40 -39 -39 -39 1 1 1 3/3 2.5
10 -30 -30 -29 -29 0 1 1 2/3 2.2
11 -20 -19 -19 -19 1 1 1 3/3 5
12 -10 -9 -9 -9 1 1 1 3/3 10

4.7 Pengujian Forward Kinematics 3 Dimesi


Pada pengujian forward kinematics ini, semua nilai besar sudut joint dimasukkan ke dalam inputbox
dan selanjutnya akan dibandingkan nilai-nilai sumbu koordinat end effector lengan robot yang dihitung
menggunakan rumus forward kinematics.

Tabel 2 Hasil pengujian forward kinematics 3 dimensi


Nilai koordinat hasil
Sudut masukan Nilai koordinat rumus
pengujian
(º) (cm)
(cm)
No
X X
θ
1 θ
2 θ3 Y Y
Z Z
0 0
1 0 90 0 0 0
42 42
16.5 16
2 30 30 30 9.5 9
33 32
10 12
3 0 45 45 0 0
38 37
0 0
4 90 90 -90 14 14.5
28 28
17 19
5 -30 45 0 -10 -10
34 33.5

Kembali pada pengujian dengan perhitungan forward kinematics ini menghasilkan error antara nilai
koordinat hasil perhitungan dengan persamaan Forward kinematics dengan nilai koordinat hasil pengujian
pergerakan lengan robot. Ini disebabkan oleh kerangkan lengan yang kurang presisi dan kokoh serta
penggunaan gear ratio.

4.8 Pengujian Invers Kinematics 2 Dimensi


Dalam pengujian invers kinematics 2 dimensi pergerakan terjadi hanya pada joint 2 dan joint 3. Hal
ini menyebabkan sumbu koordinat acuan berbeda (x,y) dari sebelumnya (x,y,z). Untuk melakukan pengujian
ini kita memasukkan sumbu koordinat x dan y yang diinginkan pada inputbox program akan menghitung
nilai sudut joint 1 dan joint 2.
Tabel 3 Hasil pengujian invers kinematics 2 dimensi
Nilai sumbu Sudut hasil perhitungan Nilai sumbu hasil
masukan rumus uji
No (cm) (º) (cm)
X θ θ2 X
1
Y Y
27 27
1 31 -31
0 3
20 22.5
2 47 -74
10 7
10 20
3 11 -74
20 -11
15 23
4 0 -54
20 10
-20 26
5 10 107 -54 3.5
Pengujian dengan invers kinematics 2 Dimensi terdapat banyak kesalahan/error yang disebabkan
oleh ketidaksempurnaan program visual basic. Hasil yang didapat tidak sesuai dengan rumus invers
kinematics

5. Penutup
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian lengan robot dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai
berikut :
1. Secara keseluruhan sistem pengendalian lengan robot bekerja dengan baik.
2. Pergerakan lengan robot dengan motor stepper dapat mencapai ketelitian 1º dengan menggunakan
kombinasi gear ratio.
3. Penyimpangan posisi end effector lengan robot disebabkan oleh tidak presisi posisi rangka lengan
robot, gear ratio dengan dudukan yang kurang kuat serta pengiriman perintah dari komputer
melalui gelombang radio yang mudah terkena gangguan.
5.2 Saran
Untuk pengembangan selanjutnya penulis menyarankan :
1. Dalam pembuatan kerangka lengan robot ukuran dan posisi harus lebih presisi, untuk memperkecil
error serta menggunakan bahan yang ringan dan kuat terhadap tekanan dan beban.
2. Untuk pembuatan lengan robot hendaknya digunakan motor stepper dengan torsi yang lebih besar
dan sudut putar yang lebih kecil sehingga bisa mengurangi penggunaan gear ratio yang dapat
memberikan penyimpangan sudut putaran.
3. Untuk mengurangi kesalahan pengiriman perintah atau perintah yang tidak sampai ke lengan robot
dari komputer dan karena komunikasi wireless lebih mudah terkena gangguan, sebaiknya digunakan
umpan balik sehingga bila ada kesalahan pada komunikasi wireless tersebut dapat diatasi.

Daftar Pustaka

[1] Budiharto, W., 2004. Interfacing komputer dan mikrokontroler. Jakarta : PT Elex Media Komputindo.

[2] Budiharto, W., 2006. Belajar sendiri membuat robot cerdas. Jakarta : PT Elex Media Komputindo

[3] Franco, S., 2002. Design with operational amplifier and analog integrated circuits. New York :
McGraw-Hill Inc.

[4] Joni, I. M., & Raharjo, B., 2006. Pemrograman C dan implementasinya. Bandung: Informatika.

[5] Komputer, W. 2006. Tip dan trik pemrograman visual basic 6. Yogyakarta: Andi Offset.

[6] Miller, G.M., 2002. Modern electronic communication. : Practise-Hall

[7] Peacock, C., 2000. Interfacing the serial / RS232, Available at http://www.beyondlogic.org.

[8] Pitowarno, E., 2006. Robotika disain, control, dan kecerdasan buatan. Yogyakarta: Andi Offset

[9] Prasetia, R., & Widodo, C.E., 2004. Interfacing port paralel dan port serial komputer dengan visual
basic 6.0. Yogyakarta : Andi Offset.

[10] Setiawan, R., 2006. Mikrokontroler MCS-51. Yogyakarta: Graha Ilmu

Anda mungkin juga menyukai