2094 Um001 - PT P

Manual do usuário
Servo-drives de eixos múltiplos Kinetix 6000

Números de catálogos
2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S
2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx,
2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S
Informações Importantes ao Usuário
Leia esse documento e os documentos listados na seção de recursos adicionais sobre instalação, configuração e operação
desse equipamento antes de instalar, configurar, operar ou fazer a manutenção desse produto. Os usuários precisam se
familiarizar com as instruções de instalação e cabeamento, além dos requisitos de todos os códigos, leis e normas
aplicáveis.
As atividades incluindo instalação, ajustes, colocação em serviço, utilização, montagem, desmontagem e manutenção
devem ser efetuadas por pessoal com treinamento adequado, de acordo com o código de prática aplicável.
Se este equipamento for usado de maneira não especificada pelo fabricante, a proteção fornecida pelo equipamento
pode ser inutilizada.
Em nenhum caso, a Rockwell Automation, Inc. será responsável por danos indiretos ou resultantes do uso ou da
aplicação deste equipamento.
Os exemplos e diagramas neste manual estão mostrados exclusivamente para fins ilustrativos. Devido às muitas variáveis
e requisitos associados a qualquer instalação específica, a Rockwell Automation, Inc. não pode ser considerada
responsável por usos reais baseados nos exemplos e diagramas.
A Rockwell Automation, Inc. não assume nenhuma responsabilidade explícita com respeito ao uso de informações,
circuitos, equipamentos ou software descritos nesse manual.
É proibida a reprodução do conteúdo deste manual, no todo ou em parte, sem a permissão por escrito da Rockwell
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Ao longo desse manual, quando necessário, são utilizadas observações para chamar sua atenção para considerações de
segurança.
ADVERTÊNCIA: Identifica informações sobre práticas ou circunstâncias que podem causar uma explosão em um ambiente
classificado, que pode levar a ferimentos pessoais ou morte, prejuízos a propriedades e perdas econômicas.
ATENÇÃO: Identifica informações sobre práticas e circunstâncias que podem levar a ferimentos pessoais ou morte, danos à
propriedade ou perdas econômicas. O símbolo de atenção ajuda você a identificar e evitar um perigo e reconhecer as
consequências.
IMPORTANTE Identifica informações que são críticas para a aplicação bem-sucedida e o entendimento do produto.
As etiquetas também podem estar sobre ou dentro do equipamento para fornecer as precauções específicas.
PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas dentro do equipamento, por exemplo, de um inversor ou motor, para alertar
as pessoas de que pode haver tensões perigosas.
PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas dentro do equipamento, por exemplo, de um inversor ou motor, para
alertar as pessoas de que as superfícies podem alcançar temperaturas perigosas.
PERIGO DE ARCO ELÉTRICO: As etiquetas podem estar no equipamento ou dentro dele, por exemplo, um centro de
controle de motores, para alertar as pessoas sobre possível arco elétrico. Um arco elétrico causará ferimentos graves ou
morte. Vista o equipamento de proteção individual (EPI) adequado. Siga todos os requisitos das regulamentações para
práticas de trabalho seguro e para o equipamento de proteção individual (EPI).
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000, MP-Series, RDD-Series,
Rockwell Automation, Rockwell Software, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, Studio 5000 Logix Designer, Studio 5000 e TL-Series são marcas registradas da Rockwell Automation, Inc.
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Resumo das alterações
Este manual contém informações novas e atualizadas.
Informações novas e Esta tabela contém as alterações feitas nesta revisão.

atualizadas Tópico Página
Seção Opções atualizadas de Disjuntor/Fusível 28
Tabelas atualizadas de pino do conector de realimentação do motor com nota de rodapé de 5 V/9 V 62
Tabelas atualizadas de pino do conector de realimentação auxiliar com nota de rodapé de 5 V/9 V 64
Relé de freio do motor atualizado com informações adicionais de controle de freio do motor 71…74
Especificações atualizadas de limite de posição absoluta para incluir todos os encoders de múltiplas 78
voltas compatíveis
Valores corrigidos de parâmetro de erro de fase AM, BM 79
Seção de alimentação de entrada atualizada para consistência com outros manuais do usuário da 85…94
família de inversores e adicionada a configuração de alimentação de impedância de aterramento
Adicionados os motores de cód. cat. MPS e estágios lineares MPAS para as tabelas de conectores DIN 109, 114, 118
the SpeedTec
Arte linear do módulo ControlLogix 1756-ENxT EtherNet/IP atualizada com novo design 134
Ajustes de parâmetro do interruptor óptico DIP sercos atualizados 137
Resoluções possíveis E05 de código de erro atualizadas com ‘redução de taxas de desaceleração’ 167
Pino de realimentação do motor do resolvedor atualizado com cor correta da fiação para sinal TS+ 204
Diagrama de fiação de estágio linear de cód. cat. MPAS atualizado com números de catálogos do 209
cabo DIN SpeedTec
Diagrama de fiação de motor linear atualizado com pino de realimentação de motor correto 213
Declaração ATENÇÃO adicionada, número de catálogo IDM Kinetix® 6000M corrigido e circuito de 214
jumper adicionado (interno) para os pinos 1 a 4 do conector Safe Torque-Off
Atualizado o apêndice Configurar o recurso do observador de carga com alterações consistentes com 237
a publicação MOTION-AT005.
Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 3

Resumo das alterações
Observações:
4 Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Sumário
Prefácio Sobre esta publicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Público . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Convenções usadas neste manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Capítulo 1
Início Mudanças de série de módulo AM/IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Configurações típicas de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Configurações de comunicação típicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Explicação do código de catálogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix . . . . . . . . . . . . . . . 22
Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor
Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Compatibilidade de agência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Especificações CE (sistema sem módulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Especificações CE (sistema com módulo LIM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Capítulo 2
Planejamento da instalação do Orientações para projeto do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
sistema de inversores Especificações para montagem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Kinetix 6000 Seleção do transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Seleção do filtro de linha CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Opções de disjuntor/fusível . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Seleção de gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Requisitos mínimos de espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Redução de ruído elétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Módulos de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Acoplamento de diversos subpainéis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Estabelecimento de zonas de ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Orientações para redução de ruído em acessórios do inversor . . . . . . 47
Capítulo 3
Instalação do sistema de Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
acionamento Kinetix 6000 Uso dos suportes de fixação 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Instalação do barramento de alimentação 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Determine a ordem de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Monte módulos no barramento de alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Capítulo 4
Dados do conector e descrições Dados do conector do módulo IAM/AM 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
dos recursos Pinagem do conector Safe Torque-Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Pinagem do conector de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Pinagem conector de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Pino do conector de realimentação auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 5

Sumário
Pinagem de conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potência
do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Especificações de sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Entradas digitais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Especificações de comunicação sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Saídas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Reléde habilitação do contator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Especificações de potência e relé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Relé do freio resistivo/motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Capacidade do ciclo de alimentação de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Especificações de melhoria de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Alimentação de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Especificações de realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Recurso de posição absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Especificações de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Especificações da fonte de alimentação de realimentação . . . . . . . . . . 80
Encoders de realimentação de posição auxiliar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Capítulo 5
Conectando o sistema do inversor Especificações para fiação básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Kinetix 6000 Criação de seus próprios cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Roteamento dos cabos de alimentação e sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Determine a configuração da alimentação de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configurações de alimentação aterrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configurações de alimentação não aterradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Configurações de barramento comum CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Especificações de fusíveis para barramento comum . . . . . . . . . . . . . . . 89
Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação
de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Defina o jumper de aterramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Aterrando o sistema do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Aterramento do barramento de alimentação ao subpainel
do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Faça o aterramento de diversos subpainéis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Requisitos da cablagem da alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Orientações para cablagem da alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Realizando a fiação dos conectores de módulo IAM/AM . . . . . . . . . . . 100
Ligue a fiação ao conector da alimentação de controle (CPD) . . . 100
Faça a ligação da fiação ao conector da alimentação
de entrada (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Ligue a fiação ao conector de habilitação do contator (CED) . . . . 103
Fiação do conector Safe Torque-Off (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Ligue a fiação ao conector de alimentação do motor (MP). . . . . . . 105
Ligue a fiação ao conector do motor/freio resistivo (BC) . . . . . . . . 113
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Conexões de cabos de E/S e realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Pinagens do cabo de realimentação de condutores suspensos. . . . . 119
6 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Sumário
Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação . . . . . . . . . . . . . 122

Conecte os cabos de realimentação do motor pré-moldados . . . . . . 122
Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painéis . . . . . . . 123
Kits de conectores de baixo perfil para fios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Conexões de módulo shunt externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Conexões de módulo IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Conexões de módulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Conexões de cabo de fibra óptica sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Conexões sercos
inversor-motor integradas Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Conexões decabos Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Capítulo 6
Configure e ligue o sistema do Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M. . . . . . . 135
inversor Configure os módulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Configure o módulo de interface sercos Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Configure o controlador Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Configure o módulo Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Configure os módulos do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Faça o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Aplique alimentação ao inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Testar e Ajustar os Eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Teste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Ajuste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Configure os parâmetros de inversor e variáveis do sistema. . . . . . . . . . . 162
Ferramentas para alterar parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Monitore as Variáveis do sistema com os Pontos
de teste analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Capítulo 7
Localizando falhas no sistema do Medidas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
inversor Kinetix 6000 Interprete os indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Códigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM. . . . . . . . . . . . . . . 166
Códigos de erro do sistema do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . 167
Indicadores de status do módulo IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Indicadores de status de módulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Anomalias gerais do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Comportamento de falha do Logix5000/Inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Capítulo 8
Remover e substituir os módulos Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
inversores Remova os módulos inversores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Substitua os módulos do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Remova o barramento de alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Substitua o barramento de alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Sumário
Apêndice A
Diagramas de interconexão Observações do diagrama de interconexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Exemplos de cablagem da alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Exemplos de fiação de barramento comum CC. . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Exemplos de fiação do módulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo . . . . . . . . . . . . . 200
Exemplos de fiação do motor linear/eixo de módulo/atuador . . . . . . . 209
Exemplo de fiação de motor-inversor integrado Kinetix 6000M . . . . . 214
Exemplo de controle de freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Diagramas de blocos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Apêndice B
Atualizando o firmware do Atualização do firmware do sistema Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . 219
inversor Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH . . . . 220
Antes de começar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Configure a comunicação Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Atualize o firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Verifique a atualização do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Apêndice C
Aplicações de via comum CC Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Cálculo da capacitância total da via . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Cálculo da capacitância de via adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Inversor Cód. cat. 2094 Valores de capacitância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Capacitância de via comum Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Configure o parâmetro de capacitância adicional de barramento. . . . . 233
Remova a comunicação sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Configure o parâmetro de capacitância adicional
de barramento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Salve o parâmetro Capacitância adicional do barramento
em memória não volátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Verifique as mudanças de parâmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Reconecte a comunicação sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Apêndice D
Configure o recurso Observador Benefícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
da carga Como ele funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Descrições dos parâmetros IDN remanescentes . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Configuração de ganhos prontos para usar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Configurações do ganho de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Resumo do modo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Ajuste manual para maior otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Ajuste de parâmetros de ganhos com mensagens de gravação
Sercos IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Compensação de ressonâncias de alta frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

Sumário
Apêndice E
Mudança dos valores-padrão do Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
parâmetro IDN Mudança dos valores do parâmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Leia o valor do parâmetro IDN atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Calcule o novo valor IDN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Grave o novo valor do parâmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Apêndice F
Pico de desempenho aprimorado Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Exemplo de pico aprimorado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Exemplo de cálculo de pico aprimorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Mude o parâmetro do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Instrução de gravação IDN Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Software DriveExplorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Apêndice G
Diagramas de interconexão do Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
módulo RBM Exemplos de fiação do módulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Apêndice H
Histórico das Alterações 2094-UM001H-PT-P, Junho de 2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
2094-UM001G-PT-P, Maio de 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
2094-UM001F-PT-P, Março de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
2094-UM001E-PT-P, Maio de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
2094-UM001D-PT-P, Maio de 2010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
2094-UM001C-PT-P, Dezembro de 2009 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Índice

Sumário
Observações:

Prefácio
Sobre esta publicação Este manual fornece instruções de instalação detalhadas para a montagem, fiação
e localização de falhas dos inversores Kinetix 6000 e integração do sistema para
seu inversor e combinação motor/atuador com um controlador Logix5000™.
Para obter informações sobre a fiação e a localização de falhas no servo-drive

Kinetix 6000 com o recurso Safe Torque-Off, consulte o Manual de referência de
segurança do recurso Safe Torque-Off Kinetix, publicação GMC-RM002.
Público Este manual se destina a engenheiros e técnicos diretamente envolvidos na

instalação e fiação dos inversores Kinetix 6000; e programadores diretamente
envolvidos na operação, manutenção de campo e integração destes inversores com
um módulo de interface sercos.
Se você não tiver uma compreensão básica dos inversores Kinetix 6000, contate
seu representante de vendas Rockwell Automation local para obter informações
sobre cursos de treinamento disponíveis .
Convenções usadas neste As convenções que seguem abaixo são usadas ao longo deste manual.
manual • Listas com marcadores como esta fornecem informações, não etapas de
procedimento
• Listas enumeradas fornecem etapas sequenciais ou informações
hierárquicas
• Acrônimos para os módulos de inversores Kinetix 6000 são mostrados
nestas tabelas e são usados ao longo deste manual.
Acrônimo Módulos de inversores Kinetix 6000 Cód. Nº

IAM módulo de eixo integrado 2094-xCxx-Mxx-x
AM Módulo de eixo 2094-xMxx-x
LIM Módulo de interface de linha 2094-xLxx e 2094-xLxxS-xx
RBM Módulo de freio resistivo 2090-XBxx-xx
Acrônimo Módulos inversores Kinetix 6000M Cód. Nº

IDM Inversor-motor integrado MDF-SBxxxxx
IPIM Módulo de interface de potência IDM 2094-SEPM-B24-S
IMPORTANTE Ao longo desta publicação, quando o número de catálogo do módulo

IAM ou AM é seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a variável (x)
indica que o módulo do inversor pode ou não incluir o recurso Safe
Torque-Off.

Prefácio
Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais referentes a produtos

relacionados da Rockwell Automation.
Recursos Descrição
Instruções de instalação do módulo de interface da linha, publicação 2094-IN005 Fornece informações sobre a instalação e localização de falhas dos módulos de
interface de linha (LIM) Cód. cat. 2094.
Instruções de manuseio e instalação do cabo de fibra óptica, publicação 2090-IN010 Fornece informações sobre o correto manuseio, instalação, teste e localização de falhas
dos cabos de fibra óptica.
Manual de referência do projeto de sistema para controle do ruído elétrico, publicação
GMC-RM001 Fornece informações, exemplos e técnicas projetadas para minimizar as falhas de
sistema causadas por ruído elétrico.
EMC Noise Management DVD, publicação GMC-SP004
Manual do usuário do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação Fornece informações sobre a instalação, configuração, partida, localização de falhas e
2094-UM003 aplicações para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M.
Manual de referência de segurança do recurso Safe Torque-Off Kinetix, publicação Fornece informações sobre a fiação e localização de falhas para os servo-drives
GMC-RM002 Kinetix 6000 com a função safe torque-off.
Fornece as características gerais dos servo-drives Kinetix, motores, atuadores e
Guia de seleção Controle de movimento Kinetix, publicação GMC-SG001 acessórios de movimento projetados para ajudar a tomar decisões iniciais para os
produtos de controle de movimento mais adequados aos requisitos do seu sistema.
Fornece informações para determinar e selecionar os códigos de catálogo necessários
do módulo inversor (específico para o inversor), acessório de potência, kit de
Guia de design de sistemas de inversores Kinetix 6000 e Kinetix 6200/6500, publicação conectores, cabo do motor e do cabo de interface para o seu inversor e sistema de
GMC-RM003 controle de posicionamento do motor/atuador. Inclui especificações de desempenho e
curvas de torque/velocidade (movimento rotativo) e curvas de força/velocidade
(movimento linear) para sua aplicação de movimento.
Dados técnicos de especificações de movimento rotativo Kinetix, publicação Fornece especificações de produto para os motores rotativos MP-Series™ (Cód. cat.
MPL, MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (Cód. cat. MDF), TL-Series™, RDD-Series™ e
GMC-TD001 HPKSeries™.
Fornece especificações do produto para as etapas lineares Cód. cat. MPAS e MPMA,
Dados técnicos de especificações de movimento linear Kinetix, publicação GMC-TD002 cilindros elétricos Cód. cat. MPAR, MPAI e TLAR, e motores lineares LDC-Series™ e
LDL-Series™.
Fornece especificações do produto para movimento integrado Kinetix na rede
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 EtherNet/IP, movimento integrado em interface sercos, rede EtherNet/IP e famílias de
servo-drives componentes.
Dados técnicos de especificações de acessórios de movimento Kinetix, publicação Fornece especificações de produto do motor e da fiação da interface do Bulletin 2090,
kits de conectores de baixo perfil, componentes da alimentação do inversor e outros
GMC-TD004 itens acessórios do servo-drive.
Uma abrangente ferramenta de dimensionamento da aplicação de movimento usada
Ferramenta de seleção e dimensionamento do sistema Motion Analyzer site
para análise, otimização, seleção e validação de seu sistema de controle de
https://motionanalyzer.rockwellautomation.com/
posicionamento Kinetix.
Ferramentas de seleção e configuração da Rockwell Automation, site Fornece uma seleção de produtos on-line e ferramentas de configuração de sistema,
http://www.ab.com incluindo desenhos AutoCad (DXF).
Certificação de produto Rockwell Automation, website Para as declarações de conformidade (DoC) atualmente disponíveis da Rockwell
http://www.rockwellautomation.com/products/certification Automation.
Manual do usuário de configuração de posicionamento analógico e sercos, publicação Fornece informações sobre configuração e localização de falhas dos módulos de
MOTION-UM001 interface sercos ControlLogix®, CompactLogix™ e SoftLogix™.
Manual do usuário do sistema coordenado de posicionamento, publicação Fornece informações para criar um sistema coordenado de posicionamento com
MOTION-UM002 módulos de movimento analógicos ou sercos.
Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Configuration and Startup User Fornece informações sobre configuração e localização de falhas dos módulos de rede
Manual, publicação MOTION-UM003 EtherNet/IP ControlLogix e CompactLogix.
Manual de ajuste e configuração da placa de movimento SoftLogix, publicação Fornece informações sobre configuração e localização de falhas das placas PCI
1784-UM003 SoftLogix.
ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicação 1756-QS105 Para informações ControlFLASH™ não específicas para qualquer família de inversores.
Código Elétrico Nacional, publicado pela National Fire Protection Association of Boston, MA Um artigo sobre bitolas e tipos de cabos para aterramento do equipamento elétrico.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicação AG-7.1 Um glossário de termos e abreviações de automação industrial.
Você pode visualizar ou baixar publicações em

http://www.rockwellautomation.com/literature. Para solicitar cópias impressas
da documentação técnica, entre em contato com seu distribuidor local da
Allen-Bradley ou seu representante de vendas da Rockwell Automation.

Capítulo 1
Início
Use este capítulo para se familiarizar com as especificações de projeto e instalação

para os sistemas de acionamento Kinetix 6000.
Tópico Página
Mudanças de série de módulo AM/IAM 13
Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000 14
Configurações típicas de hardware 16
Configurações de comunicação típicas 20
Explicação do código de catálogo 21
Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix 22
Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M 22
Compatibilidade de agência 23
Mudanças de série de Os inversores série B incluíram o aprimoramento de corrente de pico e são

aplicáveis somente aos módulos 460 V (séries A) IAM e módulos AM. A
módulo AM/IAM capacidade da corrente de pico dos inversores Kinetix 6000 (460 V) é configurada
de fábrica como 150% de corrente contínua. No entanto, você pode programar
módulos AM de 460 V e os módulos IAM (inversores) equivalentes, para até
250% de corrente contínua de inversor.
Tabela 1 - Mudança na Série Kinetix 6000 com aprimoramento de desempenho de pico
Cód. de cat. Cód. de cat. Capacidade de corrente de pico

módulo IAM módulo AM Série A (inversor) Série B e C (inversor)
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%
IMPORTANTE Antes que seu inversor forneça desempenho de pico aprimorado, você precisa habilitar o recurso de melhoria do pico
configurando o seu inversor com software DriveExplorer™ ou o aplicativo Logix Designer.
Consulte Apêndice F na página 259 para recalcular valores-limite de torque e aceleração ou desaceleração e cole-os na
caixa de diálogo Axis Properties apropriada no aplicativo Logix Designer.
Para mais informações sobre o ajuste de parâmetro de propriedades de eixo, consulte Configure as propriedades do eixo na
página 151.
Nos inversores série C, um relé mecânico para o circuito de freio e outro para as
entradas safe torque-off são substituídos por relés de estado sólido e aplicam-se
aos módulos IAM e AM de 230 V (série A) e 460 V (série B). Toda fiação é
consistente com as séries anteriores.

Capítulo 1 Início
Sobre os sistemas de Os servo-drives multieixos Kinetix 6000 são projetados para fornecer uma
solução de Movimento Integrado Kinetix para as suas aplicações de inversor/
acionamento motor/atuador.
Kinetix 6000
Tabela 2 - Kinetix 6000 Características gerais do sistema de acionamento
Componente Cód. Nº Descrição
do sistema
Módulos de eixo integrado (IAM) com o recurso safe-off estão disponíveis com alimentação de entrada CA de categoria 200 V
2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) ou 400 V. Eles contêm uma coluna de inversor e conversor. O recurso de melhoria do pico está disponível em módulos IAM de
módulo de eixo categoria 400 V (série B e C).
integrado
Módulos de eixo integrado (IAM) com alimentação de entrada CA de categoria 200 V ou 400 V (não inclui o recurso safe
2094-xCxx-Mxx torque-off ou aprimoramento de pico). Eles contêm uma coluna de inversor e conversor.
Os módulos de eixo (AM) com o recurso safe torque-off são inversores de barramento CC compartilhado classificados para
2094-xMxx-S (1) (2) operação de categoria 200 V ou 400 V. O módulo AM precisa ser usado com um módulo IAM. O recurso de melhoria do pico
módulo de eixo está disponível em módulos AM de categoria 400 V (série B e C).
Os módulos de eixo (AM) são inversores de barramento CC compartilhado classificado para alimentação de entrada de 200 V
2094-xMxx ou 400 V (não incluem os recursos safe torqueoff e pico aprimorado). O módulo AM precisa ser usado com um módulo IAM.
O módulo shunt Cód. cat. 2094 é instalado no barramento de alimentação e fornece o shunt adicional em aplicações
módulo shunt 2094-BSP2 regenerativas.
O sistema integrado de motor-inversor Kinetix 6000M (IDM) consiste do módulo de interface de alimentação IDM (IPIM) e
Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S até 16 unidades IDM (Cód. cat. MDF). O módulo IPIM é instalado no barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e fornece
Sistema IDM Cód. cat. MDF alimentação e comunicação às unidades IDM. O módulo IPIM também monitora a saída de alimentação e fornece proteção
contra sobrecarga.
O barramento de alimentação Cód. cat. 2094 consiste em barramentos de barras de cobre e uma placa de circuito com
Barramento de 2094-PRSx conectores para cada módulo. O barramento de alimentação fornece alimentação e sinais de controle da coluna do conversor
alimentação 2094-PRx para os inversores adjacentes. Os módulos de potência IAM e AM, módulo shunt e módulos cegos são instalados no
barramento de alimentação.
O módulo cego Cód. cat. 2094 é usado quando um ou mais slots no barramento de alimentação estão vazios depois que
módulo cego 2094-PRF todos os outros módulos do barramento de alimentação foram instalados. Um módulo cego é necessário para cada slot vazio.
Módulos 1756-MxxSE A placa PCI/módulo de interface sercos serve como um link entre os controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix e o
Módulo 1768-M04SE sistema de acionamento Kinetix 6000. O link de comunicação usa o protocolo sistema de comunicação serial em tempo real
Controladores Placa PCI 1784-PM16SE IEC 61491 (sercos) em um cabo de fibra óptica.
Logix5000 Módulos 1756-ENxTx
Controladores O módulo Kinetix 6000M IPIM conecta-se à rede EtherNet/IP para monitoração, diagnósticos e atualizações do firmware.
CompactLogix 5370
Ambiente O aplicativo Studio 5000 Logix Designer® fornece suporte para programação, comissionamento e manutenção da família de
9324-RLD300xxE
Studio 5000® controladores Logix5000.
Servo-motores MP-Series, TL-Series, Motores rotativos compatíveis incluem os motores de categoria 200 V e 400 V MP-Series (Cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS);
rotativos RDD-Series, 1326AB, F-Series motores RDD-Series; TLSeries; 1326AB (M2L/S2L) e 1326AB (resolver) e F-Series.
Motores Motores compatíveis incluem motores lineares LDC-Series com núcleo de ferro (categorias de 200 V e 400 V) e LDL-Series
LDC-Series, LDL-Series
lineares sem ferro (categoria 200 V).
Atuadores compatíveis incluem etapas lineares integradas multieixos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cód. cat. MPAS e
Atuadores MP-Series Cód. cat. MPMA, e cilindros elétricos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cód. cat. MPAR e MPAI.
lineares
LDAT-Series Atuadores lineares integrados série LDAT são compatíveis com os sistemas de acionamento categoria de 200 V e 400 V.
Os cabos do motor/atuador Cód. cat. 2090 estão disponíveis com baioneta, com rosca e com conectores SpeedTec. Os cabos
Cabos de motores/atuadores de alimentação/freio têm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores axiais que se conectam aos
2090-Series servo-motores. Os cabos de realimentação têm terminais flutuantes que se conectam a kits de conectores de baixo perfil na
extremidade do inversor e conectores axiais na extremidade do motor.
Cabos integrados Cabos integrados motor-inversor (IDM) híbridos Cód. cat. 2090 e cabos de rede se conectam entre o módulo 2094 IPIM e as
Cabos motor-inversor unidades Kinetix 6000M IDM. Os cabos Cód. cat. 889D e 879D se conectam entre os conectores de entrada digital e os
Kinetix 6000M sensores.
Os cabos de fibra óptica sercos Cód. cat. 2090 estão disponíveis como somente gabinete, PVC, nylon e vidro com conectores
em ambas as extremidades.
Comunicação
Os cabos Ethernet estão disponíveis em comprimentos-padrão para módulos IPIM Kinetix 6000M. A blindagem do cabo é
recomendada.
filtros de linha Os filtros de linha trifásicos CA Cód. cat. 2090-XXLF-xxxx são necessários para obedecer ao CE em todos os sistemas de
2090-XXLF-xxxx
CA acionamento de categoria 200 V e 400 V.

Início Capítulo 1
Componente Cód. Nº Descrição

do sistema
Os módulos de interface linear (LIM) incluem os disjuntores, filtro de linha CA (códigos de catálogo 2094-AL09 e 2094-BL02
2094-xLxx
Módulos de somente), fontes de alimentação e contator de segurança requeridos para a operação de Kinetix 6000. O módulo LIM não é
2094-xLxxS
interface linear 2094-XL75S-Cx instalado no barramento de alimentação. É possível adquirir componentes individuais separadamente no lugar do módulo
LIM.
Módulos shunt Você pode usar módulos shunt passivos externos Cód. cat. 1394 quando a capacidade dos módulos AM/IAM shunt interno e
1394-SRxxxx
externos shunt 2094-BSP2 montado no barramento de alimentação for excedida.
Módulos de freios resistivos (RBM) incluem um contator de segurança para uso em um circuito de controle. Os contatores e
módulo de 2090-BMxx resistores estão presentes neste módulo de forma que os condutores do motor possam ser desconectados do inversor com o
freio resistivo motor de ímã permanente levado a uma parada imediata. Este módulo não é instalado no barramento de alimentação.
(1) Consulte Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicação GMC-RM002, para mais informações.
(2) Consulte Especificações de melhoria de pico na página 74 para mais informações sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.

Capítulo 1 Início
Configurações típicas de Instalações típicas do sistema Kinetix 6000 incluem configurações trifásicas CA,
com e sem o módulo de interface de linha (LIM), e configurações de barramento
hardware comum CC.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque

elétrico, posicione um módulo cego 2094PRF em todos os slots vazios do
barramento de alimentação. Qualquer conector de barramento de alimentação
sem um módulo instalado desabilita o sistema Cód. cat. 2094; contudo, a
alimentação de controle ainda está presente.
Figura 1 - Instalação típica de sistema Kinetix 6000 (com LIM)

Filtro de linha CA
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000
2094-BSP2
Alimentação Módulo shunt
de entrada Alimentação de controle (componente opcional)
trifásica 115/230 V
2094-xCxx-Mxx-S 2094-PRF
Módulo IAM Módulo cego
(necessário para
preencher
quaisquer slots não
2094-PRSx utilizados)
Barramento de
alimentação
2094-xLxxS 2094-xMxx-S
Módulo de interface de linha Módulos de eixo (5)
(componente opcional) Conexões de E/S
Kits de conectores de baixo
Para sensores de entrada
perfil 2090-K6CK-Dxxx
e grupo de controle
para E/S, realimentação do
Cód. cat. 2090 motor e realimentação auxiliar Cód. cat. 2090
Cabos de realimentação do motor Cabos de alimentação do motor
Motores rotativos MP-Series e TL-Series

(motores MPL-Bxxxx mostrado) Etapas lineares integradas MP-Series
(parafuso esférico MPAS-B9xxx mostrado)
Motores Direct Drive RDD-Series (1)

(motor RDB-Bxxxx mostrado) Motores lineares LDC-Series
(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)
Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series m
USA
www.ab.co
IN
(cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)

MADE
075500
X XXXX
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
A
SERIES
Motores lineares LDL-Series

(motor linear LDL-xxxxxxxx mostrado)
Cilindros elétricos MP-Series
(cilindro elétrico MPAR-Bxxxx mostrado)
Impulsores lineares LDAT-Series

(somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx)
(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o módulo de realimentação de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.

Início Capítulo 1
Figura 2 - Instalação típica de sistema Kinetix 6000 (sem LIM)

Alimentação de
entrada trifásica
Dispositivo de
desconexão de linha
Filtro de linha CA
Fusíveis 2090-XXLF-xxxx
de entrada (requerido para CE)
Alimentação
de controle
monofásica
Contator
magnético Filtro de linha
CA 2090-XXLF-xxxx Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000
(requerido para CE)
2094-BSP2
Módulo shunt
(componente opcional)
2094-xCxx-Mxx-S 2094-PRF
(necessário para
preencher
Barramento de
Conexões de E/S
alimentação
e grupo de controle 2094-xMxx-S
Módulos de eixo (5)
Kits de conectores de baixo
perfil 2090-K6CK-Dxxx
Cód. cat. 2090 para E/S, realimentação do motor e Cód. cat. 2090
Cabos de realimentação do motor realimentação auxiliar Cabos de alimentação do motor
Motores rotativos MP-Series e TL-Series

(motores MPL-xxxx mostrado) Etapas lineares integradas MP-Series
(parafuso esférico MPAS-B9xxx
mostrado)
Motores Direct Drive RDD-Series (1)

Motores lineares LDC-Series
(motor RDB-Bxxxx mostrado)
(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)
Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series LDC-M

NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
075500
X XXXX
m
USA
www.ab.co
MADE
IN
(cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)

A
SERIES
Motores lineares LDL-Series

(motor linear LDL-xxxxxxxx mostrado)
Cilindros elétricos MP-Series
(cilindro elétrico MPAR-Bxxxx mostrado)
Impulsores lineares LDAT-Series
(somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx)
(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o módulo de realimentação de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.

