SECOND ORDER SYSTEM

MAKALAH

Disusun untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Desain Control
pada semester VI tahun 2018/2019 yang diampu oleh Bpk. Sugeng Hadi Susilo, ST, MT

OLEH
MUHAMMAD FARID AFANDI (1641220003)
MUHAMMAD CHOLILLUR ROHMAN (1641220016)
WINALDA ADITIA NUGROHO (1641220018)

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMOTIF ELEKTRONIK

JURUSAN TEKNIK MESIN
POLITEKNIK NEGERI MALANG
MALANG

2019
 KATA PENGANTAR

Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha Panyayang,
Kami panjatkan puja dan puji syukur atas kehadirat-Nya, yang telah melimpahkan
rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami dapat menyelesaikan
makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk masyarakat. Makalah ilmiah ini
telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan dari berbagai pihak
sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah ini. Untuk itu kami menyampaikan
banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah berkontribusi dalam pembuatan
makalah ini.
Terlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya bahwa masih ada
kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena itu
dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca agar kami
dapat memperbaiki makalah ilmiah ini. Akhir kata kami berharap semoga makalah
ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk masyarakan ini dapat memberikan manfaat
maupun inpirasi terhadap pembaca.

Malang, 18 Mei 2019

Penyusun

2
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR …………………………………...………………………….… 2

DAFTAR ISI ………………………………………………………………………….. 3
BAB I PENDAHULUAN
1.1 LATAR BELAKANG ……………………………………………………... 4
1.2 RUMUSAN MASALAH …………………………………………………... 5
1.3 MANFAAT DAN TUJUAN ……………………………………………….. 5
BAB II PEMBAHASAN
2.1 DEFINISI RESPON SISTEM / TANGGAPAN SISTEM ………………… 6
2.2 KARAKTERISTIK RESPON SISTEM …………………………………... 8
2.3 KLASIFIKASI SISTEM ORDE DUA …………………………………...... 11
2.4 SPESIFIKASI SISTEM ORDE DUA ……………………………………... 13
2.5 CONTOH SOAL SISTEM ORDE DUA ………………...……………....... 27
BAB III PENUTUP
3.1 KESIMPULAN …………………………………………………………….. 21
3.2 SARAN …………………………………………………………………….. 22
DAFTAR PUSTAKA …………………………………………………………………. 22

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Seiring dengan perkembangan ilmu dan teknologi dewasa ini sistem kendali manual
maupun automatik memiliki peran yang sangat penting. Peranan sistem kendali
3
automatik adalah paling menonjol dalam berbagai keperluan hajat manusia atau bangsa
yang telah maju peradabannya. Contoh konkrit dapat kita temui pada pengendalian
pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudi pesawat, sate Iit, dan
sebagainya. Sementara di industri diperlukan untuk pengendalian mesin-mesin produksi
bidang manufaktur dan pengendalian proses seperti tekanan, temperatur, aliran,
gesekan, kelembaban, dan sebagainya.

Kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik akan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik, mempertinggi
kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi. Tingkat kemajuan ini
dicapai tidak secara tiba-tiba, melainkan melalui sejarah perkembangan yang cukup
panjang. Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor sentrifugal sebagai
pengendalian kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18. Pada
tahun 1922, Minorsky membuat alat kendali automatik untuk pengemudian kapal dan
menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan
sistem. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relative
sederhana untuk menentukan kestabilan loop tertutup. Pada tahun 1934, Hazen
memperkenalkan servomekanik untuk sistem kendali posisi. Pada tahun 1940 hingga
1950 kendali linier berumpan balik dan metode tempat kedudukan akar dalam desain
sistem kendali.

