VI.

Sistemas de dos grados de

libertad
Objetivos:
1. Describir que es un sistema de dos grados de libertad.
2. Deducir las ecuaciones diferenciales de movimiento para un
sistema de dos grados de libertad masa-resorte-amortiguador, con
amortiguamiento viscoso y excitación externa.
3. Discutir el análisis de vibración libre para un sistema de dos
grados de libertad no amortiguado.
4. Mencionar los diferentes tipos de acoplamiento que pueden
darse entre las ecuaciones diferenciales de movimiento de un
sistema de dos grados de libertad masa-resorte- amortiguador,
con amortiguamiento viscoso y excitación externa.
5. Comprender que son las coordenadas principales.
6. Discutir brevemente el método de transformada de Laplace
para resolver el conjunto de ecuaciones diferenciales de
movimiento de un sistema de dos grados de libertad masa-
resorte-amortiguador, con amortiguamiento viscoso y excitación
externa general.

1. Introducción Una regla general para determinar el número

Los sistemas que requieren dos coordenadas independientes
para describir su movimiento son llamados sistemas de dos
grados de libertad. En la figura mostrada a continuación se
muestran algunos ejemplos de estos sistemas.
PPT elaborado por Arturo
Arosemena
de grados de libertad, es la siguiente:
Números de grados de libertad de un sistema =
Número de masas en el sistema × Número de posibles tipos
de movimiento de cada masa
1
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
1. Introducción
Se tendrán dos ecuaciones de movimiento para un sistema de
dos grados de libertad, una por cada masa (más
precisamente, una por cada grado de libertad). Dichas
ecuaciones diferenciales generalmente están acopladas (cada
ecuación involucra todas las coordenadas). Sí una solución
harmónica es supuesta para cada coordenada, la ecuación de
movimiento lleva a una ecuación que permite determinar dos
frecuencias naturales para el sistema. Aquí si consideramos
condiciones iniciales apropiadas, el sistema vibrará a alguna
de estas frecuencias naturales. Durante la vibración libre a
alguna de estas frecuencias naturales, las amplitudes del
sistema de dos grados de libertad están relacionadas de una
manera específica y la configuración es llamada modo
normal, modo principal, o modo natural de vibración. Un
sistema de dos grados de libertad tiene dos modos normales
de vibración que corresponden a las dos frecuencias
naturales.
Si por el contrario se considera una excitación
inicial arbitraria (condiciones iniciales
arbitrarias), la vibración libre resultante será
una superposición de los dos modos normales
de vibración. En tanto, sí el sistema vibra bajo
la acción de una fuerza harmónica externa, la
vibración harmónica resultante se da a la
frecuencia de la fuerza aplicada. Bajo
movimiento harmónico, ocurre resonancia (las
amplitudes alcanzarán un máximo) cuando la
frecuencia de excitación sea igual a alguna de
las frecuencias naturales del sistema.
2
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
1. Introducción
Ha de decirse que a pesar que las ecuaciones de un sistema Las fuerzas externas 𝑥1(𝑥) y 𝑥2(𝑥) actúan en
de dos grados de libertad están generalmente acopladas, es las masa 𝑥1 y 𝑥2 , respectivamente. El
siempre posible determinar algún conjunto particular de diagrama de cuerpo libre de las masas 𝑥1 y
coordenadas de manera tal que las ecuaciones de movimiento 𝑥2 se muestra a continuación.
no estén acopladas y puedan ser resueltas de forma
independiente. A este conjunto de coordenadas se les llama
coordenadas principales.
2. Ecuaciones de movimiento para vibración forzada
Considere un sistema masa-resorte-amortiguador de dos Aplicando la segunda ley de Newton para cada
grados de libertad, en donde el amortiguamiento es viscoso. masa da las ecuaciones diferenciales de
movimiento:
𝑥1𝑥 1 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥 1 − 𝑥2𝑥 2 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2𝑥2 = 𝑥1
𝑥2𝑥 2 − 𝑥2𝑥 1 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥 2 − 𝑥2𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 𝑥2