Capítulo 1 Início
Esta configuração ilustra o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix

6000M com módulo de interface de alimentação IDM (IPIM) instalado no
barramento de alimentação Cód. cat. 2094. O módulo IPIM é incluído na
instalação de cabo de fibra óptica inversor-a-inversor juntamente com os módulos
de eixo.
Figura 3 - Instalação típica do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M

Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
Alimentação de
entrada trifásica
2094-BSP2
Módulo shunt
Sistema servo-drive 2094-PRF

multieixos Kinetix 6000 Módulo cego
(necessário para preencher
quaisquer slots não utilizados)
2094-PRSx
Barramento de
alimentação
2090-K6CK-Dxxxx
Kits de conectores de baixo perfil para E/S, Cód. cat. 2090
Realimentação do motor e realimentação auxiliar Cabos de rede
Cabos híbridos Cód. cat. 2090
e grupo de controle
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Unidade inversor-motor
Cód. cat. 2090

Cabos de realimentação do motor
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Motores rotativos compatíveis,
Motores lineares e atuadores lineares
(motor MPL-Bxxxx mostrado)
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Cód. cat. 2090
Cabos de alimentação do motor
Para mais informações sobre a instalação do sistema integrado motor-inversor

Kinetix 6000M, consulte o Manual do usuário do sistema integrado
motor-inversor Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Início Capítulo 1
Figura 4 - Instalação típica de sistema de barramento comum CA (categoria de 400 V)

Alimentação Filtro de linha CA
de entrada 2090-XXLF-xxxx
trifásica (requerido para CE)
Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000

Alimentação de controle 115/230 V 2094-BSP2
Módulo shunt
2094-BCxx-Mxx-S 2094-PRF
IAM Module Módulo cego
Condutor de (necessário para
barramento comum preencher
barramento de
alimentação
2094-BLxxS
Módulo de interface de linha 2094-BMxx-S
(componente opcional) Módulos de eixo (5)
barramento comum CC
Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
2094-BCxx-Mxx-S 2094-PRF
Seguidor de (necessário para
barramento comum preencher
barramento de
alimentação
2094-BMxx-S
Módulos de eixo
No exemplo acima, o módulo do condutor IAM está conectado ao módulo

seguidor IAM pelo barramento comum CC. O sistema seguidor também inclui o
módulo de interface de alimentação (IPIM) integrado motor-inversor (IDM)
Kinetix 6000M que suporta até 16 unidades IDM.
Quando for planejar o layout do painel, deve-se calcular a capacitância total do

barramento do seu sistema de barramento comum CC para certificar-se de que o
módulo IAM condutor tenha as dimensões suficientes para pré-carregar todo o
sistema. Consulte Apêndice C, iniciando na página 229, para mais informações.
IMPORTANTE Se a capacitância total de barramento do seu sistema exceder a taxa de

pré-carga do módulo IAM líder e for aplicada alimentação de entrada, o
indicador de status de sete segmentos do módulo IAM exibirá o código de erro
E90 (falha de tempo-limite de précarga).
Para corrigir essa condição, você precisa substituir o módulo líder IAM por um
módulo maior ou reduzir a capacitância total de barramento removendo o
módulo IPIM ou módulos AM.

Capítulo 1 Início
Configurações de Neste exemplo, os cabos sercos inversor-a-inversor e códigos de catálogo são

mostrados quando há módulos de inversor Kinetix 6000, Kinetix 6000M e
comunicação típicas Kinetix 6200 no mesmo barramento de alimentação.
Os módulo de controle Kinetix 6200 usam a interface sercos para configurar o

módulo Logix5000 e a rede EtherNet/IP para funções de diagnósticos e
configuração de segurança. Um cabo Ethernet é conectado a cada módulo de
controle durante a configuração de segurança. Para mais informações sobre cabos
Ethernet, consulte o Folheto de mídia industrial Ethernet, publicação
1585-BR001.
Figura 5 - Comunicação típica Kinetix 6000 e Kinetix 6200 (sercos)

Rede de programação do controlador Logix5000
Módulo de interface sercos Logix5000
SERCOS interface
CP OK
Controlador Logix5000 O aplicativo Logix

(o controlador ControlLogix é exibido) Designer
Tx (rear)
Rx (front)
2090-SCxxx-x
Cabo de fibra óptica sercos
0,1 m (5,1 pol.)

Cabos sercos inversor-a-inversor Kinetix 6000
Módulo IAM
2094-xCxx-Mxx-S
2094-PRSx
barramento de
alimentação
Módulos de eixo (5)

2094-xMxx-S
Conectores sercos Kinetix 6200
RX TX TX (visualização superior)
Kinetix 6000 e RX
Kinetix 6000M Conectores sercos
(visão superior)
0.2 m 0.1 m 0.2 m 0.1 m
0.1 m (7.1 in.) (5.1 in.)
(5.1 in.) (7.1 in.) (5.1 in.)
Módulo IAM Módulo IAM

amplitude simples amplitude dupla Kinetix 6000
Kinetix 6000 2094-BCxx-Mxx-S
2094-BCxx-Mxx-S 6200
SAFE SPEED
6200
SAFE SPEED
2094-SEPM-B24-S Módulo IPIM Módulo AM amplitude dupla 2094-BMxx-S

Módulos de potência AM amplitude única
Módulo AM amplitude única 2094-BMxx-S
2094-BMxx-M com módulos de controle
2094-SE02F-M00-Sx
Módulo AM amplitude única 2094-BMxx-S

Início Capítulo 1
Explicação do código de Kinetix 6000 Códigos de catálogo e descrições do inversor (Cód. cat. 2094) estão
listados nas tabelas abaixo.
catálogo
IMPORTANTE Ao longo desta publicação, quando o código de catálogo do módulo IAM ou AM
é seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a variável (x) indica que o
módulo inversor pode ou não incluir o recurso safe torque-off.
Tabela 3 - Códigos de catálogo de inversor Kinetix 6000

Cód. Nº Cód. Nº
Módulos de eixo integrado (230V) (com recurso safe torque-off) (sem recurso safe torque-off)
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 5 A 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-MP5
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 9 A 2094-AC05-M01-S 2094-AC05-M01
Módulos de eixo integrados (460 V)
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 4 A 2094-BC01-MP5-S (1) 2094-BC01-MP5
(1)
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 9 A 2094-BC01-M01-S 2094-BC01-M01
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 15 kW, inversor de 15 A 2094-BC02-M02-S (1) 2094-BC02-M02
Módulos de eixo (230 V)
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 5 A 2094-AMP5-S 2094-AMP5
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 9 A 2094-AM01-S 2094-AM01
Módulos de eixo (460 V)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 4 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BMP5
(1)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 9 A 2094-BM01-S 2094-BM01
(1)
(1)
(2)
(1) Você pode configurar a classificação da corrente do inversor de pico deste módulo AM ou IAM de 460 V (séries B e C) para 250% da corrente contínua do
inversor.
(2) Você pode configurar a classificação da corrente do inversor de pico deste módulo AM ou IAM de 460 V (séries B e C) para 200% da corrente contínua do
inversor. Consulte Especificações de melhoria de pico na página 74, para mais informações sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.
Tabela 4 - Códigos de catálogo de componentes do inversor Kinetix 6000

Componentes do inversor Cód. Nº
Módulo de interface de alimentação integrada (IPIM) , classe de 400 V, 15 kW, 2094-SEPM-B24-S
24 A (rms)
Módulo shunt Kinetix 6000 , classe de 200/400 V, 200 W 2094-BSP2
Módulo cego Kinetix 6000 , classe de 200/400 V 2094-PRF

Capítulo 1 Início
Compatibilidade de Os módulos de potência 2094-BCxx-Mxx-M e 2094-BMxx-M contêm a mesma

estrutura de potência dos módulos inversores 2094-BCxx-Mxx-S e 2094-BMxx-S.
componentes do inversor Por conta disso, o módulo shunt 2094-BSP2, módulo cego 2094-PRF e
Kinetix barramentos de alimentação 2094-PRSx são suportados por ambas as famílias de
inversores.
E ainda, os módulos de potência AM 2094-BMxx-M com interface sercos são

suportados em barramentos de alimentação com um módulo inversor IAM
2094-BCxx-Mxx-S. E ainda, os módulos de potência AM 2094-BMxx-M são
suportados em barramentos de alimentação com um módulo de potência IAM
2094-BCxx-Mxx-S com interface sercos.
IMPORTANTE Os módulos de controle EtherNet/IP Kinetix 6500 (códigos de catálogo

2094EN02DM01Sx) não são compatíveis com módulos IAM/AM no mesmo
barramento de alimentação Cód. cat. 2094 com inversores sercos Kinetix 6000
ou Kinetix 6200.
Tabela 5 - Compatibilidade rede/módulo IAM e AM

Módulos de alimentação AM
Módulo AM Kinetix 6000 2094-BMxx-M
Módulo IAM módulo de controle 2094-BMxx-S Módulos de controle Kinetix Módulo de controle Kinetix 6500
6200 2094-SE02F-M00-Sx 2094-EN02D-M01-Sx
2094-BCxx-Mxx-S N/A
(séries B e C)
Totalmente compatível Totalmente compatível Não compatível
2094-SE02F-M00-Sx
2094-BCxx-Mxx-M Interface sercos
(módulo de alimentação
IAM) 2094-EN02D-M01-Sx Não compatível Não compatível Totalmente compatível
Rede EtherNet/IP
Para informações adicionais sobre os módulos 2094-BCxx-Mxx-M (IAM) e

2094BMxxM (AM), consulte Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Multi-axis Servo
Drives User Manual, publicação 2094-UM002.
Compatibilidade de Os barramentos de alimentação Cód. cat. 2094 com inversores Kinetix 6000
(série B e C) ou Kinetix 6200 são compatíveis com sistemas inversor-motor
sistema integrado integrado Kinetix 6000M (IDM). O módulo de interface de alimentação IDM
motor-inversor (IPIM) é instalado no barramento de alimentação e se conecta a até 16 unidades
Kinetix 6000M IDM.
Tabela 6 - Compatibilidade de módulo IPIM

2094-SEPM-B24-S
Módulo IAM módulo de controle Módulo de interface de
alimentação IDM (IPIM)
2094-BCxx-Mxx-S N/A
(séries B e C) Totalmente compatível
2094-BCxx-Mxx-M 2094-SE02F-M00-Sx interface sercos
(módulo de alimentação
IAM) 2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP Não compatível
Para mais informações sobre a instalação do sistema integrado motor-inversor

Kinetix 6000M, consulte o Manual do usuário do sistema integrado
motor-inversor Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Início Capítulo 1
Compatibilidade de Se este produto estiver instalado dentro da União Europeia e tiver a identificação
CE, as seguintes regulações se aplicam.
agência
ATENÇÃO: O cumprimento de CE exige um sistema aterrado, e o método de
aterramento, o filtro de linha CA e o inversor devem combinar. A falha em fazer
isso faz com que o filtro não seja eficiente e pode causar danos ao filtro.
Para exemplos de aterramento, consulte Configurações de alimentação aterrada
na página 85.
Para mais informações sobre a redução de ruído elétrico, consulte System Design
for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001.
Especificações CE (sistema sem módulo LIM)
Para cumprir as especificações CE quando o seu sistema Kinetix 6000 não inclui o
módulo LIM, estas especificações se aplicam.
• Instale filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx para a alimentação de entrada
trifásica e alimentação de controle monofásica o mais próximo possível do
módulo IAM.
• Use cabos de alimentação do motor série 2090 ou use kits de conectores e
termine a blindagem do cabo ao grampo de rack fornecido.
• Comprimentos de cabo de alimentação do motor combinado para todos os
eixos Kinetix 6000 e comprimentos de cabo híbrido para todas as unidades
IDM no mesmo barramento CC não devem exceder 240 m (787 pés) com
sistemas de classe de 400 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de classe de
200 V. Cabos de alimentação inversor-a-motor não devem exceder 90 m
(295,5 pés).
• Use cabos de realimentação do motor série 2090 ou kits de conectores e
termine adequadamente a blindagem do cabo de realimentação. Cabos de
realimentação inversor-a-motor não devem exceder 90 m (295,5 pés).
• Instale o sistema Kinetix 6000 dentro de um gabinete. Faça a fiação da
alimentação de entrada em um eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do
gabinete. Separe os cabos de sinal e de alimentação.
Consulte Apêndice A na página 189 para diagramas de interconexão, incluindo a

cablagem da alimentação de entrada e diagramas de interconexão motor/inversor.
Especificações CE (sistema com módulo LIM)
Para cumprir as especificações CE quando seu sistema Kinetix 6000 inclui o

módulo LIM, siga todas as especificações conforme descrito em Especificações
CE (sistema sem módulo LIM) e estas especificações adicionais conforme se
aplicam ao filtro de linha CA.
• Instale o módulo LIM (códigos de catálogo 2094-AL09 ou 2094-BL02)
tão perto do módulo IAM quanto possível.
• Instale o módulo LIM (códigos de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou
2094-XL75S-Cx) com o filtro de linha (código de catálogo
2090-XXLF-xxxx) o mais próximo possível do módulo IAM.
Quando o módulo LIM (códigos de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou
2094-XL75S-Cx) suporta dois módulos IAM, cada módulo IAM requer um
filtro de linha CA instalado o mais próximo possível do módulo IAM.

Capítulo 1 Início
Observações:

Capítulo 2
Planejamento da instalação do sistema de

inversores Kinetix 6000
Este capítulo descreve orientações de instalação de sistema usadas em preparação

para a montagem dos componentes dos seus inversores Kinetix 6000.
Tópico Página
Orientações para projeto do sistema 26
Redução de ruído elétrico 34
ATENÇÃO: Planeje a instalação do seu sistema de modo que possa realizar

todas as operações de corte, furações, rosqueamento e solda com o sistema
removido do gabinete. Como o sistema é uma construção do tipo aberto, tenha
cuidado para evitar que detritos de metal caiam sobre ele. Detritos de metal ou
outras matérias estranhas podem se instalar no circuito e danificar os
componentes.

Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000
Orientações para projeto Use as informações nesta seção ao projetar seu gabinete e planejar a montagem
dos componentes do seu sistema no painel.
do sistema
Para uma seleção de produtos on-line e ferramentas de configuração de sistema,
incluindo desenhos em AutoCAD (DXF) do produto, consulte
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Especificações para montagem do sistema

• Para estar em conformidade com as especificações UL e CE, o sistema de
inversor Kinetix 6000 deve estar encerrado em um gabinete condutivo
aterrado oferecendo proteção conforme definido pela norma EN 60529
(IEC 529) para IP54 de modo que não sejam acessíveis a um operador ou
pessoa não capacitada. Um gabinete NEMA 4X excede essas
especificações, fornecendo proteção para IP66.
• O painel que for instalado dentro do gabinete para montagem dos
componentes do seu sistema deve repousar sobre uma superfície plana,
rígida e vertical que não seja exposta a choque, vibração, umidade, névoa de
óleo, poeira nem vapores corrosivos.
• Meça o gabinete do inversor de modo que não exceda a taxa máxima de
temperatura ambiente. Leve em consideração as especificações de
dissipação de calor para todos os componentes do inversor.
• Comprimentos de cabo de alimentação do motor combinado para todos os
eixos e comprimentos de cabo híbrido para todas as unidades IDM no
mesmo barramento CC não devem exceder 240 m (787 pés) com sistemas
de classe de 400 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de classe de 200 V. Os
cabos de alimentação do inversor ao motor não devem exceder 90 m
(295,5 pés).
IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com essas especificações de

comprimento do cabo. Essas limitações também se aplicam ao atender
às especificações CE.
• Separe a cablagem da alimentação de entrada e os cabos de alimentação do

motor da fiação de controle e dos cabos de realimentação do motor. Use
cabo blindado para a cablagem de alimentação e instale uma terminação
com grampo de 360° aterrada.
• Use técnicas de acoplamento de alta frequência (HF) para conectar os
módulos, gabinete, frame da máquina e invólucro do motor, e para fornecer
um caminho de retorno de baixa impedância para a energia de alta
frequência (HF) e reduzir o ruído elétrico.
Consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de ruído

elétrico, publicação GMC-RM001, para entender melhor o conceito de redução
de ruído elétrico.

Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2
Seleção do transformador
O módulo IAM não requer um transformador de isolamento para alimentação de

entrada trifásica. Contudo, um transformador pode ser necessário para atender às
especificações de tensão do controlador para o serviço disponível.
Para definir as dimensões de um transformador para as entradas de alimentação

CA principais, consulte as especificações de alimentação do Kinetix 6000 nos
Dados técnicos dos servo-drives Kinetix, publicação GMC-TD003.
IMPORTANTE Se estiver usando um autotransformador, certifique-se de as tensões de fase

para neutro/terra não excedam as taxas de tensão de entrada do inversor.
IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentação trifásica (onde o fator de forma
é usado para compensar por perdas do transformador, módulo inversor e
motor, além de ser responsável pela utilização da curva de velocidade de
torque na área de operação intermitente).
Por exemplo, para dimensionar um transformador para as especificações de tensão

de um módulo de eixo integrado 2094-BC01-M01-S:
2094-BC01-M01-S = 6 kW contínuo x 1,5 = transformador de 9,0 KVA
Seleção do filtro de linha CA
Os filtros de linha CA estão disponíveis para sua potência de alimentação do

servo-drive.
Tabela 7 - Seleção do filtro de linha CA para Kinetix 6000 (trifásico)
Cód. de Corrente Peso, aprox Cód. de cat do filtro

Tensão
cat. de inversor A à 50 °C (122 °F) kg (lb) de linha CA
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-M01-S 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B
500 VCA
2094-AC09-M02-S
50/60 Hz
2094-AC16-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375
2094-AC32-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B
500 VCA
2094-BC02-M02-S
50/60 Hz
2094-BC04-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375B
2094-BC07-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100
Consulte os Dados técnicos de especificação de acessórios de movimento Kinetix,

publicação GMC-TD004, para especificações adicionais sobre o filtro de linha
CA.

Opções de disjuntor/fusível
Os módulos inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S e o sistema inversor-

motor integrado Kinetix 6000M (módulo IPIM 2094SEPM-B24-S e unidades
IDM MDFSBxxxxx) usam uma proteção interna contra curto-circuito de motor
de estado sólido e, quando protegidos por um circuito de desconexão adequado,
são qualificados para uso em um circuito capaz de fornecer até 200.000 A.
Tabela 8 - Especificações de controle e proteção do circuito de barramento de CC

Alimentação de entrada de controle Alimentação do barramento CC
Cód. de cat. (2)
módulo IAM Disjuntor Allen-Bradley
Fusível Bussmann (1) (não UL) Fusível Bussmann Fusível Mersen (3)
2094-AC05-MP5-S
N/A A50P20-1
2094-AC05-M01-S 1492-SPM2D060
2094-AC09-M02-S FNQ-R-10 (10 A) FWH-35B A50P35-4
2094-AC16-M03-S FWH-60B A50P60-4
1492-SPM2D200
2094-AC32-M05-S FWH-125B A50P125-4
2094-BC01-MP5-S
FWJ-20A14F DCT20-2
2094-BC01-M01-S
FNQ-R-10 (10 A) ou 1492-SPM2D060 ou
2094-BC02-M02-S FWJ-40A A70QS40-4
FNQ-R-7.5 (7,5 A) 1492-SPM1D150
2094-BC04-M03-S FWJ-70A A70QS70-4
2094-BC07-M05-S FWJ-125A A70QS125-4
(1) Use o disjuntor FNQ-R-7.5 para maior capacidade de corrente de energização de ciclo único. Isso é recomendado quando a corrente contínua de alimentação de controle
excede 3,0 A.
(2) Use o disjuntor 1492-SPM1D150 para maior capacidade de corrente de energização de ciclo único. Isso é recomendado quando a corrente contínua de alimentação de controle
excede 3,0 A.
(3) Os fusíveis Mersen eram anteriormente conhecidos como Ferraz Shawmut.
Proteção do circuito de alimentação de entrada (LIM)
Os módulos de interface linear (LIM) 2094-AL09 e 2094-BL02 contêm

dispositivos de proteção adicionais e, quando protegidos por um circuito de
desconexão adequado, são classificados para uso em um circuito capaz de fornecer
até 5000 A. Quando estes módulos são usados, é necessária proteção no lado da
linha do módulo LIM. Os fusíveis devem ser somente de classe J ou CC.
Os módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx contêm

dispositivos classificados de circuito de desconexão adequados para uso em um
circuito capaz de fornecer até 65.000 A (classe de 400 V) ou 100.000 A (classe de
200 V).
Consulte as Instruções de instalação de módulo de interface de linha, publicação

2094IN005, para especificações de alimentação e mais informações sobre o uso
do módulo LIM.
Consulte Proteção do circuito de alimentação de entrada (sem LIM) na página 29

quando seu sistema de inversor não inclui o módulo LIM.

Proteção do circuito de alimentação de entrada (sem LIM)
Os fusíveis e disjuntores Allen-Bradley® mostrados em Tabela 9 são recomendados

para uso com módulos IAM 2094-xCxx-Mxx-S quando o módulo de interface de
linha (LIM) não é usado.
IMPORTANTE Os módulos LIM (códigos de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094XL75SCx)

oferecem proteção de circuito de ramificação ao módulo IAM. Siga todos os
códigos locais e NEC aplicáveis.
Tabela 9 - Especificações de proteção do circuito de alimentação de entrada

Inversores Kinetix 6000 Aplicações UL Aplicações IEC (não UL)
Disjuntor de
Tensão do Disjuntor de Disjuntor de Disjuntor de
Fusíveis Disjuntor proteção do
Cód. de cat. inversor caixa Disjuntor miniatura proteção do caixa
(Bussmann) miniatura motor, CMC
módulo IAM (trifásica) moldada Cód. Nº motor moldada
Cód. Nº Cód. Nº autoprotegido
nom Cód. Nº Cód. Nº Cód. Nº
Cód. Nº
KTK-R-20 (20 A)
2094-AC05-MP5-S 230V 140M-F8E-C16 140M-F8E-C16
Classe CC
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
KTK-R-20 (20 A)
2094-AC05-M01-S 230 V 140M-F8E-C16 NA 140M-F8E-C16 NA
Classe CC
KTK-R-30 (30 A)
2094-AC09-M02-S 230 V 1489-M3D400 140M-F8E-C20 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C20
Classe CC
LPJ-45SP (45 A)
2094-AC16-M03-S 230 V 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
Classe J
N/A NA N/A N/A NA
LPJ-80SP (80 A)
2094-AC32-M05-S 230 V 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Classe J
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-MP5-S 360 a 480 V 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
Classe CC
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-M01-S 360 a 480 V 140M-F8E-C32 NA 140M-F8E-C32 NA
Classe CC
KTK-R-30 (30 A)
2094-BC02-M02-S 360 a 480 V 1489-M3D400 140M-F8E-C45 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C45
Classe CC
LPJ-45SP (45 A)
2094-BC04-M03-S 360 a 480 V 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
Classe J
N/A NA N/A N/A NA
LPJ-80SP (80 A)
2094-BC07-M05-S 360 a 480 V 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Classe J
Consulte os Dados técnicos de servo-drives Kinetix, publicação GMC-TD003,

para especificações de alimentação adicionais para o seu módulo IAM.

Seleção de gabinete
Este exemplo é fornecido para ajudá-lo com o dimensionamento de um gabinete

para o seu sistema de inversores Cód. cat. 2094. O sistema usado como exemplo
consiste nestes componentes:
• Sistema servo-drive de seis eixos Cód. cat. 2094
• Módulo de interface de linha (LIM)
• Rack e módulos ControlLogix (controlador)
Defina as dimensões do módulo LIM e servo-drive Cód. cat. 2094 e use os

resultados para prever a quantidade de calor dissipada no gabinete. Também serão
necessários dados de dissipação de calor de outros equipamentos dentro do
gabinete (como o controlador ControlLogix). Assim que a quantidade total de
dissipação de calor (em watts) for conhecida, é possível calcular o tamanho
mínimo do gabinete.
Tabela 10 - Exemplo de dissipação de calor no sistema Cód. cat. 2094

Dissipação de calor (1)
Componente do gabinete Descrição Carregando (1)
(watts)
Módulo de eixo integrado (IAM), 15 kW (seção do conversor) 20% 44

2094-BC02-M02-x 400/460 V 15 A (seção do inversor) 40% 72
2094-BM02-x Módulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A 60% 93
2094-BL25S Módulo de interface de linha (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 VCC 20 A 100% 43
2094-PRS6 Barramento de alimentação, 460 V, seis eixos N/A 0
2090-XB33-32 Módulo de freio resistivo (RBM), 33 A, 32  N/A 30
Voltagem total do sistema Kinetix 6000 578
(1) Para determinar as especificações de dissipação de calor para os componentes do seu sistema de inversores, consulte a Tabela 12 na página 32.

Tabela 11 - Exemplo de dissipação de calor no sistema ControlLogix
Componente do Carga do backplane Dissipação de calor (1)

Descrição
gabinete energizado (1) watts watts
1756-M08SE Módulo de interface sercos de oito eixos 3,2 0
1756-L5563 Processador ControlLogix L63 4,5 0
1756-IB16D Módulo de entrada de 16 pontos 0,84 5,8
1756-OB16D Módulo de saída de 16 pontos 4,64 3,3
1756-ENxTx Módulo de comunicação EtherNet/IP 4,0 0
(2)
Total do backplane 17,18 N/A
1756-PB72 Fonte de alimentação ControlLogix 24 VCC N/A 25 (2)
1756-A7 Rack de montagem com sete slots N/A N/A
Potência em watts total do sistema ControlLogix 34,1
(1) Para especificações do módulo ControlLogix, consulte o Guia de seleção ControlLogix, publicação 1756-SG001.
(2) A dissipação real do calor gerado pela potência é determinada aplicando-se o consumo do backplane (17,18 W) ao gráfico abaixo.
Figura 6 - Potência real ControlLogix

75
1756-P B72 Backplane 60
1756-P B75 Power Load 45
DC (watts) 30
15
0
0 20 40 60 80 100
Real Power (watts)
Para especificações de consumo do backplane de outras fontes de alimentação

ControlLogix, consulte o Guia de seleção ControlLogix, publicação
1756-SG001.
Neste exemplo, a quantidade de potência dissipada dentro do gabinete é a soma

do valor do sistema Cód. cat. 2094 (578 W) e o valor do sistema ControlLogix
(34 W), num total de 612 W.
Sem método ativo de dissipação de calor (como ventiladores ou condicionamento

de ar), qualquer uma dessas equações aproximadas pode ser usada.
Métrica Inglesa padrão
0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
Em que T é a diferença de temperatura entre o ar interno e Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e o
o ambiente externo (°C), Q é o calor gerado no gabinete ambiente externo (°F), Q é o calor gerado no gabinete
(Watts) e A é a área da superfície do gabinete (m2). A (Watts) e A é a área da superfície do gabinete (pés²). A
superfície externa de todos os seis lados de um gabinete é superfície externa de todos os seis lados de um gabinete é
calculada como calculada como
A = 2pl + 2pa + 2la A = (2pl + 2pa + 2la) / 144
Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) estão em Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) estão em
metros. polegadas.
O total de watts dissipados (Q) do sistema foi calculado em 612 W. A

classificação ambiental máxima do sistema Cód. cat. 2094 é 50 °C (122 °F) e, se a
temperatura ambiente máxima é 30 °C (86 °F), então T=20 na equação abaixo.
0.38 (612)
A= = 6.66 m 2
1.8 (20) - 1.1

Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfície externa de 6,66 m2. Se qualquer
porção do gabinete não for capaz de transferir calor, não a inclua nos cálculos.
Como a profundidade mínima do gabinete para alojar o inversor de 460 V
(selecionado para este exemplo) é de 302 mm (11,9 pol.), o gabinete precisa ter
aproximadamente 2500 mm (altura) x 950 mm (largura) x 302 mm
(profundidade).
2 x (0,3 x 0,95) + 2 x (0,3 x 2,5) + 2 x (0,95 x 2,5) = 6,82 m2

Como esse tamanho de gabinete é consideravelmente maior que o necessário para
alojar os componentes do sistema, considere algum meio de resfriamento em um
gabinete menor para ser mais eficiente. Contate o fabricante dos seus gabinetes e
solicite as opções disponíveis para resfriamento do seu gabinete.
Tabela 12 - Especificações de dissipação de energia

Utilização como % da saída de potência nominal
Módulos inversores Cód. cat. 2094 (1) (watts)
20% 40% 60% 80% 100%
(2)
Módulo IAM (conversor)
2094-AC05-MP5-S 8 11 15 19 24
2094-AC05-M01-S 9 12 16 20 25
2094-AC09-M02-S 14 20 28 36 46
2094-AC16-M03-S 19 30 43 58 74
2094-AC32-M05-S 41 68 100 136 176
2094-BC01-MP5-S 34
18 21 25 29
2094-BC01-M01-S 33
2094-BC02-M02-S 36 44 54 64 75
2094-BC04-M03-S 50 67 87 110 135
2094-BC07-M05-SS 71 101 137 179 226
(2)
Módulo IAM (inversor) ou módulo AM
2094-AC05-MP5-S ou 2094-AMP5-S 28 32 37 41 46
2094-AC05-M01-S ou 2094-AM01-S 31 38 46 54 62
2094-AC09-M02-S ou 2094-AM02-S 34 45 57 70 84
2094-AC16-M03-S ou 2094-AM03-S 48 68 91 116 144
2094-AC32-M05-S ou 2094-AM05-S 104 156 212 274 342
2094-BC01-MP5-S ou 2094-BMP5-S 46 54 61 69 77
2094-BC01-M01-S ou 2094-BM01-S 57 73 90 108 126
2094-BC02-M02-S ou 2094-BM02-S 53 72 93 116 142
2094-BC04-M03-S ou 2094-BM03-S 94 130 169 211 255
2094-BC07-M05-S ou 2094-BM05-S 121 183 252 326 407
Módulo shunt – 2094-BSP2 68 121 174 227 280
Para calcular a dissipação de energia para módulos IPIM em seu barramento de alimentação 2094, consulte o Manual do
Módulo IPIM – 2094-SEPM-B24-S
usuário do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
(1) A dissipação de energia para os módulos de controle Cód. cat. 2094, códigos de catálogo 2094-SE02F-M00-Sx e 2094-EN02D-M01-Sx, é incluída nas especificações dos módulos de potência
IAM e AM.
(2) A alimentação shunt interna não é incluída nos cálculos e deve ser adicionada segundo a utilização.

Requisitos mínimos de espaço
Esta seção fornece informações para auxiliá-lo no dimensionamento de seu

gabinete e movimento dos componentes do seu sistema Cód. cat. 2094.
IMPORTANTE Monte o módulo em uma posição vertical (em pé). Não instale o módulo pela
lateral.
Figura 7 ilustra os requisitos mínimos de espaço para instalação e fluxo e ar

adequados:
• É necessário espaço adicional para cabos e fios conectados ao topo e à frente
do inversor.
• É necessário deixar espaço adicional à esquerda e à direita do barramento de
alimentação quando o inversor é montado adjacente a equipamentos
sensíveis a ruído ou condutores limpos.
Figura 7 - Requisitos mínimos de espaço
Cód. de E/S Série F

Espaço acima
para fluxo de ar e instalação. 2094-AC05-Mxx-x
2094-AC09-M02-x
237 mm
2094-AMP5-x, AeC (9,3) pol.
Kinetix 6000 Sistema de acionamento 2094-AM01-x,
F 2094-AM02-x
instalado em barramento de
alimentação 2094 2094-AC16-M03-x
2094-AC32-M05-x 420 mm
Não é necessário espaço Não é necessário espaço AeC
2094-AM03-x, (16,5) pol.
à esquerda do módulo. (1) à direita do módulo. (1) 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2094-BMP5-x, A, B e C
287 mm
Barramento de alimentação 50,8 mm (2,0 pol.) de espaço 2094-BM01-x, (11,3) pol.
abaixo do inversor para fluxo 2094-BM02-x
(2094-PRSx exibido)
de ar e instalação. 2094-SEPM-B24-S A
Consulte Especificações de dissipação de energia na página 32, e 2094-BSP2
também os Dados técnicos de servo-drives Kinetix, publicação 2094-BC04-M03-x
GMC-TD003, para as dimensões dos inversores Kinetix 6000. A, B e C
2094-BM03-x 374 mm
2094-BC07-M05-x (14,7) pol.
(1) O barramento de alimentação (estreito), código de catálogo 2094-PRSx, estende-se para a esquerda e para a direita do BeC
2094-BM05-x
primeiro e último módulos de 5,0 mm (0,20 pol.). O barramento de alimentação Cód. cat. 2094-PRx estende-se por
aproximadamente 25,4 mm (1,0 pol.) para a esquerda do módulo IAM e para a direita do último módulo montado sobre 2094-BC07-M05-x 436 mm
AeC
o barramento. 2094-BM05-x (17,2) pol.
Tabela 13 - Profundidade mínima do gabinete

Profundidade mín. do Profundidade mín. do
Cód. de cat. do inversor Cód. cat. de E/S
gabinete (1) gabinete (1)
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x,
198 mm (7,8 pol.) 198 mm (7,8 pol.)
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x 2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
272 mm (10,7 pol.) 272 mm (10,7 pol.)
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-BM03-x, 2094-BM05-x
2094-BSP2 272 mm (10,7 pol.) 2094-SEPM-B24-S 263 mm (10,3 pol.)
(1) A profundidade mín. do gabinete é baseada no uso dos kits de conectores de baixo perfil 2090-K6CK-xxxx. Outros modos de realizar conexões de realimentação podem exigir espaço adicional.

