MAKALAH
Disusun untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Desain Control
pada semester VI tahun 2018/2019 yang diampu oleh Bpk. Sugeng Hadi Susilo, ST, MT
OLEH
MUHAMMAD FARID AFANDI (1641220003)
MUHAMMAD CHOLILLUR ROHMAN (1641220016)
WINALDA ADITIA NUGROHO (1641220018)
2019
KATA PENGANTAR
Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha Panyayang,
Kami panjatkan puja dan puji syukur atas kehadirat-Nya, yang telah melimpahkan
rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami dapat menyelesaikan
makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk masyarakat. Makalah ilmiah ini
telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan dari berbagai pihak
sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah ini. Untuk itu kami menyampaikan
banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah berkontribusi dalam pembuatan
makalah ini.
Terlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya bahwa masih ada
kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena itu
dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca agar kami
dapat memperbaiki makalah ilmiah ini. Akhir kata kami berharap semoga makalah
ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk masyarakan ini dapat memberikan manfaat
maupun inpirasi terhadap pembaca.
Penyusun
2
DAFTAR ISI
BAB I
PENDAHULUAN
Seiring dengan perkembangan ilmu dan teknologi dewasa ini sistem kendali manual
maupun automatik memiliki peran yang sangat penting. Peranan sistem kendali
3
automatik adalah paling menonjol dalam berbagai keperluan hajat manusia atau bangsa
yang telah maju peradabannya. Contoh konkrit dapat kita temui pada pengendalian
pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudi pesawat, sate Iit, dan
sebagainya. Sementara di industri diperlukan untuk pengendalian mesin-mesin produksi
bidang manufaktur dan pengendalian proses seperti tekanan, temperatur, aliran,
gesekan, kelembaban, dan sebagainya.
Kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik akan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik, mempertinggi
kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi. Tingkat kemajuan ini
dicapai tidak secara tiba-tiba, melainkan melalui sejarah perkembangan yang cukup
panjang. Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor sentrifugal sebagai
pengendalian kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18. Pada
tahun 1922, Minorsky membuat alat kendali automatik untuk pengemudian kapal dan
menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan
sistem. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relative
sederhana untuk menentukan kestabilan loop tertutup. Pada tahun 1934, Hazen
memperkenalkan servomekanik untuk sistem kendali posisi. Pada tahun 1940 hingga
1950 kendali linier berumpan balik dan metode tempat kedudukan akar dalam desain
sistem kendali.
Metode respon frekuensi dan tempat kedudukan akar yang merupakan inti teori
sistem kendali klasik, akan mendasari pembahasan sistem yang stabil yang memenuhi
persyaratan unjuk kerja untuk sembarang sistem pengendalian. Sejak akhir tahun 1950,
penekanan desain sistem kendali telah beralih kesalah satu dari
beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem optimal. Teori klasik yang
membahas sistem satu masukan satu keluaran, semenjak tahun 1960 sudah tidak dapat
digunakan untuk sistem multi masukan dan multi keluaran. Dengan kata lain bahwa
sistem kendali multi masukan-multi keluaran menjadi semakin kompleks, sehingga
pemecahannya memerlukan banyak persamaan. Lebih jauh dari itu, logis bila
memerlukan peralatan Bantu yang memadai seperti penggunaan komputer analog
maupun digital secara langsung. Semenjak itu pulalah sistem kendali modern
dikembangkan guna mengatasi kompleksitas yang dijumpai pada berbagai sistem
4
pengendalian yang menuntut ketelitian tinggi dan cepat dengan hasil akhir (output)
optimal. Oleh sebab itu wajar bila suatu industri besar dan modern sangat memerlukan
tenaga ahli dalam perencanaan sistem kendali dan teknisi profesional sebagai operator
dari berbagai disiplin ilmu yang saling terkait.
Materi sistem kendali yang akan disajikan disini penekanannya pada teori klasik,
yaitu sistem satu masukan-satu keluaran berumpan-balik maupun tanpa umpan-balik.
Namun demikian sistem kendali multi masukan-multi keluaran yang melibatkan
peralatan mikroprosesor/mikrokomputer pun akan disajikan pula dengan porsi yang
relative sedikit. Dengan demikian materi sistem kendali yang disajikan di sini sebagian
besar berfokus pada sistem loop tertutup (closed-loop system).