Aquí el movimiento del sistema está completamente descrito

por las coordenadas 𝑥1(𝑥) y 𝑥2(𝑥), las cuales definen la
posición de las masas 𝑥1 y 𝑥2 en cualquier tiempo 𝑥 desde
sus respectivas posiciones de equilibrio. 3
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
2. Ecuaciones de movimiento para vibración forzada
𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥 1
− 𝑥𝑥 = 𝑥1,𝑥𝑥𝑥𝑥
𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥1 +
1 2 𝑥𝑥
1

𝑥1𝑥 1 − − 𝑥1𝑥1 − 𝑥2 𝑥2 − 𝑥1
1
+ 2𝑥1𝑥 1 − 2𝑥2 𝑥2 − 𝑥1 = 𝑥1
2
Las ecuaciones anteriores también pueden ser obtenidas a 𝑥1 𝑥 1 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2 𝑥2 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2 𝑥2 = 𝑥1
partir de la ecuación de Lagrange:
𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥 1
𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥 1 − 𝑥𝑥 = 𝑥2,𝑥𝑥𝑥𝑥
− 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥,𝑥𝑥𝑥𝑥, 𝑥 = 1,2, … , 𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑥𝑥2 +
𝑥𝑥 𝑥𝑥𝑥 𝑥𝑥𝑥 + 2 2 𝑥𝑥
2 2
𝑥𝑥𝑥
𝑥2𝑥 2 − − 𝑥2 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑥3𝑥2
𝑥=𝑥−𝑥 1
1 1 + 2𝑥2 𝑥 2 − 𝑥 1 + 2𝑥3𝑥 2 = 𝑥2
2
𝑥= 𝑥1𝑥 12 + 𝑥2 2𝑥
2 2
2 𝑥2𝑥 2 − 𝑥2𝑥 1 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥 2 − 𝑥2𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 𝑥2
1 1
𝑥 = 1𝑥 𝑥 2 2 2