Metode respon frekuensi dan tempat kedudukan akar yang merupakan inti teori
sistem kendali klasik, akan mendasari pembahasan sistem yang stabil yang memenuhi
persyaratan unjuk kerja untuk sembarang sistem pengendalian. Sejak akhir tahun 1950,
penekanan desain sistem kendali telah beralih kesalah satu dari
beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem optimal. Teori klasik yang
membahas sistem satu masukan satu keluaran, semenjak tahun 1960 sudah tidak dapat
digunakan untuk sistem multi masukan dan multi keluaran. Dengan kata lain bahwa
sistem kendali multi masukan-multi keluaran menjadi semakin kompleks, sehingga
pemecahannya memerlukan banyak persamaan. Lebih jauh dari itu, logis bila
memerlukan peralatan Bantu yang memadai seperti penggunaan komputer analog
maupun digital secara langsung. Semenjak itu pulalah sistem kendali modern
dikembangkan guna mengatasi kompleksitas yang dijumpai pada berbagai sistem

4
pengendalian yang menuntut ketelitian tinggi dan cepat dengan hasil akhir (output)
optimal. Oleh sebab itu wajar bila suatu industri besar dan modern sangat memerlukan
tenaga ahli dalam perencanaan sistem kendali dan teknisi profesional sebagai operator
dari berbagai disiplin ilmu yang saling terkait.

Materi sistem kendali yang akan disajikan disini penekanannya pada teori klasik,
yaitu sistem satu masukan-satu keluaran berumpan-balik maupun tanpa umpan-balik.
Namun demikian sistem kendali multi masukan-multi keluaran yang melibatkan
peralatan mikroprosesor/mikrokomputer pun akan disajikan pula dengan porsi yang
relative sedikit. Dengan demikian materi sistem kendali yang disajikan di sini sebagian
besar berfokus pada sistem loop tertutup (closed-loop system).

1.2 RUMUSAN MASALAH

 Definisi Respon Sistem / Tanggapan Sistem ?
 Karakteristik Respon Sistem ?
 Klasifikasi Sistem Orde Dua?
 Spesifikasi Sistem Orde Dua ?

1.3 MANFAAT DAN TUJUAN

 Untuk mengetahui tentang respon sistem / tanggapan sistem
 Untuk mengetahui klasifikasi sistem orde dua
 Untuk mengetahui karakteristik respon sistem
 Untuk mengetahui spesifikasi sistem orde dua

BAB II

PEMBAHASAN

2.1 Pengertian Tanggapan Sistem

Respon sistem atau tanggapan sistem adalah perubahan perilaku output terhadap
perubahan sinyal input. Respon sistem berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk
menganalisa karakteristik system selain menggunakan persamaan/model
matematika. Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat setelah mendapatkan
sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristis system

5
disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan untuk menganalisa
system dari bentuk kurva response:
 Impulse signal, sinyal kejut sesaat
 Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
 Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).

Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:

 Domain waktu (time response)
 Domain frekuensi (frequency response)

Domain Respon Sistem

Respon Peralihan (transient response)

Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba, keluaran atau output
membutuhkan waktu untuk merespon perubahan itu. Bentuk respon
transient atau peralihan bisa digambarkan seperti berikut:

6
 bentuk sinyal respon transien

Bentuk sinyal respond transient ada 3:

 Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input
kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input.
Respon ini memiliki efek osilasi
 Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh
waktu lama untuk mencapai target akhirnya.
 Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan
cepat dan tidak melewati batas input.

Fasa peralihan ini kemudian akan berhenti pada nilai dikisaran input/target
dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state error.Jika dengan input
atau gangguan yang diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady
state maka dikatakan sistem ini stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan

7
 meningkat terus tanpa batas sampai sistem merusak diri sendiri atau terdapat
rangkaian pengaman yang memutus sistem.

Sensitifitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan

output dengan persentase perubahan input. Perubahan pada input bisa normal atau
ada gangguan dimana parameter proses akan berubah seiring dengan usia,
lingkungan, kesalahan kalibrasi dsb. Pada sistem siklus tertutup tidak terlalu
sensitif terhadap hal ini karena adanya proses monitoring balik/feedback.
Kondisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka. Pemilihan sistem siklus
terbuka harus memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.