BAB II
PEMBAHASAN
5
disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan untuk menganalisa
system dari bentuk kurva response:
Impulse signal, sinyal kejut sesaat
Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).
6
bentuk sinyal respon transien
Fasa peralihan ini kemudian akan berhenti pada nilai dikisaran input/target
dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state error.Jika dengan input
atau gangguan yang diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady
state maka dikatakan sistem ini stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan
7
meningkat terus tanpa batas sampai sistem merusak diri sendiri atau terdapat
rangkaian pengaman yang memutus sistem.
8
state ini antara lain; %eror steady state baik untuk eror posisi, eror
kecepatan maupun eror percepatan.
b. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)
Adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan
pengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem
untuk masukan sinyal sinus (A sin t). Tolak ukur yang digunakan untuk
mengukur kualitas respon frekuensi ini antara lain;
Frequency Gain Cross Over,
Frequency Phase Cross Over,
Frequency Cut-Off (filter),
Frequency Band-Width (filter),
Gain Margin,
Phase Margin,
Slew-Rate Gain dan lain-lain.
c. Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II
Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa,
step, ramp dan kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur
kualitas responnya (menggunakan tolok ukur yang ada). Pada sistem orde
tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang kompleks atau tidak memiliki
bentuk respon yang khas, sehingga ukuran kualitas sulit ditentukan. Meskipun
demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam praktek (sistem yang ada di
industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat didekati dengan
respon orde I dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah dipandang sebagai
sistem orde I atau II, sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan
tolok ukur yang ada.
9
Respon Impulsa sistem orde 2
10
Respon Step Sistem Orde 2 (2)
11
Kesimpulan
Sistem orde dua dengan koefisien redaman > 1, dapat didekati dengan model
orde I, dengan gain over-all K sama dengan sistem semula dan time constant
* adalah waktu yang dicapai respon pada 63,2% dari keadaan didekati
dengan respon sistem orde I, model sistem dapat direduksi menjadi
model orde I.steady state. Model pendekatan tersebut disebut sebagai Model
Reduksi.
Pengembangan dari pengertian di atas, tiap sistem orde tinggi yang
memiliki respon menyerupai atau dapat
Kesimpulan,
Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh
12
karena itu sama seperti kesimpulan sebelumnya, sistem orde dua dengan
koefesien redaman= 1, dapat didekati dengan model reduksi orde I,
seperti berikut :
13
Seperti juga pada sistem orde I, spesifikasi respon step sistem orde II dapat
dinyatakan dalam dua macam spesifikasi yaitu: spesifikasi respon transient dan
spesifikasi respon steady state. Secara umum respon step sistem orde II dapat di
gambarkan sebagai berikut:
14
Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon
output terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state.
Overshoot (MP) :
Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum respon
yang melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state.
Time Peak (TP) :
Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak yang
pertama kali (paling besar).
Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II
Seperti juga pada sistem orde I, pada sistem orde II spesifikasi respon steady
state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan tunak :
C s K
2
R s As Bs K
Tanggapan Unit-Step
15
K
C s A
R s B B K
2
B B K
2
s s
2A 2A A 2A 2A A
Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan real
bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :
K B
n2 , 2 n 2
A A
dengan:
n = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
= redaman (attenuation)
= rasio peredaman (damping ratio)
maka :
C s n2
2
R s s 2 n n2
atau
C s n2
R s s n jd s n jd
n2 1
C s 2
s 2 n s n s s
1 s n n
s s n d s n d2
2 2 2
16
c t 1 e nt cos d t sin d t
1 2
e nt 1 2
c t 1 sin t tan 1
, untuk t 0
1 2
d
Contoh Kasus:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C s 4
2
Rs s 2s 4
Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus
apakah sistem tersebut?
17
Selesaian:
Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan
bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk
mencari nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab selanjutnya
dapat digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa disetarakan dengan
bentuk umumnya):
C s n2 4
2 2
R s s 2n s n s 2s 4
2
18
c t p c
Mp 100%
c
Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (ωn) dan Rasio Peredaman (ζ) dengan
Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transien
19
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam
domain waktu diberikan oleh:
c t 1 e nt cos nt sin nt
1 2
dengan: d n 1 2
cos ntr sin ntr
1 2
1 2
d
tan nt r
dengan:
d n 1 2
n
1
tr tan 1 d
d
tr
d
Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t)
terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.
dc t d
n e nt cos d t e n d sin d t
t
cos t
dt
d
1 2 1 2
20
dc t n
sin d t p
nt p
e 0
dt t t p 1 2
sehingga:
tp
d
Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :
M p e d
dan
ts = 4/σ untuk kriteria 2%
ts = 3/σ untuk kriteria 5%
Contoh Kasus:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C s 4
2
R s s 2s 4
Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step!