2 1 1 + 2 𝑥2 𝑥2 − 𝑥1 + 2 𝑥3𝑥2 En todo caso, las ecuaciones de este sistema de

1 1 1 1 1 dos grado de libertad están acopladas. Lo
𝑥 = 𝑥−𝑥 = 𝑥1𝑥 1
2+ 𝑥 𝑥 2−
2 2 𝑥 𝑥
1 1
2
+ 𝑥 2 𝑥 2 − 𝑥1
2+
𝑥 3 𝑥2 2 anterior implica que el movimiento de la masa
2 2 2 2 2
𝑥1 influenciará el movimiento de la masa 𝑥2,
 𝑥 = 𝑥1𝑥 12 + 𝑥 2 − 𝑥 1 2 + 𝑥3𝑥 22 y viceversa.
𝑥2
𝑥1 = 𝑥1, 𝑥2 = 𝑥2, 𝑥1,𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑥1, 𝑥2,𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝑥2
4
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
2. Ecuaciones de movimiento para vibración forzada
Las expresiones anteriores pueden ser escritas de forma Se puede ver de lo anterior que las matrices de
matricial de la siguiente manera: masa, amortiguamiento, y rigidez son todas
𝑥 𝑥 𝑥 + 𝑥 𝑥 𝑥 + 𝑥 𝑥 𝑥 = 𝑥(𝑥
matrices 2 × 2 simétricas, es decir las
traspuestas de las matrices son iguales a dichas
Donde 𝑥 , 𝑥 , 𝑥 son llamadas las matrices de masa, matrices.
amortiguamiento, y rigidez, de forma respectiva. Y para la
𝑥 𝑥𝑥
situación estudiada están dadas por: = 𝑥 𝑥
𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
𝑥1 0
𝑥 = Observe también que las ecuaciones
0 𝑥2
diferenciales se desacoplarían solo cuando
𝑥1 + 𝑥2 −𝑥2
𝑥 = −𝑥2 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 𝑥2 = 0, lo que implica que las dos masas
no estarían conectadas. En este caso las
𝑥1 + 𝑥2 −𝑥2
𝑥 = matrices de masa, amortiguamiento, y rigidez
−𝑥2 𝑥2 + 𝑥3
sería diagonales.
Y 𝑥 𝑥 es llamado el vector desplazamiento, en tanto que La soluciones a las ecuaciones de movimiento
𝑥 𝑥 es llamado el vector fuerza: para las fuerzas arbitrarias 𝑥1(𝑥) y 𝑥2(𝑥) son
difíciles de obtener, principalmente producto
𝑥1(𝑥)
𝑥𝑥 = del acoplamiento de las variables (𝑥) y (𝑥)
𝑥2(𝑥)
𝑥1 𝑥2
en las ecuaciones.
𝑥1(𝑥) 5
𝑥𝑥 =
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
2. Ecuaciones de movimiento para vibración forzada
Adicionalmente estas ecuaciones involucran cuatro
constantes de integración (cuatro condiciones iniciales, dos
por cada ecuación). Usualmente lo que se específica es el
desplazamiento y velocidad inicial de las dos masas.
3. Análisis de vibración libre de un sistema de dos grados
de libertad no amortiguado
Considere que en el sistema mostrado previamente 𝑥1 𝑥 =
𝑥2 𝑥 = 𝑥1 = 𝑥2 = 𝑥3 = 0; es decir que se tiene un sistema
masa-resorte no amortiguado en vibración libre. Bajo estas
consideraciones las ecuaciones diferenciales de movimiento
se reducen a:
𝑥1𝑥1 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥 − 𝑥2 𝑥2 =0
1 cero:
𝑥2𝑥 2 − 𝑥2𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 0
Aquí estamos interesados en saber si 𝑥1 y 𝑥2 pueden oscilar
harmónicamente con la misma frecuencia y ángulo de fase
pero con diferentes amplitudes.
Asumiendo que lo anterior es posible, supondremos las
siguientes soluciones:
𝑥1 𝑥 = 𝑥1 cos 𝑥𝑥 + 𝑥
𝑥2 𝑥 = 𝑥2 cos 𝑥𝑥 + 𝑥
Donde 𝑥1 y 𝑥2 representan las máximas
amplitudes de 𝑥1 𝑥 y 𝑥2 𝑥 y 𝑥 es el ángulo
de fase. Remplazando lo anterior en las
ecuaciones diferenciales se obtendría:
−𝑥1𝑥2 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2𝑥2 cos 𝑥𝑥 + 𝑥 = 0
−𝑥2𝑥1 + −𝑥2𝑥2 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 cos 𝑥𝑥 + 𝑥 = 0
En vista de que las expresiones anteriores
deben ser satisfechas para cualquier tiempo
arbitrario, para cumplir con las igualdades los
términos entre corchetes deben ser iguales a
−𝑥1𝑥2 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 − 𝑥2𝑥2 = 0
−𝑥2𝑥1 + −𝑥2𝑥2 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 0
Lo cual representa un sistema de dos ecuaciones
algebraicas que han de ser resueltas de forma
simultanea para determinar a 𝑥1 y a 𝑥2. 6
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
3. Análisis de vibración libre de un sistema de dos grados
de libertad no amortiguado
Para la solución no trivial 𝑥1 ≠ 0, 𝑥2 ≠ 0 , el determinante Aquí 𝑥1 y 𝑥2 representan las frecuencias
de los coeficientes 𝑥1 y 𝑥2 debe ser igual a cero: naturales del sistema. Los valores de 𝑥1 y de
det −𝑥1 𝑥2 + 𝑥1 + 𝑥2 −𝑥2 𝑥2 deben ser determinados. Estos valores
=0
−𝑥2 −𝑥2𝑥2 + 𝑥2 +𝑥3 dependen de las frecuencias naturales.
𝑥 𝑥 𝑥4 − 𝑥 𝑥 + 𝑥 + 𝑥 𝑥 + 𝑥 𝑥2 Denotaremos los valores de 𝑥1 y de 𝑥2
1 2 2 1 2 2 1 2 3 correspondientes a la frecuencia natural 𝑥1
+ 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2 + 𝑥3 − 𝑥2 =0 (1) (1)
como y y los valores
𝑥 𝑥 2
1
La expresión anterior es llamada la ecuación característica o
correspondientes a 𝑥2 como 𝑥1(2) y 𝑥2(2).
de frecuencia porque su solución da las frecuencias o valores
característicos del sistema. Tras ser resuelta la expresión De igual forma, se definen las razones 𝑥1 =
anterior, da las siguientes raíces: 𝑥2(1) 𝑥1(1) , y 𝑥2 = 𝑥2(2) 𝑥1(2) :
2 2 −𝑥 ± 𝑥2 − 4𝑥𝑥 𝑥 (1) −𝑥 𝑥 2
+𝑥 +𝑥 𝑥
𝑥1 , 𝑥2 = 2 1 1 1 2 2
2𝑥 𝑥1 = = =
𝑥1(1) 𝑥2 −𝑥2𝑥12 + 𝑥2 + 𝑥3
𝑥 = 𝑥1 𝑥2 , 𝑥 = − 𝑥2 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥1 𝑥2 + 𝑥3 ,
𝑥2 (2) −𝑥1𝑥22 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2
𝑥2 = = =
𝑥= 𝑥1 + 𝑥2 𝑥2 + 𝑥3 − 𝑥22 𝑥1(2) 𝑥2 −𝑥2𝑥22 + 𝑥2 + 𝑥3
La solución de la ecuación característica demuestra que es
posible que el sistema no tenga soluciones triviales cuando 𝑥
es igual a 𝑥1 o a 𝑥2. 7
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
3. Análisis de vibración libre de un sistema de dos grados
de libertad no amortiguado
Los modos normales de vibración correspondientes a las Condiciones iniciales
frecuencias naturales, pueden ser expresados como: Para condiciones iniciales arbitrarias, ambos
𝑥1(1) 𝑥1 (1) modos serán excitados; y el movimiento
𝑥(1) = =
𝑥2(1) 𝑥1𝑥1(1) resultante, el cuál es la solución general de las
ecuaciones diferenciales de movimiento
𝑥1(2) = 𝑥 (1)
acopladas, puede ser obtenido por la
𝑥(2) =
2
𝑥2(2) 𝑥2𝑥1(1)
superposición lineal de los dos modos:
Los vectores 𝑥 y 𝑥 que denotan los modos normales de
(1) (2)
𝑥1 1 𝑥 + 𝑥1 2 (𝑥
vibración, son conocidos como los vectores modales del 𝑥𝑥 = 𝑥 1 𝑥 + 𝑥 2 𝑥 =
𝑥2 1 𝑥 + 𝑥2 2 (𝑥
sistema. La solución del problema de vibración libre puede
ser expresada como: 𝑥1 1 cos 𝑥1𝑥 + 𝑥1 + 𝑥1 2 cos 𝑥2𝑥 + 𝑥2
𝑥 𝑥 = 𝑥 𝑥 1 cos 𝑥 𝑥 + 𝑥 + 𝑥 𝑥 2 cos 𝑥 𝑥 + 𝑥
𝑥 1 𝑥 = 𝑥1 (𝑥) = 𝑥1 cos 𝑥1𝑥 + 𝑥1 = Primer modo
1 (1) 1 1 1 1 2 1 2 2

