UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

ESCUELA DE INGENIERIA EN ENERGIA CONTROL AUTOMATICO

METODOS O FORMAS DE CONTROL

(SEMANA 13-14 – 07-14/01/2013)
PROFESOR : ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

CONTENIDO
1. INTRODCCION
2. CONTROL PROPORCIONAL

II. OBJETIVO
Conocer y analizar los métodos o formas de control de un proceso
energético

III. BIBLIOGRAFIA
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS. JOSE ACEDO SANCHEZ CAP. 11
INTRODUCCION
Se nuestro objeto de estudio.

Existe un proceso como el de la Figura 11.1, en el que a un tanque

entra un caudal variable de líquido. Hay que calentar este líquido
para que salga a una temperatura deseada. Para conseguir esta
temperatura se dispone de vapor de agua que fluye a través de un
serpentín situado dentro del tanque.
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
INTRODUCCION
Mirando al proceso como un balance entre la energía que
entra y que sale, está claro que se obtendrá un control más
amortiguado manteniendo un caudal estable de vapor en
lugar de los saltos de un extremo a otro que produce el
control de dos posiciones. Suponiendo que se mantiene el
balance de materia, es decir, que la entrada de caudal es
igual a la salida, obviamente, para cada caudal de salida del
tanque existe una cantidad ideal de vapor que mantendrá la
temperatura del líquido en 100 C. Este concepto sugiere
dos modificaciones a la forma de control o estrategia
contemplada anteriormente, con el fin de:

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

• Conseguir el estado estacionario. Para ello se debe fijar
un caudal de vapor estable que, en condiciones medias
de operación, tienda a mantener la temperatura en el
valor deseado o set point, es decir, 100 C.
. Compensar variaciones de carga. Una vez que el caudal
medio de vapor ha sido establecido, al aumentar o
disminuir el error (PV-SP), se deben producir los
correspondientes aumentos o disminuciones en el caudal
de vapor.

De esta forma se establece el concepto de control

proporcional, por medio del cual, la acción correctiva
de la válvula tiene una cierta proporción con el cambio en
el error o desviación entre variable de proceso y Set
Point

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

Las válvulas «A» y «B» del proceso deben modificarse
para que actúen de forma proporcional, como aparece en
la Figura 11.5. Esto significa que pueden ser posicionadas
a cualquier apertura desde totalmente abiertas a totalmente
cerradas. Para ello basta con sustituir las electroválvulas
de solenoide por un servoactuador que generalmente es
un posicionador neumático. Ahora el operador puede
realizar ajustes graduales (proporcionales) en las
válvulas al mismo tiempo que observa la desviación de
temperatura. Es de esperar que los ajustes sean poco
frecuentes si mantiene un caudal de vapor estable y
próximo al valor medio necesario por el proceso con el fin
de mantener equilibrado el balance de energía.

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

CONTROL PROPORCIONAL DEL INTERCAMBIADOR DE
CALOR

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 CONTROL PROPORCIONAL

De forma gráfica, el control proporcional se puede ver en las

Figuras 11.6, 11.7 y 11.8. El cambio en la posición de la
válvula, para un error dado, puede tener distinto valor
dependiendo de la relación entre ambos, como se puede ver
en estas figuras. En este proceso la variación de carga se
produce en la salida de líquido, de forma que al
aumentar el caudal disminuye su temperatura, siendo
necesario aportar calor adicional para compensar la
variación de carga. Se trata, por tanto, de un sistema con
acción inversa, el cual hace que la recta de control tenga
pendiente negativa, aunque en los cálculos que se realizan
aparezca la ganancia con valor positivo.