Gambarkan bentuk tanggapan waktunya!
Selesaian:
Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :
C s 4
2
R s s 2s 4
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai
ζ = 0,5. Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai
berikut :
d n 1 2 1,732
n 1
21
d
1 n 1
2 1 1,732
tan tan
1
tan 1,05
n 1
3,14 1,05
tr 1,21 detik
1,732
3,14
tp 1,81 detik
d 1,732
Dalam buku ini, yang dimaksud dengan sistem orde tinggi adalah sistem-
sistem yang mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk analisa
22
praktis, kita akan membahas sistem orde tiga yang dianggap bisa mewakili sistem-
sistem orde tinggi yang lain.
Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut:
Kn2
G s T
1 2
s s 2n s n
2
T
K1 K2 K3s
G s 2 2
s 1 T s 2n s n s 2n s n2
2
Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan
sistem orde dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari
masing-masing bagian dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde
dua), maka kita dapat memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.
Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik
dengan analisa sistem orde tiga ini.
Kesalahan keadaan tunak adalah kesalahan yang terjadi pada saat keluaran
dari sistem mencapai harga akhir. Kesalahan ini diperbandingkan terhadap masukan
dari sistemnya. Bila keadaan akhir dari keluaran tidak sama dengan masukannya,
berarti terdapat kesalahan keadaan tunak.
Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut:
23
K Ta s 1 Tb s 1 Tm s 1
G s
s N T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
Sistem tersebut dinamakan sistem tipe 0, tipe 1, tipe 2, …, jika N = 0, N = 1, N = 2,
… dan seterusnya.
Suatu sistem berumpan balik tunggal seperti yang terlihat pada Gambar 2.14,
mempunyai fungsi alih loop tertutup sebagai berikut :
C s G s
R s 1 G s
Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh:
E s C s 1
1
R s R s 1 G s
sehingga didapatkan:
1
E s R s
1 G s
sR s
ess lim e t lim sE s lim
t s 0 s 0
1 G s
24
sR s 1 1
ess lim
s 0
1 G s s 1 G 0
K p lim G s G 0
s 0
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari KP
seperti berikut ini:
1
ess
1 Kp
K Ta s 1 Tb s 1
K p lim K
s 0
T1s 1T2s 1
K Ta s 1Tb s 1
K p lim , untuk N 0
s T1s 1 T2s 1
s0 N
sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit-step diberikan oleh:
1
ess untuk sistem tipe 0
1 K
25
Konstanta Kesalahan Kecepatan Statik (Static Velocity Error Constant) – KV
s 1 1
ess lim lim
s0
1 G s s 2 s 0
sG s
KV lim sG s
s 0
sK Ta s 1Tb s 1
KV lim 0
s0
T1s 1T2s 1
Untuk sistem tipe 1:
sK Ta s 1 Tb s 1
KV lim K
s 0
sT1s 1T2 s 1
Untuk sistem tipe 2 atau lebih:
sK Ta s 1Tb s 1
KV lim
s T1s 1T2 s 1
untuk N 2
s0 N
1
ess ; untuk sistem tipe 0
KV
26
1 1
ess ; untuk sistem tipe 1
KV K
1
ess 0 ; untuk sistem tipe 2 atau lebih
KV
= 0, untuk t < 0
diberikan oleh:
sR s 1 1
ess lim lim 2
s 0
1 G s s 3 s 0
s G 0
K a lim
s 0
s 2G s
s 2 K Ta s 1 Tb s 1
K a lim 0
s0
T1s 1T2s 1
Untuk sistem tipe 1:
s 2 K Ta s 1 Tb s 1
K a lim 0
s0
s T1s 1 T2s 1
Untuk sistem tipe 2:
27
s 2 K Ta s 1Tb s 1
K a lim 2 K
s 0
s T1s 1T2 s 1
Untuk sistem tipe 3 dan selebihnya:
s 2 K Ta s 1 Tb s 1
K a lim N
s T1s 1 T2 s 1
untuk N 3
s 0
1
ess untuk sistem tipe 2
K
C(s) = E(s).G(s)
28
R(s)
E(s)
1 G(s).H(s)
atau
K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)
G(s)H(s) a b m
Sλ (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1 2 p
Sistem disebut tipe 0 (nol), bila = 0 ; disebut tipe 1, bila = 1; disebut tipe 2, bila
= 2, dst.