𝑥2 1 (𝑥) 𝑥1𝑥1(1) cos 𝑥1𝑥 + 𝑥1 Donde las constantes 𝑥1(1), 𝑥1 (2), 𝑥1 , son
𝑥2
𝑥1 2 (𝑥) 𝑥1(2) cos 𝑥2𝑥 + 𝑥2 determinadas a partir de las siguientes
𝑥2𝑥= = = Segundo modo
𝑥2 2 (𝑥) 𝑥2𝑥1(2) cos 𝑥2𝑥 + 𝑥2 condiciones iniciales:
las condiciones
Donde: 𝑥1(1), 𝑥1(2), 𝑥1, 𝑥2 son constantes que dependen de 𝑥1 𝑥 = 0 = 𝑥1 0 ,
iniciales.
𝑥2 𝑥 = 0 = 𝑥2 0 ,
𝑥1𝑥=0=𝑥10
𝑥2 𝑥 = 0 = 𝑥 2 0 8
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
3. Análisis de vibración libre de un sistema de dos grados
de libertad no amortiguado
Condiciones iniciales
Sustituyendo en las expresiones previamente listadas: De lo cual se obtiene que:
𝑥1 0 = 𝑥1(1) cos 𝑥1 + 𝑥1(2) cos 𝑥2 2 2
𝑥1 1 = 𝑥1 1 cos 𝑥1 + 𝑥1 1 sen 𝑥1
𝑥 1 0 = −𝑥1𝑥1(1) sen 𝑥1 − 𝑥2𝑥1(2) sen 𝑥2
2 2
𝑥 0 = 𝑥 𝑥 (1) cos 𝑥 + 𝑥 𝑥 (2) cos 𝑥 𝑥1= 𝑥2 1𝑥 0 − 𝑥 2 0 −𝑥2𝑥1 02
+ 𝑥
2 1 1 1 2 1 2 1
𝑥2 − 𝑥1 𝑥1 𝑥2 −𝑥1 0
+
𝑥 2 0 = −𝑥1𝑥1𝑥1(1) sen 𝑥1 − 𝑥2𝑥2𝑥1(2) sen 𝑥2
2
1 1 2 −𝑥2𝑥1 02
Las expresiones anteriores podrían re escribirse como: 𝑥1 = 𝑥2 1𝑥 0 − 𝑥 2 0 + + 𝑥𝑥1 0
𝑥2 − 𝑥1
𝑥 (1) cos 𝑥 = 𝑥2𝑥1 0 − 𝑥2 0
1 1
𝑥2 − 𝑥1 2 2
𝑥1 2 = 𝑥1 2 cos 𝑥 2 + 𝑥1 2 sen 𝑥 2
𝑥 (2) cos 𝑥 = −𝑥1𝑥1 0 + 𝑥2 0
2
1 2
𝑥2 − 𝑥1 2 1 2 𝑥1 𝑥1 0 − 𝑥2 0
𝑥1 = −𝑥1𝑥1 0 + 𝑥 2 0 +
𝑥2 − 𝑥1 𝑥2
(1) −𝑥2𝑥 1 0 + 𝑥 2 0
𝑥1 sen 𝑥1 =
𝑥1 𝑥2 − 𝑥1