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 CONTROL PROPORCIONAL : Relación uno a uno
Significa que la válvula se mueve 100 % de su carrera para un ± 50
% en el valor del error, como muestra la Figura 11.6. Se supone que
el rango de control de temperatura está comprendido entre 0 y 200
°C, correspondiendo a los valores 0 y 100 %, y se quiere mantener
un Set Point de 100 °C (50 % de rango). La válvula está totalmente
abierta a 0 °C y totalmente cerrada a 200 °C, o lo que es igual,
totalmente abierta a -50 % de error y totalmente cerrada a +50% de
error

Ganancia=Kp

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 CONTROL PROPORCIONAL : Relación menor de uno
Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede
ser necesario que el proceso requiera un cambio mayor de ± 50 %
en el error antes que la válvula se abra o se cierre totalmente,
como muestra la Figura 11.7. En este caso la válvula no llega a
abrirse totalmente a 0 °C ni llega a cerrarse totalmente a 200 °C. El
rango de actuación de temperatura es el mismo, mientras que la
válvula tiene un recorrido comprendido entre 25 y 75 %.

Ganancia=Kp

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 CONTROL PROPORCIONAL : Relación mayor de uno
De forma similar, debido a la amplitud y frecuencia de los cambios
de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio
menor de ± 50 % en el error para que la válvula se abra o se cierre
totalmente, como muestra la Figura 11.8. La válvula está totalmente
abierta antes de llegar a 0 °C y totalmente cerrada mucho antes de
alcanzar los 200 °C. En este caso la válvula tiene todo su rango de
actuación, mientras que la temperatura alcanza los valores límite de
50 y 150 °C, o lo que es igual, 25 y 75 % de su rango de calibración.

Ganancia=Kp

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional
Matemáticamente el modo de control descrito puede
expresarse como:

Siendo: Kp = Ganancia Proporcional

M = Posición de válvula cuando el error es cero.
V = recorrido de la válvula
El factor Kp es una medida de la sensibilidad, o ganancia, que
debe existir entre error y posición de válvula, es decir:

En la Figura 11.6 la pendiente de la recta corresponde

exactamente con el rango de actuación del controlador, o lo
que es igual, el rango de actuación de la válvula corresponde
con el rango de medida de temperatura en valor porcentual,
por tanto, la ganancia es igual a 1.
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
 CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional
El término ganancia proporcional, o simplemente ganancia, se
deriva de las técnicas analíticas de control de procesos al ser el
resultado de dividir la salida entre la entrada. En otras palabras, la
ganancia es igual a la pendiente de la recta característica de
control que aparece en las Figuras 11.6, 11.7 y 11.8.
Históricamente esta proporcionalidad entre error y actuación de la
válvula se ha denominado banda proporcional (BP). La banda
proporcional es el cambio necesario en la variable de proceso
para que la válvula realice su recorrido total. Esto significa que con
una banda proporcional del 50 %, la válvula realizará todo su
recorrido cuando se produzca un error de ± 25 % entre variable de
proceso y el SetPoint, como en la Figura 11.8. En la Figura 11.7
la banda proporcional será igual a 200 %, mientras que en la
Figura 11.6 será igual a 100 %. De las definiciones anteriores se
tiene que: Kp = 100/BP
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
 CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional
El factor M que aparece en la ecuación anterior es igual a la
posición de válvula en la cual se suministra justo la cantidad
de vapor necesario para conseguir que la temperatura
permanezca en 100 °C, es decir, con error igual a cero, o lo
que es igual, PV= SP. El valor de M aparece en las Figuras
11.6, 11.7 y 11.8, conociéndose de forma frecuente con el
nombre de reset manual o reajuste manual. Como resumen
de lo descrito, para realizar control proporcional se
necesitan al menos dos parámetros de ajuste, uno de
ellos Kp y otro M. La complejidad de este modo de
actuación consiste en conocer los valores de estos dos
parámetros para conseguir un buen control

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 EJEMPLO
Se quiere controlar el calentamiento de agua en el que se
supone que su temperatura a la entrada es de 20 °C, el rango
del controlador es de 0 a 200 °C, la ganancia es igual a 2 y la
válvula tiene una característica lineal de forma que a plena
apertura deja pasar 8.000 kcal/h, estando abierta el 50 %, que
corresponde a 4.000 kcal/h. Esta situación queda reflejada en
la Figura 11.9. Anteriormente ya se ha mencionado que este
proceso tiene acción inversa, por lo que la pendiente de la
recta de control es negativa. Aplicando la ecuación de
intercambio de calor:

Donde:
Q = Cantidad de calor (kcal/h) F = Caudal de agua (m³/h)
Cp = Calor específico del agua (1 kcal/m³°C)
Ts = Temperatura de salida del agua (°C)
Te = Temperatura de entrada del agua (°C)
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
1. Se debe determinar el rango de temperatura de acuerdo a la
ganacia, se aplica la siguiente relación :
=2= 100-0%...............
% error de temperatura
%error de temperatura = 50 %, es decir +-25% de 200 °C,
entonces el error de temperatura será 50°C a 150 °C.