2.2 Karakteristik Respon Sistem

Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik respon sistem
dapat diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:
a. Karakteristik Respon Waktu (Time Respons),
Adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan
pada pengamatan bentuk respon output sistem terhadap berubahnya waktu.
Secara umum spesifikasi performansi respon waktu dapat dibagi atas dua
tahapan pengamatan, yaitu;
 Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang
diamati mulai saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban
sampai respon masuk dalam keadaan steady state. Tolak ukur yang
digunakan untuk mengukur kualitas respon transient ini antara lain; rise
time, delay time, peak time, settling time, dan %overshoot.

 Spesifikasi Respon Steady State, adalah spesifikasi respon sistem

yang diamati mulai saat respon masuk dalam keadaan steady state sampai
waktu tak terbatas (dalam praktek waktu pengamatan dilakukan saat TS t
5TS). Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon steady

8
 state ini antara lain; %eror steady state baik untuk eror posisi, eror
kecepatan maupun eror percepatan.
b. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)
Adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan
pengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem
untuk masukan sinyal sinus (A sin t). Tolak ukur yang digunakan untuk
mengukur kualitas respon frekuensi ini antara lain;
 Frequency Gain Cross Over,
 Frequency Phase Cross Over,
 Frequency Cut-Off (filter),
 Frequency Band-Width (filter),
 Gain Margin,
 Phase Margin,
 Slew-Rate Gain dan lain-lain.
c. Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II
Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa,
step, ramp dan kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur
kualitas responnya (menggunakan tolok ukur yang ada). Pada sistem orde
tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang kompleks atau tidak memiliki
bentuk respon yang khas, sehingga ukuran kualitas sulit ditentukan. Meskipun
demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam praktek (sistem yang ada di
industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat didekati dengan
respon orde I dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah dipandang sebagai
sistem orde I atau II, sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan
tolok ukur yang ada.

d. Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon)

Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output
terhadap masukan impulsa.
Respon Impulsa sistem orde II
Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

9
 Respon Impulsa sistem orde 2

e. Karakteristik Respon Step (Step Respon)

Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output
terhadap masukan Step.
Respon Step Sistem Orde II

Respon Step Sistem Orde 2

10
 Respon Step Sistem Orde 2 (2)

2.3 Klasifikasi Sistem Orde II

a. Respon Step Sistem Orde II Over-Damped (x>1)
Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi Laplace,
y(t) dapat dituliskan sebagai :
Dengan demikian y(t) dapat digambarkan seperti gambar berikut:

Respon Step Sistem Orde 2 over damped

11
Kesimpulan
 Sistem orde dua dengan koefisien redaman > 1, dapat didekati dengan model
orde I, dengan gain over-all K sama dengan sistem semula dan time constant
* adalah waktu yang dicapai respon pada 63,2% dari keadaan didekati
dengan respon sistem orde I, model sistem dapat direduksi menjadi
model orde I.steady state. Model pendekatan tersebut disebut sebagai Model
Reduksi.
 Pengembangan dari pengertian di atas, tiap sistem orde tinggi yang
memiliki respon menyerupai atau dapat

b. Respon Step Sistem Orde II Critically-Damped (x=1)

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi

transformasi Laplace, y(t) dapat dituliskan sebagai:

Respon Step Sistem Orde II Critically-Damped

Kesimpulan,
Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh

12
 karena itu sama seperti kesimpulan sebelumnya, sistem orde dua dengan
koefesien redaman= 1, dapat didekati dengan model reduksi orde I,
seperti berikut :

model reduksi orde 1

c. Respon Step Sistem Orde II Under-Damped (x<1)

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi
transformasi Laplace, y(t) dapat dituliskan dan digambarkan sebagai
berikut :

Respon Step Sistem Orde 2 Under-Damped

2.4 Spesifikasi Respon Step Sistem Orde II

 Spesifikasi Respon Step Sistem Orde II

13
 Seperti juga pada sistem orde I, spesifikasi respon step sistem orde II dapat
dinyatakan dalam dua macam spesifikasi yaitu: spesifikasi respon transient dan
spesifikasi respon steady state. Secara umum respon step sistem orde II dapat di
gambarkan sebagai berikut:

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde 2

 Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde II

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim

digunakan,a.l.:
 Time Constan (t) :
Ukuran waktu yang di ukur melalui respon fungsi selubung yaitu mulai
t = 0 s/d respon mencapai 63,2% (e1x100%) dari respon steady
state. t =1/XW N
 Rise Time (TR ):
Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t= 0 s respon memotong
sumbu steady state yang pertama.
 Settling Time (TS):
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau
0,5% dari respon steady state
 Delay Time (TD) :

14
 Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon
output terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state.
 Overshoot (MP) :
Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum respon
yang melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state.
 Time Peak (TP) :
Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak yang
pertama kali (paling besar).
 Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II
Seperti juga pada sistem orde I, pada sistem orde II spesifikasi respon steady
state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan tunak :

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II

 Diagram Sistem Orde Dua

Suatu sistem orde dua diberikan oleh Gambar 2.10.

Gambar 2.10. Diagram Kotak Sistem Orde Dua

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

C s K
 2
R  s  As  Bs  K

 Tanggapan Unit-Step

Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :

15
 K
C s A

R s   B  B  K 
2
 B  B  K
2

s       s      
 2A  2A  A  2A  2A  A
 

Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan real
bila B2 – 4AK ≥ 0.

Didefinisikan :

K B
 n2 ,  2 n  2
A A
dengan:
n = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
 = redaman (attenuation)
 = rasio peredaman (damping ratio)
maka :
C s n2
 2
R s  s  2 n  n2
atau
C s n2

R s   s   n  jd  s   n  jd 

dengan d  n 1   2  frekuensi alami teredam (damped natural frequency).

Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik sistem orde

dua dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi alami takteredam ( n)
dan rasio peredaman (). Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan
waktu diberikan oleh penurunan sebagai berikut:

n2 1
C s  2
s  2 n s  n s s
1 s  n n
  
s  s  n   d  s  n   d2
2 2 2

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan didapatkan

tanggapan sistem dalam fungsi waktu :

16
   
c t   1  e nt cos d t   sin  d t  
 1 2


e nt  1 2 
c t   1  sin   t  tan 1
, untuk t  0
1  2 
d
 

Untuk nilai yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda,

yaitu: ζ
 Untuk nilai ζ: 0 < ζ < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman kurang (underdamped).
 Untuk nilai ζ = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman
kritis(criticallydamped).
 Untuk nilai ζ > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman
lebih (overdamped). Pengaruh variasi ini diperlihatkan pada Gambar 2.11. ζ

Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang diinginkan

oleh sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada
umumnya, spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang dianggap
bisa mewakili kinerja sistem secara keseluruhan.

Gambar 2.11. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman

Contoh Kasus:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C s 4
 2

Rs  s  2s  4
Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus
apakah sistem tersebut?

17
 Selesaian:

Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan
bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk
mencari nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab selanjutnya
dapat digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa disetarakan dengan
bentuk umumnya):
C s n2 4
 2  2
R s  s  2n s  n s  2s  4
2

Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :

ωn = 2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus positif)
ζ = 0.5
Dengan nilai ζ = 0.5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped (redaman
kurang).

 Spesifikasi Tanggapan Transien

Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud adalah:

1. Waktu tunda (delay time), td :

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai
akhir dari tanggapan untuk pertama kali.

2. Waktu naik (rise time), tr:

adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% – 90%, 5% – 95%, atau 0%
– 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped, biasanya
digunakan kriteria 0% – 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya digunakan
kriteria 10% – 90%.

3. Waktu puncak (peak time), tp:

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.

4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp:

adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase:

18
 c t p   c  
Mp   100%
c  

5. Waktu settling (settling time), ts:

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari
tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase tertentu
dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%).
Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan pada
Gambar 2.12.