𝑥 (2) sen 𝑥 = 𝑥1𝑥 1 0 − 𝑥 2 0 9

1 2
𝑥2 𝑥2 − 𝑥1
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
3. Análisis de vibración libre de un sistema de dos grados 4. Análisis de vibración libre de un sistema
de libertad no amortiguado torsional de dos grados de libertad no
amortiguado
Condiciones iniciales
−𝑥2𝑥 1 0 + 𝑥 2 0 Considere un sistema torsional consistente de
tan 𝑥1 = dos discos montados en un eje, tal como se
→
𝑥1 𝑥−𝑥
2𝑥 1 01 −
2𝑥 0𝑥+ 2𝑥02 0 observa en la siguiente figura. Los tres
𝑥1= tan−1
𝑥1 𝑥2𝑥1 0 − 𝑥2 0 segmentos del eje tienen contantes elásticas
rotacionales 𝑥𝑥1, 𝑥𝑥2, 𝑥𝑥3, tal como se
indica en la figura. Aquí también se
𝑥1𝑥 1 0 − 𝑥 2 0 muestran los
tan 𝑥2 = →
𝑥2 −𝑥1𝑥1 0 + 𝑥 2 0 momentos de inercia 𝑥1 y , los torques
𝑥1𝑥 1 0 − 𝑥 2 0 𝑥2
𝑥2= tan−1
𝑥2 −𝑥1𝑥1 0 + 𝑥2 0
aplicados 𝑥𝑥1 y 𝑥𝑥2 , y las coordenadas
generalizadas y 𝑥2.
De lo anterior también se hace evidente, que el 𝑥1
sistema puede hacerse vibrar a alguno de sus modos
normales (𝑥 = 1,2) al estar sujeto a las siguientes
condiciones iniciales específicas:
𝑥1 𝑥 = 0 = 𝑥1(𝑥) = 𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥, 𝑥1 𝑥 = 0 = 0