Kesalahan steady-state:
e lim e(t)
ss t
sR(s)
lim
s0 1 G(s)H(s)
29
Bila didefinisikan :
lim G(s)H(s)
Kp = s0
Maka
1
e
ss 1 Kp
1
ess e()
1 K
b Untuk sistem tipe > 0
K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)
K lim a b m
p s 0 Sλ (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1 2 p
K
lim
s 0 sλ
1 1 1
e e() 0
ss 1 K 1
p
Kesalahan steady-state
e lim e(t)
ss t
lim s.E(s)
s0
s.R(s)
lim
s0 1 G(s)H(s)
1
u/ Input berbentuk unit-ramp : R(s) = 2
s
s 1
ess lim . 2
s 0 1 G(s)H(s) s
30
1
lim
s 0 s s.G(s)H(s)
1
lim
s0 s.G(s)H(s)
1
lim s.G(s)H(s)
s0
Bila di definisikan :
K lim s.G(s)H(s)
v s0
1
maka : e
ss K
v
1
ess e()
0
b u/ sistem tipe 1
=K
1
ess e()
K
31
2
u/ Input Berbentuk Unit-Parabolik : r(t) t
2
1
R(s)
s3
e lim s.E(s)
ss s 0
sR(s)
lim
s0 1 G(s)H(s)
s 1
lim .
s 0 1 G(s)H(s) s3
s
lim
2 2
s 0 s s G(s)H(s)
s
lim s s 2G(s)H(s)
2
s0
Bila didentifikasikan :
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
maka
1
e
ss K
a
1
ess e()
0
b u/ sistem tipe 1
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
32
s 2K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)
lim a b m
s 0 s1(T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1 2 p
0
1
ess e()
0
c u/ sistem tipe 2
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
33
1 1
e e( )
ss K K
a
34
2.6 Contoh Soal Sistem Orde Dua
C s n 2
2
R s s 2n s n
2
Dengan :
0,6
n 5 rad / sec
Tentukan waktu naik, waktu puncak, overshoot maksi mum, dan waktu tunak
bila sistem diberi masukan unit step.
Penyelesaian :
d n 1 2 4
Waktu naik :
3,14 d
tr
wd
4 tan 1
4
tan 1 0,93 rad
3
3,14 0,93
tr 0,55 s
4
Waktu puncak :
3,14
tp 0,785 s
d 4
Overshoot maksimum :
M p e / d e 3 4 x3,14 0,095
% M p 9,5%
Waktu Tunak :
kriteria 2% : 4 4
ts 1,33 sec
3
kriteria 5% : 3 3
ts 1sec
3 35
BAB III
PENUTUP
A. KESIMPULAN
Sistem kendali dapat didefinisikan sebagai hubungan timbal balik antara
komponen – komponen yang membentuk suatu konfigurasi system dan memberikan
suatu hasil sesuai dengan yang diharapkan.
Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem orde kedua dinyatakan
dalam frekuensi alami tak teredam dan rasio peredaman , sedangkan spesifikasi
prakteknya dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik (tr), waktu puncak (tp),
overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).
Karakteristik respon steady state sistem orde kedua diukur berdasarkan error relatif
pada keadaan steady state
36
Respon sistem orde kedua untuk overdamped dan criticallydamped dapat didekati
dengan respon sistem orde pertama
Respon sistem orde kedua untuk underdamped terdapat overshoot dan mengalami
osilasi
B. SARAN
Setelah penulis menyelesaikan makalah ini, penulis berharap agar pembaca
dapat mengerti betul dengan apa yang di jelaskan penulis dalam makalah ini dan
kedepannya tidak akan terjadi kekeliruan lagi dalam hal ini. Semoga makalah ini dapat
bermanfaat bagi yang membacanya.
DAFTAR PUSTAKA
https://bagaskawarasan.wordpress.com/tag/respon-transient-sistem-orde-2/
http://bsiswoyo.lecture.ub.ac.id/2011/12/sistem-orde-dua-teori/
https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/respon-sistem-orde-dua/
https://fa.itb.ac.id/wp-content/uploads/sites/212/2017/02/Modul-3-Analisis-Kelakuan-
Sistem-Orde-Dua.pdf
37