Gambar 2.12. Spesifikasi Tanggapan Transien Fungsi Unit-Step

 Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (ωn) dan Rasio Peredaman (ζ) dengan
Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transien

Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transien juga mempunyai

cara lain dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui frekuensi alami
takteredam (ωn) dan rasio peredaman (ζ). Hubungan antara dua cara spesifikasi
tersebut akan dijelaskan dalam ulasan berikut:

19
 Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam
domain waktu diberikan oleh:
  
c t   1  e nt cos nt   sin  nt  
 1  2


dengan: d  n 1   2

Untuk t = tr (waktu naik)

  
c t   1  e ntr cos nt r   sin  ntr  
 1 2

1

karena nilai e ntr  0 , maka:


cos ntr   sin  ntr   0
1  2


cos ntr   sin  ntr 
1 2

1  2
d
tan  nt r   
 

dengan:
d  n 1   2

   n

1  
tr  tan 1  d 
d  
 
tr 
d

Nilai   3,14 dan nilai  ditentukan oleh perhitungan:

 
  tan 1  d 
 
Untuk t = tp (waktu puncak)

Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t)
terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.

dc t      d 
  n e nt cos d t     e n d sin  d t  
 t
cos   t  
dt
d
 1  2   1 2 

20
 dc  t  n
 sin d t p 
nt p
e 0
dt t t p 1 2

sehingga:

sin d t p   0 , dengan d t p  0,  , 2 , 3 , ...........

karena tp berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka:


tp 
d

Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :

M p  e    d  

dan
ts = 4/σ untuk kriteria 2%
ts = 3/σ untuk kriteria 5%
Contoh Kasus:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C s 4
 2
R s  s  2s  4
Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step!
Gambarkan bentuk tanggapan waktunya!
Selesaian:
Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :
C s 4
 2
R s  s  2s  4
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai
ζ = 0,5. Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai
berikut :
d  n 1   2  1,732

   n  1

Waktu naik (tr):

 
tr  ;   3,14
d

21
  d  
1 n 1  
2  1 1,732 
  tan    tan 
1
  tan   1,05
   n   1 

3,14  1,05
tr   1,21 detik
1,732

Waktu naik (tp):

 3,14
tp    1,81 detik
d 1,732

Overshoot maksimum (Mp):

M p  e    d    e   1 1, 732  3,14  0,16 atau 16%

Waktu settling (ts):

ts = 4/σ untuk kriteria 2%
ts = 4/1 = 4 detik
ts = 3/σ untuk kriteria 5%
ts = 3/1 = 3 detik.

Tanggapan sistemnya diberikan oleh Gambar 2.13.

Gambar 2.13. Tanggapan Sistem

 Sistem Orde Tinggi

Dalam buku ini, yang dimaksud dengan sistem orde tinggi adalah sistem-
sistem yang mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk analisa

22
 praktis, kita akan membahas sistem orde tiga yang dianggap bisa mewakili sistem-
sistem orde tinggi yang lain.

Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut:

Kn2
G s   T
 1 2
 s   s  2n s  n 
2

 T 

bila diekspansikan menjadi fraksi-parsial:

K1 K2 K3s
G s    2  2
 s  1 T   s  2n s  n   s  2n s  n2 
2

Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan
sistem orde dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari
masing-masing bagian dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde
dua), maka kita dapat memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.

Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik
dengan analisa sistem orde tiga ini.

 Kesalahan Keadaan Tunak

Spesifikasi kontrol tanggapan keadaan tunak yang biasanya digunakan

adalah kesalahan keadaan tunak (steady-state error). Pembahasan mengenai
spesifikasi tanggapan keadaan tunak ini sengaja dibuat dalam sub-bab tersendiri
karena sifat pembahasannya yang general untuk semua orde sistem.

Kesalahan keadaan tunak adalah kesalahan yang terjadi pada saat keluaran
dari sistem mencapai harga akhir. Kesalahan ini diperbandingkan terhadap masukan
dari sistemnya. Bila keadaan akhir dari keluaran tidak sama dengan masukannya,
berarti terdapat kesalahan keadaan tunak.