𝑥2 𝑥 = 0 = 𝑥𝑥𝑥1(𝑥), 𝑥 2 𝑥 = 0 =0
10
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
4. Análisis de vibración libre de un sistema
torsional de dos grados de libertad no amortiguado
Y el diagrama de cuerpo libre correspondiente se 𝑥1𝑥 1 + 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 𝑥1 − 𝑥𝑥2𝑥2 = 0
muestra a continuación: 𝑥2𝑥 2 − 𝑥𝑥2𝑥1 + 𝑥𝑥2 + 𝑥𝑥3 𝑥2 = 0

Las cuáles son análogas a las ecuaciones de

movimiento del sistema en traslación de dos
grados de libertad considerado en la sección
anterior. Esto último implica que se podría
realizar un análisis similar para determinar la
respuesta del sistema ante condiciones
Empleando la segunda ley de Newton se derivan
iniciales específicas.
entonces las ecuaciones diferenciales de movimiento:
𝑥 𝑥 = −𝑥 𝑥 + 𝑥 𝑥 −𝑥 +𝑥 5. Acoplamiento de coordenadas y
1 1 𝑥1 1 𝑥2 2 1 𝑥1
coordenadas principales
𝑥1𝑥 1 + 𝑥𝑥1 + 𝑥𝑥2 𝑥1 −𝑥𝑥2𝑥2 = 𝑥𝑥1
Como se ha mencionado previamente, un
𝑥2𝑥 2 = −𝑥𝑥2 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑥𝑥3𝑥2 + 𝑥𝑥2 sistema de 𝑥 grados de libertad, requiere de 𝑥
𝑥2𝑥 2 − 𝑥𝑥2𝑥1 + 𝑥𝑥2 + 𝑥𝑥3 𝑥2 = 𝑥𝑥2 coordenadas independientes para describir su
configuración.
De tratarse de vibración libre las ecuaciones
diferenciales podría ser re escritas como: 11
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
5. Acoplamiento de coordenadas y coordenadas
principales
Usualmente, estas coordenadas son cantidades
geométricas independientes medidas desde la posición
de equilibrio para el cuerpo vibrante. Sin embargo, es
posible seleccionar algún otro conjunto de 𝑥
coordenadas para describir la configuración del
sistema, y cada conjunto de 𝑥 coordenadas
constituye
un conjunto de coordenadas generalizadas.
Consecuentemente, cualquiera de estos
Como se observa en las siguientes figuras, cualquiera conjuntos: 𝑥1, 𝑥2 , 𝑥, 𝑥 , 𝑥1, 𝑥 , y 𝑥, 𝑥 ;
de estos conjuntos de coordenadas puede ser usado representan las coordenadas generalizadas del
para describir el movimiento de este sistema de dos sistema.
grados de libertad.