Redução de ruído elétrico Esta seção descreve as melhores práticas que minimizam a possibilidade de falhas
devidas a ruído aplicáveis especificamente às instalações dos sistemas
Kinetix 6000. Para mais informações sobre o conceito de acoplamento de alta
frequência (HF), o princípio de plano de apoio e a redução de ruído elétrico,
consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de ruído
elétrico, publicação GMC-RM001.
Módulos de acoplamento
O acoplamento é a prática de se conectar racks de metal, conjuntos, frames,

blindagens e gabinetes para reduzir os efeitos de interferência eletromagnética
(EMI).
A menos que especificado de modo diferente, a maioria das tintas não são
condutoras e agem como isoladoras. Para atingir um bom acoplamento entre o
barramento de alimentação e o subpainel, as superfícies precisam estar sem
pintura ou cromadas. O acoplamento de superfícies de metal cria um caminho de
retorno de baixa impedância para energia de alta frequência
IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o barramento de alimentação e o subpainel,

construa o subpainel de aço laminado com zinco (sem pintura).
Um acoplamento inadequado de superfícies de metal bloqueia o caminho de

retorno direto e permite que a energia de alta frequência se desloque para outro
lugar dentro do gabinete. A energia de alta frequência em excesso pode afetar a
operação de outros equipamentos controlados por microprocessador.

Estas ilustrações mostram detalhes sobre práticas de acoplamento recomendadas

para painéis pintados, gabinetes e suportes de fixação.
Figura 8 - Práticas de acoplamento recomendadas para painéis pintados
Montagem com pinos do subpainel Montagem com pinos do barramento de

na parede traseira de um gabinete aterramento ou rack no subpainel
Subpainel
Parede traseira do Suporte de fixação ou
Gabinete barramento de aterramento
Subpainel Pino soldado
Arruela dentada
Arruela chata Raspe a tinta
Porca
Pino soldado
Porca Arruela chata
Use uma escova metálica para remover
Se o suporte de fixação é folhado com
a tinta das roscas para maximizar a
material não condutivo (anodizado ou
ligação à terra.
pintado), raspe o material ao redor do
Use painéis cromados ou raspe a tinta Arruela dentada furo de montagem.
da parte dianteira do painel.
Montagem com parafusos do barramento de aterramento ou rack ao painel traseiro
Subpainel
Parafuso
Furo em rosca
Suporte de fixação ou Porca

barramento de aterramento
Arruela dentada
Raspe a tinta em ambos os lados do painel
e use arruelas dentadas.
Arruela chata Arruela dentada
Porca
Arruela chata
Se o suporte de fixação é folhado com

material não condutivo (anodizado ou
Arruela pintado), raspe o material ao redor do
dentada furo de montagem.

Acoplamento de diversos subpainéis
O acoplamento de diversos subpainéis cria um caminho de saída de baixa

impedância comum para a energia de alta frequência dentro do gabinete. Se os
subpainéis não forem ligados juntos e não compartilharem um caminho de
impedância baixa comum, a diferença na impedância pode afetar as redes e outros
dispositivos instalados por múltiplos painéis:
• Acople as partes superior e inferior de cada subpainel ao gabinete com
malha de arame de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.). Como
regra geral, quanto mais larga e curta for a malha, melhor o acoplamento.
• Raspe a tinta ao redor de cada torquímetro para maximizar o contato de
metal com metal.
Figura 9 - Recomendações para diversos subpainéis e gabinete
Malha de Fios
25,4 mm (1,0 pol.) por
6,35 mm (0,25 pol.)
Barra de terra do
gabinete acoplada ao
subpainel.
Malha de Fios
25,4 mm (1,0 pol.) por
Pintura removida 6,35 mm (0,25 pol.)
do gabinete.

Estabelecimento de zonas de ruído
Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou

2094XL75SCx é usado no sistema Cód. cat. 2094 e montado à esquerda do
módulo IAM com o filtro de linha CA (EMC) montado acima do módulo LIM:
• A zona limpa (C) é à direita e abaixo do sistema Cód. cat. 2094 (condutor
cinza).
• A zona suja (D) é à esquerda e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
abaixo do módulo LIM (condutor preto).
• A zona muito suja (VD) se estende desde a saída do filtro até o módulo
IAM. É necessário usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e
blindagem trançada conectada ao grampo fornecido.
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.
Figura 10 - Zonas de ruído (LIM montado à esquerda do módulo IAM)

Condutor sujo Condutor limpo
D Filtro de linha CA VD Cabos de alimentação do

(requerido para CE) motor
D D D
Carga VCA Conexões IAM/de filtro muito sujas
separadas (fora do condutor) C
D
VD
Linha VCA D Cabo de fibra óptica
Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de
150 mm (6,0 pol).
Kinetix 6000 sistema

Módulo de interface da linha
Cabos de E/S (1) e
realimentação
C
D D
Faça o roteamento de E/S de 24 VCC Faça o roteamento dos cabos blindados

Cabo blindado. de encoder/analógicos/registro.
(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.


2094XL75SCx é usado no sistema Cód. cat. 2094 e montado à direita do módulo
IAM com o filtro de linha CA (EMC) montado atrás do módulo IAM:
• A zona limpa (C) é à esquerda e abaixo do sistema Cód. cat. 2094
(condutor cinza).
• A zona suja (D) é à direita e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
• A zona muito suja (VD) se estende desde a saída do filtro até o módulo
IAM. É necessário usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e
blindagem trançada conectada ao grampo fornecido.
Figura 11 - Zonas de ruído (LIM com filtro EMC atrás do módulo IAM)
Condutor limpo Condutor sujo
Cabos de alimentação do motor D

Conexões IAM/de filtro muito sujas
separadas (fora do condutor)
D D D
VD Linha VCA VCA de controle,
C saída VCA AUX
e freio de 24 VCC
Cabo de fibra óptica
D
E/S
VD D Carga VCA
Nenhum equipamento D
sensível (2) num raio Filtro de linha
de 150 mm (6,0 pol.). CA (EMC)
Kinetix 6000
sistema Módulo de interface de linha
C Cabos de E/S (1) e realimentação C

D
Faça o roteamento dos cabos blindados Faça o roteamento de cabos blindados

de encoder/analógicos/registro. de E/S de 24 VCC.
sujo.


2094XL75SCx é usado no sistema Cód. cat. 2094 e montado à direita do inversor
com o filtro de linha CA (EMC) montado atrás do módulo LIM:
• A zona limpa (C) é à esquerda e abaixo do sistema Cód. cat. 2094
(condutor cinza).
• A zona suja (D) é à direita e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
• A zona muito suja (VD) se estende desde a saída do filtro até o inversor. É
necessário usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem
trançada conectada ao grampo (quando fornecido).
Figura 12 - Zonas de ruído (filtro EMC atrás do módulo LIM)

Condutor limpo Condutor sujo
Cabos de alimentação do motor D
VD D D D VCA de controle,
Conexões IAM/de filtro muito sujas VCA auxiliar,
separadas (fora do condutor) Linha VCA e freio de 24 VCC
Carga VCA
D LIM
E/S
Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de VD
150 mm (6,0 pol.).
Filtro de linha
CA (EMC)
Kinetix 6000
PRS
sistema
PR
LIM
Cabos de E/S (1) e realimentação Módulo de interface linear

C C Suportes de
(2094-ALxxS exibido)
montagem 2094 (3) x2
D
Faça o roteamento dos cabos blindados Faça o roteamento de cabos blindados

de encoder/analógicos/registro. de E/S de 24 VCC.
sujo.
(3) Somente os módulos LIM 2094-ALxxS e 2094-XL75S-Cx são compatíveis com os suportes de fixação 2094. Os módulos LIM
2094-BLxxS, 2094-AL09 e 2094-BL02 não são compatíveis.

Mantenha o cabo de barramento comum CC (muito sujo) separado dos outros

cabos (não dentro de um condutor) quando o módulo LIM 2094-ALxxS,
2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx for usado em uma configuração de barramento
comum CC e o módulo IAM seguidor for montado abaixo do módulo IAM
condutor.
Figura 13 - Zonas de ruído (barramento comum CC)

D Filtro de linha CA VD
(requerido Cabos de alimentação do motor
para CE)
Conexões IAM/de filtro muito sujas D D D

C
Linha VCA, Saída aux. VCA, 24 V VD
Carga VCA Cabo de fibra óptica
D D
Linha VCA
Nenhum equipamento
sensível (2) num raio
de 150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000 Sistema
(condutor IAM)
Cabos de E/S (1) e realimentação
D Módulo de interface de linha D C
D D D
VD
C
Conexões de barramento CC de zona

muito suja segregadas Cabo de fibra óptica
(não dentro de um condutor)
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000 Sistema
(seguidor IAM)
C
Faça o roteamento de cabos blindados Faça o roteamento dos cabos blindados

de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.
sujo.

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 é

usado no sistema Cód. cat. 2094 e instalado à esquerda do módulo IAM:
cinza).
• A zona muito suja (VD) é limitada ao local onde a saída do módulo LIM
VCA jumpeia para o módulo IAM. Um cabo blindado é necessário
somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor.
Este layout é preferível devido ao tamanho reduzido da sua zona muito suja.
Figura 14 - Zonas de ruído (LIM montado à esquerda do módulo IAM)

(1)do condutor)
separadas (fora
D Cabos de alimentação do motor
D C
D
VD Cabo de fibra óptica
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol).
Kinetix 6000
sistema
D Módulo de interface da linha C C
D

sujo.

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 é

usado no sistema Cód. cat. 2094 e instalado acima do módulo IAM:
cinza).
• A saída LIM VCA é muito suja (VD). Use cabo blindado com um grampo
de malha conectado a ambas as extremidades do cabo para reduzir a
classificação para suja (D).
Figura 15 - Zonas de ruído (LIM montado acima do módulo IAM)

D VD
Conexões LIM/IAM
muito sujas (1)
devem ser blindadas
com grampo de malha
em ambas as
extremidades.
Módulo de interface
de linha
D C
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol).
Kinetix 6000
sistema
C C
D
Faça o roteamento dos cabos blindados

de encoder/analógicos/registro.
Faça o roteamento de cabos
blindados de E/S de 24 VCC.
(1) Para exemplos de conexão com grampo de blindagem, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído
elétrico, publicação GMC-RM001.
(2) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contiver fios de relés sujos, direcione-o a um condutor sujo.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001

Observe estas orientações quando o seu sistema incluir o módulo IPIM

2094-SEPM-B24-S. Neste exemplo, um módulo LIM 2094-BL02 é usado em um
sistema Cód. cat. 2094 e montado à esquerda do módulo IAM:
• Estabeleça zonas limpas (C) e sujas (D) similares aos outros sistemas de
inversores com Cód. cat. 2094.
• Os fios de entrada digital IPIM são sensíveis a ruído e devem ficar com os
cabos de fibra óptica na zona limpa.
• Cabos Ethernet são sensíveis a ruído e devem permanecer em zona limpa;
contudo, eles são conectados somente durante a programação do módulo
IPIM.
• Cabos de rede IDM, apesar de sensíveis a ruído por natureza, são blindados
e podem ser roteados com cabos híbridos fora do gabinete.
• O cabo híbrido Cód. cat. 2090 é sujo e deve ficar na zona suja.
Este layout é preferível devido ao tamanho reduzido da sua zona muito suja.
Figura 16 - Zonas de ruído (barramento de alimentação Cód. cat. 2094 com módulo IPIM)
(1)do condutor)
separadas (fora Motor e cabos híbridos
D
D C
D
VD Cabos de fibra óptica e
fios de entrada digital IPIM
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol).
2094-BL02 ou 2094-BLxxS Sistema

Módulo de interface de linha Kinetix 6000
D C C
D
Cabos de E/S (1),
realimentação e rede

sujo.

Observe estas orientações quando forem usados componentes de alimentação de

entrada individuais no sistema Cód. cat. 2094 e o módulo LIM Cód. cat. 2094
não for usado:
• A zona limpa (C) fica sob o sistema Cód. cat. 2094 e inclui a fiação de
E/S, cabo de realimentação e filtro CC (condutor cinza).
• A zona suja (D) fica acima do sistema Cód. cat. 2094 (condutor preto) e
inclui os disjuntores, transformador, fonte de alimentação de 24 VCC,
contatores, filtro de linha CA e cabos de alimentação do motor.
• A zona muito suja (VD) é limitada ao local onde o filtro de linha CA
(EMC) VCA jumpeia para o módulo IAM. Um cabo blindado é necessário
somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor.
Figura 17 - Zonas de ruído (sem módulo LIM)

D (1) D
Cabo de fibra óptica (2)
C
VD
Contatores
Fonte de Filtro de
Disjuntor alimentação linha CA
de freio motor (requerido
de 24 V para CE)
(4)
XFMR
Filtro Kinetix 6000 sistema
CC
(2)
(3)
C Cabos de E/S (1) e realimentação C
D

(1) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contiver fios de relés sujos, direcione-o a um condutor sujo.
(2) Quando o espaço disponível à direita do IAM não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada
em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação
GMC-RM001.
(3) Este é um 24 VCC limpo disponível para qualquer dispositivo que precisa dele. O 24 V entra no condutor limpo e sai pela direita.
(4) Este é um 24 VCC sujo disponível para freios de motor e contatores. O 24 V entra no condutor sujo e sai pela esquerda.

Observe estas orientações quando instalar seu módulo de interface sercos

Logix5000:
• A zona limpa (C) fica abaixo dos módulos com menor emissão de ruído
(E/S, analógicos, encoder, registro e outros (condutor cinza)).
• A zona suja (D) fica acima e abaixo da fonte de alimentação e de módulos
com muita emissão de ruído (condutor preto).
Figura 18 - Zonas de ruído (rack ControlLogix)

(1) Faça o roteamento de condutores sujos diretamente acima do rack do
D controlador ControlLogix (blindado pelo rack).
Filtro de
linha CA
D Slots sobressalentes C
Conexões de filtro de linha/fonte E/S suja E/S limpa

de alimentação segregadas (não (24 VCC E/S, (analógica, de encoder
dentro de um condutor) E/S CA) e de registro)
Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6000
Estas tabelas indicam as especificações de zoneamento dos cabos que se conectam

aos componentes do inversor Kinetix 6000.
Tabela 14 - Módulo IAM (lado do conversor)

Zona Método
Fio/Cabo Conector Muito Luva de Blindagem
Suja Limpa
suja ferrita do cabo
CONTROLE 1 e 2 CPD X
CC-/CC+ (cabo sem blindagem) X
L1, L2, L3 (blindagem do cabo) IPD X X
L1, L2, L3 (cabo sem blindagem) X
CONT EN- e CONT EN+ (contator M1) CED X
DPI DPI X X

Tabela 15 - Módulo de eixo ou módulo AM (lado do inversor)

Zona Método
Suja Limpa
U, V, W (potência do motor) MP X X
(1)
COM, PWR (24 VCC), filtrado X
COM, PWR (24 VCC), não filtrado (2) X
DBRK-, DBRK+ (freio resistivo) BC X
MBRK-, MBRK+ (freio motor) X
MBRK-, MBRK+ (freio motor) X X
motores 1326AB com realimentação do resolver
COM, PWR (24 VCC), habilitação de segurança e
sinais de realimentação para recurso safe STO X
torque-off
Realimentação do motor MF X X
realimentação auxiliar AF X X
Saídas analógicas e registro X X
IOD
Outros X
Fibra óptica Rx e Tx Sem restrições
(1) Isso é um 24 VCC limpo disponível para qualquer dispositivo que precisar dele.
(2) Isso é um 24 VCC sujo disponível para freios de motor e contatores.
Tabela 16 - Módulo de interface de linha (LIM)

Zona Método
Fio/Cabo Conector Muito Luva de Cabo
Suja Limpa
suja ferrita blindado
Linha VCA (entrada principal) IPL X
Entrada de energia aux. APL X
Carga VCA (opção com blindagem) X X
OPL
Carga VCA (opção sem blindagem) X
Saída da alimentação de controle CPL X
MBRK PWR, MBRK COM P1L/PSL X
E/S de status IOL X
Saída de alimentação aux. P2L X
Tabela 17 - Módulo shunt

Zona Método
Suja Limpa
COL, CC+ (opção com blindagem) X X
RC
COL, CC+ (opção sem blindagem) X
Chave térmica TS X X
Ventilador (se presente) N/A X

Tabela 18 - Módulo de interface de alimentação IDM (IPIM)

Zona Método
Fio/Cabo
Muito suja Suja Limpa Luva de ferrita Cabo blindado
Alimentação de barramento híbrido CC, alimentação de controle, X X
comunicação intermódulos e safe torque-off (1)
Habilitar a entrada X X
fibra óptica Sem restrições
Rede Ethernet X X
(1)
Rede IDM X X
(1) Não há a opção de fabricar seus próprios cabos híbridos de alimentação nem cabos de rede IDM.
Tabela 19 - Módulo de freio resistivo (RBM)

Zona Método
Fio/Cabo conexões
Muito suja Suja Limpa Luva de ferrita Cabo blindado
Potência de bobina do módulo de freio resistivo TB3-6 e TB3-7 X
TB1-1…TB1-5
Módulo de E/S de freio resistivo X
e TB3-8
Potência do motor e inversor do módulo de freio TB1 e TB2 X X
resistivo
Alimentação de 230 V TB4 X
Orientações para redução de ruído em acessórios do inversor
Consulte esta seção quando montar um filtro de linha CA (EMC) ou módulo

shunt externo para obter orientações criadas para reduzir as falhas de sistema
causadas por ruído elétrico excessivo.
Filtros de linha CA
Observe estas orientações quando montar o seu filtro de linha (EMC) CA

(consulte a figura na página 44 para ver um exemplo):
• Monte o filtro de linha CA no mesmo painel que o inversor Kinetix 6000 e
tão perto do barramento de alimentação quanto possível.
• Um bom acoplamento de alta frequência ao painel é fundamental. Para
painéis pintados, consulte os exemplos na página 35.
• Separe as fiações de entrada e saída tanto quanto possível.
IMPORTANTE A certificação de teste CE aplica-se somente ao filtro de linha CA e barramento

de alimentação único. Compartilhar um filtro de linha com diversos
barramentos de alimentação pode funcionar satisfatoriamente, mas o usuário
assume toda a responsabilidade legal.

Módulos shunt externos
Observe estas orientações quando montar seu módulo shunt externo fora do
gabinete:
• Monte a fiação e os componentes do circuito na zona muito suja ou em
uma câmara blindada externa. Passe a fiação da alimentação shunt e do
ventilador dentro de um conduíte de metal para minimizar os efeitos de
EMI e RFI.
• Monte resistores (diferentes dos blindados) em uma câmara blindada e
ventilada fora do gabinete.
• Mantenha toda a fiação não blindada tão curta quanto possível. Mantenha
a fiação de dissipação tão rente ao gabinete quanto possível.
• Faça o roteamento da fiação da chave térmica e do ventilador
separadamente da alimentação shunt.
Figura 19 - Módulo shunt externo fora do gabinete
Gabinete metálico
fornecido pelo cliente
150 mm (6,0 pol.)

espaço (mín) nos quatro lados 1394 Digital Servo Controller
300W Shunt Module
Conduíte de metal
do módulo shunt. ALLEN-BRADLEY
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

R
(onde exigido
CAT. PART SER.
INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
pela legislação local)

Fiação da chave térmica shunt e do ventilador (quando presente)

Métodos de dissipação da fiação da alimentação:
Par trançado em conduíte (primeira opção).
Par trançado blindado (segunda opção).
Par trançado, duas torções por pé (mín) (terceira opção).
(1)
D VD
Conexões de zona muito suja segregadas
D Módulo shunt
D
VD 2094-BSP2
Nenhum equipamento
sensível num raio de
150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000
sistema
D Módulo de interface de linha C C
D
Cabos de realimentação e E/S
Gabinete
Faça o roteamento de cabos Faça o roteamento dos cabos blindados
blindados de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

Siga estas orientações adicionais quando montar seu módulo shunt dentro do
gabinete:
• Monte módulos blindados em qualquer parte da zona suja, mas tão perto
quanto possível do sistema de inversores Cód. cat. 2094.
• Faça o roteamento da fiação de alimentação shunt junto com os cabos de
alimentação do motor.
a fiação de dissipação tão rente ao gabinete quanto possível.
• Separe os cabos de alimentação shunt de outros cabos de sinal sensíveis, de
baixa tensão.
Figura 20 - Módulo shunt externo dentro do gabinete

Gabinete
150 mm (6,0 pol.)
espaço (mín) nos quatro lados
1394 Digital Servo Controller
do módulo shunt. ALLEN-BRADLEY
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

300W Shunt Module
R
CAT. PART SER.

INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
Fiação da chave térmica shunt e do ventilador (quando presente) VD Métodos de dissipação da fiação da
alimentação:
Conexões de zona muito suja segregadas Par trançado em conduíte (primeira opção).
(não dentro de um condutor) Cabos de alimentação do motor Par trançado blindado (segunda opção).
D D Par trançado, duas torções por pé (mín) (terceira opção).
D Módulo shunt
D 2094-BSP2
VD
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000
sistema
Módulo de interface de linha C C
D
D
Cabos de realimentação e E/S

Módulos de freio resistivo
Observe estas orientações quando montar seu módulo RBM:

• Monte a fiação e os componentes do circuito numa zona suja ou em uma
câmara blindada externa. Se montar o módulo RBM em um gabinete
blindado ventilado em separado, passe a fiação por dentro do conduíte de
metal para minimizar os efeitos de EMI e RFI.
a fiação tão colada ao gabinete quanto possível.
• Faça o roteamento dos cabos de alimentação do módulo RBM e de E/S
separado de outros cabos de sinal sensíveis, de baixa tensão.
Figura 21 - Zonas de ruído (RBM montado acima do módulo AM)

D D
E/S do RBM
Conexões IAM/LIM muito sujas separadas

Alimentação de entrada LIM VCA D Cabos de alimentação do motor
D VD Cabo de fibra óptica
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol.).
Sistema
Kinetix 6000
D Módulo de interface de linha C
D
Realimentação IAM/AM e
E/S (limpa)
E/S LIM e IAM/AM (suja)
Chave térmica e freio motor
A chave térmica e o freio são montados dentro do motor, mas o modo de conectá-
los ao módulo de eixo depende da série do motor.
Consulte Ligue a fiação ao conector do motor/freio resistivo (BC) na página 113

para orientações sobre a fiação. Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/
módulo de eixo começando na página 200 para o diagrama de interconexão de sua
combinação de inversor/motor.

Capítulo 3
Instalação do sistema de acionamento

Kinetix 6000
Este capítulo fornece os procedimentos de instalação de sistema para a montagem

dos componentes do seu inversor Kinetix 6000 no barramento de alimentação
Cód. cat. 2094.
Tópico Página
Antes de começar 51
Determine a ordem de montagem 52
Monte módulos no barramento de alimentação 54
Este procedimento considera que você tenha preparado o seu painel, montado o
seu barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e entendido como fazer o
acoplamento do seu sistema. Para as instruções de instalação referentes aos
equipamentos e acessórios não incluídos aqui, consulte as instruções que
acompanham tais produtos.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar o perigo de choque elétrico, realize toda a

montagem e fiação do barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e módulos
inversores antes de ligar a alimentação. Uma vez que a alimentação for
aplicada, os terminais do conector podem ter tensão presente mesmo quando
não estiverem em uso.

removido do gabinete. Como o sistema é uma construção do tipo aberto, tenha
cuidado para evitar que detritos de metal caiam sobre ele. Detritos de metal ou
outras matérias estranhas podem se instalar no circuito e danificar os
componentes.
Antes de começar Antes de começar, considere o uso de suportes de fixação na instalação do seu
barramento de alimentação Cód. cat. 2094.
Uso dos suportes de fixação 2094
É possível usar os suportes de fixação Cód. cat. 2094 para montar o barramento de
alimentação ou módulo LIM sobre o filtro de linha CA. Quando utilizar suportes
de fixação com seu sistema de inversores Kinetix 6000, consulte as Instruções de
instalação para suportes de fixação 2094, publicação 2094-IN008.

Capítulo 3 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000
Instalação do barramento de alimentação 2094
O barramento de alimentação Cód. cat. 2094 vem em comprimentos preparados

para suportar um módulo IAM e até sete módulos AM/IPIM adicionais, ou até
seis módulos AM/IPIM adicionais e um módulo shunt. Os pinos de conexão para
cada slot são cobertos por uma tampa protetora. A tampa é projetada para
proteger os pinos contra danos e assegurar que nenhum objeto estranho fique
alojado entre os pinos durante a instalação. Quando instalar seu barramento de
alimentação, consulte as Instruções de instalação para barramento de alimentação
Kinetix 6000, publicação 2094-IN003.
ATENÇÃO: Para evitar danos ao barramento de alimentação durante a

instalação, não remova as tampas de proteção até que o módulo para cada slot
esteja pronto para montagem.
O sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM) é suportado pelas

configurações do barramento de alimentação Cód. cat. 2094 (categoria de
400 V). É possível montar até quadro módulos de interface de alimentação IDM
(IPIM) no barramento de alimentação Cód. cat. 2094. Consulte o Manual do
usuário de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação
2094UM003, para mais informações.
Determine a ordem de Monte os módulos IAM, AM/IPIM, shunt e cegos nesta ordem (da esquerda para
a direita) conforme mostrado na Figura 22. Monte os módulos de eixo e o módulo
montagem IPIM segundo o consumo de energia (do mais alto para o mais baixo) da esquerda
para a direita começando por aquele com a maior utilização de energia.
A utilização de energia é a potência média (kW) consumida por um servo-eixo. Se

o software Motion Analyzer foi usado para definir o tamanho do eixo, a potência
axial necessária calculada pode ser usada para o valor de utilização de potência. Se
o software Motion Analyzer não foi usado, é possível usar o valor de potência
contínua (kW) para cada módulo para determinar a ordem de montagem.
Tabela 20 - Módulos de eixo Kinetix 6000 (categoria de 200 V)

Atributo 2094-AMP5-S 2094-AM01-S 2094-AM02-S 2094-AM03-S 2094-AM05-S
Saída de potência 1,2 kW 1,9 kW 3,4 kW 5,5 kW 11,0 kW
contínua, nom
Tabela 21 - Módulos de eixo Kinetix 6000 (categoria de 400 V)

Atributo 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S
Saída de potência 1,8 kW 3,9 kW 6,6 kW 13,5 kW 22,0 kW
contínua, nom
Tabela 22 - Módulo IPIM Kinetix 6000M (classe de 400 V)

Atributo 2094-SEPM-B24-S
Saída de potência contínua, nom 15,0 kW

Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000 Capítulo 3
Figura 22 - Exemplo de ordem de montagem dos módulos

Maior utilização de potência Menor utilização de potência
Módulo de eixo integrado Módulo IPIM Módulo de eixo Módulo de eixo Módulo de eixo Módulo de eixo Módulo shunt Módulo cego
2094-BC02-M02-x 2094-SEPM-B24-S 2094-BM02-x 2094-BM02-x 2094-BM01-x 2094-BM01-x 2094-BSP2 2094-PRF
IMPORTANTE O módulo IAM deve ser posicionado no slot mais à esquerda do barramento de
alimentação. Posicione seus módulos AM/IPIM, módulo shunt e módulos cegos
à direita do módulo IAM.
O módulo shunt deve ser instalado à direita do último módulo AM/IPIM.
Somente módulos cegos podem ser instalados à direita do módulo shunt.
Não monte o módulo shunt em barramentos de alimentação com um módulo
seguidor IAM. Módulos seguidores IAM de barramento comum desabilitarão os
módulos internos, instalados em trilho e módulos shunt externos.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque

elétrico, posicione um módulo cego 2094PRF em todos os slots vazios do
barramento de alimentação. Qualquer conector de barramento de alimentação
sem um módulo instalado desabilita o sistema Cód. cat. 2094; contudo, a
alimentação de controle ainda está presente.