 Klasifikasi Sistem Kontrol

Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut:

23
 K  Ta s  1 Tb s  1     Tm s  1
G s  
s N  T1s  1 T2 s  1    Tp s  1
Sistem tersebut dinamakan sistem tipe 0, tipe 1, tipe 2, …, jika N = 0, N = 1, N = 2,
… dan seterusnya.

 Kesalahan Keadaan Tunak

Suatu sistem berumpan balik tunggal seperti yang terlihat pada Gambar 2.14,
mempunyai fungsi alih loop tertutup sebagai berikut :

C s G s 

R s  1  G  s 

Gambar 2.14. Sistem Kontrol Umpan Balik Tunggal

Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh:
E s C s 1
 1 
R s  R s  1  G  s 
sehingga didapatkan:
1
E s  R s 
1  G s 

Kesalahan keadaan tunak (error steady state) adalah:

sR s 
ess  lim e t   lim sE  s   lim
t  s 0 s 0
1  G s 

 Konstanta Kesalahan Posisi Statik (Static Position Error Constant) – KP

Kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit-step diberikan oleh:

24
 sR s  1 1
ess  lim 
s 0
1  G s  s 1  G 0

Konstanta kesalahan posisi statik didefinisikan oleh:

K p  lim G  s   G  0
s 0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari KP
seperti berikut ini:
1
ess 
1 Kp

Untuk sistem tipe 0:

K Ta s  1 Tb s  1   
K p  lim K
s 0
T1s  1T2s  1   

Untuk sistem tipe 1 atau lebih:

K  Ta s  1Tb s  1   
K p  lim  , untuk N  0
s T1s  1 T2s  1   
s0 N

sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit-step diberikan oleh:

1
ess  untuk sistem tipe 0
1 K

ess  0 untuk sistem tipe 1 dan tipe di atas 1.

25
 Konstanta Kesalahan Kecepatan Statik (Static Velocity Error Constant) – KV

Kesalahan keadaan tunak untuk sistem dengan masukan fungsi unit-ramp

diberikan oleh:

s 1 1
ess  lim  lim
s0
1  G s  s 2 s 0
sG  s 

Konstanta kesalahan kecepatan statik (KV) didefinisikan oleh:

KV  lim sG  s 
s 0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi:

1
ess 
KV

Untuk sistem tipe 0:

sK Ta s  1Tb s  1   
KV  lim 0
s0
T1s  1T2s  1   
Untuk sistem tipe 1:

sK Ta s  1 Tb s  1   
KV  lim K
s 0
sT1s  1T2 s  1   
Untuk sistem tipe 2 atau lebih:

sK Ta s  1Tb s  1   
KV  lim 
s T1s  1T2 s  1   
untuk N  2
s0 N

Kesalahan keadaan tunak ess untuk masukan fungsi unit-ramp dapat

disimpulkan sebagai berikut:

1
ess   ; untuk sistem tipe 0
KV

26
 1 1
ess   ; untuk sistem tipe 1
KV K

1
ess  0 ; untuk sistem tipe 2 atau lebih
KV

 Konstanta Kesalahan Percepatan Statik (Static Acceleration Error Constant) –

Ka

Kesalahan keadaan tunak dari sistem dengan masukan fungsi unit-parabolik

yang didefinisikan oleh:

r(t) = t2/2, untuk t ≥ 0

= 0, untuk t < 0

diberikan oleh:

sR  s  1 1
ess  lim  lim 2
s 0
1  G s  s 3 s 0
s G  0

Konstanta kesalahan percepatan statik didefinisikan oleh:

K a  lim
s 0
s 2G  s 

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi:

1
ess 
Ka

Untuk sistem tipe 0:

s 2 K Ta s  1 Tb s  1   
K a  lim 0
s0
T1s  1T2s  1   
Untuk sistem tipe 1:

s 2 K  Ta s  1 Tb s  1   
K a  lim 0
s0
s T1s  1 T2s  1   
Untuk sistem tipe 2:

27
 s 2 K Ta s  1Tb s  1   
K a  lim 2 K
s 0
s T1s  1T2 s  1   
Untuk sistem tipe 3 dan selebihnya:

s 2 K  Ta s  1 Tb s  1   
K a  lim N 
s  T1s  1 T2 s  1   
untuk N  3
s 0

Kesalahan keadaan tunaknya dapat disimpulkan sebagai berikut:

e ss = ∞, untuk sistem tipe 0 dan tipe 1

1
ess  untuk sistem tipe 2
K

e ss = 0, untuk sistem tipe 3 atau lebih

2.5 ANALISIS ERROR (KESALAHAN)

Selain stabil, hal lain yang perlu mendapat perhatian adalah mengenai error yang
terjadi apabila suatu sistem kontrol diberi input tertentu.

E(s) = R(s) – G(s).H(s)

C(s) = E(s).G(s)

Dari kedua persamaan diatas diperoleh :

E(s) = R(s) – E(s).G(s).H(s)

Atau [1+G(s).H(s)] E(s) = R(s)

 Kesalahan statis atau steady-state error :

28
 R(s)
E(s) 
1  G(s).H(s)

KLASIFIKASI SISTEM KONTROL

Transfer function open-loop G(s) H(s) secara umum dituliskan sbb :

K(s  Z )(s  Z )......(s  Z )
G(s)H(s)  1 2 n
Sλ (s  p )(s  p ).......(s  p )
1 2 n

atau
K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)
G(s)H(s)  a b m
Sλ (T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p

Sistem disebut tipe 0 (nol), bila  = 0 ; disebut tipe 1, bila  = 1; disebut tipe 2, bila
 = 2, dst.

1 KOEFISIEN KESALAHAN STATIS

R(s)
E(s) 
1  G(s)H(s)

Kesalahan steady-state:
e  lim e(t)
ss t  

sR(s)
 lim
s0 1  G(s)H(s)

Untuk input benbentuk unit step : R(s) = 1/s

s 1
e  lim
ss s  0 1  G(s)H(s) s
1

1  lim G(s)H(s)
s0

29
 Bila didefinisikan :
lim G(s)H(s)
Kp = s0

Maka
1
e 
ss 1  Kp

Kp : Koefisien kesalahan posisi statis.

a u/ sistem tipe 0
lim G(s)H(s)
Kp = s0
K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)
 lim a b m
s  0 Sλ (T s  1)(T s  1).......( T s  1)
1 2 p
 K

1
 ess  e() 
1 K
b Untuk sistem tipe > 0
K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)
K  lim a b m
p s  0 Sλ (T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p

K
 lim
s  0 sλ

1 1 1
e  e()    0
 ss 1 K 1  
p

2 Koefisien Kesalahan Kecepatan Statis

R(s)
E(s) 
1  G(s)H(s)

Kesalahan steady-state
e  lim e(t)
ss t

 lim s.E(s)
s0
s.R(s)
 lim
s0 1  G(s)H(s)

1
u/ Input berbentuk unit-ramp : R(s) = 2
s
s 1
ess  lim . 2
s  0 1  G(s)H(s) s

30
 1
 lim
s  0 s  s.G(s)H(s)
1
 lim
s0 s.G(s)H(s)
1

lim s.G(s)H(s)
s0
Bila di definisikan :
K  lim s.G(s)H(s)
v s0
1
maka : e 
ss K
v

Kv = koefisien kesalahan kecepatan statis

a u/ sistem tipe 0
lim s.G(s)H(s)
Kp = s0
sK(T s  1)(T s  1)......(T s  1)
 lim a b m
0
s  0 S (T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p
0

1
 ess  e()  
0

b u/ sistem tipe 1

sK(T s  1)(T s  1)......(T s  1)

K  lim a b m
v s  0 s(T1s  1)(T2 s  1).......(Tp s  1)