12
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
5. Acoplamiento de coordenadas y coordenadas
principales
Ahora bien, para discutir el acoplamiento de las Ha de decirse de igual forma, que el sistema
ecuaciones diferenciales de movimiento en los en vibración libre siempre vibrará de forma
sistemas de dos grados de libertad, considere el caso natural con independencia de las coordenadas
más general, de un sistema de dos grados de libertad generalizadas seleccionadas.
con amortiguamiento viscoso sujeto a vibración libre:
También ha de comentarse que el
𝑥11 𝑥12 𝑥 𝑥11 𝑥12 𝑥1 (𝑥) 𝑥11 𝑥12 𝑥1(𝑥) acoplamiento depende de las coordenadas
𝑥21 𝑥22 + + =0
𝑥(𝑥)
1 2(𝑥) 𝑥21 𝑥22 𝑥2 (𝑥) 𝑥21 𝑥22 𝑥2(𝑥) generalizadas empleadas y este no es una
Donde: 𝑥12 = 𝑥21, 𝑥12 = 𝑥21, 𝑥12 = 𝑥21. Se propiedad inherente del sistema. Por lo tanto
dice entonces que: siempre pudiese seleccionarse algún
conjunto de coordenadas en donde no exista
 Sí la matriz de rigidez no es diagonal, el sistema acoplamiento estático ni dinámico (de masa
presenta acoplamiento elástico o estático. y/o de amortiguamiento). A tales
 Sí la matriz de amortiguamiento no es diagonal, coordenadas se les conoce como
se dice que el sistema tiene acoplamiento de coordenadas principales o naturales. Vea el
amortiguamiento o de velocidad. ejemplo 5.6 de su libro de texto.
 Sí la matriz de masa no es diagonal, el sistema
tiene acoplamiento de masa o inercial.
13
 VI. Sistemas de dos grados de
libertad
6. Análisis de vibración forzada general, soluciones
por medio del uso de la transformada de Laplace.
Considere el conjunto de ecuaciones diferenciales del Al resolver este sistema de ecuaciones
sistema, masa-resorte-amortiguador sujeto a vibración algebraicas para 𝑥1(𝑥) y 𝑥2(𝑥) y al tomar
forzada, mencionado en la sección 2. la transformada inversa de Laplace se
𝑥 + 𝑥 +𝑥 𝑥−𝑥 + 𝑥 +𝑥 𝑥 − 𝑥 𝑥 = 𝑥 (𝑥) encuentra la solución del sistema 𝑥1 𝑥 =
𝑥 𝑥
1 1 1 2 1 22 1 2 1 2 2 1
ℒ −1 𝑥1 , 𝑥 = ℒ −1 𝑥2 . Para resolver el
𝑥2
𝑥2𝑥 2 − 𝑥2𝑥 1 + 𝑥2 + 𝑥 2 − 𝑥2𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 𝑥2(𝑥) sistema de ecuaciones algebraicas puede
𝑥3
emplear sustitución directa o bien regla de
Al tomar la transformada de Laplace a ambos lados en
Cramer. Tenga presente de igual forma que
ambas ecuaciones nos quedaría:
de ser necesario tendrá que determinar las
𝑥1 𝑥2𝑥1 𝑥 − 𝑥𝑥1 0 − 𝑥 1(0) + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥𝑥1 𝑥 − 𝑥1 0 − fracciones parciales de 𝑥1(𝑥) y de 𝑥2(𝑥)
𝑥2 𝑥𝑥2 𝑥 − 𝑥2 0 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 𝑥 − 𝑥2𝑥2 𝑥 = 𝑥1(𝑥) antes de emplear la transformada inversa de
𝑥1 𝑥 𝑥1𝑥2 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥 + 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥2 𝑥 𝑥2𝑥 + 𝑥2 Laplace sobre dichas funciones.
= 𝑥1 𝑥 + 𝑥 𝑥1𝑥1 0 + 𝑥1𝑥 1 0 + 𝑥1 + 𝑥2 𝑥1 0 − 𝑥2𝑥2 0

𝑥2 𝑥2𝑥2 𝑥 − 𝑥𝑥2 0 − 𝑥 2 0 − 𝑥2 𝑥𝑥1 𝑥 − 𝑥1 0

+ 𝑥2 + 𝑥3 𝑥𝑥2 𝑥 − 𝑥2 0 − 𝑥2𝑥1 𝑥 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 𝑥 = 𝑥2(𝑥)
−𝑥1 𝑥 𝑥2𝑥 + 𝑥2 + 𝑥2 𝑥 𝑥2𝑥2 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥 + 𝑥2 + 𝑥3
= 𝑥2 𝑥 + 𝑥 𝑥2𝑥2 0 + 𝑥2𝑥 2 0 + 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 0 − 𝑥2𝑥1 0 14