Monte módulos no Siga estas etapas para montar os módulos IAM, AM, IPIM, shunt e cegos.
barramento de DICA Todos os módulos são montados no barramento de alimentação usando-se a
alimentação mesma técnica; todavia, somente o módulo IAM é usado nos exemplos.
1. Remova as tampas de proteção dos conectores do barramento de

alimentação.
IMPORTANTE O módulo IAM deve ser posicionado no slot mais à esquerda do

barramento de alimentação. Posicione seus módulos de eixo, módulo
shunt e módulos cegos à direita do módulo IAM.
2. Determine o próximo slot e módulo disponíveis para montagem.
ATENÇÃO: Para evitar danos aos pinos na parte traseira de cada

módulo IAM, AM, IPIM, shunt e cego e também para assegurar que os
pinos do módulo se encaixem adequadamente no barramento de
alimentação, pendure os módulos conforme mostrado da etapa 3 à
etapa 6.
O barramento de alimentação deve ser montado verticalmente no

painel antes de pendurar módulos no barramento de alimentação. Não
monte módulos se o barramento de alimentação for horizontal.
3. Pendure no barramento de alimentação o suporte de fixação do slot.
Suporte de fixação
Slot do barramento
de alimentação
Slots para módulos adicionais de eixo, Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt
módulo shunt ou módulos cegos. ou cego Kinetix 6000
(módulo IAM representado)
Barramento de alimentação

Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000 Capítulo 3
4. Gire o módulo para baixo e alinhe os pinos-guia no barramento de

alimentação com os furos puntuais na parte traseira do módulo.
Gire o módulo para baixo

e alinhe com os pinos guia.
Orifícios do Pinos-guia
pino-guia
Barramento de alimentação
(visão lateral)
na posição vertical.
Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt ou

Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt ou
cego Kinetix 6000, vista lateral
cego Kinetix 6000, vista traseira
DICA O módulo IAM pode ter dois ou três conectores e pinos-guia de barramento de
alimentação, o módulo AM pode ter um ou dois, todos os outros módulos têm
um.
5. Empurre gentilmente o módulo contra os conectores do barramento de

alimentação e para a posição de montagem final.
Suporte fixo no slot.
Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt

ou cego Kinetix 6000
Barramento de (módulo IAM representado)
alimentação

6. Use 2,26 N•m (20 libras•pol.) de torque para apertar os parafusos de

montagem.
Vista frontal inferior do

módulo AM, IPIM, shunt ou
Vista frontal inferior do
cego com largura normal
módulo IAM ou AM com
(módulo de potência AM
amplitude dupla
representado).
(módulo AM representado).
Parafusos de fixação
IMPORTANTE Há dois parafusos de fixação quando se montam módulos IAM (amplitude

dupla) 2094-AC32-M05-x, 2094-BC04-M03-x e 2094-BC07-M05-x e módulos
AM (amplitude dupla) 2094-BM03-x e 2094-BM05-x.
Repita da etapa 1 até a etapa 6 para cada módulo AM, IPIM, shunt ou cego em
seu sistema de inversores Cód. cat. 2094

Capítulo 4
Dados do conector e descrições dos recursos
Este capítulo ilustra os conectores e indicadores do inversor, incluindo as pinagens

dos conectores, e fornece descrições para recursos do inversor do Kinetix 6000.
Tópico Página
Dados do conector do módulo IAM/AM 2094 58
Especificações de sinal de controle 67
Especificações de potência e relé 71
Especificações de realimentação 78
Para obter as descrições de sinal e as localizações de conectores do módulo de

interface de alimentação IDM (IPIM) e da unidade do inversor-motor integrado
(IDM) Kinetix 6000M, consulte o Manual do usuário do sistema do
inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos
Dados do conector do Use estas ilustrações para identificar os conectores e indicadores para os módulos
IAM/AM. Conectores de interface sercos e rede Ethernet para o módulo IPIM
módulo IAM/AM 2094 Kinetix 6000M também são exibidos. Para o restante dos recursos e indicadores
do módulo IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor
integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
Embora o tamanho físico do módulo de classe 400 V seja maior que o módulo de
classe 200 V, o local dos recursos e indicadores é idêntico.
Figura 23 - Recursos e indicadores domódulo de eixo integrado
Módulo IAM Kinetix 6000, vista superior

(O módulo 2094-AC05-M01-S é mostrado) 14
CTRL 2
5
1 2
4 CTRL 1 Módulo IAM Kinetix 6000, vista frontal 15

(O módulo 2094-AC05-M01-S é mostrado)
1 2 3 4
DC-
1 2 3
W
DC+ 6
V 16
3 L3
U
17
4 5 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
L1
MBRK +
18
COM
PWR 7
CONT EN- DBRK -
1 2
2 CONT EN+ DBRK +
19
1 RX
DPI
TX BAUD
RATE
8 13 20
9 12
10
11
Item Descrição Item Descrição

1 Conector Safe torque-off (STO) 11 Conector de recepção (Rx) Sercos
2 Conector de habilitação do contator (CED) 12 Parafuso de fixação
Conector de alimentação de entrada (IPD) do
3 13 Conector de E/S (IOD)
barramento CC/CA
4 Conector de alimentação de controle (CPD) 14 Seletor de endereço do nó sercos
Indicador de estado de falha de sete
5 Grampo da blindagem do cabo do motor 15 segmentos
6 Conector de alimentação do motor (MP) 16 Indicador de status do inversor
7 Conector do motor/freio resistivo (BC) 17 indicador de status com
Taxa de comunicação sercos e
8 18 Indicador de status do barramento
interruptores ópticos
9 Conector de transmissão (Tx) sercos 19 Conector de realimentação do motor (MF)
10 Conector do DPI 20 Conector de realimentação auxiliar (AF)

Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4
Figura 24 - Recursos e indicadoresdo módulo de eixo
Módulo AM Kinetix 6000, vista superior

(O módulo 2094-AM01-S é mostrado)
Módulo AM Kinetix 6000, vista frontal (O
módulo 2094-AM01-S é mostrado)
2
1 2 3 4
W
V
3 11
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
1 2 3 4 5 6
MBRK +
12
1
COM
PWR 4
DBRK -
DBRK +
13
14
Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S,
RX TX
BAUD
RATE vista superior
5 15
10 16
6
7
9
8 Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S,
vista inferior
Item Descrição Item Descrição

1 Conector Safe torque-off (STO) 9 Parafuso de fixação
2 Grampo da blindagem do cabo do motor 10 Conector de E/S (IOD)
3 Conector de potência do motor (MP) 11 Indicador de estado de falha de sete segmentos
4 Conector do motor/freio resistivo (BC) 12 Indicador de status do inversor
5 Taxa de comunicação sercos e interruptores ópticos 13 indicador de status de comunicação
(1)
6 Conector de transmissão (Tx) sercos 14 Indicador de status do barramento
(1)
7 Conector de recepção (Rx) sercos 15 Conector de realimentação do motor (MF)
(2)
8 Conectores Ethernet (PORTA 1 e PORTA 2) 16 Conector de realimentação auxiliar (AF)
(1) Os conectores Rx e Tx sercos no módulo IPIM Kinetix 6000M estão na mesma posição como nos módulos Kinetix 6000 AM. Para o restante dos recursos
e indicadores do módulo IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
(2) O módulo IPIM Kinetix 6000M tem duas portas Ethernet. Essas portas são usadas apenas para conexão com a rede EtherNet/IP para programação
Logix5000.
Tabela 23 - Kinetix 6000 Conectores do módulo IAM/AM

Indicador Descrição Conector Módulo
D-shell de alta densidade com 26 pinos
IOD Usuário E/S (inversor) IAM, AM
(fêmea)
MF Realimentação do motor IAM, AM
(fêmea)
AF realimentação auxiliar IAM, AM
(macho)
CPD Potência de entrada de controle (inversor) Plugue/cabeçote de 2 posições IAM
Alimentação de entrada VCA (inversor) e
IPD Plugue/cabeçote de 6 posições IAM
barramento CC
CED habilitar contator Plugue/cabeçote de 2 posições IAM
MP Alimentação do motor Plugue/cabeçote de 4 posições IAM, AM
BC Freio resistivo/motor Plugue/cabeçote de 6 posições IAM, AM
STO safe torque-off Plugue/cabeçote de 9 posições IAM, AM
Tx e Rx Transmissão e recepção do sercos Fibra ótica sercos (2) IAM, AM
DPI DPI DPI IAM

Pinagem do conector Safe Torque-Off
Cada módulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S e módulo AM 2094-xMxx-S é enviado

com o cabeçalho do plugue de fiação (9 pinos) e a permissão de movimento
instalados no conector Safe Torque-Off (STO). Com o jumper de movimento
permitido instalado, a função safe torque-off não é usada.
Figura 25 - Permissão de movimento
Módulo IAM/AM Kinetix 6000

1
(O módulo AM é mostrado)
1 2
Jumper com movimento
permitido
9
Conector Safe
Torque-Off Cabeçote do plugue de fiação
(STO)
Os cabeçotes nesta tabela ampliam os sinais do conector safe torque-off (STO)

para uso em configurações de inversor safe torque-off em fiação única ou
múltipla, ou para anular (não usar) a função de safe torque-off.
Tabela 24 - Conector IAM/AM Safe Torque-off (STO) de 9 pinos

Pino do conector Aplica-se a estes cabeçotes do conector Descrição Sinal
safe torque-off (STO) STO
1 Um lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 2 FDBK2+
2 Outro lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 2 FDBK2-
3 • Cabeçote do plugue de fiação usado em Um lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 1 FDBK1+
aplicações de inversor simples
4 • Primeiro cabeçote de fiação do inversor Outro lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 1 FDBK1-
5 (código de catálogo 2090-XNSM-W) Entrada de habilitação de segurança 2 SAFETY ENABLE2+
usado em múltiplas aplicações de inversor
Retorno para alimentação da habilitação de segurança (ambas
6 SAFETY ENABLE-
entradas)
7 Entrada de habilitação de segurança 1 SAFETY ENABLE1+
Alimentação para habilitação contínua da função de segurança, 500
8 24 V+
• Cabeçote do plugue de fiação mA máx.
• jumper com movimento permitido Retorno de alimentação usado para habilitação contínua da função de
9 24V_COM
segurança
IMPORTANTE Os pinos STO-8 e STO-9 (24 V+) são usados apenas pelo jumper com
movimento permitido. Quando usar a fiação para o cabeçote de plugue de
fiação, o fornecimento de 24 V deve vir de uma fonte externa.
Consulte o Manual de referência de segurança de recursos Safe Torque-off

Kinetix, publicação GMC-RM002, para obter mais informações sobre cabeçalhos
Safe Torque-Off de fiação.

Pinagem do conector de E/S

Tabela 25 - Conector de E/S IAM/AM de 26 pinos (IOD)
Pino IOD Descrição Sinal Pino IOD Descrição Sinal
Fonte de alimentação 24 VCC para habilitação
1 +24V_PWR 14 Entrada de registro 1 em alta velocidade REG1
do hardware
2 entrada de habilitação de hardware Habilitar 15 Ponto comum para registro REG_COM
3 Ponto comum +24V_COM 16 Alimentação de registro de 24 V REG_24V
Fonte de alimentação 24 VCC da chave de
4 +24V_PWR 17 Entrada de registro 2 em alta velocidade REG2
posição inicial
5 Entrada da chave de posição inicial Início 18 Ponto comum para registro REG_COM
6 Ponto comum +24V_COM 19 Reservado –
Fonte de alimentação 24 VCC de ultrapassagem
7 +24V_PWR 20 Reservado –
positiva
Entrada da chave fim de curso de ultrapassagem
8 OT+ 21 Reservado –
positiva
9 Ponto comum +24V_COM 22 Reservado –
Fonte de alimentação 24 VCC de ultrapassagem
10 +24V_PWR 23 Saída analógica 0 DAC0
negativa
Entrada da chave fim de curso de ultrapassagem
11 OT- 24 Ponto comum de saída analógica DAC_COM
negativa
12 Ponto comum +24V_COM 25 Saída analógica 1 DAC1
13 Alimentação de registro de 24 V REG_24V 26 Ponto comum de saída analógica DAC_COM
IMPORTANTE Os sinais +24V_PWR e +24V_COM são uma fonte de 24 VCC que pode ser
usada apenas para as entradas listadas acima.
Figura 26 - Orientação do pino para conector de E/S de 26 pinos (IOD)
Pin 18
Pin 26 Pin 9
Pin 19 Pin 1
Pin 10

Pinagem conector de realimentação do motor

Tabela 26 - Hiperface Stegmann (SRS/SRM)
Pino MF Descrição Sinal Pino MF Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ SEN+ 9 Reservado –
2 Entrada do diferencial do seno- SEN- 10 Canal de dados da hiperface DATA-
Interruptor térmico do motor (normalmente
3 Entrada do diferencial do cosseno+ COS+ 11 TS+
fechado) (1)
4 Entrada do diferencial do cosseno- COS- 12 Reservado –
5 Canal de dados da hiperface DATA+ 13 Reservado –
6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado –
8 Reservado –
(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave térmica está interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cód.
cat. 2090.
(2) Determine qual fonte de alimentação seu encoder necessita e conecte somente à fonte especificada. Não faça conexões para ambos.
Tabela 27 - TTL ou Seno/Cosseno com pulso de índice e comutação de efeito Hall

1 AM+/Entrada do diferencial do seno+ AM+/SIN+ 9 Reservado –
2 AM-/Entrada do diferencial do seno- AM-/SIN- 10 Pulso de índice- IM-
3 BM+/Entrada do diferencial do cosseno+ BM+/COS+ 11 TS+
fechado) (1)
Comunicação de efeito Hall de 5 V com
4 BM-/Entrada do diferencial do cosseno- BM-/COS- 12 S1
extremidade simples
5 Pulso de índice+ IM+ 13 S2
extremidade simples
8 S3
extremidade simples
cat. 2090.
ATENÇÃO: Para evitar danos aos componentes, determine qual fonte de

alimentação seu encoder necessita e conecte à fonte de 5 V ou à de 9 V, mas não
a ambas.
Tabela 28 - Transmissor do resolver (índice de transformação = 0,25)

1 Entrada do diferencial do seno+ S2 9 Reservado –
2 Entrada do diferencial do seno- S4 10 Excitação do resolver R2
3 Entrada do diferencial do cosseno+ S1 11 TS+
fechado) (1) (2)
4 Entrada do diferencial do cosseno- S3 12 Reservado –
5 Excitação do resolver R1 13 Reservado –
6 Ponto comum ECOM 14 Reservado –
7 Reservado – 15 Reservado –
8 Reservado –
cat. 2090.
(2) Quando usar os motores 1326AB (baseados em resolver), use os kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF que ligam a chave térmica filtrada (pinos 16 e 17) a
MF-11 e MF-6.

Os inversores Kinetix 6000 não são compatíveis com a realimentação de alta

resolução EnDat Heidenhain; no entanto, pode-se usar o módulo de
realimentação 2090-K6CK-KENDAT para converter a realimentação de alta
resolução EnDat Heidenhain para a Hiperface Stegmann. Os números de pinos
na tabela abaixo referem-se aos pinos no módulo de realimentação.
IMPORTANTE Somente os inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S, com revisão firmware

1.116 ou posterior, suportam o uso de módulos de realimentação
2090-K6CK-KENDAT para realimentação Heidenhain EnDat.
Tabela 29 - Heidenhain EnDat

Pino Descrição Sinal Pino Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ SEN+ 8 Sinal de relógio dados em série- CLK-
2 Entrada do diferencial do seno- SEN- 9 Sinal do diferencial de dados em série+ DATA+
3 Entrada do diferencial do cosseno+ COS+ 10 Sinal do diferencial de dados em série- DATA-
(1)
4 Entrada do diferencial do cosseno- COS- 11 Chave térmica do motor+ TS+
(2)
5 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V 12 Chave térmica do motor- TS-
6 Ponto comum ECOM 13 Reservado –
7 Sinal de relógio dados em série+ CLK+
(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada.
(2) Quando usado com motores Allen-Bradley e cabos Cód. cat. 2090, o pino 12 é reservado.
IMPORTANTE O comprimento do cabo de alimentação do motor combinado para todos os

eixos no mesmo barramento CC não deve exceder 240 m (787 pés) com
sistemas de 460 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de 230 V. Os cabos de
alimentação do inversor ao motor não devem exceder 90 m (295,5 pés).
O desempenho do sistema foi testado com essas especificações de
comprimento do cabo. Essas limitações também se aplicam ao atender às
especificações CE.
Figura 27 - Orientação dos pinos para o conector de 15 pinos de realimentação do motor (MF)
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6

Pino do conector de realimentação auxiliar
Para dispositivos TTL, a contagem de posição aumenta quando A leva a B. Para

dispositivos sinusoidais, a contagem de posição aumenta quando co-seno leva a
seno.
Tabela 30 - Hiperface Stegmann (SRS e SRM apenas)

Pino AF Descrição Sinal Pino AF Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ SEN+ 9 Reservado –
2 Entrada do diferencial do seno- SEN- 10 Canal de dados da hiperface DATA-
3 Entrada do diferencial do cosseno+ COS+ 11 Reservado –
4 Entrada do diferencial do cosseno- COS- 12 Reservado –
5 Canal de dados da hiperface DATA+ 13 Reservado –
8 Reservado –
Tabela 31 - TTL ou seno/co-seno com pulso de índice
Pino AF Descrição Sinal Pino AF Descrição Sinal

1 A+/Entrada do diferencial do seno+ A+/SIN+ 9 Reservado –
2 A-/Entrada do diferencial do seno- A-/SIN- 10 Pulso de índice- I-
3 B+/Entrada do diferencial do cosseno+ B+/COS+ 11 Reservado –
4 B-/Entrada do diferencial do cosseno- B-/COS- 12 Reservado –
5 Pulso de índice+ I+ 13 Reservado –
8 Reservado –
ATENÇÃO: Para evitar danos aos componentes, determine qual fonte de

alimentação seu encoder requer e conecte-o à fonte de 5 V ou 9 V, mas não a
ambas.
Figura 28 - Orientação do pino para o conector de 15 pinos auxiliar de realimentação (AF)
Pin 6
Pin 11 Pin 1
Pin 15 Pin 5
Pin 10

Pinagem de conector de entrada IAM

Tabela 32 - Conector de alimentação de controle
Pino CPD Descrição Sinal
1 CTRL 2
Entrada de alimentação de controle VCA
2 CTRL 1
Tabela 33 - Conector de alimentação de entrada e barramento CC

Pino IPD Descrição Sinal
1 Uma fonte de alimentação não regulada e CC-
integral, consistindo em entrada de linha CA,
2 ponte retificadora trifásica e capacitores de filtro. CC+
3 Aterramento do rack
4 L3
5 Alimentação de entrada trifásica L2
6 L1
Tabela 34 - Conector de habilitação do contator

Pino CED Descrição Sinal
1 Contato seco dirigido por relé usado no fio de CONT EN-
controle para um contator de alimentação
2 trifásico. CONT EN+

Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potência do motor

Tabela 35 - conector de alimentação do motor
Pino MP Descrição Sinal
4 Aterramento do rack
3 W
2 Alimentação trifásica do motor V
1 U
IMPORTANTE O comprimento do cabo de alimentação do motor combinado para todos os

eixos no mesmo barramento CC não deve exceder 240 m (787 pés) com
sistemas de 460 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de 230 V. Cabos de
alimentação inversor-a-motor não devem exceder 90 m (295,5 pés).
O desempenho do sistema foi testado com essas especificações de
comprimento do cabo. Essas limitações também se aplicam ao atender às
especificações CE.
Tabela 36 - Conector de freio resistivo/freio motor

Pino BC Descrição Sinal
6 MBRK-
Conexões da frenagem do motor
5 MBRK+
4 Ponto comum da frenagem do motor COM
Potência de entrada de freio de +24 V
3 PWR
(do módulo LIM ou fornecida pelo cliente)
2 Conexões de módulo RBM DBRK-
1 (do módulo RBM e grupo de segurança) DBRK+

Especificações de sinal de Esta seção fornece uma descrição dos conectores de E/S do inversor Kinetix 6000
(IOD), comunicação, habilitação do contator (CED), freio (BC) e alimentação
controle de controle (CPD).
Entradas digitais
Duas entradas de registro rápido e quatro outras entradas estão disponíveis para a
interface da máquina no módulo IAM e módulo AM. Cada módulo IAM e AM
fornece 24 VCC a 250 mA para as entradas de registro, posição inicial,
habilitação, ultrapassagem positiva e ultrapassagem negativa. Estas são entradas de
corrente que exigem um dispositivo de alimentação. Uma conexão comum e de
alimentação de 24 VCC é fornecida para cada entrada.
IMPORTANTE Para melhorar o desempenho EMC da entrada de registro , consulte System

Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação
GMC-RM001.
IMPORTANTE Dispositivos de entrada de limitação de sobrecurso devem ser normalmente

fechados.
Tabela 37 - Entendendo as entradas digitais

Tempo de Borda/Nível
Pino IOD Sinal Descrição captura sensível
Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminação única. A carga de corrente é de 10 mA
IOD-2 Habilitar 20 ms Nível
nominal. Uma entrada 24 VCC é aplicada a este terminal para habilitar cada eixo.
Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminação única. A carga de corrente é de 10 mA
IOD-5 Início nominal. As entradas com chave de posição inicial (com contato normalmente aberto) 20 ms Nível
para cada eixo requerem 24 VCC (valor nominal).
Entradas de registro rápido são necessárias para informar a interface do motor para
IOD-14 REG1 captar a informação posicional com menos de 3 s de incerteza. Oticamente isolado, 500 ns Borda
IOD-17 REG2 sinal alto ativo de terminação única. O carregamento atual é nominalmente 10 mA. Uma
entrada 24 VCC é aplicada a este terminal para habilitar cada eixo.
A detecção de ultrapassagem está disponível como um sinal alto ativo de terminação
IOD-8 OT+ única, oticamente isolado. A carga da corrente é nominalmente 10 mA por entrada. As 30 ms Nível
IOD-11 OT- entradas com chave de fim de curso pos./neg. (com contato normalmente fechado) para
cada eixo requerem 24 VCC (valor nominal).
Tabela 38 - Especificações de entrada digital

Parâmetro Descrição Mín. Máx.
Tensão estado de Tensão aplicada para a entrada, em relação à ENABLE, HOME e OT+/OT- 10,8 V 26,4 V
condução IOCOM, para assegurar um estado de condução. REG1 e REG2 21,6 V 26,4 V
On-state current Fluxo de corrente para assegurar um estado de condução. 3,0 mA 10,0 mA
Off-state voltage Tensão aplicada à entrada, em relação à IOCOM, para assegurar um estado de bloqueio. -1,0 V 3,0 V

Figura 29 - Circuitos de entrada digital de habilitação, início e ultrapassagem
24 VCC
(1) IOD-1, -4, -7, -10
ALIMENTAÇÃO DE E/S
ENTRADA (2) IOD-2, -5, -8, -11 VCC

3k Ω
CTRL_INPUT
0.1 μF 511 Ω
IO_COM IOD-3, -6, -9, -12

1k Ω
Dispositivo de entrada Kinetix 6000
fornecido pelo cliente Módulo IAM/AM
(1) Fonte 24 VCC (faixa) = 21,6 V - 26,4 V (fornecido pelo inversor, não deve exceder 250 mA no total).
(2) Entrada de corrente máxima = 10 mA.
Figura 30 - Circuito de entrada digital de registro
IOD-13, -16 +24V DC

I/O SUPPLY
VCC
INPUT IOD-14, -17
3k Ω 1k Ω
0.001 μF 511 Ω REG_INPUT
IOD-15, -18 HCPL-0631

IO_COM
Dispositivo de entrada Kinetix 6000
de registro fornecido pelo cliente Módulo IAM/AM
Especificações de comunicação sercos
Os conectores Rx e Tx sercos são fornecidos no módulo IAM e AM Kinetix 6000

para comunicação com o controlador Logix5000.
Atributo Valor
Taxas de dados 4 e 8 Mbps, selecionáveis via minisseletora (1)
Intensidade de luz Alta ou baixa potência, selecionáveis via minisseletora
Período cíclico de atualização 500 μs, mín
Endereços de nó 01…99 (2)
(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e é programado para este ajuste.
(2) Atribuições de endereços de nó começam com o módulo IAM. Endereços de nó para eixos adicionais no mesmo
barramento de alimentação são atribuídos aumentando da esquerda para a direita (começando com o endereço do
módulo IAM).
Cada unidade IDM tem as suas próprias chaves de endereço de nó e pode ser definida em qualquer endereço válido.
Todavia, os endereços de nó para os módulos IAM e AM no barramento de alimentação e para unidades IDM devem
ser exclusivos.

Saídas analógicas
Os módulos IAM e AM incluem duas saídas analógicas (IOD-23 e IOD-25) que

podem ser configuradas por meio do software para representar as variáveis do
inversor.
Figura 31 - Circuito de saída analógica

Kinetix 6000 Módulo Oscilloscope
IAM/AM
CH1
DAC
(segundo canal não mostrado)

CH2
IMPORTANTE Os valores de saída podem variar durante a energização até que a tensão da
fonte de alimentação especificada seja atingida.
Tabela 39 - Especificações de saída analógica

Número de estados em que o sinal de saída está dividido, que é
Resolution – ±11 bits
2 (para o número de bits).
Output Current Capacidade de corrente da saída. 0 +2 mA
Inversores
2094-xCxx-Mxx e 0 +5 V
Output Signal 2094-xMxx
Faixa da tensão de saída.
Range Inversores
2094-xCxx-Mxx-S e 0 +10 V
2094-xMxx-S
Erro de offset Desvio quando a saída deveria estar em 0 V. – 1 mV
largura de Resposta de frequência da saída analógica CC 7,2 kHz (3 dB)
banda
Tabela 40 - Especificações da conversão de escala linear

Velocidade Valor Torque
Cód. de cat. de E/S rpm V CC %
10.000 5,0 1000
2094-xCxx-Mxx 0 2,5 0
ou 2094-xMxx
-10.000 0 -1000
10.000 10,0 1000
2094-xCxx-Mxx-S 0 5,0 0
ou 2094-xMxx-S
-10.000 0 -1000
Para configuração/ajuste das saídas analógicas, consulte o Configure os

parâmetros de inversor e variáveis do sistema começando em página 162.

Reléde habilitação do contator
Habilitação de contator é um contato ativado por relé usado na sequência de

controle de habilitação de alimentação de três fases para proteger os componentes
eletrônicos do inversor durante certas condições de falha. É capaz de suportar
120 VCA ou 24 VCC a 1 A ou menos. Habilitação de contator é uma função do
conversor e não está disponível nos módulos de eixo. Um estado ativo indica que o
inversor está operacional e não apresenta nenhuma falha.
ATENÇÃO: É necessário ligar por cabo o relé de habilitação do contator. Para

evitar ferimentos pessoais ou danos ao inversor, faça a fiação do relé de
habilitação do contator no seu grupo de controle de habilitação de alimentação
trifásico de modo que:
• a potência trifásica seja removida do inversor em caso de condições de falha
culminando em desligamento.
• a operação do inversor seja impedida quando o barramento de alimentação
não estiver totalmente preenchido.
• a alimentação de controle seja aplicada ao inversor antes da potência trifásica.
Consulte um exemplo de fiação em Módulo IAM (sem módulo LIM) na
página 194.
IMPORTANTE Todos os slots do barramento de alimentação devem ter um módulo instalado

ou o relé de habilitação do contator não se fechará.
Figura 32 - Circuito do relé de habilitação do contator
CONT EN+
Relé
normalmente
aberto
CONT EN-
Módulo IAM
Kinetix 6000
Tabela 41 - Especificações de saída do relé de habilitação do contator

Atributo Valor Mín. Máx.
On-state Fluxo de corrente com o relé fechado – 1A
current
On-state Resistência de contato com o relé fechado – 1
resistance
Off-state Tensão pelos contatos com o relé aberto – 120 VCA ou 24 VCC
voltage

Especificações de Esta seção fornece uma descrição dos conectores do relé de freio (BC), potência
de entrada (IPD), potência do motor (MP) e tensão de controle Kinetix 6000.
potência e relé
Relé do freio resistivo/motor

A opção de frenagem é um freio de imobilização ajustado por mola que libera
quando a tensão é aplicada à bobina do freio no motor. A fonte de alimentação de
24 V fornecida pelo cliente orienta a saída de frenagem por meio de um relé em
estado sólido (série C) e relés mecânicos (séries A e B). O circuito do inversor do
disjuntor de estado sólido fornece:
• Proteção de interrupção para sobrecarga de corrente
• Proteção contra sobretensão do freio
São necessárias duas conexões para a alimentação de entrada (fornecida pelo

cliente) do freio motor/resistivo (BC-3 e BC-4), duas conexões para a saída de
freio resistivo e duas para a saída de freio motor, conforme mostrado na Figura 33.
A fiação é consistente com todas as séries liberadas. As conexões são classificadas
em +24 V e conforme exibido na Tabela 42.
Tabela 42 - Especificações de saída do relé de freio

Valor da corrente de frenagem, máx
Atributo Descrição Módulo IAM/AM
Série A Série B Série C
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, N/A
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
1,0 A
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 3,0 A
Fluxo de corrente com o 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
On-state current (1) 3,0 A
relé fechado 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 1,3 A N/A
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 3,0 A 3,0 A
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
On-state resistance Resistência de contato com o relé fechado 1
Off-state voltage Tensão pelos contatos com o relé aberto 30 V
(1) Para motores que exijam mais do que a corrente máxima especificada, é necessário adicionar um relé.
Figura 33 - Circuito de relé do freio (série C)

24V PWR (BC-3) 24V PWR (BC-3)
MBRK+ (BC-5) DBRK+ (BC-1)
FQB22P10 (1) FQB22P10 (1)

Placa de Placa de
controle controle
MBRK– (BC-6) DBRK– (BC-2)
Módulo IAM/AM Kinetix 6000 Módulo IAM/AM Kinetix 6000

do circuito de frenagem do motor do circuito do módulo de frenagem resistiva
24V COM (BC-4) 24V COM (BC-4)
(1) Dispositivo de supressão de ruído.
IMPORTANTE A frequência de comutação do freio de estacionamento do motor não deve

exceder 10 ciclos/min.

O controle do relé para liberar o freio do motor (BC-5 e BC-6) é configurável na

aplicação Logix Designer (consulte Configure as propriedades do eixo em
página 151). Um sinal ativo libera a frenagem do motor. Os atrasos em ligar e
desligar são especificados pelos ajustes de parâmetro BrakeEngageDelayTime e
BrakeReleaseDelayTime. Consulte Exemplo de controle de freio em página 215
para obter as correntes de bobina de freio.
IMPORTANTE Os freios de imobilização que estão disponíveis nos motores rotativos

Allen-Bradley são projetados para imobilizar um eixo do motor a 0 rpm até
o torque de imobilização do freio nominal, não para parar a rotação do eixo
do motor ou ser usado como um dispositivo de segurança.
Você deve comandar servo-drive como 0 rpm e engatar o freio somente
depois de verificar se o eixo do motor está a 0 rpm.
O relé de freio resistivo (BC-1 e BC-2) controla o contator do módulo de freio

resistivo (RBM). O módulo RBM é ligado por fios entre o inversor e o motor
usando um contator interno para alternar o motor entre o inversor e uma carga
resistiva. O retardo de contato do módulo RBM é o tempo que ele leva para fechar
totalmente o contator pelas linhas de entrada de potência do motor, e ele deve ser
configurado no software. Consulte Diagramas de interconexão do módulo RBM
começando em página 269 para obter exemplos de fiação.
Estas etapas fornecem um método com o qual você pode controlar um freio.
1. Conecte o freio mecânico de acordo com o diagrama de interconexão

apropriado em Apêndice A começando em página 189.
2. Insira os tempos de BrakeEngageDelay e BrakeReleaseDelay na aplicação
Logix Designer.
Consulte Axis Properties>Parameter List. Os tempos de atraso devem estar
na tabela de especificações de frenagem da família de motor em Kinetix
Rotary Motion Specifications Technical Data, publicação GMC-TD001.
3. Use a instrução de controle de movimento Motion Axis Stop (MAS) para
desacelerar o servo-motor para 0 rpm.
4. Use a instrução de controle de movimento Motion Servo Off (MSF) para
engatar o freio e desabilitar o inversor.

Capacidade do ciclo de alimentação de entrada
A capacidade do ciclo de alimentação é inversamente proporcional à capacitância

do sistema (incluindo o seguidor do barramento CC), mas não pode exceder dois
ciclos de contator por minuto com até quatro eixos ou um ciclo de contator por
minuto com cinco a oito eixos.
A capacidade de ciclo também depende da potência nominal do conversor e da

capacitância total do sistema. Consulte Apêndice C em página 229 para calcular a
capacitância total do sistema.
Tabela 43 - Especificações máximas de rearme da fonte de alimentação de entrada (230V)

Atributo 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S
Rearme da fonte de alimentação de
entrada CA principal(ciclos por minuto
para 10.000 μF) 0,69 4,30
Tabela 44 - Especificações máximas de rearme da fonte de alimentação de entrada (460 V)

Atributo 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
Rearme da fonte de alimentação de
entrada CA principal(ciclos por minuto
para 10.000 μF) 0,12 0,52 2,15 4,30
Por exemplo, em um sistema de 4 eixos com um módulo 2094-BC02-M02-S IAM

e 2000 µF de capacitância total, a capacidade calculada é de 0,52 x 10.000/2000 =
2,6 ciclos por minuto. Contudo, esse valor é reduzido para 2,0 pela limitação de
4 eixos por sistema.

Especificações de melhoria de pico
Inversores que suportam o modo de melhoria de pico têm a capacidade de

aumentar a corrente máxima de pico do inversor para obter um desempenho de
sobrecarga superior.
IMPORTANTE O recurso de melhoria do pico requer o uso do software RSLogix® 5000 ou da

aplicação Logix Designer e do firmware do inversor conforme especificado em
Tabela 45.
Tabela 45 - Requisitos de software de melhoria de picos e firmware

Módulo IAM Módulo AM Versão software Revisão firmware
Nº cat. Nº cat. RSLogix 5000 inversor Kinetix 6000
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 16 ou posterior 1.111 ou posterior
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 16 ou posterior 1.111 ou posterior
Tabela 46 - Suporte de sobrecarga de pico do inversor Kinetix 6000

Inversor
Inversores Kinetix 6000 Módulo safe Série A Séries B e C
Nº cat. torque-off
2094-BCxx-Mxx IAM Não safe Padrão N/A
2094-BMxx AM torque-off
2094-BCxx-Mxx-S IAM Safe Padrão ou

Padrão
2094-BMxx-S AM Torque-off aprimoramento de pico (1)
(1) O modo padrão é a habilitação padronizada para preservar a retrocompatibilidade, mas pode-se habilitar o modo de
aprimoramento de pico para obter um desempenho superior de corrente de pico.
Tabela 47 - Capacidades de corrente de pico Kinetix 6000

Capacidade da corrente Capacidade da corrente
Módulo IAM/AM inversor de pico conversor de pico
Nº cat.
Padrão Pico aprimorado Série A Séries B e C
2094-BC01-MP5-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC01-M01-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC02-M02-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC04-M03-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC07-M05-S 150% 200% 200% 300%
2094-BMP5-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM01-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM02-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM03-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM05-S 150% 200% N/A N/A

Figura 34 - Exemplo de perfil de ciclo de trabalho de carga

I PK
I Cont
D = T PK x 100%
T
I Base
T PK
T
Tabela 48 - Definição dos termos de ciclo de trabalho de pico

Termo Definição (1)
Classificação de corrente contínua O valor máximo de corrente que pode ser fornecida continuamente.
(ICont)
O valor máximo de corrente de pico que o inversor pode fornecer. Essa
Classificação de corrente de pico classificação é válida somente para tempos de sobrecarga menores que
(IPKmax) TPKmax.
A relação de tempo no pico para o período de aplicação é definida como:
Ciclo de trabalho (D) D = T PK x 100%
T
Tempo no pico (TPK) O tempo na corrente de pico (IPK) para um determinado perfil de carga. Deve
ser menor que ou igual a TPKmax.
O nível de corrente de pico para um determinado perfil de carga. IPK deve ser
Corrente de pico (IPK) menor ou igual à Classificação de corrente de pico (TPKMAX) do inversor.
O nível de corrente entre os pulsos de corrente de pico para um determinado
Corrente de base (IBase) perfil de carga. IBase deve ser menor ou igual à classificação de corrente
contínua (ICont) do inversor.
O perfil de carga é composto dos valores IPK, IBase, TPK e D (ou T) e especifica
Perfil de carga completamente a operação do inversor em uma situação de sobrecarga. Esses
valores são definidos coletivamente como o perfil de carga do inversor.
Período de aplicação (T) A soma dos tempos em IPK (TPK) e IBase.
(1) Todos os valores de corrente são especificados como corrente eficaz.