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

2. Con estas condiciones y aplicando la ecuación de intercambio,
para obtener una temperatura a la salida de 100 °C se necesitan
80 kcal/h por cada m³ de agua. En efecto, 80 = 1 *1 * (100-20)
3. Puesto que la válvula de vapor se encuentra abierta al 50 % deja
pasar 4.000 kcal/h que permiten calentar 50 m3/h a 100 °C.
4.000 = 50* 1 * (100-20)
3. Esta es la situación de equilibrio del balance de energía en el
punto medio de la recta que aparece en la Figura 11.9. Ahora se
supone que el caudal aumenta instantáneamente a 60 m³/h. La
temperatura empezará a disminuir inmediatamente y si no se
toma ninguna acción llegará a estabilizarse en 86,7 °C.
4.000 = 60* 1* (Ts- 20) => Ts = 86,7 °C

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

4. Pero, debido al error y la ganancia proporcional, el controlador
abrirá gradualmente la válvula de vapor en la medida en que baja
la temperatura del agua en el tanque. Esta acción aumenta el
aporte de calorías, tendiendo la temperatura a subir hasta
equilibrar el sistema. El equilibrio se puede calcular resolviendo las
ecuaciones siguientes:
• Ecuación de intercambio: Q=F * Cp * (Ts - Te)
• Recta de control Figura 11.9: Q = Kp * Ts + M.
5. Aplicando la ecuación de la recta a la Figura 11.9 se obtiene:
• Pendiente:

 Recta de control: Q=-80* (Ts - 150) = - 80 * Ts + 12.000

Sustituyendo en la ecuación de intercambio queda

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

Trasladando el resultado a la Figura 11.9 se observa que el
equilibrio se obtiene en un nuevo punto de la recta de control,
concretamente el correspondiente a los valores 94,3 °C y 4.458
kcal/h. En la Figura 11.10, la temperatura T = 94,3 °C corresponde a
la línea que aparece con ganancia igual a 2. Como se puede ver, se
produce una desviación permanente (Off Set = 100-94,3=5.7°C), al
haber ocurrido una variación de carga. Si en el ejemplo anterior se
repiten los cálculos para una ganancia Kp = 0,5, se obtiene una
temperatura de equilibrio de 90 °C. Los cálculos son exactamente
igual pero utilizando en el eje de temperaturas un rango entre -100 y
+300 °C, como es el caso de la Figura 11.7.
6. La acción de la válvula es -80 = (Q-4000)/(94.3-100) =
Q = 4 458 Kcal/h, es decir 55.725 %, la válvula recorre un 5.7%
Verificando el Ofset es 5.7°C, el error es 5.7/200°C = 2.85%
Acción = -Kp.E = 2*2.85 = 5.7 %, hay proporción, es conforme.

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 Figura 11.10

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

Los dos cálculos anteriores demuestran que, cuanto mayor sea el
valor de la ganancia menor será la desviación. El problema es que
la ganancia no puede ser aumentada indefinidamente porque el
control llegará a ser inestable. Por tanto, es inevitable que
permanezca algún error cuando cambia el valor de alimentación o
carga, o lo que es igual cuando se producen perturbaciones. Estos
conceptos se pueden ver en la Figura 11.11.

