MARCIO SBEGHEN
PATO BRANCO
2013
MARCIO SBEGHEN
PATO BRANCO
2013
TERMO DE APROVAÇÃO
Este trabalho apresenta uma pesquisa sobre um dos diversos tipos de projetos e
implementação de sistemas de controle de tensão e frequência em geradores de
energia elétrica. Neste trabalho será delimitado ao controle de tensão através de
uma fonte chaveada de forma a controlar a tensão de saída da máquina atuando
sobre a alimentação da excitatriz. O controle de frequência será feito através de um
sistema que atue na variação de velocidade da máquina. Para o controle deste
grupo gerador em específico, foi utilizado o controle de reativos utilizando a técnica
de PLL (Phase Loop Locked). Para implementação do protótipo foi utilizado o
processamento digital de sinais.
This paper presents a survey of the different types of design and implementation of a
control system of voltage and frequency on power generators. This work is delimited
to the control voltage via a switching power supply in order to control the output
voltage of the power machine acting on the exciter. The frequency control is done by
a system acting on the variation speed of the machine. To control this genset in
particular, was used for reactive control using the technique of PLL (Phase Locked
Loop). For the prototype implementation was used digital signal processing.
Keywords: Control systems. The diesel generator set. Digital signal processing.
Phase Loop Locked (PLL).
LISTA DE FIGURAS
TP Transformador de Potencial
TC Transformador de Corrente
CC Corrente Contínua
Vca Tensão em Corrente Alternada
Vcc Tensão em Corrente Contínua
A Ampère
V Volt
W Watt
Hz Hertz
PI Proporcional Integral
PD Proporcional Derivativo
PLL Malha de Captura de Fase (Phase-Locked Loop)
MCC Modo de Condução Contínua
MCD Modo de Condução Descontínua
SUMÁRIO
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 60
1.0 INTRODUÇÃO
A Figura 3 mostra uma máquina elétrica elementar de polos lisos que será
utilizado para determinar as equações do modelo elétrico.
eixo bs as
r
bs’ eixo q
cs’
eixo as
bs cs
as’
eixo cs
eixo d
Figura 3 - Máquina Elétrica Elementar.
( )
Em que:
= indutância de dispersão;
= indutância de magnetização;
=( ) (2.2)
De forma que:
Raio médio do entreferro;
Entreferro;
Comprimento da bobina;
Permeabilidade do vácuo (H/m);
Número de espiras por fase do estator;
( )
( )
17
Sendo que:
Indutância de dispersão;
Indutância de magnetização;
=( ) (2.5)
Em que:
Raio médio do entreferro;
Entreferro;
Comprimento da bobina;
Permeabilidade do vácuo (H/m);
Numero de espiras do rotor;
s ( )
s ( )
{ s ( )}
( )( ) =( )( )( )
De modo que ( )
Então:
18
( ) ( )
̇
{ ̇
̇
(2.7)
{ ̇
De forma que:
Resistência da bobina do estator por fase;
Resistência da bobina de campo;
(2.8)
̇
[ ] = -[ ][ ] [ ̇ ]
̇
[ ] [ ][ ] [ ̇ ]
Estator [ ] = -[ ][ ] [ ]
(2.10)
Rotor [ ] [ ][ ] [ ]
Sabendo que:
Então:
⃗⃗⃗
[ ]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s ( )
[ s ( )]
20
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ s s ( ) s ( ) ]
( )( )
( )
( ) ( )
( )( )
( )( )
{ }
⃗⃗⃗⃗ s ( )
[s ( )]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗
Portanto,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) (⃗⃗⃗⃗ )
c s c s( ) c s( )
s s ( ) s ( ) ( )
[ ]
c s s
[c s( ) s ( ) ] ( )
c s( ) s ( )
( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇ ) (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
[ ][ ]
( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇ ) (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇ )
[ ]
( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇
E portanto,
Fazendo
( )( )( ) ( )
Ou então:
( )( )( ) ( )
24
JT + G
Em que:
Torque mecânico (N.m);
Torque elétrico (N.m);
Velocidade mecânica angular do gerador (rad/s);
Momento de inércia do gerador + turbina (Kg/m2);
Coeficiente de atrito (N.m.s);
( )
25
2.2 CONTROLADORES
( ) ( ) ∫ ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Sendo que:
Ganho proporcional;
Tempo integral;
26
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
Sendo que:
Ganho proporcional;
Tempo Derivativo;
I’β -COS
Vβ X kp
+ ^ ^
+ P’ 1
S
+ Ki
+
+ - S
Vα X
P*
SIN
I’α
Figura 5 - Diagrama de Blocos do Circuito de Detecção de Frequência p-PLL.
I’β -COS
Vα X kp
+ ^ ^
+ q’ 1
S
+ Ki
+
+ - S
Vβ X
q*
SIN
I’α
Figura 6 - Diagrama de Blocos do Circuito de Detecção de Frequência q-PLL.