Figura 35 - Sobrecarga do inversor de pico (TPK <2,0 s)

50%
45%
40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
15% I PK = 250%
10% Aplica-se aos seguintes inversores

Kinetix 6000:
5% 2094-BC01-MP5-S, 2094-BMP5-S,
2094-BC01-M01-S, 2094-BM01-S,
0% 2094-BC02-M02-S, 2094-BM02-S,
2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S
0% 20% 40% 60% 80% 100%
% Base Current (IBase /I Cont)
(1) A corrente-base (IBase) e a corrente de pico (IPK) são uma porcentagem da capacidade de corrente contínua do inversor (ICont).
Figura 36 - Sobrecarga do inversor de pico (TPK <2,0 s)

50%
45%
40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
Aplica-se aos seguintes inversores
15% Kinetix 6000:
2094-BC07-M05-S, 2094-BM05-S
10%
5%
0%
0% 20% 40% 60% 80% 100%
% Base Current (IBase /I Cont)
(1) A corrente-base (IBase) e a corrente de pico (IPK) são uma porcentagem da capacidade de corrente contínua do inversor (ICont).

Alimentação de controle
O módulo IAM requer a alimentação de entrada CA para circuitos lógicos.
IMPORTANTE A entrada da alimentação de controle exige um filtro de linha CA (EMC) para

certificação CE. Para exemplos de fiação, consulte Exemplos de cablagem da
alimentação na página 191.
IMPORTANTE Os módulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) requerem um transformador

redutor para entrada de alimentação de controle monofásica. Ligue à fonte a
alimentação de controle do módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) da
alimentação de entrada trifásica (linha a linha) a qualquer perna do
transformador secundário aterrada ou potencial neutro. Fornecer a tensão de
comando de qualquer outra fonte requer um transformador de isolação. O
Código Elétrico Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência sobre
os valores e métodos fornecidos. A implementação desses códigos é
responsabilidade do fabricante da máquina.
Tabela 49 - Especificações de energia da entrada da alimentação de controle

Atributo Valor
Tensão de entrada 95 a 264 VCA rms, monofásico
Frequência da alimentação de entrada 47 a 63 Hz
Corrente de entrada CA da alimentação de controle
Nom a 220/230 VCA rms 6A
Nom a 110/115 VCA rms 6A
Energização máx. (0-pk) 98 A (1)
(1) Para sistemas de oito eixos com tensão de entrada de controle de 230 VCA e temperatura ambiente de 50 °C (122 °F),
a duração máxima de energização é menor que 1/2 ciclo de linha. Use esta equação para calcular a corrente máxima
de ligação para sistemas com diferentes contagens de eixos e tensão de entrada de controle.
IPK = 0,043 x (VIN) + 6,72 x (# de eixos) + 0,000333 x (VIN2) - 0,816 x (# de eixos)2 + 0,0358 x (# de eixos x VIN)
Tabela 50 - Especificações de corrente de alimentação de controle

Entrada de 110/115 VCA Entrada de 220/230 VCA
Módulos no
barramento de Corrente de Corrente de
VA de entrada VA de entrada
alimentação entrada entrada
VA VA
A A
Somente módulo IAM 0,56 67 0,36 85
Módulo IAM e 1 AM 0,99 119 0,64 153
Módulo IAM e 2 AM 1,43 172 0,92 220
Módulo IAM e 3 AM 1,87 224 1,20 287
Módulo IAM e 4 AM 2,31 277 1,48 354
Módulo IAM e 5 AM 2,74 329 1,75 421
Módulo IAM e 6 AM 3,18 382 2,03 488
Módulo IAM e 7 AM 3,62 434 2,31 555
Para especificações e um exemplo de cálculo das especificações de corrente do módulo
Módulo de interface de IPIM, consulte o Manual do usuário de inversor-motor integrado Kinetix 6000M,
alimentação IDM (IPIM) publicação 2094-UM003.
Para sistemas Kinetix 6000M, calcule a soma dos requisitos de corrente de

alimentação de controle para cada módulo IPIM no barramento de alimentação e
adicione esse valor ao valor apropriado de Tabela 50 para o número de eixos no

Especificações de Os módulos IAM e AM podem aceitar os sinais de realimentação de motor e

auxiliar destes tipos de encoders:
realimentação
• Stegmann Hiperface
• TTL ou seno/co-seno com pulso de índice e comutação de efeito hall
• Transmissor do resolver TR = 0,25 (somente realimentação de motor)
Realimentação do motor de encoders de alta resolução EnDat Heidenhain

também é aceita, mas apenas ao usar a versão do firmware do inversor 1.116 ou
posterior e o módulo de realimentação de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT
para conversão de EnDat para Hiperface.
DICA A configuração automática em software RSLogix 5000 de encoders inteligentes

absolutos, de alta resolução, e incrementais é possível somente com motores
Allen-Bradley.
Recurso de posição absoluta
O recurso de posição absoluta do inversor rastreia a posição do motor, dentro dos

limites de retenção multivoltas, enquanto o inversor é desenergizado. O recurso
de posição absoluta está disponível somente com estes encoders multivoltas.
Tabela 51 - Exemplos de indicador de posição absoluta

Motor/atuador Família de
Tipo de encoder Motor/atuador — Cód. de E/S exemplos
Cód. Cat. Indicador motor/atuador
MPL-A/B310P-M, MPM-A/Bxxxxx-M, MPF-A/Bxxxxx-M,
-M MPS-A/Bxxxxx-M, MPAR-A/B3xxxx-M, MPAI-A/BxxxxxM
Hiperface Stegmann MP-Series
MPL-A/B230P-V, MPAS-A/Bxxxx1-V05, MPAS-A/Bxxxx2-V20,
-V MPAR-A/B1xxxx-V, MPAR-A/B2xxxx-V, MPAI-A/BxxxxxV
Hiperface Stegmann -xBx LDAT-Sxxxxxx-xBx LDAT-Series
(balança magnética)
Heidenhain EnDat -7 RDB-B21519-7 RDD-Series
Figura 37 - Limite de retenção da posição absoluta

Encoders de Hiperface Stegmann, 4096 voltas (motores/atuadores MP-Series com indicadores de realimentação -M e -V)
Impulsores lineares LDAT-Series, 128 voltas com encoders de Hiperface Stegmann e

motores Direct Drive RDD-Series com encoders EnDat Heidenhain (1)
-2048 -1024 -64 +64 +1024 +2048

Posição na desenergização
(1) O limite de retenção de posição absoluta (±64) para Heidenhain EnDat 2.2 é o pior caso possível.

Especificações de realimentação do motor
Os sinais do encoder de entrada AM, BM e IM são filtrados usando-se a filtragem

analógica e digital. As entradas também incluem detecção da transição ilegal de
estado.
Figura 38 - Circuitos de entrada do encoder do motor AM, BM, e IM
+5 V
1k Ω
+ 10k Ω
56 pF 1k Ω
+
1k Ω
1k Ω 56 pF
-
56 pF 100 pF
1k Ω
1k Ω 1k Ω 10k Ω -
56 pF
56 pF
1k Ω 1k Ω 10k Ω
56 pF
10k Ω
100 pF
Drive Drive
Entradas de canal AM e BM Entrada de canal IM
Tabela 52 - Especificações de realimentação do encoder do motor

Atributo Valor
Tipos de encoder Incremental, A quad B, seno/cosseno, inteligente, resolver e absoluta
500 kHz (entrada TTL) por canal
Frequência de entrada máxima
250 kHz (entrada seno/cosseno)
Realimentação comutação Sensor Hall

Tabela 53 - Especificações de entrada AM, BM e IM para encoders TTL

Tensão de entrada em estado A tensão de entrada diferencia entre a entrada mais (+) e +1,0 V +7,0 V
energizado AM, BM e IM menos (-) que é detectada como um estado de condução.
Tensão de entrada em estado A tensão de entrada diferencia entre a entrada mais (+) e a -1,0 V -7,0 V
não energizado AM, BM e IM entrada menos (-) que é detectada como um estado de bloqueio.
Tensão de entrada A diferença de potencial entre qualquer sinal do encoder e terra -7,0 V +12,0 V
modo comum lógica.
Consumo de corrente CC Consumo de corrente para a entrada + ou -. -30 mA 30 mA
Frequência das entradas de sinal AM ou BM. A frequência de
Frequência do sinal contagem é 4 vezes essa frequência, porque a instalação elétrica – 500 kHz
de entrada AM, BM conta todas as quatro transições.
Largura do pulso do sinal de entrada do índice. Como o índice
Largura do pulso IM está ativo por uma porcentagem de uma revolução, a velocidade 125 nS –
determinará a largura do pulso.
Frequência de linha 250 KHz A quantidade que a relação da fase entre as entradas AM e BM -22,5° +22,5°
erro de fase AM, BM pode desviar do valor nominal de 90°.
Frequência de linha 100 KHz A quantidade que a relação da fase entre as entradas AM e BM -45° +45°
erro de fase AM, BM pode desviar do valor nominal de 90°.
Tabela 54 - Especificações de entrada AM, BM e IM para encoders de seno/co-seno

Frequência do
sinal de entrada Frequência das entradas de sinal seno ou cosseno. – 250 kHz
seno/cosseno
Tensão de entrada Tensões de entrada pico a pico das entradas seno ou cosseno. 0,8 V (p-p) 1,2 V (p-p)
seno/cosseno
Tabela 55 - Especificações para encoders EnDat Heidenhain

Conjunto de Designação Descrição
comando do pedido
EnDat 2.2 EnDat 01 1 V p-p Sin/Cos, <2 MHz frequência de relógio
Especificações da fonte de alimentação de realimentação
A placa do circuito de alimentação IAM e AM gera +5 V e +9 VCC para a

potência de alimentação do motor e auxiliar. A proteção de curto-circuito e a
filtragem do modo comum separado para cada canal estão incluídas.
Tensão Corrente, mA
Fornecimento Referência
Mín. nominal Máx. Mín. Máx.
+5 VCC EPWR_5V 4,9 5,25 5,4 0 400
+9 VCC EPWR_9V 8,3 9,1 9,9 0 275

Encoders de realimentação de posição auxiliar
Os encoders Allen-Bradley Cód. cat. 842HR, 844D, 845H e 845T são os

encoders preferenciais para conexões de realimentação auxiliar.
Tabela 56 - Encoders de realimentação auxiliar Allen-Bradley

Cód. Nº Descrição
842HR-MJDZ115FWYD (multivoltas) Tamanho 25, seno/cosseno, flange quadrado, eixo com 3/8 pol., 5 V
842HR-SJDZ115FWYD (volta única) ou 9 VCC, interface digital RS-485, conector de 17 pinos M23
844D-B5CC1FW
Tamanho 20, incremental, flange quadrado, eixo de 3/8 pol., 5 VCC,
844D-B5CC1CS saída DLD de 5 V, conector radial
844D-B5CC1DR
845H-SJDN14FWY2
Tamanho 25, incremental, flange quadrado, eixo de 3/8 pol., 5 VCC,
845H-SJDN14CSY2 saída DLD de 5 V, conector radial
845H-SJDN14DRY2
845T-DN13EFW HS35, incremental de eixo passante, eixo de 5/8 pol., parafuso de
3/8 pol. do tirante colocado, 5 VCC, saída DLD de 5 V, conector de
845T-DN13ECS 10 pinos
Consulte os dados técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação

GMC-TD004, para obter mais informações sobre esses encoders Allen-Bradley.

Observações:

Capítulo 5
Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000
Este capítulo fornece procedimentos para a fiação de seus componentes do

sistema Kinetix 6000 e para a realização de conexões de cabo.
Tópico Página
Especificações para fiação básica 83
Determine a configuração da alimentação de entrada 85
Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação de seleção 89
Aterrando o sistema do inversor Kinetix 6000 95
Requisitos da cablagem da alimentação 97
Orientações para cablagem da alimentação 99
Realizando a fiação dos conectores de módulo IAM/AM 100
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor 116
Conexões de cabos de E/S e realimentação 117
Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação 122
Conexões de módulo shunt externo 127
Conexões de módulo IPIM 128
Conexões de módulo RBM 129
Conexões de cabo de fibra óptica sercos 130
Conexões sercos inversor-motor integradas Kinetix 6000M 133
Conexões decabos Ethernet 134
Especificações para fiação Esta seção contém informações básicas de fiação para os módulos do inversor
Kinetix 6000.
básica
removido do gabinete. Como o sistema é do tipo de construção aberta, seja
cauteloso para evitar que detritos de metal caiam dentro dele. Detritos de metal
ou outras matérias estranhas podem se instalar no circuito e danificar os
componentes.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar o perigo de choque elétrico, realize toda a

montagem e fiação do barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e módulos
inversores antes de ligar a alimentação. Uma vez que a alimentação for
aplicada, os terminais do conector podem ter tensão presente mesmo quando
não estiverem em uso.

Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000
IMPORTANTE Esta seção contém configurações de fiação, dimensões e práticas de

servossistemas PWM comuns que podem ser usadas pela maioria das
aplicações. O Código Elétrico Nacional, leis locais referentes à eletricidade,
temperaturas em operação especiais, ciclos de trabalho ou configurações de
sistema têm precedência sobre os valores e métodos fornecidos.
Criação de seus próprios cabos
IMPORTANTE Os cabos confeccionados em fábrica são projetados para minimizar EMI e são
recomendados no lugar de cabos feitos a mão a fim de otimizar o desempenho
do sistema.
Confeccionar seus próprios cabos não é uma opção para os cabos de rede e
híbridos usados nos sistemas integrados motor-inversor Kinetix 6000M.
Siga essas orientações ao confeccionar cabos para motores e atuadores

compatíveis:
• Conecte a blindagem do cabo aos escudos do conector em ambas as
terminações do cabo com uma conexão completa em 360°.
• Use cabo de par trançado sempre que possível. Torça os sinais de diferencial
entre si e torça os sinais de terminação única com o retorno de aterramento
apropriado.
Consulte os Dados técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação

GMC-TD004, para os números dos catálogos do kit de conectores de baixo
perfil, do kit de conectores de terminações do inversor (encaixe) e do kit de
conectores de terminações do motor.
Roteamento dos cabos de alimentação e sinal

Esteja ciente de que quando for feito o roteamento da fiação de sinal e
alimentação em uma máquina ou sistema, o ruído irradiado de relés próximos,
transformadores e outros inversores eletrônicos pode ser entendido como sinal de
realimentação do motor ou encoder, comunicações de entrada/saída ou outros
sinais sensíveis de baixa tensão. Isso pode causar falhas de sistema e anomalias na
comunicação.
Consulte Redução de ruído elétrico em página 34 para exemplos de roteamento

de cabos de alta e baixa tensão em condutores. Para mais informações, consulte o
Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico,
publicação GMC-RM001.

Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5
Determine a configuração Antes de fornecer a alimentação de entrada para o sistema Kinetix 6000, deve-se
determinar o tipo de alimentação de entrada que está sendo conectada. O módulo
da alimentação de IAM é projetado para operar tanto em ambientes aterrados quanto em não
entrada aterrados.
ATENÇÃO: Ao usar o módulo LIM para alimentação de entrada, a alimentação

de entrada LINHA VCA deve vir de uma configuração aterrada (consulte a
Figura 39).
Quando não está usando um módulo LIM para a alimentação de entrada, as
configurações de alimentação não aterrada, aterrada de canto e impedância
aterrada são permitidas, mas você deve definir o jumper de aterramento para a
posição não aterrada para uma operação adequada do inversor. Além disso,
defina o jumper de aterramento quando um conversor ativo fornecer a tensão
do barramento CC.
Consulte Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação de
seleção em página 89 para obter mais informações.
Configurações de alimentação aterrada

A configuração de alimentação aterrada (de estrela) permite fazer o aterramento
da alimentação trifásica em um ponto neutro. Esse tipo de configuração de
alimentação aterrada é preferível.
Figura 39 - Configuração de alimentação aterrada (secundário de estrela)
Kinetix 6000 Módulo IAM,

Vista superior
CTRL 2
1 2
CTRL 1
Secundário (de estrela) do transformador
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
V
Transformador Filtro de linha CA L3
U
L2
1 2 3 4 5 6 7 8 9
de três fases L2 MBRK - 1 2 3 4 5 6

MBRK +
L1 COM
VCA de entrada de
L1 Proteção do Contator
PWR
três fases CONT EN- DBRK -

1 2
circuito M1 CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
DPI RATE
Fase-terra Conecte ao pino de aterramento do
Aterramento do barramento de alimentação.
gabinete com ligação
Malha ou
terra de distribuição de energia
O módulo IAM tem um jumper de aterramento instalado de fábrica para

distribuição de alimentação aterrada.
IMPORTANTE Se você determinar que possui distribuição de alimentação aterrada em sua

instalação, não será necessário mover o jumper de aterramento.
Consulte Exemplos de cablagem da alimentação começando em página 191 para

diagramas de interconexão de alimentação de entrada com e sem o módulo LIM.

Figura 40 - Configuração de alimentação aterrada de canto (Delta secundário)

Vista superior
CTRL 2
1 2
CTRL 1
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
Secundário (triângulo) do transformador W
DC+
V
Transformador L3 Filtro de linha CA L3

U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
de três fases L2 MBRK -
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
PWR
Proteção do Contator CONT EN- DBRK -
1 2
circuito M1 CONT EN+ DBRK +
L2
RX TX BAUD
DPI RATE
L1
Aterramento do
gabinete com ligação Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentação.
Malha ou
terra de distribuição de energia
Figura 41 - Configuração de alimentação de impedância aterrada (estrela secundária)

Vista superior
1 2 CTRL 2
CTRL 1
Secundário (de estrela) do transformador
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
W
L3 DC+
V
Transformador L3
U
Filtro de linha 1 2 3 4 5 6 7 8 9
L2 CA de três fases L2 MBRK -
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
VCA de entrada de PWR
três fases L1 CONT EN- DBRK -

1 2
Proteção do M1 CONT EN+ DBRK +

circuito Contator
RX TX BAUD
DPI RATE
Fase-terra
Aterramento do gabinete com ligação Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentação.
Malha ou terra de
distribuição de energia
IMPORTANTE Embora as configurações de impedância-aterrada e alimentação aterrada de

canto possuam uma conexão terra, considere-as como não aterradas ao
instalar os sistemas do inversor Kinetix 6000.
Consulte Apêndice A em página 191, para diagramas de interconexão de

alimentação de entrada com e sem o módulo LIM.

Configurações de alimentação não aterradas
A configuração da alimentação não aterrada (Figura 42) não fornece um ponto de

aterramento neutro. As configurações de alimentação não aterrada, de
impedância aterrada e aterrada de canto são permitidas, mas você deve mover um
jumper (interno ao módulo IAM) em um resistor de 120 k. O jumper de
aterramento de módulo IAM (configuração padrão) é definido para distribuição
de alimentação aterrada.
IMPORTANTE Se constatar que há uma distribuição de alimentação não aterrada, de

impedância aterrada ou aterrada de canto em sua instalação, será necessário
mover o jumper de aterramento (configurado para alimentação aterrada) para
a posição de alimentação não aterrada no interior do módulo IAM.
Consulte Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação de
seleção em página 89 para obter mais informações.
Figura 42 - Configuração de alimentação não terrada

Vista superior
CTRL 2
1 2
Secundário (triângulo) do transformador CTRL 1
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
Transformador V
U
L2 L3
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
VCA de entrada de L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1
três fases L1
COM
PWR
Proteção Contator CONT EN- DBRK -
1 2
do circuito M1 CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
DPI RATE
Aterramento do rack Conecte ao pino de
Aterramento do
gabinete com aterramento do barramento
ligação de alimentação.
Malha ou terra de
ATENÇÃO: Sistemas não aterrados não fazem a correspondência entre cada

potencial de fase e um aterramento de distribuição de energia. Isso pode
resultar em um potencial desconhecido para ligação à terra.
Consulte Apêndice A em página 191, para diagramas de interconexão de

alimentação de entrada com e sem o módulo LIM.

Configurações de Quando o módulo IAM é usado em uma configuração de barramento comum

CC, o módulo IAM é conhecido como um módulo IAM condutorou módulo
barramento comum CC IAM seguidor. O módulo IAM (não sendo de barramento comum) e o módulo
IAM condutor têm conexões de alimentação de entrada trifásica idênticas. O
módulo IAM condutor é responsável por descarregar o barramento CC e
fornecer a inversores seguidores de barramento comum pré-carga de barramento
CC, regulagem de barramento, detecção de perda de fase e também de falha no
aterramento. Módulos IAM seguidores não têm conexões de alimentação de
entrada trifásica, mas têm conexões de barramento CC que partem de um módulo
IAM condutor.
Tabela 57 - Terminologia e uso de módulo IAM

Este módulo É cabeado Eé
IAM Com alimentação de entrada trifásica. Não cabeado em modo de barramento comum.
Com alimentação de entrada trifásica, mas tem conexões de
IAM condutor Cabeado em modo de barramento comum.
barramento comum CC a um módulo IAM seguidor.
Sem alimentação de entrada trifásica, mas tem conexões de Cabeado em modo de barramento comum e
IAM seguidor
barramento comum CC a partir de um módulo IAM condutor. configurado usando o aplicativo Logix Designer.
IMPORTANTE Use a revisão de firmware 1.85 do inversor Kinetix 6000 e o aplicativo Logix
Designer ou o software RSLogix 5000, versão 15 ou posterior, para as
configurações de alimentação de barramento comum.
O módulo condutor IAM Kinetix 6000 pode operar com inversores não
seguidores Kinetix 6000 assim como o módulo seguidor IAM Kinetix 6000 pode
operar com inversores não condutores de barramento comum Kinetix 6000. No
entanto, os inversores condutor e seguidor não Kinetix 6000 devem atender às
mesmas especificações funcionais que os módulos IAM condutor e seguidor
Kinetix 6000.
IMPORTANTE Para cada módulo não condutor de barramento comum Kinetix 6000 que não
fornece pré-carga, é necessário acrescentar um circuito de pré-carga externo
adicional antes de conectar a qualquer módulo IAM seguidor de barramento
comum Kinetix 6000.
Figura 43 - Configuração típica de barramento comum CC

Módulo IAM líder Módulo IAM do condutor de
de barramento comum Módulos AM 2094-xMxx-x ou barramento comum Módulos AM 2094-xMxx-x ou
2094-xCxx-Mxx-x módulos IPIM 2094-SEPM-B24-S 2094-xCxx-Mxx-x módulos IPIM 2094-SEPM-B24-S
Aterramento do
gabinete com CTRL 2
1 2
CTRL 2
1 2
CTRL 1
1 2 3 4
1 2 3 4
CTRL 1
1 2 3 4
1 2 3 4
ligação W W W W
1 2 3 4
1 2 3 4
DC- V V DC- V V
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
W W
DC+ U U DC+ U U
V V
U MBRK - MBRK -
U MBRK - MBRK -
L3
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
L3
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
Alimentação
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK + MBRK +
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK + MBRK +
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
COM COM COM COM

MBRK + MBRK +
PWR PWR L1 PWR PWR
L1 COM COM
de entrada de PWR DBRK -

DBRK +
DBRK -
DBRK + CONT EN-
PWR
DBRK -
DBRK -
DBRK +
DBRK -
DBRK +
1 2
CONT EN- DBRK -

1 2
CONT EN+ DBRK + CONT EN+ DBRK +
três fases RX TX
BAUD
RX TX
BAUD
RX TX
BAUD
RX TX
BAUD
RX TX BAUD RX TX BAUD
RATE RATE DPI RATE RATE RATE
DPI RATE
Kinetix 6000
Conexões de N.C.
barramento comuns CC N.C.
N.C.

Especificações de fusíveis para barramento comum
Ao usar um módulo condutor IAM Kinetix 6000, os fusíveis do barramento CC

são necessários apenas quando for conectar mais de um módulo seguidor IAM
Kinetix 6000. Quando realizar ligação de diversos módulos IAM seguidores, são
necessários blocos de bornes para estender a alimentação do barramento comum
CC a inversores adicionais. Instale fusíveis em ambas as linhas do barramento CC
entre o bloco de bornes do barramento CC e cada módulo IAM seguidor.
Classifique estes fusíveis segundo a corrente de entrada CC de cada módulo IAM
seguidor.
Quando usar um inversor não condutor do barramento comum Kinetix 6000, os

fusíveis do barramento CC são necessários em ambas as linhas do barramento
CC, entre o inversor condutor do barramento comum e o módulo seguidor IAM.
Classifique esses fusíveis segundo a corrente de saída CC do inversor líder com
barramento comum. Quando usar mais de um módulo seguidor IAM, instale os
fusíveis em ambas as linhas do barramento CC entre o não condutor de
barramento comum Kinetix 6000 e o bloco terminal como também entre o bloco
terminal do barramento CC e cada módulo seguidor IAM.
Consulte Opções de disjuntor/fusível em página 28, para as dimensões

recomendadas de disjuntor/fusível. Consulte Exemplos de fiação de barramento
comum CC em página 195 para diagramas de interconexão.
Defina o jumper de A configuração do jumper de aterramento é necessária ao usar uma configuração

de alimentação não aterrada, aterrada de canto e de impedância aterrada. A
aterramento nas configuração do jumper de aterramento também é necessária quando a fonte de
configurações de alimentação regenerativa do cód. cat. 8720MC ou qualquer conversor ativo
alimentação de seleção fornece alimentação de barramento CC.
A configuração do jumper envolve a remoção do módulo IAM do barramento de

alimentação, a abertura do módulo IAM e a movimentação do jumper.
IMPORTANTE Se está disponível distribuição de energia aterrada, não é necessário definir o

jumper de aterramento. Acesse Aterrando o sistema do inversor Kinetix 6000
em página 95.
ATENÇÃO: Como a unidade não mantém mais a proteção de tensão linha para
neutro, há risco de dano aos equipamentos ao mover o jumper de aterramento.
O melhor modo para se configurar o jumper de aterramento é removendo o

módulo IAM do barramento de alimentação e colocando-o virado para cima
sobre uma superfície sólida equipada como uma estação de trabalho aterrada livre
de estática.

ATENÇÃO: Este inversor contém peças e conjuntos sensíveis à descarga

eletrostática (ESD). É necessário seguir as precauções referentes a controle da
descarga eletrostática ao instalar, testar, fazer manutenção ou reparar esse
conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD não forem seguidos, poderão
ocorrer danos aos componentes. Se você não estiver familiarizado com os
procedimentos de controle da descarga eletrostática, consulte Guarding Against
Electrostatic Damage, publicação 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual de
conscientização sobre ESD.
Quando utilizar alimentação de entrada não aterrada em configurações de

barramento comum, use esta tabela para determinar onde definir o jumper de
aterramento.
Tabela 58 - Jumper de aterramento a definir

Inversor condutor Inversor seguidor Defina o jumper nesse inversor
Kinetix 6000 módulo IAM Kinetix 6000 Módulo IAM Inversor condutor
Kinetix 6000 módulo IAM Inversor não Kinetix 6000 Inversor condutor
Inversor seguidor (se não houver
Inversor não Kinetix 6000 Kinetix 6000 módulo IAM configuração no inversor condutor)
ATENÇÃO: Há risco de dano aos equipamentos. A configuração de aterramento

da instalação deve ser determinada com precisão. Não mova o jumper de
aterramento para as configurações de alimentação aterrada (padrão). Mova o
jumper de aterramento para alimentação não aterrada, aterrada de canto e
impedância aterrada ou quando um conversor ativo fornecer a tensão do
barramento CC.
Tabela 59 - Configurações do jumper de aterramento

Diagrama de Configuração do jumper de
Configuração de aterramento Benefícios da configuração correta
exemplo aterramento
• Compatibilidade UL e EMC
• Ruído elétrico reduzido
Aterrada (estrela) Alimentação aterrada (ajuste de
Figura 39 na página 85 • Operação mais estável
parâmetro padrão)
• Redução do esforço por tensão nos
componentes e mancais do motor
• Alimentação CA não aterrada Figura 42 na página 87
• Aterrado de canto Figura 40 na página 86 • Ajuda a evitar dano grave aos
Definida para alimentação não equipamentos quando ocorre falta à terra
• Impedância aterrado Figura 41 na página 86 aterrada
• Corrente de fuga reduzida
Barramento CC do conversor ativo Figura 94 na página 198
Defina o jumper de aterramento
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais, a área de acesso ao jumper de

aterramento deve ser mantida fechada quando a alimentação está aplicada. Se
a alimentação estava presente e foi removida, aguarde pelo menos 5 minutos
para a tensão do barramento CC dissipar e verifique se não há tensão do
barramento CC antes de acessar o jumper de aterramento.

Siga estas etapas para definir o jumper de aterramento para alimentação não
aterrada.
1. Remova o módulo IAM do barramento de alimentação.

Para instruções detalhadas, consulte Remova os módulos inversores
Kinetix 6000 em página 184.
2. Remova os parafusos superiores e inferiores do painel frontal.
Consulte as figuras começando em página 92 (Módulo IAM 230 V) ou
página 93 (Módulo IAM 460 V) para uma ilustração de seu hardware real.
3. Gire o painel frontal abrindo-o para a direita como mostrado, então
localize o jumper de aterramento.
IMPORTANTE Não tente remover o painel frontal do módulo IAM. Os indicadores de

status e chaves do painel frontal também são conectados ao módulo
IAM por um cabo flexível. O cabo flexível agirá como uma dobradiça e
permitirá que se abra o painel frontal e acesse o jumper de
aterramento.
4. Mova o jumper de aterramento.
Configuração
Módulo IAM (séries A)
Aterrado (padrão) Não aterrado
2094-ACxx-Mxx-x (230V) (1) P15 e P16 P15 e P17
2094-BC01-MP5-x (460V)
2094-BC01-M01-x (460V) P13 e P14 P13 e P12
2094-BC02-M02-x (460V)
2094-BC04-M03-x (460V)
P14 e P13 P14 e P12
2094-BC07-M05-x (460V)
(1) Aplica-se aos inversores de série A e C (230 V).
configuração
Módulo IAM (séries B e C)
Aterrado (padrão) Não aterrado
2094-BC01-MP5-S (460 V)
2094-BC01-M01-S (460 V)
2094-BC02-M02-S (460 V) P16 e P17 P18 e P19
2094-BC04-M03-S (460 V)
2094-BC07-M05-S (460 V)
5. Substitua o painel frontal e os dois parafusos do módulo IAM.

Aplique um torque de 1,6 N•m (14 libras•pol.).
6. Monte o módulo IAM de volta no barramento de alimentação.
Para instruções detalhadas, consulte Substitua os módulos do inversor
Kinetix 6000 em página 185.

Figura 44 - Configurando o jumper de aterramento (Módulos IAM 230 V séries A e C)

Parafuso superior
P17
P16
Módulo IAM
P15 2094-ACxx-Mxx-x
(230 V)
Jumper de aterramento definido

para configuração não aterrada.

para configuração aterrada
(configuração-padrão).
Painel frontal (aberto) Parafuso inferior
IMPORTANTE Use a configuração-padrão do jumper ou remova o jumper inteiramente para

as configurações de alimentação aterrada. Mova o jumper, como mostrado
acima, para alimentação sem aterramento.

Figura 45 - Configurando o jumper de aterramento (Módulos IAM 460 V série A)
Parafuso superior
Módulo IAM
2094-BC01-MP5-x,
2094-BC01-M01-x, ou
P13 2094-BC02-M02-x
P14
(460 V)
P12


Painel frontal (aberto)

Parafuso inferior
Parafuso superior
Módulo IAM
2094-BC04-M03-x ou
P12 2094-BC07-M05-x
P13 (460 V)
P14



Parafuso inferior
IMPORTANTE Use a configuração-padrão do jumper ou remova o jumper inteiramente para

as configurações de alimentação aterrada. Mova o jumper, como mostrado
acima, para alimentação sem aterramento.