=K
1
 ess  e() 
K

31
 2
u/ Input Berbentuk Unit-Parabolik : r(t)  t
2
1
R(s) 
s3
e  lim s.E(s)
ss s  0

sR(s)
 lim
s0 1  G(s)H(s)
s 1
 lim .
s  0 1  G(s)H(s) s3
s
 lim
2 2
s  0 s  s G(s)H(s)
s

lim s  s 2G(s)H(s)
2
s0
Bila didentifikasikan :
K  lim s 2 .G(s)H(s)
a s0

maka
1
e 
ss K
a

Ka : Koefisien kesalahan percepatan statis

a u/ sistem tipe 0
K  lim s 2 .G(s)H(s)
a s0

s 2K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)

 lim a b m
s  0 s 0 (T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p
0

1
 ess  e()  
0
b u/ sistem tipe 1
K  lim s 2 .G(s)H(s)
a s0

32
 s 2K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)
 lim a b m
s  0 s1(T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p
0

1
 ess  e()  
0

c u/ sistem tipe 2
K  lim s 2 .G(s)H(s)
a s0

s 2K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)

 lim a b m
s  0 s 2 (T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p
 K

33
 1 1
 e  e( )  
ss K K
a

d c u/ sistem tipe > 2

K  lim s 2 .G(s)H(s)
a s0

s 2K(T s  1)(T s  1)......(T s  1)

 lim a b m
s  0 s3 (T s  1)(T s  1).......(T s  1)
1 2 p

1
 e
ss
 e() 

0

34
2.6 Contoh Soal Sistem Orde Dua

 Sistem orde kedua memiliki fungsi alih loop tertutup :

C s n 2
 2
R s  s  2n s  n
2

Dengan :
  0,6
n  5 rad / sec
Tentukan waktu naik, waktu puncak, overshoot maksi mum, dan waktu tunak
bila sistem diberi masukan unit step.

Penyelesaian :

d   n 1   2  4

Waktu naik :

   3,14   d
tr 
wd

4    tan 1

4
 tan 1  0,93 rad
3

3,14  0,93
tr   0,55 s
4
Waktu puncak :

 3,14
tp    0,785 s
d 4

Overshoot maksimum :

M p  e   / d    e  3 4  x3,14  0,095

% M p  9,5%

Waktu Tunak :

kriteria 2% : 4 4
ts    1,33 sec
 3
kriteria 5% : 3 3
ts    1sec
 3 35
 BAB III

PENUTUP

A. KESIMPULAN
Sistem kendali dapat didefinisikan sebagai hubungan timbal balik antara
komponen – komponen yang membentuk suatu konfigurasi system dan memberikan
suatu hasil sesuai dengan yang diharapkan.
 Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem orde kedua dinyatakan
dalam frekuensi alami tak teredam dan rasio peredaman , sedangkan spesifikasi
prakteknya dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik (tr), waktu puncak (tp),
overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).
 Karakteristik respon steady state sistem orde kedua diukur berdasarkan error relatif
pada keadaan steady state

36
 Respon sistem orde kedua untuk overdamped dan criticallydamped dapat didekati
dengan respon sistem orde pertama
 Respon sistem orde kedua untuk underdamped terdapat overshoot dan mengalami
osilasi

B. SARAN
Setelah penulis menyelesaikan makalah ini, penulis berharap agar pembaca
dapat mengerti betul dengan apa yang di jelaskan penulis dalam makalah ini dan
kedepannya tidak akan terjadi kekeliruan lagi dalam hal ini. Semoga makalah ini dapat
bermanfaat bagi yang membacanya.

DAFTAR PUSTAKA

https://bagaskawarasan.wordpress.com/tag/respon-transient-sistem-orde-2/
http://bsiswoyo.lecture.ub.ac.id/2011/12/sistem-orde-dua-teori/
https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/respon-sistem-orde-dua/
https://fa.itb.ac.id/wp-content/uploads/sites/212/2017/02/Modul-3-Analisis-Kelakuan-
Sistem-Orde-Dua.pdf

37