[ ] √ [ ] ( )
√ √
[ ]
[ ] [ ]* + ( )
√ s ( ̂) ( )
29
Sabendo que:
Tensão eficaz de fase (v);
( )
Frequência angular da tensão de fase (rad/s);
Ângulo de fase da tensão da fase (rad);
̂ (̂ ̂)
√ c s( ̂ ) √ c s( ̂ ) ̂
√ s ( ̂ ) ( )
kp
+
+ Δ^ 1 Δ^
Δq* =0 S
+
Ki
Δq’ - S
Modelo Linearizado
ΔVα ΔVβ
Figura 7 - Modelo Linearizado do PLL.
̂( ) ̂( ) ( )
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
̂( ) ̂( ) ( ) ( ) ( )
Sendo que:
√ c s( ̂ ) ( )
√ s ( ̂ )
̂ ( ) ( )
( )
̂ ( ) ( )
( )
T 0
T I D
E D C R 0 v 0
( ) ( )
33
V1
A1
t1
A2
( )
De forma que:
Razão cíclica ou tempo de condução;
Tensão de saída do conversor (V);
Tensão de entrada do conversor (V);
√
( )
34
( )
ID
vS D C R v0
De acordo com (Hart, 2012) quando a chave esta fechada (em condução)
o diodo da Figura 11 é polarizado reversamente, dessa forma o circuito equivalente
é o representado pela Figura 12, logo a tensão no indutor deste circuito é dado pela
seguinte expressão:
35
( )
vS C R v0
( )
Sendo que:
( )
Em que:
Frequência de chaveamento;
Razão cíclica;
Período ( )
( ) ( ) ( )
C R v 0
( )
( ) ( )( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ⁄ )
90
85
80
Resistência
75
70
65
60
55
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tempo
Figura 14 - Perfil de Carga Resistiva em Malha Aberta.
-3
x 10 Perfil de Carga Indutiva
10
L
9
6
Indutância
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tempo
Figura 15 - Perfil de Carga Indutiva em Malha Aberta.
100
50
Tensão (V)
-50
-100
-150
-200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo
Figura 16 - Tensões Trifásicas do Gerador em Malha Aberta.
X: 4.611 Va
150 Y: 180 Vb
Vc
100
50
Tensão (V)
-50
-100
-150
1
Corrente (A)
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Rotação
2000
1800
1600
1400
Rotação (rpm)
1200
1000
800
600
400
200
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
Campo
Diesel
Campo
TP's
Motor
Tensão
CC Fonte (Vabc_n)
Chaveada Amplitude
Tensão
PLL
Va Vabc
PI Va²+Vß² Va ß
Resferencia Vß
Frequência
Resferencia
Tensão
PD
Frequência Estimada
800
700
600
Resistência
500
400
300
200
100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tempo
0.01
0.008
Indutância
0.006
0.004
0.002
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo
100
50
Tensão (V)
-50
-100
-150
-200
0 2 4 6 8 10 12
tempo
Va
150 Vb
Vc
100
50
Tensão (V)
-50
-100
-150
10
5
Corrente (A)
-5
-10
-15
-20
0 2 4 6 8 10 12
tempo
15 Ia
Ib
Ic
10
5
Corrente (A)
-5
-10
-15
Rotação
2000
wReal
wReferência
X: 8.671
Y: 1800
1500
1000
rotação (rpm)
500
-500
0 2 4 6 8 10 12
tempo
a) Resistor de carga
Ω ( )
b) Calculo do Indutor
( )
√
( ) ( )
( ) ( ) ( )
51
c) Cálculo do capacitor
( )
( ⁄ ) ( ⁄ )
( )
52
R1 R2 V0
+
Vi
-
R3
Rb
- C1 R4
e) Opto Acoplador
REFERÊNCIAS
OGATA, K. Discrete-Time Control Systems. 2nd.. ed. [S.l.]: Prentice Hall, 1994.
Kundur, P.; Power System Stability and Control. McGraw Hill, Nova Iorque:
1993.
4,5
Ensaio de Curto Circuito
4
3,5
Tensão de Campo
3
0
2,5 2
2 4
6
1,5
8
1
10
0,5
0
0 2 4 6 8 10
Corrente de Armadura
180
160
ENSAIO À VAZIO 0
0,07
140
0,15
Tensão Armadura
120
0,23
100
0,31
80
0,39
60
0,47
40
0,55
20
0,62
0
0,7
0 0,07 0,15 0,23 0,31 0,39 0,47 0,55 0,62 0,7 0,78 0,85 0,94 1,01 1,09 1,16 1,33 1,55 1,94 2,31
Corrente de Campo 0,78
70
ENSAIO À VAZIO 4,8
60
28,4
50 47,3
Tensão Campo
40 69,7
89
30
104,2
20
115,4
10 124,1
0 130,1
134,9
165,3
4,8
28,4
47,3
69,7
104,2
115,4
124,1
130,1
139,1
142,2
145,5
148,4
150,5
152,7
156,3
160,1
168,7
89
134,9
√ √
Logo, se aumentar a corrente de campo até a parte não linear ira reduzir
o acoplamento magnético entre os enrolamentos de armadura e campo.