Figura 46 - Configurando o jumper de aterramento (Módulos IAM 460 V séries B e C)

P16
P17
(behind P18)
Parafuso superior
P18
Módulo IAM 2094-BC01-MP5-S,
2094-BC01-M01-S,
P19
2094-BC02-M02-S,
2094-BC04-M03-S, ou
2094-BC07-M05-S
Jumper de aterramento definido (460 V)
Jumper de aterramento
definido para configuração
não aterrada.
P18
P19

Parafuso inferior

Aterrando o sistema do Todos os equipamentos e componentes de uma máquina ou sistema de

processamento devem ter um ponto de aterramento comum conectado ao rack.
inversor Kinetix 6000 Um sistema aterrado fornece um caminho de aterramento para proteção contra
curto-circuito. O aterramento de seus módulos e painéis minimiza o perigo de
choque para pessoal e danos a equipamentos causados por curtos-circuitos,
sobretensões transientes e conexão acidental de condutores energizados ao rack
do equipamento.
ATENÇÃO: O código elétrico nacional contém especificações, convenções e

definições de aterramento. Siga todos os códigos locais e todas as
regulamentações aplicáveis para aterrar seu sistema com segurança.
Para requisitos de aterramento CE, consulte Compatibilidade de agência em
página 23.
Aterramento do barramento de alimentação ao subpainel do sistema
O barramento de alimentação 2094-PRx e 2094-PRSx é enviado com uma cinta

de aterramento trançada, 100 mm (3,9 pol.), que se conecta ao barramento de
aterramento do gabinete com ligação. Conecte a outra terminação ao pino de
aterramento do barramento de alimentação ou ao pino de aterramento do suporte
de fixação, se estiver usando esses suportes.
Figura 47 - Exemplos de conexão da cinta de aterramento trançada
Cinta de
Barramento de aterramento trançada
alimentação 2094 Barra de terra do
(2094-PRSx mostrado) gabinete com ligação
Módulo de interface linear

PRS
PR
PR
LIM
em suportes de montagem 2094

Malha ou
(2094-ALxxS mostrado)
terra de distribuição
Pino de aterramento de energia
Suporte de fixação 2094

(2094-XNBRKT-1)
Suporte de fixação 2094
Barramento de (2094-XNBRKT-1)
LIM
alimentação 2094
PR/PRS
Pino de aterramento
em suportes de
PRS
PR
PR
LIM
montagem 2094 Gabinete com ligação

(2094-PRSx mostrado) Barramento de
PR
Cinta de aterramento
PRS
aterramento
LIM
Pino de aterramento trançada Malha ou terra de

Gabinete com ligação
Barramento de aterramento distribuição de
Cinta de energia
aterramento trançada
Malha outerra de
Para dimensões do barramento de alimentação, consulte as Instruções de

instalação para barramento de alimentação Kinetix 6000, publicação
2094-IN003.

Para dimensões do suporte de fixação, consulte as Instruções de instalação para

suportes de fixação 2094, publicação 2094-IN008.
IMPORTANTE Quando suportes de fixação 2094 são usados para montar o barramento de
alimentação ou módulo LIM sobre o filtro de linha CA, a cinta de aterramento
trançada deve ser removida do barramento de alimentação e conectada a um
pino de aterramento de suporte de fixação.
Faça o aterramento de diversos subpainéis
Nesta figura, o aterramento do rack é estendido a diversos subpainéis.
Figura 48 - Subpainéis conectados em apenas um ponto de terra
Siga o NEC e todos os

códigos locais aplicáveis.
Barramento de
aterramento com
ligação
Malha ou terra de
A ligação de alta frequência (HF) não é ilustrada. Para informações sobre ligação
de alta frequência, consulte Acoplamento de diversos subpainéis em página 36.

Requisitos da cablagem Os fios devem ser de cobre com classificação mínima de 75 °C (167 °F). O
faseamento da alimentação CA principal é arbitrário e a conexão de ligação ao
da alimentação terra é necessária para uma operação segura e adequada.
Para mais informações sobre especificações de cablagem da alimentação do

módulo IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
Consulte Exemplos de cablagem da alimentação em página 191 para diagramas de

interconexão.
IMPORTANTE O Código Elétrico Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência

sobre os valores e métodos fornecidos.
Tabela 60 - Especificações da cablagem da alimentação IAM

Conecta-se a terminais Bitola do cabo Comprimento da
Inversor Kinetix 6000 recomendada Valor do torque
Descrição faixa
Nº cat. N•m (libras•pol.)
Pino Sinal mm2 (AWG) mm (pol.)
6…2.5
2094-AC05-Mxx-x
CC- (10…14) 10 0,5…0,6
IPD-1
Barramento CC (1) IPD-2 CC+ 6…4 (0,38) (4,4…5,3)
2094-AC09-M02-x e IPD-3 (10…12)
alimentação de entrada IPD-4 L3
VCA IPD-5 L2 30…10
2094-AC16-M03-x 16 2,4…3,0
IPD-6 L1 (3…8)
(0,63) (21,6…26,5)
2094-AC32-M05-x 30 (3)
2094-BC01-Mxx-x IPD-1 CC- 10…2.5 10 1,2…1,5
2094-BC02-M02-x Barramento CC (1) IPD-2 CC+ (8…14) (0,38) (10,6…13,2)
e IPD-3 10…6
2094-BC04-M03-x alimentação de entrada IPD-4 L3 (8…10) 16 2,4…3,0
VCA IPD-5 L2 (0,63) (21,6…26,5)
2094-BC07-M05-x IPD-6 L1 30 (3)
Alimentação de entrada CPD-1 CTRL 2 4…2,5 0,5…0,6

de controle CPD-2 CTRL 1 (12…14) (4,4…5,3)
10
2094-xCxx-Mxx-x
CED-1 CONT EN- (0,38)
4…2,5 0,5…0,6
Habilitar contator
CED-2 CONT EN+ (12…14) (2) (4,4…5,3)
(1) Mantenha as conexões do barramento comuns CC (módulo IAM líder para IAM condutor) tão curtas quanto possível.
(2) A bitola da fiação de habilitação do contator depende da configuração do sistema. Consulte o construtor da máquina, o NEC e os códigos locais aplicáveis.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento,

certifique-se de que a instalação está em conformidade com as
especificações referentes aos tipos de fios, tamanhos de condutores,
proteção do circuito de desconexão e dispositivos de desconexão. O
Código Elétrico Nacional (NEC) e as legislações locais definem as
provisões para uma instalação segura de equipamentos elétricos.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos a equipamento,
certifique-se de que os conectores de alimentação do motor sejam
usados somente para propósitos de conexão. Não os use para ligar ou
desligar a unidade.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento,
certifique-se de que os cabos de alimentação blindados estejam
aterrados para evitar altas tensões potenciais na blindagem.

Tabela 61 - Especificações de cablagem de alimentação IAM/AM

Conecta-se aos terminais Bitola do cabo Comprimento da
Inversor Kinetix 6000 recomendada Valor do torque
Descrição faixa
Nº cat. N•m (libras•pol.)
Pino Sinal mm2 (AWG) mm (pol.)
O cabo de
2094-AC05-Mxx-x, alimentação do
2094-AC09-M02-x, motor depende da
2094-BC01-Mxx-x, combinação motor/ 0,5…0,6
2094-BC02-M02-x, inversor. 10 (0,38)
(4,4…5,3)
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x,
2094-AM02-x, 2094-BMP5-x,
2094-BM01-x, 2094-BM02-x MP-4 6…1.5
MP-3 W (10…16)
Potência do motor
MP-2 V
2094-AC16-M03-x, MP-1 U
2094-AC32-M05-x,
10…1,5 1,2…1,5
2094-BC04-M03-x, 10 (0,38)
(8…16) (10,6…13,2)
2094-AM03-x, 2094-AM05-x,
2094-BM03-x
2094-BC07-M05-x, 30…2,5 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-BM05-x (3…14) (21,6…26,5)
BC-6 MBRK-
IAM ou AM BC-5 MBRK+
(230 ou 460V) Alimentação do BC-4 COM 0,22…0,25
0,75 (18) 10 (0,38)
2094-xCxx-Mxx-x e freio BC-3 PWR (1,9…2,2)
2094-xMxx-x BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+
STO-1 FDBK2+
STO-2 FDBK2- 0,75 (18)
IAM ou AM STO-3 FDBK1+ (fio trançado com
(230 ou 460V) STO-4 FDBK1- ferro)
Safe torque-off STO-5 SAFETY ENABLE2+ 7,0 (0,275) 0,235 (2,0)
2094-xCxx-Mxx-S e STO-6 SAFETY ENABLE-
2094-xMxx-S STO-7 SAFETY ENABLE1+ 1,5 (16)
STO-8 24V+ (fio sólido)
STO-9 24V_COM
Tabela 62 - Especificações da cablagem da alimentação do módulo shunt

Conecta-se aos terminais Bitola do cabo Valor do torque
Módulo do inversor recomendada
Descrição
Nº cat. N•m (lb•pol.)
Pino Sinal mm2 (AWG)
RC-1 CC+
Módulo shunt passivo 1,2…1,5
RC-2 INT 10 (8) (1)
Módulo shunt externo 1394-SRxxxx (10,6…13,2)
2094-BSP2 RC-3 COL
(classe 200/400V)
TS-1 TS1 0,22…0,25
Chave térmica 0,75 (18)
TS-2 TS2 (1,9…2,2)
(1) 105 °C (221 °F), 600 V.

Orientações para Use essas orientações como uma referência quando ligar os conectores de
alimentação nos módulos do inversor IAM e AM.
cablagem da alimentação
Para mais informações sobre orientações de cablagem da alimentação do módulo
IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
IMPORTANTE Para os locais do conector dos módulos do inversor Kinetix 6000, consulte
Dados do conector do módulo IAM/AM 2094 em página 58.
Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas começando em
página 97 para valores de torque.
Ao remover o isolamento dos fios, consulte as tabelas começando em
página 97 para comprimentos das tiras.
IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos

condutores conforme estabelecido em Estabelecimento de zonas de ruído em
página 37.
Siga estes passos ao ligar os conectores nos módulos do inversor IAM e AM.
1. Prepare os fios para ligação com cada plugue de conector removendo o

isolamento de comprimento de tira correspondente ao recomendado.
IMPORTANTE Tome cuidado para não entalhar, cortar ou danificar de qualquer outro
modo os filamentos à medida que o isolamento é removido.
2. Faça o roteamento do cabo/fios para os módulos do inversor IAM e AM.

3. Insira os fios nos plugues dos conectores.
Consulte as tabelas de pinagem do conector em Capítulo 4 ou os diagramas
de interconexão em Apêndice A.
4. Aperte os parafusos do conector.
5. Puxe levemente cada fio para certificar-se de que ele não escape de seu
terminal; reinsira-os e aperte quaisquer fios soltos.
6. Insira o plugue de conector no conector do módulo.

Realizando a fiação dos Esta seção fornece exemplos e tabelas de fiação para ajudá-lo a fazer conexões para
os módulos IAM e AM.
conectores de módulo
IAM/AM
Ligue a fiação ao conector da alimentação de controle (CPD)
Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM, condutor ou seguidor.
Figura 49 - Módulo IAM (conector CPD)
Kinetix 6000
Módulo IAM, vista superior
L2
CTR
1
L1
CTR
Tabela 63 - Conector de alimentação de controle (CPD)

Conector CPL (módulo LIM ) ou outra entrada monofásica
Conector CPD Bitola do cabo Comprimento Valor do
Módulo LIM 2094-ALxxS, Módulo LIM 2094-AL09 e (módulo IAM) recomendada da faixa torque
2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx 2094-BL02
mm2 (AWG) mm (pol.) Nm (lb-pol.)
Pino CPL Sinal Pino CPL Sinal Pino CPD Sinal
1 CTRL 1 2 L1 1 CTRL 2 0,5…0,6
2,5 (14) 10 (0,38)
2 CTRL 2 1 L2/N 2 CTRL 1 (4,4…5,3)

Faça a ligação da fiação ao conector da alimentação de entrada (IPD)
Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM ou módulo IAM condutor com
barramento comum.
ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões de alimentação de entrada estejam

corretas quando for ligar a fiação ao plugue do conector IPD e que o plugue
esteja totalmente encaixado no conector do módulo. Fiação/polaridade
incorreta ou fiação solta podem causar explosões ou danos a equipamentos.
Figura 50 - Módulo IAM (Conector IPD)
Kinetix 6000
DC- +
DC
12
34 L3
L2
L1
56
Tabela 64 - Conexões de alimentação de entrada (IPD)

Conector OPL (módulo LIM ) ou outra entrada trifásica
Conector IPD
Módulo LIM Módulos LIM 2094-ALxxS, (módulo IAM ou líder IAM)
2094-AL09 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx
Pino OPL Sinal Pino OPL Sinal Pino IPD Sinal
1 L1’ 4 L1’ 6 L1
2 L2’ 3 L2’ 5 L2
3 L3’ 2 L3’ 4 L3
4 1 3
2 CC+
N/A
1 CC-
Tabela 65 - Especificações de terminação

Bitola do cabo Comprimento da Valor do torque
Módulo IAM Nº cat. Entrada VCA recomendada faixa
Nm (lb-pol.)
mm2 (AWG) mm (pol.)
2094-AC05-Mxx-x 2,5 (14) 0,5…0,6
10 (0,38)
2094-AC09-M02-x 4,0 (12) (4,4…5,3)
230 VCA
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)
2094-BC01-Mxx-x 1,2…1,5
2,5 (14) 10 (0,38)
2094-BC02-M02-x (10,6…13,2)
460 VCA
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)

Este exemplo aplica-se a um módulo IAM seguidor com barramento comum.
ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões de alimentação de barramento

comum estejam corretas quando for ligar a fiação ao plugue do conector IPD e
que o plugue esteja totalmente encaixado no conector do módulo. Fiação/
polaridade incorreta ou fiação solta podem causar explosões ou danos a
equipamentos.
Figura 51 - Módulo IAM (Conector IPD)
Kinetix 6000
DC- +
DC
12
L3
34
L2
L1
56
Tabela 66 - Conexões de alimentação de entrada (IPD)

Conector IPD
(módulo IAM ou seguidor IAM)
Pino IPD Sinal
6 N.F.
5 N.F.
4 N.F.
3
2 CC+
1 CC-
IMPORTANTE Não conecte a alimentação de entrada trifásica ao módulo IAM seguidor com
barramento comum.

Bitola do cabo Comprimento
recomendada Valor do torque
Módulo IAM Nº cat. Entrada VCA da tira
mm2 (AWG) Nm (lb-pol.)
mm (pol.)
2094-AC05-Mxx-x 2,5 (14) 0,5…0,6
10 (0,38)
2094-AC09-M02-x 4,0 (12) (4,4…5,3)
230 VCA
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)
2094-BC01-Mxx-x 1,2…1,5
2,5 (14) 10 (0,38)
2094-BC02-M02-x (10,6…13,2)
460 VCA
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)

Ligue a fiação ao conector de habilitação do contator (CED)
Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM, módulo IAM condutor de

barramento comum ou módulo IAM seguidor de barramento comum.
Figura 52 - Módulo IAM (Conector CED)
Kinetix 6000
T EN-
CON
EN+
1
T
CON
ATENÇÃO: É necessário ligar por cabo o relé de habilitação do contator. Para

evitar ferimentos pessoais ou danos ao inversor, faça a fiação do relé de
habilitação do contator no seu grupo de controle. Consulte Reléde habilitação
do contator em página 70.
Em configurações de barramento comum, as conexões de habilitação de

contator (CED) para inversores condutor e seguidor devem ser ligadas em série
ao grupo de controle.
Para diagramas de interconexão, consulte Observações do diagrama de

interconexão começando em página 190.
Tabela 68 - Conector de habilitação do contator (CED)

Conector de E/S de módulo LIM (IOL) ou outro grupo de controle Bitola do cabo Comprimento Valor do
Pino CED Sinal recomendada da faixa torque
Módulos LIM 2094-ALxxS, Módulos LIM 2094-AL09 e
2094-BLxxS ou 2094XL75S-Cx 2094-BL02 mm2 (AWG) mm (pol.) N • m (lb • pol.)
IO_COM1 IO_COM 1 CONT EN- 0,5…0,6

2,5 (14) (1) 10 (0,38)
COIL_E2 COIL_A2 2 CONT EN+ (4,4…5,3)
(1) A bitola real da fiação de habilitação do contator depende da configuração do sistema. Consulte o construtor da máquina, o NEC e os códigos locais aplicáveis.

Fiação do conector Safe Torque-Off (STO)
Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM ou AM equipado com o conector

torque-off (STO).
Figura 53 - Módulo IAM/AM (Conector STO)
Módulo IAM/AM
1
Kinetix 6000
(O módulo AM é mostrado) 1 2
jumper com movimento
permitido
9
Conector Safe
Torque-Off (STO) Cabeçote do plugue de fiação
Cada módulo IAM e AM é enviado com o cabeçalho do plugue de fiação

(9 pinos) e o jumper de movimento permitidoinstalado no conector Safe
Torque-Off. Com o jumper de movimento permitido instalado, a função safe
torque-off não é usada.
As pinagens do conector Torque-Off (STO) são mostradas em página 60.
IMPORTANTE Os pinos STO-8 e STO-9 (24 V+) são usados apenas pelo jumper com
movimento permitido. Quando usar a fiação para o cabeçote de plugue
de fiação, o fornecimento de 24 V deve vir de uma fonte externa.
Tabela 69 - Conector safe torque-off (STO)

Bitola do cabo Comprimento
Pino STO Sinal da tira
mm2 (AWG) Nm (lb-pol.)
mm (pol.)
1 FDBK2+
2 FDBK2-
3 FDBK1+
0,75 (18)
4 FDBK1- (fio trançado com
ferro)
5 SAFETY ENABLE2+ 7,0 (0,275) 0,235 (2,0)
6 SAFETY ENABLE- 1,5 (16)
(fio sólido)
7 SAFETY ENABLE1+
8 24 V+
9 24V_COM
Para ligar o conector Safe Torque-Off em configurações de eixo único ou com

vários eixos, consulte o Manual de referência de segurança do recurso Safe
Torque-Off Kinetix, publicação GMC-RM002.

Ligue a fiação ao conector de alimentação do motor (MP)
Conexões ao conector de alimentação do motor (MP) incluem motores rotativos,

lineares e também atuadores movidos a motor.
ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões de alimentação do motor estejam

corretas quando for ligar a fiação ao plugue do conector MP e que o plugue
esteja totalmente encaixado no conector do módulo. Fiação/polaridade
incorreta ou fiação solta podem causar explosões ou danos a equipamentos.
Este exemplo aplica-se aos módulos AM e à seção do inversor dos módulos IAM.
Figura 54 - Módulo IAM/AM (Conector MP)

Kinetix 6000
Módulo IAM/AM
(O módulo IAM é mostrado)
4
V
3
U
2
1
Abertura
em arco
Abertura
corrediça
Grampo de blindagem do cabo
Terminações da blindagem do cabo
Os cabos de alimentação do motor Cód. cat. 2090 fornecidos pela fábrica para
motores e atuadores são blindados, e a blindagem de cabo trançado deve terminar
no inversor durante a instalação. Uma pequena porção do invólucro do cabo deve
ser removida para expor a malha da blindagem. A área exposta deve ser grampeada
(com o grampo fornecido) sobre os módulos IAM ou AM e os fios de alimentação
devem ser terminados no plugue do conector de alimentação do motor (MP).
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar perigo de choque elétrico, certifique-se de

que cabos de energia blindados estejam aterrados a no mínimo um ponto para
segurança.
IMPORTANTE Para motores TL-Series, conecte também o fio de terminação de 152 mm

(6,0 pol.) no terra mais próximo.
Consulte Extremidades flexíveis em página 106 para obter mais informações.

Extremidades flexíveis
Os motores TL-Series têm um cabo flexível curto que se conecta ao motor, mas
que não é blindado. O método de preferência para o aterramento do cabo de
alimentação TL-Series no lado do motor é expor uma seção da blindagem do cabo
e grampeá-la diretamente na carcaça da máquina. O cabo de alimentação do
motor também tem um fio de terminação de blindagem de 150 mm (6,0 pol.)
com um terminal de olhal que se conecta ao terra mais próximo. Use esse método
em conjunto com o grampo do cabo. O fio de terminação pode ser estendido até o
comprimento máximo do cabo flexível do motor, se necessário, mas é melhor
conectar o fio fornecido diretamente ao terra sem alongá-lo.
Figura 55 - Extremidades flexíveis

Malha do cabo grampeada
(1) Conectores
Cabo de alimentação do motor à carcaça da máquina. Cabo flexível
Motor
TL-Series
Extremidade 150 mm (6,0)
Carcaça da máquina (1) (1)
(1) Remova a pintura da carcaça da máquina para garantir a ligação HF apropriada entre a carcaça da máquina e a caixa do motor, o
grampo blindado e o pino de aterramento.

Conectores do atuador e do motor MP-Series
Os motores Cód. cat. MPL equipados com conectores circulares DIN

(especificados pelos números 4 ou 7 no código de catálogo) não são compatíveis
com cabos projetados para motores equipados com conectores com acoplamento
tipo baioneta (especificados pelo número 2 no código de catálogo). Os motores
com conectores com acoplamento tipo baioneta estão sendo descontinuados.
Tabela 70 - Códigos de catálogo de motores MP-Series (Cód. cat. MPL)

Cat. do motor de E/S /conectores DIN Cat. do motor de E/S /conectores DIN com Cat. do motor de E/S /conectores com
SpeedTec rosca acoplamento tipo baioneta
MPL-A/B15xxx-xx7xAA MPL-A/B15xxx-xx4xAA
N/A
MPL-A/B2xxx-xx7xAA MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, N/A MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA, N/A MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA,
MPL-B9xxx-xx7xAA MPL-B9xxx-xx2xAA
Os conectores com acoplamento tipo baioneta podem ser montados virados para
o eixo do motor ou para a placa de extremidade e fornecer um conector separado
para conexões de alimentação, realimentação e freio. Conectores circulares DIN
giram até 180° e combinam fios de alimentação e freio no mesmo conector,
eliminando o conector de freio.
Figura 56 - Conectores de motor DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta

conectores com acoplamento tipo baioneta
Vista lateral Conectores de Conectores de

realimentação/ realimentação/
alimentação/frenagem alimentação
Conectores com rosca (M4)
Conector de Conector de
realimentação alimentação e frenagem
Vista lateral
Conectores SpeedTec (M7)
Conector de Conector de
realimentação alimentação e frenagem
Vista lateral
Os atuadores lineares MP-Series (Cód. cat. MPAR e MPAS) e os motores de aço

inoxidável MP-Series (Cód. cat. MPS) também passaram de conectores com rosca
(M4) para SpeedTec (M7).

Exemplos de cablagem da alimentação do motor
O procedimento para ligação de fiação de alimentação varia um pouco,

dependendo da família do motor. Os cabos compatíveis com o seu motor ou
atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte
Conectores do atuador e do motor MP-Series em página 107 para obter mais
informações sobre conectores de DIN circular e de baioneta.
Tabela 71 - Compatibilidade com cabo de alimentação do motor – conectores com acoplamento

tipo baioneta
Cabos de alimentação
Tipo de Cabos de alimentação do motor
Motor/atuador Motor/atuador — Cód. de E/S do motor
conector (com cabos de freio) (sem cabos de freio)
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
MP-Series (Cód. cat. MPL) MPL-B960B-xx2xAA, MPL-B960C-xx2xAA,
Acoplament MPL-B980B-xx2xAA e MPL-B980C-xx2xAA
o tipo N/A
baioneta MPL-B960D-xx2xAA, MPL-B980D-xx2xAA 2090-MCNPMP-6Sxx
1326AB (M2L/S2L) 1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
F-Series F-xxxx 2090-XXNPHF-xxSxx
1326AB (resolver) P-LOK 1326AB-Bxxxx-21 1326-CPx1T-L-xxx (flex contínuo) N/A
(1) Para motores Cód. cat. MPL ou 1326AB equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos estão disponíveis como padrão (número do catálogo
2090-XXNPMP-xxSxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090XXTPMPxxSxx).
Tabela 72 - Compatibilidade do cabo de alimentação do motor - conectores de plástico circulares e

de DIN com rosca
Tipo de Cabos de alimentação do motor
Motor/atuador Motor/atuador — Cód. de E/S do motor
MP-Series (Cód. cat. MPL) MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MP-Series (Cód. cat. MPS) DIN circular MPS-A/Bxxxx 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) ou 2090-CPWM4DF-xxAFxx
MP-Series (Cód. cat. MPAS) (com rosca) MPAS-A/Bxxxx 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flex contínuo) (flex contínuo)
MP-Series (Cód. cat. MPAR) MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (série A)

Plástico 2090-CPWM6DF-16AAxx
TL-Series (Cód. cat. TLY) TLY-Axxxx-H 2090-CPBM6DF-16AAxx (padrão)
circular (padrão)

Tabela 73 - Compatibilidade de cabo de alimentação de motor – conectores DIN SpeedTec

Tipo de Cabos de alimentação do motor (1)
Motor/atuador Motor/atuador — Cód. de E/S do motor (1)
MP-Series (Cód. cat. MPL) MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA,
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA
MPL-B9xxx-xx7xAA
MP-Series (Cód. cat. MPM) MPM-A/Bxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPF) MPF-A/Bxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-CPWM7DF-xxAAxx
DIN circular 2090-CPBM7DF-xxAAxx (padrão) ou (padrão) ou
RDD-Series (SpeedTec) RDD-Bxxxx 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flex contínuo) 2090-CPWM7DF-xxAFxx
(flex contínuo)
LDC-Series LDC-Cxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPAS) MPAS-A/Bxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPAI) MPAI-A/Bxxxx
MPAR-A/B3xxx,
MP-Series (Cód. cat. MPAR) MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (série B)
LDL-Series LDL-xxxxxxx
(1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CPxM7DF-xxAxxx.
Esses cabos contêm somente os fios de alimentação trifásica. Os motores/

atuadores não têm freio ou então têm um conector separado para conexões de
freio. Os fios de chave térmica estão incluídos no cabo de realimentação.
Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo começando em

página 200 para diagramas de interconexão.
Figura 57 - Terminações de alimentação do motor (cabos sem fios de freio)
Grampo da
blindagem do
cabo do motor
Plugue do conector de
C 2 alimentação do motor (MP)
C 1
4
C
3
C
2
V
1
M
2
M
1 COM
CON EN
CON EN
Kinetix 6000
A
Módulo IAM/AM
I AE
O grampo de blindagem do cabo mostrado acima está montado em um módulo

IAM. Os cabos conectam-se ao grampo em cada módulo AM do mesmo modo.

Esses cabos contêm os fios de alimentação trifásica e fios de freio. Os fios de freio
têm uma malha de blindagem (mostrada abaixo em cinza) que se dobra por trás
sob o grampo do cabo antes que os condutores sejam conectados ao conector de
frenagem do motor (BC). Os fios de chave térmica estão incluídos no cabo de
realimentação.

Figura 58 - Terminações de alimentação do motor (cabos com fios de freio)
Grampo da
blindagem do cabo Kinetix 6000
Fios de freio em Módulo IAM/AM
do motor
cabo MP-Series (O módulo IAM é mostrado)
C 2
C 1
C
Conector de alimentação
C
1 2
V do motor (MP)
M
2
M
1 COM Conector de frenagem
CON EN
resistiva/motor (BC)
1 2
CON EN
A
I AE


Os cabos de alimentação 1326AB (resolvedor) (número do catálogo

1326-CPx1T-L-xxx) contêm os cabos de três fases, os cabos de freio e os cabos de
chave térmica. Para aprimorar o desempenho EMC do sistema, faça o roteamento
dos fios como mostrado.

Figura 59 - Extremidades dealimentação do motor (Cabo 1326-CPx1T-L-xxx)
O conector de realimentação do motor de baixo perfil MF-16

(2090-K6CK-D15MF) pinos 16, 17 e S MF-17 Fios da
fornecem filtragem para cabos 1326-CPx1T-L-xxx chave térmica
MF-S
(consulte página 126 para uma ilustração).
Bloco terminal (instalado no trilho DIN)

Consulte página 35 para tratamento dos painéis pintados.
grampo da
blindagem do cabo Módulo IAM/AM Kinetix 6000
Fios da chave térmica do motor (O módulo IAM é mostrado)
CTRL 1
CTRL 2
1 2 3 4 Conector de alimentação do
DC-
W
DC+ motor (MP)
V
U
L3
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
PWR
Conector de frenagem
CONT EN-
CONT EN+
DBRK - resistiva/motor (BC)
DBRK +
Mantenha os fios separados

o máximo possível. RX TX BAUD
DPI RATE

IMPORTANTE Recomendamos fixar a blindagem do cabo no grampo com uma cinta para
melhorar o alívio de tensão.

A blindagem do cabo e a preparação do condutor são fornecidas com a maioria

das montagens de cabo Allen-Bradley. Siga essas orientações se os fios e a
blindagem do seu cabo de alimentação do motor precisarem de preparação.
Figura 60 - Preparação do condutor e da blindagem do cabo

Comprimento da tira (veja a tabela abaixo)
U
Isolamento externo
V
W
Cabo de alimentação
do motor
Malha exposta 105 mm (4,1 pol.)

25,4 mm (1,0 pol.)
130 mm (5,1 pol.)

Tabela 74 - Conector de alimentação do motor (MP)

Servo-motor Conector MP (módulo IAM/AM)
1326AB (resolver) Todos os outros motores Pino MP Sinal
1/Preto U/marrom 1 U
2/Preto V/preto 2 V
3/Preto W/Azul 3 W
Verde/Amarelo Verde/Amarelo 4

Bitola do cabo Comprimento da
Módulo IAM/AM recomendada Valor do torque
faixa
Nº cat. N•m (lb•pol.)
mm2 (AWG) mm (pol.)
O cabo de
alimentação do
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, motor depende da
2094-AC09-M02-x, 2094-AM02-x, combinação 0,5…0,6
10 (0,38)
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x motor/inversor. (4,4…5,3)
2094-BC02-M02-x, 2094-BM02-x
Máx. 6 (10)
2094-AC16-M03-x, 2094-AM03-x 1,2…1,5
Máx. 10 (8) 10 (0,38)
2094-AC32-M05-x, 2094-AM05-x (10,6…13,2)
1,2…1,5
2094-BC04-M03-x, 2094-BM03-x Máx. 10 (8) 10 (0,38)
(10,6…13,2)
2,4…3,0
2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x Máx. 30 (3) 16 (0,63)
(21,6…26,5)

Ligue a fiação ao conector do motor/freio resistivo (BC)
Este exemplo aplica-se aos módulos AM e à seção do inversor dos módulos IAM.
Figura 61 - Módulo IAM/AM (Conector BC)
Kinetix 6000 Módulo IAM/AM

K-
MBR K+
MBR
6
COM
5
R
PW K-
4
DBR K+
3
DBR
2
1
Conector do
motor/frenagem resistiva (BC)
Conexões de alimentação de entrada de freio de 24 VCC
IMPORTANTE Se o seu sistema inclui um módulo LIM, é possível ter o módulo LIM como
fonte dos 24 VCC (conector P1L ou PSL).
Tabela 76 - Conector do motor/freio resistivo (BC)

Módulos LIM 2094-ALxxS, Módulos LIM 2094-AL09 e Conector BC
2094-BLxxS, 2094-XL75S-Cx 2094-BL02 (módulos IAM/AM)
Pino P1L Sinal Pino PSL Sinal Pino BC Sinal
1 IO_PWR2 1 MBRK PWR 3 PWR
2 IO_COM2 2 MBRK COM 4 COM
Conexões de módulo RBM

Conector BC
Conexões de E/S do módulo RBM (módulos IAM/AM)
Pino TB3 Sinal Pino MP Sinal (1)
6 COIL_A1 1 DBRK+
7 COIL_A2 2 DBRK-
(1) É necessária a revisão do firmware 1.071 ou posterior para usar as saídas DBRK no módulo IAM/AM
Kinetix 6000.

Conexões de frenagem do motor
O procedimento para ligação de fiação do seu freio motor varia um pouco,

dependendo da família do motor. Os cabos compatíveis com o seu motor ou
atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte
Tabela 78 - Compatibilidade com cabo de freio do motor – conectores com acoplamento tipo
baioneta
Tipo de
Série do motor Fios de frenagem Cabo - Nº de cat.
conector
MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA, O motor tem um conector de
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA freio. Os fios de freio estão no Cabo de freio 2090-UXxBMP-18Sxx (1)
Acoplamento cabo de freio.
1326AB (M2L/S2L) tipo baioneta
O motor tem um conector de Kit de conectores para freio axial

F-Series
freio. Os fios de freio estão no 9101-0330
1326AB (resolver) P-LOK cabo de freio. Cabo de alimentação 1326-CPx1T-L-xxx
(1) Para motores Cód. cat. MPL e 1326AB equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos estão disponíveis como padrão (número do
catálogo 2090-UXNBMP-18Sxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090-UXTBMP-18Sxx).
Tabela 79 - Compatibilidade de cabo de freio motor – conectores DIN com rosca e circulares de
plástico
Tipo de
Série do motor Fios de frenagem Cabo - de E/S
conector
MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA O motor/atuador não tem
DIN circular um conector de freio. Os fios 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) ou
MPS-A/Bxxx,
MPAS-A/Bxxx, MPMA-A/Bxxx, (com rosca) de freio estão incluídos no 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flex contínuo)
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (série A) cabo de alimentação.
O motor/atuador não tem

Plástico circular um conector de freio. Os fios Cabo de alimentação
TLY-Axxxx-H de freio estão incluídos no 2090-CPBM6DF-16AAxx
cabo de alimentação.
Tabela 80 - Compatibilidade de cabo de freio motor – conectores DIN SpeedTec

Tipo de
Série do motor Fios de frenagem Cabo de E/S (1)
conector
MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA O motor/atuador não tem
MPL-B9xxx-xx7xAA DIN circular um conector de freio. Os fios 2090-CPBM7DF-xxAAxx (padrão) ou
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx, MPS-A/Bxxx (SpeedTec) de freio estão incluídos no 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flex contínuo)
cabo de alimentação.
MPAS-A/Bxxx,
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (série B),
MPAR-A/B3xxx,
MPAI-A/Bxxx
(1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx.
IMPORTANTE Use a supressão de transiente quando controlar uma bobina de freio. Consulte
Exemplo de controle de freio em página 215.