Figura 11.11
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
Con la situación de equilibrio inicial del ejemplo anterior, partiendo
del punto «A» (100 °C, 4.000 kcal/h), y suponiendo una ganancia
Kp = 0,5, al pasar de 50 a 60 m3/h la temperatura se estabilizará
en 90 °C siguiendo la recta de control proporcional hasta el punto
marcado como «B», con un aporte de calor de 4.200 kcal/h.
60*1* (90- 20) = 4.200 kcal/h
Para restablecer la temperatura al valor original de 100 °C será
necesario aportar la siguiente cantidad de calor:
60*1* (100 - 20) = 4.800 kcal/h
Siguiendo la recta de control es imposible conseguir 4.800 kcal/h,
puesto que la ganancia ha sido previamente ajustada para unas
condiciones de proceso, por lo que permanece constante. En caso
contrario sería necesario ajustar una ganancia en el controlador
para cada cambio de carga.
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
Como consecuencia, para conseguir el aporte adicional de calor
sólo existe un camino, y es modificar la ordenada en el origen de la
recta de control para que el equilibrio se consiga en el punto «C»,
desplazando la recta a una nueva posición paralela, tal como
aparece en la Figura 11.11. Le ecuación de la recta es:
V = K*T+M
Si la ganancia K permanece constante, matemáticamente la única
forma de corregir esta deficiencia es a través de M, o reset manual.
La función de este término es obvia. Cuando se modifica el valor
de M, se está moviendo la válvula a una nueva posición que
permite igualar PV y SP con las nuevas condiciones de carga. En
este caso, cuando se produce un incremento en el caudal de salida
de agua, la ecuación de control muestra claramente que la única
manera para obtener un nuevo valor de V, cuando el error es cero,
será modificando M. Esto provoca que, si los cambios de
alimentación son frecuentes, sea necesario reajustar M también
frecuentemente. Por tanto hace falta disponer de un mejor
procedimiento de control que el proporcional.
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
 PRACTICA DOMICILIARIA
1. Para nuestro sistema energético en análisis, el consumo promedio
será a una temperatura de 100 C y la temperatura a la entrada es
de 25 °C, el rango del controlador es de 0 a 200 °C, y la válvula
tiene una característica lineal de forma que a plena apertura deja
pasar 9.000 kcal/h.
a) Dibujar el diagrama de banda proporcional del proceso para el Kp
indicado.
b) A qué temperatura se estabiliza el proceso, si temporalmente se
aumenta el caudal a 70 m³/h, sin tomar alguna acción
controladora. Indicar el Ofsset y la posición de la válvula,
c) Para el caso anterior, si actúa el controlador para un Kp indicado,
a qué temperatura se estabiliza el proceso. Indicar el Ofsset y la
posición de la válvula.

GRUPO A Kp = 2.5 GRUPO C Kp = 1.5 GRUPO E Kp = 0.5

GRUPO B Kp = 2 GRUPO D Kp = 1

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR

 PRACTICA DOMICILIARIA
2. Para el sistema energético descrito en la fig. 11.5, el consumo
promedio es a una temperatura de 100 C y la temperatura a la
entrada es de 25 C, el rango del controlador es de 0 a 200 C, y un
Kp=1.25; la válvula tiene una característica lineal de forma que a
plena apertura deja pasar 9.000 kcal/h. (7 p)
a) Dibujar el diagrama de banda proporcional del proceso para el
Kp indicado. Rpta. (error de temperatura +- 40% = 20 y 180 C,
Q = 60 m³/h)
b) A qué temperatura se estabiliza el proceso, si temporalmente se
aumenta el caudal a 70 m³/h, sin tomar alguna acción
controladora. Indicar el Ofsset y la posición de la válvula.
Respuesta (89.28 C Ofsset 10.71 C)
c) Para el caso anterior, si actúa el controlador, a qué temperatura
se estabiliza el proceso. Indicar el Offset y la posición de la
válvula. Respuesta (T = 94.06 C, Offset =5.94 C, Posición 3.71%
o 53.71%, acción 3.71%)
CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR
FECHA DE PRESENTACION

La presentación es individual y será presentado el

14/01/2012, en esa fecha se tomará la Práctica
calificada de la III unidad

CONTROL AUTOMATICO INGENIERIA EN ENERGIA ING. CESAR L. LOPEZ AGUILAR