Figura 62 - Preparação de cabo de freio

Isolamento externo
Comprimento da tira 10 mm (0,375 pol.)
Cabo de freio
105 mm (4,1 pol.)

Conector BC
Fios de freio do motor (módulo IAM/AM)
Cabo de alimentação Cabo de
Cabo de freio Cabo de alimentação
2090-XXNPMF-xxSxx alimentação Pino BC Sinal
2090-UXxBMP-18Sxx 2090-CPBM6DF-16AAxx
2090-CPBMxDF-xxAFxx 1326-CPx1T-L-xxx
A / BR+ F/+ / BR+/MBRK+ 7 / MBRK+ 6 / B1 5 MBRK+
C / BR- G/- / BR-/MBRK- 9 / MBRK- 4 / B2 6 MBRK-

Conector BC (módulo IAM/AM) Bitola do cabo Comprimento da
faixa
Pino BC Sinal mm2 (AWG) N•m (libras•pol.)
mm (pol.)
BC-6 MBRK-
BC-5 MBRK+
BC-4 COM 0,22…0,25
0,75 (18) 10 (0,38)
BC-3 PWR (1,9…2,2)
BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+

Aplique o grampo da Este procedimento presume que tenha sido completada a fiação ao conector de
alimentação do motor (MP) e que ela esteja pronta para a aplicação do grampo da
blindagem do cabo do blindagem do cabo.
motor
DICA O seu inversor pode ser equipado com um grampo de cabo com abertura em
arco ou corrediça.
Siga essas etapas para aplicar o grampo da blindagem do cabo do motor.
1. Remova a pressão do grampo carregado com mola.
O grampo para cabo com abertura em arco foi Ponta da chave de fenda
projetado para substituir o grampo para cabo 3,5 mm (0,14 pol.)
com abertura corrediça. Faça alavanca no
Os recursos do grampo para cabo com grampo com seu
abertura em arco incluem: dedo polegar.
• Remoção de pressão da mola sem
necessidade de chave de fenda
• Cinta não necessária nem recomendada
Ponta da chave de
fenda no slot
Grampo de cabo com abertura em arco Grampo do cabo com
2. Posicione a porção exposta da malha do cabo diretamente em linha com o

grampo.
3. Libere a mola, certificando-se de que o cabo e a malha do cabo sejam
mantidos fixos pelo grampo.
4. Conecte a cinta (somente para grampo com abertura corrediça) em torno
do cabo e do grampo para uma liberação de tensão adicional.
Cabo do
motor Isolamento externo
Malha exposta(sob o grampo) Exemplos de orientação do grampo do cabo horizontal
Grampo do cabo Grampo de cabo com
Isolamento externo Cinta abertura corrediça
Malha exposta
Exemplo de orientação do (sob o grampo)
grampo do cabo vertical
Cabo do motor
Orifícios de ventilação
no topo do módulo
IAM/AM.
Isolamento externo Malha exposta
(sob o grampo)
Cabo do motor
Grampo de cabo com

abertura em arco
Orifícios de ventilação na parte superior do módulo IAM/AM.
5. Repita de etapa 1 até etapa 4 para cada módulo IAM, AM ou IPIM.

Conexões de cabos de E/S Cabos confeccionados em fábrica com conectores pré-moldados são criados para
minimizar EMI e são recomendados no lugar de cabos feitos a mão para otimizar
e realimentação o desempenho do sistema. Porém, há outras opções disponíveis para a confecção
de seus próprios cabos de realimentação e E/S.
Tabela 83 - Opções para conexão de realimentação e E/S do motor

Opção de conexão Kit do conector - Nº de cat. Cabo Utilização desse tipo de cabo
Conector pré-moldado N/A Realimentação do motor Consulte Tabela 84 e Tabela 85 para o cabo com
2090-K6CK-D15M Realimentação do motor conector chicote disponível para seu motor.
Kit de conectores de baixo perfil
2090-K6CK-D26M Interface de E/S Cabo de condutores suspensos fornecido pelo usuário.
2090-K6CK-D15F Realimentação auxiliar Cabo de condutores suspensos fornecido pelo usuário.
Kit de conectores de baixo perfil Cabo de realimentação com conector chicote
2090-K6CK-D15MF 1326-CCUT-L-xxx .
Realimentação do motor
Módulo de realimentação de perfil Consulte a Tabela 84…Tabela 86 para o cabo com
2090-K6CK-KENDAT
baixo conector chicote disponível para seu motor.
Kit de placas de ruptura montadas Consulte a Tabela 84…Tabela 86 para o cabo com
2090-UXBK-D15xx (1) Realimentação do motor
em painel conector chicote disponível para seu motor.
(1) Não compatível com o cabo 1326-CCUT-L-xxx.
O procedimento para ligação de fiação da sua realimentação de motor varia um

pouco, dependendo da família do motor. Os cabos compatíveis com o seu motor
ou atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte
Tabela 84 - Compatibilidade com cabo de realimentação do motor – conectores com acoplamento

tipo baioneta
Tipo de Tipo de Cabo de realimentação

Motor/atuador conector realimentação Pré-moldado Chicote
Encoder de alta
MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA resolução
MPL-A3xxx-Hx2xAA 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
MPL-A4xxx-Hx2xAA Encoder incremental
MPL-A45xxx-Hx2xAA
MPL-B3xxx-Rx2xAA Acoplamento
MPL-B4xxx-Rx2xAA tipo baioneta Resolver do motor N/A 2090-CDNFDMP-Sxx
MPL-B45xxx-Rx2xAA
Encoder de alta
1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
resolução
1326AB-Bxxxx-21 Resolver do motor N/A 1326-CCUT-L-xxx
F-Series Encoder incremental 2090-UXNFBHF-Sxx 2090-XXNFHF-Sxx
(1) Para motores Cód. cat. MPL e 1326AB (M2L/S2L) equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos estão disponíveis como
padrão (número do catálogo 2090-XXNFMP-Sxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Consulte Pinagens do cabo de realimentação de condutores suspensos começando

em página 119 para a pinagem do cabo de realimentação do motor ao inversor
usado em sua aplicação.

Consulte Conectores do atuador e do motor MP-Series em página 107 para obter

mais informações sobre conectores de DIN circular e de baioneta.
Tabela 85 - Compatibilidade do cabo de realimentação do motor – Conectores com rosca DIN/

Plásticos
Tipo de Tipo de Cabo de realimentação (1)

MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA Encoder de alta
MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA resolução
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA 2090-XXNFMF-Sxx
Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA DIN circular (padrão) ou
N/A
(com rosca) 2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPS-A/Bxxxx-S/M (flex contínuo)
Encoder de alta
MPAS-A/Bxxxxx-V/A resolução
MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (série A)
TLY-Axxxx-H Plástico circular Encoder incremental 2090-CFBM6DD-CCAAxx 2090-CFBM6DF-CBAAxx
Tabela 86 - Compatibilidade com cabo de realimentação do motor – conectores DIN SpeedTec
Tipo de Tipo de Cabo de realimentação (1)

MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAA Encoder de alta
MPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA resolução
MPL-A/B15xxx-Hx7xAA Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx7xAA 2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA, (padrão) ou (padrão) ou
MPL-A/B4xxx-S/Mx7xAA, 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPL-A/B45xxx-S/Mx7xAA, DIN circular (flex contínuo) (flex contínuo)
Encoder de alta
MPL-A/B5xxx-S/Mx7xAA, (SpeedTec) resolução
MPL-B6xxx-S/Mx7xAA,
MPL-B8xxx-S/Mx7xAA
MPL-B9xxx-S/Mx7xAA
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2) 2090-XXNFMF-Sxx
MPL-A/B4xxx-Hx7xAA (2) (padrão) ou
Encoder incremental N/A
MPL-A/B45xxx-Hx7xAA (2) 2090-CFBM7DF-CDAFxx
LDAT-Sxxxxxx-xBx (2) (flex contínuo)
MPL-B3xxx-Rx7xAA 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-B4xxx-Rx7xAA DIN circular (padrão) ou
MPL-B45xxx-Rx7xAA Resolver do motor N/A
(SpeedTec) 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPM-A/Bxxxxx-2 (flex contínuo)
MPF-A/Bxxxx-S/M
MPS-A/Bxxxx-S/M
2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPM-A/Bxxxxx-S/M (padrão) ou (padrão) ou
MPAS-A/Bxxxxx-V Encoder de alta 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (série B) resolução (flex contínuo) (flex contínuo)
MPAR-A/B3xxxx-M DIN circular
(SpeedTec)
MPAI-A/BxxxxxM3
RDB-Bxxxx-7/3
2090-XXNFMF-Sxx
MPAS-A/Bxxxxx-A Encoder incremental (padrão) ou
N/A 2090-CFBM7DF-CDAFxx
(2) Encoder sen/cos ou (flex contínuo)
LDC-Cxxxx ou LDL-xxxxx encoder TTL
(2) Esses motores/impulsores lineares são equipados com conectores DIN SpeedTec, porém, a opção de realimentação requer condutores adicionais fornecidos com os
cabos listados.

Pinagens do cabo de realimentação de condutores suspensos
Consulte as tabelas a seguir para a pinagem do cabo de realimentação do motor ao

inversor usada em sua aplicação.
Tabela 87 - Cabo de realimentação2090-XXxFMP-Sxx (1)

Pino conector Realimentação de alta resolução Realimentação incremental
tipo baioneta
Pino do conector
MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-Hx2xAA do inversor MF
Motores MPL-A5xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-Hx2xAA
rotativos 1326AB-Bxxx-M2L/S2L MPL-A45xxx-M/Sx2xAA MPL-A45xxx-Hx2xAA
A SEN+ SEN+ AM+ 1
B SEN- SEN- AM- 2
C COS+ COS+ BM+ 3
D COS- COS- BM- 4
E DATA+ DATA+ IM+ 5
F DATA- DATA- IM- 10
k= Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
L Reservado ECOM ECOM 6
N EPWR_9V Reservado Reservado 7
P ECOM Reservado Reservado 6
R TS+ TS+ TS+ 11
S TS- TS- TS- –
T Reservado Reservado S1 12
U Reservado Reservado S2 13
V Reservado Reservado S3 8
(1) Esses cabos estão disponíveis como padrão (número do catálogo 2090-XXNFMP-Sxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Tabela 88 - Cabo de realimentação 2090-CFBM7DF-CEAAxx Tabela 89 - Cabo de realimentação 2090-CDNFDMP-Sxx

Realimentação do resolvedor Pino conector Realimentação do
Pino do conector Pino do conector Pino do conector
MPL-Bxxxx-Rx7xAA tipo baioneta do resolvedor
DIN do motor do inversor MF do inversor MF
MPM-xxxxxx-2 motor MPL-Bxxxx-Rx2xAA
1 S2 1 A S2 1
2 S4 2 B S4 2
3 S1 3 C S1 3
4 S3 4 D S3 4
5 R1 5 G R1 5
6 R2 10 H R2 10
11 EPWR_9V 7 N EPWR_9V 7
12 ECOM 6 P ECOM 6
13 TS+ 11 R TS+ 11
14 TS- 6 S TS- 6

Tabela 90 - Cabos de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx

Pino do conector Realimentação de alta resolução Realimentação incremental
do DIN circular
MPL-B15xxx…MPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA MPL-A15xxx…MPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-Bxxx-M/S MPF/MPS-A3xx-M/S MPL-A15xxx-Hx4/7xAA
MPF-A5xxx-M/S MPF/MPS-A4xx-M/S MPL-A2xxx-Hx4/7xAA
MPF/MPS-A45xx-M/S MPL-B15xxx-Hx4/7xAA
MPS-A5xxx-M/S
Motores rotativos MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx7xAA MPL-B2xxx-Hx4/7xAA Pino do conector
RDB-Bxxxxx-3/7
MPL-A5xxx-M/Sx7xAA MPL-A3xxx-Hx7xAA do inversor MF
MPL-A3xxx-M/Sx7xAA
MPM-A165xxx…MPM-A215xxx MPL-A4xxx-M/Sx7xAA MPL-A4xxx-Hx7xAA
MPM-Bxxxxx-M/S MPL-A45xxx-M/Sx7xAA MPL-A45xxx-Hx7xAA
MPM-A115xxx…MPM-A130xxx-M/S
Motores lineares N/A LDC-Cxxxx e LDL-xxxx LDC-Cxxxx e LDL-xxxx
MPAS-Bxxxxx-VxxSxA MPAS-Axxxxx-VxxSxA MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
Atuadores lineares MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx LDAT-Sxxxxxx-xBx
1 SEN+ SEN+ AM+ 1
2 SEN- SEN- AM- 2
3 COS+ COS+ BM+ 3
4 COS- COS- BM- 4
5 DATA+ DATA+ IM+ 5
6 DATA- DATA- IM- 10
7 Reservado CLK+ (1) Reservado 9
8 Reservado CLK- (1) Reservado 15
9 Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
10 Reservado ECOM ECOM 6
11 EPWR_9V Reservado Reservado 7
12 ECOM Reservado Reservado 6
13 TS+ TS+ TS+ 11
14 TS- TS- TS- –
15 Reservado Reservado S1 12
(1) Aplica-se apenas aos motores Direct Drive RDB-Bxxxxx-3/7.
Tabela 91 - Cabo de realimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Pino de Realimentação Pino de Realimentação
Pino do Pino do
conector de incremental conector de incremental
conector conector
motor motor
TLY-Axxxx-H do inversor MF TLY-Axxxx-H do inversor MF
rotativo rotativo
9 AM+ 1 15 S1 12
10 AM- 2 17 S2 13
11 BM+ 3 19 S3 8
12 BM- 4 22 EPWR_5V 14
13 IM+ 5 23 ECOM 6
Invólucro do
14 IM- 10 24 SHIELD conector

Tabela 92 - Cabo de realimentação 2090-XXNFHF-Sxx

Pino de conector Realimentação incremental Pino do conector
de motor
Motores F-Series do inversor MF
rotativo
A AM+ 1
B AM- 2
C BM+ 3
D BM- 4
E IM+ 5
F IM- 10
G Reservado –
H Reservado –
J EPWR_5VM 14
K EPWR_5VM 14
L ECOMM 6
M ECOMM 6
N S2 13
P S3 8
R TS+ 11
S TS- 6
T S1 12
Tabela 93 - Cabo de realimentação 1326-CCUT-L-xxx Tabela 94 - Cabo de alimentação 1326-CPx1T-L-xxx

Pino de conector Realimentação do Pino de conector Conexões de chave
Pino do conector Pino do conector
de motor resolvedor de motor térmica
do inversor MF (1) do inversor MF (2)
rotativo 1326AB-Bxxxx-21 rotativo 1326AB-Bxxxx-21
A R1 5 5 TS+ 16
B R2 10 9 TS- 17
C – – – SHIELD S
D S1 3
E S3 4
F – –
G S2 1
H S4 2
(1) Para as extremidades de fios dreno individuais, use o kit de conectores de baixo perfil (número do catálogo 2090-K6CK-D15MF) e consulte a figura em página 126.
(2) Os fios da chave térmica (5 e 9) estão no cabo de alimentação do motor (número do catálogo 1326-CPx1T-L-xxx). Use o kit de conectores de baixo perfil (número do catálogo 2090-K6CK-D15MF)
e consulte a figura em página 126.

Ligação da fiação aos Esses procedimentos presumem que você tenha montado seu sistema Kinetix
6000, completado toda a cablagem de alimentação e esteja pronto para conectar
conectores de E/S e seus cabos de realimentação e de E/S.
realimentação
Para essa conexão Acesse
Conecte os cabos de realimentação do motor pré-moldados em
Cabo pré-moldado página 122.
Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painéis em
Placa de ruptura montada em painel página 123.
Conectores de baixo perfil Kits de conectores de baixo perfil para fios em página 124.
Conecte os cabos de realimentação do motor pré-moldados
Cabos de realimentação do motor com conectores pré-moldados conectam-se

diretamente a conectores de realimentação do motor de 15 pinos (MF) nos
módulos IAM ou AM (não é necessária ligação à fiação).
IMPORTANTE Ao utilizar cabos Cód. cat. 2090 com conectores pré-moldados, aperte os
parafusos de fixação (aperto manual) para aprimorar o desempenho do
sistema.
Figura 63 - Módulo IAM/AM (Conector MF)
Kinetix 6000, vista lateral

Kinetix 6000, vista frontal (O módulo IAM é mostrado)
(O módulo IAM é
mostrado)
Cabo 2090-CFBM7DD-CDAAxx
(conector pré-moldado)
Conector de realimentação do motor

Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painéis
O kit da placa de ruptura montado em painel 2090-UXBK-D15xx inclui um

cabo e placa de ruptura de trilho DIN. O cabo conecta-se entre a placa de ruptura
e o conector de realimentação do motor (MF). Os fios do seu cabo de
realimentação de chicote do motor conectam-se aos terminais.
Figura 64 - Módulo IAM/AM (Conector MF)

Cabo de ruptura
2090-UXBC-D15xx
Conector de realimentação do motor

(MF)
Placa de ruptura montada em painel

Consulte as instruções de instalação da placa de ruptura de 2090-UXBB-D15
realimentação do motor CN2, publicação 2090-IN006, para as
especificações da placa de ruptura do conector.
Extremidades do fio
IMPORTANTE O kit da placa de ruptura montada em painel (2090-UXBK-D15xx) não é

compatível com o cabo 1326-CCUT-L-xxx.

Kits de conectores de baixo perfil para fios
Os kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-xxxx são adequados para

finalizar as conexões de realimentação com terminal flutuante do motor,
realimentação auxiliar e E/S. Também podem ser aplicados às conexões E/S nos
módulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02.
Tabela 95 - kits de conectores de baixo perfil

Kit do conector Descrição Compatibilidade do cabo
Nº de cat.
Módulo de realimentação de perfil baixo por EnDat para conversão hiperface (15 pinos, macho, D-sub). Use com 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-KENDAT qualquer módulo IAM/AM e motor Direct Drive cód. Cat. RDB Kinetix 6000 com realimentação de alta resolução EnDat. 2090-CFBM7DF-CDAFxx
2090-XXxFMP-Sxx,
Kit de conectores de baixo perfil para realimentação de motor (15 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer módulo 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-D15M IAM/AM e motores compatíveis Kinetix 6000 com realimentação incremental ou de alta resolução. 2090-XXNFHF-Sxx,
2090-CFBMxDF-CxAxxx
2090-CDNFDMP-Sxx
Kit de conectores de baixo perfil para realimentação de motor (15 pinos, macho, D-sub). Use com o módulo IAM/AM
2090-K6CK-D15M 2090-CFBM7DF-CEAAxx
Kinetix 6000 e motores MPLBxxxx-R (realimentação do resolvedor). 2090-CFBM7DF-CEAFxx
Kit de conectores de baixo perfil para realimentação de motor (15 pinos, macho, D-sub) com filtro.
2090-K6CK-D15MF 1326-CCUT-L-xxx
Use com o módulo IAM/AM Kinetix 6000 e motores 1326ABxxxx-21 (realimentação do resolvedor).
Kit de conectores de perfil baixo para realimentação auxiliar (15 pinos, fêmea, D-sub). Use com qualquer módulo IAM/ Fornecido pelo cliente
2090-K6CK-D15F AM Kinetix 6000 para aplicações de realimentação auxiliar.
Kit de conectores de baixo perfil para E/S (26 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer módulo IAM/AM Kinetix 6000
2090-K6CK-D26M Fornecido pelo cliente
ou módulo LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 para estabelecer conexões de E/S.
Figura 65 - Módulo IAM/AM (Conectores IOD/MF/AF)


2090-Kxxx-Dxxx
Conector de E/S (IOD) com realimentação de terminal
flutuante ou Cabo de E/S
Conector de realimentação do motor (MF) Conector de realimentação auxiliar (AF)

Figura 66 - Ligando a fiação das conexões do cabo de realimentação tipo chicote (15 pinos)
2090-K6CK-D15M e o kit do conector 2090-K6CK-D15F
Conector de baixo perfil de realimentação Conector de baixo perfil de realimentação

Fios nus do motor de 15 pinos (macho) auxiliar de 15 pinos (fêmea)
Isolamento do fio Pin 10 Pin 6

Blindagem Parafusos Pin 5 Pin 15 Pin 1 Pin 11
Blindagem trançada de fixação
Pin 1 Pin 11 Pin 5 Pin 15
Isolamento externo Cabo de Pin 6 Pin 10
realimentação
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Cód. cat. 2090
Kit de conectores de baixo

Cinta Consulte Capítulo 4 para descrições
perfil 2090-K6CK-D15x
de sinal de realimentação.
Consulte Apêndice A para o desenho de interconexão
grampo da blindagem de realimentação do motor para sua aplicação.
Malha exposta sob o grampo

Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil,
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores.
Vire o grampo para manter os Cabo de realimentação
fios pequenos fixos. Cód. cat. 2090
Figura 67 - Ligando a fiação de conexões do cabo de realimentação tipo chicote (15 pinos)
e módulo de realimentação 2090-K6CK-KENDAT
Conector de baixo perfil de
Fios nus indicador realimentação do motor de 15 pinos (macho)
de status
Isolamento do fio Pin 10
Blindagem Pin 5 Pin 15
Parafusos de
Blindagem trançada fixação Pin 1 Pin 11
Isolamento externo Cabo de Pin 6
realimentação
cód. cat. 2090
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Módulo de realimentação de
Consulte Capítulo 4 para descrições
baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT
de sinal de realimentação.
Consulte Apêndice A para o desenho de interconexão
Grampo da blindagem de realimentação do motor para sua aplicação.
Malha exposta sob o grampo Consulte as instruções de instalação de módulos de

realimentação EnDat de baixo perfil, publicação
2090-IN020, para especificações do kit de conectores.
Vire o grampo para manter os Cabo de
fios pequenos fixos. realimentação

Figura 68 - Ligando a fiação de conexões do cabo de realimentação tipo chicote (15 pinos)
e kit do conector 2090-K6CK-D15MF
Fios nus Conector de baixo perfil de
Fio dreno realimentação do motor de 15 pinos (macho)
Isolamento do fio
Pin 10
Blindagem
Pin 5 Pin 15
Parafusos
Blindagem trançada de fixação Pin 11
Pin 1
Cabo Pin 6
Isolamento externo 1326-CCUT-L-xxx
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Drene o fio (apenas com o cabo
1326-CCUT-L-xxx) dobrado sob o grampo. Consulte Capítulo 4 para descrições de sinal de realimentação.
Kit de conectores de baixo
Consulte Apêndice A para o diagrama de interconexão
perfil 2090-K6CK-D15MF Cinta de realimentação do motor para sua aplicação.
Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de
grampo da blindagem baixo perfil, publicação 2094-IN007, para especificações do kit
de conectores.
17 16 S
Malha exposta sob o grampo Os pinos S, 16 e 17 estão incluídos somente nos kits de
conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF e são usados
para as conexões da chave térmica para os motores 1326AB
(resolver). Após a filtragem, esses pinos conectam-se ao
Vire o grampo para manter os MF-11 e MF-6.
fios pequenos fixos. Cabo de realimentação 1326-CCUT-L-xxx Fios da chave térmica
IMPORTANTE O propósito do grampo de blindagem do cabo é fornecer um aterramento

apropriado e aprimorar o desempenho do sistema, não aliviar a tensão.
Grampear a malha exposta sob o grampo de blindagem é crítico. Gire o
grampo, se necessário, para assegurar um aterramento apropriado.
Figura 69 - Ligando a fiação de conexões do cabo de E/S tipo chicote (26 pinos)
e kit do conector 2090-K6CK-D26M
Pin 18
Pin 9 Pin 26
Parafusos de
fixação
Pin 1 Pin 19
Pin 10
S 26 25 24 S 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13
Conector de baixo perfil

Kit de conectores de baixo perfil de E/S de 26 pinos (macho)
9 8 7 6 5 4 3 2 1
2090-K6CK-D26M 12 11 10

Cinta
Slot
Vire o grampo para manter os

fios pequenos fixos.
Cabos de E/S Fio E/S discreto

com condutor triplex

Conexões de módulo Siga essas orientações ao ligar a fiação do seu módulo shunt ativo ou passivo
externo.
shunt externo
IMPORTANTE Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas começando em
página 97 para valores de torque.

condutores conforme estabelecido no Capítulo 2.
Tabela 96 - Fiação do módulo shunt

Use esse Com esse
Cód. Nº Faça isso
módulo shunt módulo inversor
Módulo shunt montado • Verifique que o jumper shunt interno esteja em posição entre RC-2 e RC-3 (consulte a
Figura 70).
em barramento de 2094-BSP2 N/A • Verifique que o jumper da chave térmica esteja em posição entre TS-1 e TS-2 (consulte
alimentação. a Figura 70).
• Remova o jumper shunt interno entre RC-2 e RC-3.
• Remova o jumper da chave térmica entre TS-1 e TS-2
Módulo shunt passivo (caso o seu módulo shunt inclua uma chave térmica).
externo conectado ao Módulo Shunt • Consulte Módulos shunt externos em página 48 para obter as considerações sobre a
módulo shunt do 1394-SRxxxx
2094-BSP2 zona de ruído.
barramento de • Consulte Exemplos de fiação do módulo shunt em página 199.
alimentação. • Consulte as instruções de instalação fornecidas com seu módulo shunt Cód. cat. 1394,
publicação 2090-IN004.
Figura 70 - Configurações de jumper de módulo shunt
1 2 3
Grampo de
COL
Módulo shunt Kinetix 6000, vista superior
(código de catálogo 2094-BSP2)
blindagem do INT
cabo
DC+ Jumpers (1)
TS2
1 2
Conector do resistor externo COL TS1

1 2 3
de dissipação (RC) INT

DC+
Conector da chave térmica TS2

1 2
TS1
externa (TS)
(1) Essas são as configurações-padrão de jumper.

Conexões de módulo IPIM As características gerais das conexões do sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M (IDM) são mostradas aqui.
• Consulte Capítulo 2 em página 25 para obter as considerações sobre a zona
de ruído.
• Consulte Apêndice A, na página 214, para um diagrama de interconexão
incluindo o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM).
• Consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003, para mais informações quando
ligar a fiação do seu módulo IPIM.

Figura 71 - Conexões de módulo IPIM
Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S

(vista superior)
Cabos híbridos 2090-CHBP8S8-12AAxx DC+ Conector de
(unidade-para-unidade IDM) DC-
barramento de CC
Terminador híbrido 2090-CTHP8 SH1
Conector de
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
(somente a última unidade IDM) 42+
42-
SH2
Grampo do cabo
CN+
CN-
OUT
RTN
comunicação
SH3
SE1
SE-
SE2
inter-módulos
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Terminador de rede Conector
2090-CTSRP(somente a Safet Torque-Off
última unidade IDM)
Cabos de rede Habilitar conector
Cabo híbrido 2090-CHBIFS8-12AAxx de entrada
2090-CNSxPxS-AAxx (Módulo IPIM para a primeira unidade IDM)
• Habilitar conector
• Conectores sercos (TX, RX)
Unidades IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S

(vista frontal)
78
D N
901
456
23
S1
78 S10 3
901
456
23 1 2
Cabo de rede
2090-CNSSPxS-AAxx PORT 1 PORT 2 NETWORK
Conector de
Conectores rede IDM
• Conectores de entrada digital (1, 2, 3) Ethernet (sem
• Chaves de endereço de nó de rede (S1, S10) exibição)
• Indicadores de estado (D, N)

Conexões de módulo RBM Siga essas orientações ao ligar a fiação do seu módulo de freio resistivo Cód. cat.
2090 (RBM).
IMPORTANTE Para ter certeza do desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos
Se o aplicativo requerer um módulo RBM e estiver sendo ligado a um módulo

Kinetix 6000 IAM/AM , então consulte o seguinte:
• Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6000 em página 45 para
estabelecer zonas de ruído ao montar o módulo RBM em seu painel.
• Módulo de frenagem resistiva para o cabo de interface do inversor Kinetix
6000 (número do catálogo 2090-XXNRB-xxF0Px).
• O diagrama de exemplo abaixo e outros no Apêndice G, começando na
página 269.
• As instruções de instalação fornecidas com o seu módulo RBM, publicação
2090-IN009.
Figura 72 - Conexões de módulo RBM
Conexões de E/SConector (TB3)
Grampo do cabo
Kinetix 6000 Indicador de status do contator
de alimentação do Módulo IAM/AM, vista superior
motor (malha de (O módulo IAM é mostrado) Módulo RBM,
blindagem exposta vista frontal
sob o grampo)
C 2
C 1
Conector (TB1) Conector (TB2)
C de conexão do Conexões do motor
C
inversor
1 2
M
2
M
1 COM
CON EN
CON EN
Malha de blindagem
exposta
A
I AE
sob o grampo Grampos da blindagem do
cabo do motor
Cabo de interface 2090-XXNRB-xxF0Px
RBM/Kinetix 6000 Cabo de alimentação do motor Cód. cat. 2090
Para o motor

Conexões de cabo de fibra Esse procedimento presume que você tenha o módulo/cartão PCI da interface
sercos Logix5000 e os módulos Kinetix 6000 IAM/AM instalados e prontos para
óptica sercos conectar os cabos de fibra óptica.
O anel de fibra óptica sercos é conectado utilizando-se os conectores de

recebimento (Rx) e transmissão (Tx) sercos. Consulte página 58 para localizar os
conectores sercos em seu módulo IAM/AM e módulo IPIM Kinetix 6000.
Consulte a figura abaixo para localizar os conectores no seu módulo de interface
sercos Logix5000 ou placa PCI.
O cabo plástico está disponível em comprimentos de até 32 m (105,0 pés). O cabo

de vidro está disponível em comprimentos entre 50 m (164,2 pés) e 200 m
(656,7 pés).
Figura 73 - Conectores sercos CompactLogix, ControlLogix e SoftLogix
SERCOS interfaceTM
Controlador Controlador ControlLogix
CompactLogix Módulo de interface 1756-MxxSE
Módulo de interface CP OK Sercos
1768-M04SE Sercos 0
F 1
ABCDE
Controlador SoftLogix
23 6 7
45
O aplicativo Logix 89
Placa PCI de interface 1756-PM16SE

Designer OK
Sercos (conforme visto da parte traseira
do seu microcomputador)
CP
Vista frontal Tx (rear) TX

Rx (front)
Conector de transmissão Tx sercos
Tx (rear) Vista frontal
Rx (front) RX
Conector de recepção sercos, Rx
Vista inferior Conector de recepção sercos, Rx (frente)
Conector de transmissão sercos, Tx

(traseira)
Conecte o cabo de transmissão no módulo Logix5000 para receber no módulo

IAM/AM ou IPIM, então transmita para receber (inversor para inversor), e a
partir da transmissão no último inversor de volta para a recepção no módulo
Logix5000
ATENÇÃO: Para evitar danos aos conectores Rx e Tx sercos, use somente torque
de aperto manual quando ligar os cabos de fibra óptica aos módulos Kinetix
6000 IAM/ AM e módulo IPIM. Não use uma chave nem nenhum outro auxílio
mecânico.
Para mais informações, consulte as Instruções para instalação e manuseio de

cabos de fibra óptica, publicação 2090-IN010.
Os controladores SoftLogix e ControlLogix são usadas nos exemplos a seguir;

porém, os controladores CompactLogix conectam-se do mesmo modo.

Figura 74 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador SoftLogix
0
Controlador SoftLogix
Placa PCI de interface Sercos
ABCDE
3456 72
89 F 1
1784-PM16SE
Transmitir
Receber
Anel de fibra óptica sercos
Receber Transmitir Receber Transmitir
Kinetix 6000 Kinetix 6000

sistema sistema
IMPORTANTE O controlador CompactLogix (código de catálogo 1768-M04SE) é limitada a

quatro eixos por módulo.
Neste exemplo, dois módulos Logix5000 são instalados em racks separados.
Figura 75 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Dois controladores Logix5000
Módulos de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
Controlador Logix5000 SERCOS interfaceTM
CP OK
(O controlador CP OK
Controlador Logix5000
ControlLogix é (O controlador ControlLogix é mostrado)
Tx (rear)
Rx (front)
mostrado) Tx (rear)
Rx (front)
Transmitir Receber Transmitir Receber

Transmitir Receber
Receber Transmitir
Kinetix 6000
sistema
IMPORTANTE Limpe os conectores do cabo de fibra óptica antes da instalação. Poeira nos
conectores pode reduzir a força do sinal. Para mais informações, consulte as
Instruções para instalação e manuseio de cabos de fibra óptica, publicação
2090-IN010.

Ao conectar módulos de eixo 2094-BM03-x e 2094-BM05-x (amplitude dupla),

use cabos 2090-SCEP0-2, de 0,2 m (7,0 pol.). Ao conectar módulos de eixo
2094-AMxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x e 2094-BM02-x (amplitude
simples), use cabos 2090-SCEP0-1, de 0,1 m (5,1 pol.).
Figura 76 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador Logix5000 commódulos do inversor de

amplitude dupla
Módulo de interface Sercos
1756-M16SE
Anel de fibra óptica Sercos
SERCOS interfaceTM
CP OK
(O controlador ControlLogix é mostrado) 0.2 m 0.1 m

(7.1 in.) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)
Sistema Kinetix 6200

(barramento de
alimentação de
5 eixos)
Neste exemplo, o segundo sistema Kinetix 6200 está montado em um gabinete

separado e conectado com adaptadores de anteparo.
IMPORTANTE Para evitar perda de sinal, não use adaptadores de anteparo para conectar
cabos de vidro. Somente use adaptadores de anteparo para realizar conexões
de cabos plástico a plástico.
Figura 77 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador Logix5000 com adaptadores de

anteparo
Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE Gabinete
TM
SERCOS interface
CP OK
(O controlador ControlLogix é mostrado)
Adaptador de anteparo
Tx (rear)
Rx (front)
de fibra óptica Sercos
Transmitir Receber
Anel de fibra óptica sercos Anel sercos
Receber Transmitir Receber Transmitir

Adaptador de anteparo
de fibra óptica Sercos
Kinetix 6000 Kinetix 6000

Sistema Sistema

Conexões sercos O anel sercos Kinetix 6000 inclui as unidades integradas inversor-motor (IDM)
Kinetix 6000M e módulos de interface de alimentação IDM (IPIM). As conexões
inversor-motor de fibra óptica são feitas de inversor a inversor e de inversor a módulo IPIM. As
integradas Kinetix 6000M conexões de rede IDM continuam desde o módulo IPIM até as unidades IDM.
Visto que o módulo Kinetix 6000M (IPIM) tem conectores de cabo de fibra
óptica posicionados de forma idêntica aos inversores Kinetix 6000
(2094-BMxx-S), o módulo IPIM usa os mesmos comprimentos de cabo de fibra
óptica dos módulos de inversor.
Figura 78 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador Logix5000 com módulo Kinetix 6000M
(IPIM)
Módulo de interface Sercos
1756-M16SE Anel de fibra óptica sercos
Controlador Logix5000 SERCOS interfaceTM
CP OK
0.1 m
(O controlador ControlLogix é mostrado) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)
Sistema Kinetix
6200(barramento de
alimentação de
4 eixos)
2094-SEPM-B24-SMódulo IPIM
Módulos AM de amplitude simples 2094-BMxx-x
Neste exemplo, todos os módulos inversores e o módulo IPIM estão no mesmo

anel sercos. O anel começa e termina no módulo sercos 1756-M16SE. Unidades
IDM (não mostradas para mais simplicidade) conectadas ao módulo IPIM
também são parte desse anel sercos.
Para mais exemplos de sistemas Kinetix 6000 IDM incluindo as unidades IDM,
consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado

Conexões decabos Esse procedimento presume que você tenha montado seu módulo ControlLogix
ou CompactLogix EtherNet/IP e os módulos de controle Cód. cat. 2094 e esteja
Ethernet pronto para conectar os cabos de rede Ethernet.
A rede EtherNet/IP é conectada utilizando-se os conectores de PORTA 1 e/ou

PORTA 2.
Tabela 97 - Localização do conector EtherNet/IP

Família do Cód. Nº Rede Ethernet/IP Consulte
inversor
Monitoração, diagnósticos e upgrades de
Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S página 59
firmware
Figura 79 - Localização das portas Ethernet ControlLogix e CompactLogix
Controlador ControlLogix Controladores CompactLogix 5370 L1, L2 e L3

O módulo EtherNet/IP 1756-ENxTR é mostrado. O controlador 1769-L36ERM é mostrado.
LNK1 LNK2 NET OK
Portas Ethernet ControlLogix 2

Vistas frontais
Os módulos 1756-EN2T têm apenas uma porta, 00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
os módulos 1756-EN2TR e 1756-EN3TR têm duas. 1 2 (Rear)
Vistas Porta 1, Frontal

inferiores
Porta 2, Traseira

Capítulo 6
Configure e ligue o sistema do inversor
Este capítulo fornece procedimentos para configurar os componentes do sistema

Kinetix 6000 com seu módulo de comunicação sercos Logix5000.
Tópico Página
Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M 135
Configure os módulos do inversor 136
Configure o módulo de interface sercos Logix5000 142
Aplique alimentação ao inversor 155
Testar e Ajustar os Eixos 157
Configure os parâmetros de inversor e variáveis do sistema 162
DICA Antes de iniciar, assegure-se de que sabe o código de catálogo para cada
componente do inversor, do módulo Logix5000, e do servo-motor/atuador em
sua aplicação de controle de movimento.
Configure o sistema A configuração para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M
segue um procedimento similar ao descrito neste capítulo. Atribui-se a cada
inversor-motor integrado unidade IDM um endereço de nó e configura-se o sistema IDM no aplicativo
Kinetix 6000M Logix Designer.
O módulo IPIM não requer configuração para as unidades IDM a serem

configuradas no anel sercos. Contudo, pode-se incluir o módulo IPIM no projeto
conectando-o a um módulo Ethernet configurado no rack Logix5000 e
adicionando-o sob o módulo Ethernet na árvore de configuração de E/S. Um
Perfil Add-On também é necessário para usar o módulo IPIM no projeto, mas,
como resultado, pode-se visualizar a informação de status do módulo IPIM no
software de configuração e usá-lo no programa. A conexão Ethernet também é
usada para atualizar o firmware do módulo IPIM usando o software
ControlFLASH.
Para a configuração do sistema e procedimentos de partida específicos para o

sistema IDM, consulte o Manual do usuário do sistema inversor-motor integrado

Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor
Configure os módulos do Siga estas etapas para configurar o módulo de eixo integrado (IAM) e os módulos
de eixo (AM).
inversor
IMPORTANTE Se houver um ou mais módulos de interface de potência IDM (IPIM) no seu
barramento de alimentação, consulte o Manual do usuário sistema
inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003, para
informações específicas de configuração do sistema para o sistema IDM
Kinetix 6000M.
1. Certifique-se de que não haja alimentação aplicada aos módulos IAM e

AM e que os cabos de comunicação estejam ligados aos conectores
apropriados.
Para verificar a comunicação, consulte Conexões de cabo de fibra óptica
sercos em página 130.
Para configurar Iniciar com
O módulo IAM etapa 2
Qualquer módulo AM etapa 4
Sistema IDM Kinetix 6000M (1) Manual do usuário do inversor-motor integrado

(1) As conexões do cabo de fibra óptica sercos para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M
estão na página 133.
2. Defina o endereço do nó de base para o módulo IAM definindo as

chavesdoendereço do nó.
Os endereços de nó válidos para comunicação sercos são de 01 a 99. A
chave esquerda define o dígito mais significativo (MSD) e a chave direita
define o dígito menos significativo (LSD).
Para Pressione
Aumentar o endereço do nó (MSD/LSD) A chave positiva (+).
Diminuir o endereço do nó (MSD/LSD) A chave negativa (-).
Decrementos MSD Decrementos LSD
MSD LSD
Incrementos MSD Incrementos LSD
Configurar o endereço-base de nó no módulo IAM determina o endereço

de nó para o módulo IAM (inversor). O endereçamento do nó para todos
os pontos de referência do slot no mesmo barramento de alimentação
aumentam da esquerda para a direita (a partir do inversor IAM).
3. Desligue e ligue a alimentação de controle para inicializar o módulo IAM.
IMPORTANTE A configuração de endereço-base de nó é executada apenas depois que

o módulo IAM é inicializado.

Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6
IMPORTANTE Quando dois ou mais módulos IAM são conectados ao mesmo módulo
de interface sercos, cada endereço de nó precisa ser único.
Consulte exemplos de endereçamento do nó a partir da página 138
PORT.
4. Defina a taxa de comunicação sercos com as chaves DIP 2 e 3.

Para esta taxa de comunicação Defina a chave 2 Defina a chave 3
4 Mbps OFF ON
(1)
8 Mbps ON OFF
(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e é programado para este ajuste.
5. Defina o nível de alimentação óptica sercos com chave DIP 1.

Configure a
Para este nível de potência óptica minisseletora 1
Baixo OFF
Alto ON
A definição de alimentação óptica que você usa depende do tipo de cabo

sercos que você está usando e do comprimento do cabo.
Definição de alimentação (1) Cabo plástico (2) Cabo de vidro (3)
Baixo ≤ 15 m (49,2 pés) ≤ 100 m (382 pés)
Alto >15 m (49,2 pés) >100 m (382 pés)
(1) Outros fatores incluem a atenuação causada pelo uso de conectores de anteparo e ligação de
cabo.
(2) Números de catálogos 2090-SCxP.
(3) Números de catálogos 2090-SCVG.
Chaves DIP definidas para Chaves DIP definidas para

aplicações de 4 Mbps aplicações de 8 Mbps
(definição de alta potência) (definição de alta potência)
Kinetix 6000 Módulo IAM/AM,
(O módulo AM é mostrado) 3 2 1 3 2 1
ON ON
OFF OFF
Chave na posição OFF

Note: Os números de chave como foram
vistos no IAM estão de cabeça para
baixo nesta orientação.
Os números de chave mostradosChaveacima
na posição ON
Taxa de comunicação Sercos estão virados de volta à orientação
e interruptores ópticos
6. Repita etapa 4 e etapa 5 para cada módulo AM 2094-xMxx-x.

Figura 80 - Exemplo 1 de endereçamento do nó

Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP OK
Tx (rear)
Rx (front)
Transmitir Receber

Receber Transmitir
Kinetix 6000 Sistema 2 do inversor

Receber Transmitir (barramento de alimentação de 2 eixos)
Kinetix 6000 Sistema 1 do
inversor (barramento de
alimentação de 6 eixos)
08 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 2)

0 1 07 = Endereço do nó de base do módulo IAM (eixo 1)
06 = Localização do slot do módulo de preenchimento de slot
Chaves de endereço do 05 = Localização do slot do módulo shunt
nó básico 04 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 4)
01 = Endereço do nó de base do módulo IAM (eixo 1)
No Exemplo 1, o barramento de alimentação do sistema 1 do inversor Kinetix

6000 (6 eixos) contém um módulo IAM, três módulos AM, um módulo shunt e
um módulo de preenchimento de slot. O módulo shunt e os módulos cegos não
recebem um endereço de nó sercos, mas o sistema identifica-os com uma
localização do slot.
Kinetix 6000 O barramento de alimentação do sistema 2 do inversor (2 eixos)

contém um módulo IAM e um módulo AM. O endereço do nó de base do
módulo IAM (sistema 2) deve ser definido para um endereço de 007.
IMPORTANTE O endereço de nó para cada módulo de eixo é determinado pela configuração

da minisseletora de endereço-base de nó no módulo IAM.
Não posicione os módulos de eixo à direita dos módulos shunt ou cegos. A
distância aumentada criada entre eixos não adjacentes pode aumentar o ruído
elétrico e a impedância, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra
óptica.
IMPORTANTE Os módulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado
no barramento de alimentação. Contudo, você pode substituir módulos
preenchedores de slot com módulos AM ou o módulo shunt 2094-BSP2
(máximo de um módulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentação).


Módulo 1 de interface Módulo 2 de interface
Sercos 1756-MxxSE Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM
CP OK Controlador Logix5000 CP OK
(O controlador ControlLogix (O controlador ControlLogix é mostrado)
Tx (rear)
é mostrado) Tx (rear)
Rx (front) Rx (front)
Transmitir Receber Transmitir Receber
Anéis de fibra óptica sercos
Transmitir Receber
Receber Transmitir
Kinetix 6000 Sistema de inversores
(barramento de alimentação de 8 eixos)
0 1
Chaves de endereço do 07 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 7)
nó básico 06 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 6)
Neste exemplo, o módulo 1 de interface sercos controla os eixos 1 a 4 e o módulo 2

controla os eixos 5 a 7. O módulo cego não recebe um endereço de nó sercos, mas
o sistema identifica-o com uma localização do slot.
É possível instalar os dois módulos de interface sercos em dois racks ControlLogix

separados (como mostrado) ou instalá-los no mesmo rack.

óptica.


SERCOS interfaceTM
CP OK
Tx (rear)
Rx (front)
Transmitir Receber
Receber Transmitir
Kinetix 6000 Sistema de inversores
(barramento de alimentação de 8 eixos)
0 1
Chaves de endereço do 07 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 4)
nó básico 06 = Não usado (Slot mais à direita do módulo AM)
04 = Não usado (Slot mais à direita do módulo AM)
02 = Não usado (Slot mais à direita do módulo IAM)
Neste exemplo, o barramento de alimentação Kinetix 6000 (8 eixos) contém um

módulo IAM de largura dupla, dois módulos AM de largura dupla, um módulo
AM de largura simples e um módulo de preenchimento de slot. O módulo cego
não recebe um endereço de nó sercos, mas o sistema identifica-o com uma
localização do slot.
O slot mais à esquerda do módulo de largura dupla determina o endereço do nó.

Então, no exemplo acima, os endereços de nó 02, 04 e 06 (os slots mais à direita
dos módulos de largura dupla) não são usados.

óptica.


SERCOS interfaceTM
0.1 m
CP OK
(5.1 in.)
(O controlador ControlLogix é Receber Transmitir
mostrado) Tx (rear)
Rx (front)
Transmitir Receber Sistema Kinetix 6200

(barramento de alimentação
de 5 eixos)
0 1
05 = Localização do slot do módulo de
Chaves de endereço do preenchimento de slot
nó básico 04 =Endereço do nó do módulo AM (eixo 3)
02 = Localização do slot do módulo IPIM
01 = Endereço de nó de base do módulo IAM
Unidade IDM (eixo 1)
MDF-SBxxxxx
78
D N
901
456
Switches de endereços do nó da rede 23
S1
(tampas removidas) 78
20 = Unidade 1 IDM
901
456
23
S10 3 21 = Unidade 2 IDM

1 2
78 22 = Unidade 3 IDM
901
456
23 S1 78 23 = Unidade 4 IDM
901
456 78
23 S1
901
456
78
S1
901
456
23
78 23
901
456
23 S10 78
901
456
23 S10 78
901
456 S10 78
901
456
23
23
Neste exemplo, o barramento de alimentação Kinetix 6000 (5 eixos) contém dois

módulos de eixo de largura simples e um sistema IDM. O módulo cego e o
módulo IPIM não recebem um endereço de nó sercos, mas o sistema identifica-os
com uma localização do slot.
O endereçamento do nó no barramento de alimentação não é diferente dos

exemplos anteriores. Os endereços dos nós 02 e 05 estão disponíveis para qualquer
uma das unidades IDM, mas, para evitar confusão, o endereçamento do nó para as
unidades IDM foi iniciado em 20. Diferentemente dos módulos de eixo, cada
unidade IDM tem chaves que determinam seus endereços do nó. Neste exemplo,
o endereçamento do nó da unidade IDM é sequencial, mas não precisa ser.
IMPORTANTE Criar um endereço de nó duplicado entre os módulos de eixo instalados no

barramento de alimentação e o sistema IDM (no mesmo anel sercos) gera o
código de erro E50. Cada endereço de nó no anel sercos precisa ser único dentro
da faixa de 01 a 99. Eixos no mesmo barramento de alimentação que o módulo
IPIM não têm de estar no mesmo anel sercos que as unidades IDM.

Configure o módulo de Este procedimento presume que a fiação do seu sistema Kinetix 6000 esteja
pronta e que você tenha configurado a taxa de comunicação e os interruptores
interface sercos ópticos.
Logix5000
Para ajudar a usar a aplicação Logix Designer como se aplica à configuração dos
módulos sercos ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix, consulte Recursos
adicionais em página 12.
Configure o controlador Logix5000
Siga estas etapas para configurar o controlador Logix5000.
1. Aplique a alimentação ao seu rack Logix5000 que contém o módulo de

interface sercos/cartão PCI e abra seu aplicativo Logix Designer.
2. No menu File, selecione New.
A caixa de diálogo New Controller abre.
3. Configure o novo controlador.

a. No menu Type, selecione o tipo de controlador.
b. No menu Revision, selecione a revisão.
c. Digite o nome do arquivo.
d. No menu Chassis Type, selecione o rack.
e. Insira o slot do processador Logix5000.
4. Clique em OK.
5. A partir do menu Edit, escolha Controller Properties.

A caixa de diálogo Controller Properties abre.
6. Clique na guia Date/Time.

7. Marque Enable Time Synchronization.
Designa-se o controlador como o relógio Grandmaster. Os módulos de
movimento definem seus relógios de acordo com o módulo designado
como Grandmaster.
IMPORTANTE Pode-se designar apenas um módulo no rack Logix5000 como o

relógio Grandmaster.
8. Clique em OK.

Configure o módulo Logix5000
Siga estas etapas para configurar o módulo Logix5000.
1. Clique com o botão direito em I/O Configuration no Controller

Organizer e selecione New Module.
A caixa de diálogo Select Module abre.
2. Amplie a categoria Motion e selecione 1756-MxxSE, 1756-L60M03SE,

1768-M04SE ou 1784-PM16SE conforme apropriado para sua
configuração de hardware real.
Neste exemplo, o módulo 1756-M16SE é selecionado.
3. Clique em OK.
A caixa de diálogo New Module abre.
4. Configure o novo módulo.

a. Digite o nome do módulo.
b. Insira o slot do módulo sercos Logix5000 (slot mais à esquerda = 0).
c. Marque Open Module Properties.
5. Clique em OK.
O novo módulo aparece na pasta I/O Configuration no Controller
Organizer e a caixa de diálogo Module Properties abre.

6. Clique na guia de interface sercos e consulte a tabela abaixo.
Módulo sercos Logix5000 Número de eixos Taxa de dados

1756-M03SE ou Até 3
1756-L60M03SE
1756-M08SE Até 8
4 ou 8 Mbps
1756-M16SE ou Até 16
1784-PM16SE
1768-M04SE Até 4
7. Verifique se a definição da Taxa de dados correspondeàs chaves DIP 2 e 3

(taxa de comunicação), conforme definido no módulo IAM e AM, ou
escolha a definição Auto Detect.
8. No menu Cycle Time, selecione o tempo do ciclo de acordo com a tabela
abaixo.
Taxa de dados Número de eixos Tempo do ciclo
Até 2 0,5 ms
Até 4 1 ms
4 Mbps
Até 8 2 ms
Sem suporte para eixos 9 a 16
Até 4 0,5 ms
(1)
8 Mbps Até 8 1 ms
Até 16 2 ms
(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta somente 8 Mbps e é limitado a essa configuração.
DICA O número de eixos/módulo é limitado ao número de eixos como

mostrado na etapa 6.
9. No menu Transmit Power, selecione High.
O ajuste-padrão é High (alto); contudo, este ajuste depende do
comprimento do cabo (distância até o próximo receptor) e tipo do cabo
(vidro ou plástico).
10. Insira a configuração Transition to Phase.
A configuração-padrão Transition to Phase é 4 (fase 4). A configuração
Transition to Phase para o anel na fase especificada.
11. Clique em OK.
12. Repita etapa 1 a etapa 11 para cada módulo Logix5000.

Configure os módulos do inversor Kinetix 6000
Siga estas etapas para configurar os módulos do inversor Kinetix 6000.
1. Clique com o botão direito no módulo Logix5000 recém-criado e

selecione New Module.
A caixa de diálogo Select Module abre.
2. Expanda a categoria Drives e selecione os componentes do inversor

apropriados para a sua configuração real de hardware.
IMPORTANTE Para que o inversor Kinetix 6000 se comunique com o módulo de

interface sercos (indicado por três indicadores de status totalmente na
cor verde no módulo sercos), você precisa estar usando software
RSLogix 5000, versão 11.00 ou posterior ou o aplicativo Logix Designer.
3. Clique em OK.
A caixa de diálogo New Module abre.

4. Configure o novo módulo.

a. Digite o nome do módulo.
b. Insira o endereço do nó.
Defina o endereço do nó no software de modo que corresponda à
configuração do nó no inversor. Consulte Configure os módulos do
inversor, etapa 2, em página 136.
c. Marque Open Module Properties.
5. Clique em OK.
6. Clique na guia Associated Axes.
7. Clique em New Axis.

A caixa de diálogo New Tag abre.
8. Digite o nome do eixo.

AXIS_SERVO_DRIVE é o tipo de dados padrão.
9. Clique em OK.
O eixo aparece na pasta Ungrouped Axes no Controller Organizer.

10. Atribua o seu eixo ao nó 1.
11. Clique em Apply.
DICA Com revisão de firmware de inversor 1.80 ou posterior, e o aplicativo Logix

Designer ou o software RSLogix 5000, versão 13 ou posterior, é possível
configurar a porta de realimentação do eixo auxiliar como um eixo exclusivo
para realimentação. Com este recurso, você pode configurar cada inversor IAM
ou módulo AM para aparecer como dois eixos/nós no anel sercos. O nó básico é
o servo-eixo que utiliza a realimentação do motor, e o nó básico (mais 128) é
um eixo apenas de realimentação que usa a porta de realimentação auxiliar.
A realimentação auxiliar não é suportada pelas unidades IDM Kinetix 6000M
IDM.
O eixo auxiliar (nó 129) é configurado igualmente ao nó 1, clicando em

New Axis e criando um novo tag.
12. Clique em Apply se fizer alterações.
13. Clique na guia Power.

14. No menu Bus Regulator Catalog Number, selecione a opção shunt

apropriada para a configuração do seu hardware real.
Se o seu módulo IAM é E a configuração do seu hardware incluir esta opção shunt Então selecione
Apenas resistores de dissipação internos Interno ou <nenhum>
Módulo shunt (instalado em um trilho) Cód. cat. 2094 2094-BSP2
Configurado como um módulo IAM ou
módulo IAM condutor de barramento comum (1) Módulo shunt passivo Cód. cat. 1394 (conectado ao módulo shunt 1394-SRxxxx
2094-BSP2)
Módulo shunt ativo externo Interno ou <nenhum>
Configurado como um módulo seguidor IAM de barramento N/A. Os shunts estão desabilitados no módulo IAM seguidor CommonBus Follow
comum (2)
(1) O inversor não aceita a seleção interna, <nenhum>, 2094-BSP2 ou 1394-SRxxxx se a tensão de barramento CC estiver presente sem ter a alimentação trifásica aplicada.
(2) O inversor não aceita a seleção CommonBus Follow se a alimentação trifásica ou potência do barramento CC estiver aplicada.
Para evitar danos ao seu módulo shunt externo Cód. cat. 1394 quando ligado ao
módulo shunt 2094-BSP2, certifique-se de que o fusível apropriado de 230 V ou
460 V esteja instalado antes de aplicar a alimentação.
Consulte os Dados técnicos e especificações de acessórios de movimento Kinetix,
publicação GMC-TD004, para mais informações.
IMPORTANTE Quando configurado para usar os módulos shunt Cód. cat. 1394 ou 2094, o
atributo da capacidade do regulador do barramento IAM exibe a utilização da
potência shunt total disponível (em porcentual) baseada na configuração do
Consulte os Dados técnicos de especificações de acessórios de movimento
Kinetix, publicação GMC-TD004, para exemplos e especificações de potência
shunt.
15. Calcule a capacitância do barramento adicional, se isso se aplicar à sua
aplicação, e insira o valor aqui (versão 20.00 ou posterior), ou consulte
Apêndice E em página 253 para definir o parâmetro Add Bus Cap.
O campo Additional Bus Capacitance se aplica somente ao módulo IAM.
IMPORTANTE As aplicações de barramento comum CC precisam calcular as

capacitâncias total e adicional de barramento e definir o parâmetro
Add Bus Cap no módulo líder IAM. No entanto, você pode definir o
parâmetro conforme mostrado em etapa 15 ou usando o software
DriveExplorer ou a aplicação Logix Designer, conforme mostrado em
Apêndice E.
Consulte Apêndice C começando em página 229, para obter mais
informações sobre como fazer os cálculos. Consulte Apêndice E
começando em página 253, para obter mais informações sobre como
ajustar o parâmetro Add Bus Cap.
16. Clique em OK.

17. Repita etapa 1 a etapa 10 para cada módulo AM cód. cat. 2094 e cada
unidade IDM.

Configure o grupo de movimento
Siga estas etapas para configurar o grupo de movimento.
1. Clique com o botão direito em Motion Groups no Controller Organizer e

selecione New Motion Group.
A caixa de diálogo New Tag abre.
2. Digite o nome do novo grupo de movimento.

3. Clique em OK.
O novo grupo de movimento aparece na pasta Motion Groups.
4. Clique com o botão direito no novo grupo de posicionamento e escolha
Properties.
A caixa de diálogo Motion Group Properties abre.
5. Clique na guia Axis Assignment e mova os seus eixos (criados

anteriormente) de Unassigned para Assigned.
6. Clique na guia Attribute e edite os valores-padrão de modo adequado para
a sua aplicação.
7. Clique em OK.

Configure as propriedades do eixo
As capacidades de corrente de pico dos módulos AM Kinetix 6000 (séries A, B e

C) são configuradas na fábrica como 150% de corrente contínua. Você pode
programar os módulos AM 460 V (séries B e C) e os módulos IAM equivalentes
(inversor), para até 250% da corrente contínua do inversor.
Consulte Apêndice F em página 259 para recalcular o torque e os valores limite de

aceleração ou desaceleração e cole-os na caixa de diálogo Propriedades do eixo
apropriada na aplicação Logix Designer.
Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo para a realimentação do

motor.
1. Clique com o botão direito em um eixo no Controller Organizer e

selecione Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties abre.
2. Clique na guia Drive/Motor.

3. Clique em Change Catalog.
A caixa de diálogo Change Catalog Number abre.
4. Selecione o código de catálogo do motor apropriado para a sua aplicação.

Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa com o nome
do motor.
5. Clique em OK.

6. Na guia Drive/Motor, marque Drive Enable Input Checking.

Quando marcado (padrão), significa que é necessário um sinal de entrada
de habilitação do disco rígido. Desmarque para remover esse requisito.
7. Clique em Apply.
8. Clique na guia Motor Feedback e verifique se o tipo de realimentação
mostrado é apropriado para a sua configuração de hardware real.
9. Clique na guia Units e edite os valores-padrão apropriados para a sua
aplicação.
10. Clique na guia Conversion e edite os valores-padrão apropriados para a sua
aplicação.
Neste exemplo, Rotary é selecionado no menu Positioning Mode.

11. Clique em Apply se fizer alterações.
12. Clique na guia Fault Actions.
13. Clique em Set Custom Stop Action.

A caixa de diálogo Custom Stop Action Attributes abre e permite definir
os tempos de atraso para os servo-motores e módulos RBM.

14. Configure os tempos de atraso.

a. Digite o Brake Engage Delay Time.
b. Digite o Brake Release Delay Time.
c. Defina o tempo Resistive Brake Contact Delay (faixa de 0 – 1000 ms).
DICA Para tempos de resposta de frenagem do motor recomendados, consulte os

Dados técnicos de movimento rotativo Kinetix, publicação GMC-TD001.
O tempo de atraso recomendado para os módulos RBM 2090-XB33-xx e
2090-XB120-xx é de 71 ms.
d. Clique em Close para fechar a caixa de diálogo Custom Stop Action

Attributes.
15. Clique em Apply.
16. Repita etapa 1 a etapa 15 para cada módulo AM de cód. cat. 2094.
Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo auxiliar.
IMPORTANTE A realimentação auxiliar não é suportada pelas unidades IDM Kinetix

6000M IDM.
1. Clique com o botão direito em um eixo auxiliar no Controller Organizer e

selecione Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties abre na guia General.
Se um eixo é associado ao nó do eixo auxiliar, defina a configuração do eixo
na guia General da caixa de diálogo Axis Properties para Feedback Only.


A guia Drive/Motor exibe o amplificador que está sendo usado e a Loop
Configuration é Aux Feedback Only. Esta é a única escolha se o
amplificador estiver usando o nó primário para configuração Servo
(motor).
3. Clique na guia Aux Feedback.
IMPORTANTE A guia Aux Feedback deve ser configurada para o tipo de realimentação
auxiliar que está sendo usado. Neste exemplo, um dispositivo de
realimentação SRM está sendo usado.
4. No menu Feedback Type, selecione o tipo de realimentação apropriado

para o motor de realimentação auxiliar.
5. Clique em OK.
6. Verifique o seu programa Logix5000 e salve o arquivo.
Faça o download do programa
Após completar a configuração Logix5000, deve-se fazer o download do seu

programa para o processador Logix5000.

Aplique alimentação ao Este procedimento presume que a fiação e a configuração do seu sistema Kinetix
6000 (com ou sem o módulo LIM) e o módulo de interface sercos estejam realizados.
inversor
ATENÇÃO: Os capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas
depois que a alimentação de entrada foi removida. Antes de trabalhar no
inversor, meça a tensão do barramento CC para verificar se alcançou um nível
seguro ou espere o intervalo de tempo total conforme indicado na advertência
na frente do inversor. A inobservância dessa precaução pode resultar em
ferimentos corporais graves ou morte.
Consulte as Instruções de instalação do módulo de interface da linha, publicação

2094-IN005, quando quiser localizar falhas nos indicadores de status do módulo
LIM, e para obter os pontos de referência dos disjuntores, conectores e
indicadores de status.
Consulte o Manual do usuário do sistema inversor-motor integrado Kinetix

6000M, publicação 2094-UM003, para pontos de referência do conector e
quando quiser localizar falhas nos indicadores de status do módulo IPIM e da
unidade IDM.
Siga estas etapas para aplicar alimentação ao sistema de inversores Kinetix 6000.
1. Desconecte a carga para o motor.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento,

desconecte a carga para o motor. Assegure-se de que cada motor está livre
de todas as ligações ao inicialmente aplicar a alimentação ao sistema.
2. Determine sua fonte de alimentação de controle.

Se a sua alimentação de Então
controle
1. Verifique se CB1, CB2 e CB3 estão na posição OFF.
2. Aplique a alimentação de entrada trifásica ao conector da linha VCA do
módulo LIM.
É derivada de um módulo LIM 3. Ajuste CB3 para a posição ON.
4. Ajuste CB2 para a posição ON.
5. Vá à etapa 3.
1. Aplique alimentação de controle (95 a 264 VCA) ao módulo IAM
Não é derivada de um (conector CPD).
módulo LIM
2. Vá à etapa 3.
3. Observe o indicador de status de alimentação lógica do módulo IAM/AM.
Indicador de status de falha de

sete segmentos
Indicador de status
de alimentação lógica
Se o indicador de alimentação lógica estiver (1) Então

ON Acesse etapa 4.
1. Verifique as conexões da alimentação de controle.
Não ON
2. Volte à etapa 2.
(1) Se o seu sistema de inversores 2094 incluir um sistema IDM Kinetix 6000M, observe o indicador de status do
inversor e verifique se está ligado.

4. Determine a sua fonte de alimentação de entrada trifásica.

Se a alimentação Então
trifásica
1. Ajuste CB1 para a posição ON.
2. Verifique que o sinal de entrada de habilitação de hardware (IOD-2) para
É derivada de um cada eixo esteja em 0 volts.
módulo LIM
Remova a conexão entre IOD-1 e IOD-2 se houver uma. (1)
3. Vá à etapa 5.
1. Aplique alimentação de entrada de 195 a 265 VCA (230 V) ou de 324 a
528 VCA (460 V) ao módulo IAM (conector IPD).
Não é derivada de um 2. Verifique que o sinal de entrada de habilitação de hardware (IOD-2) para
módulo LIM cada eixo esteja em 0 volts.
Remova a conexão entre IOD-1 e IOD-2 se houver uma. (1)
3. Vá à etapa 5.
(1) A entrada de habilitação do hardware para as unidades IDM está no módulo IPIM.
5. Observe o indicador de status de falha do módulo IAM/AM .

O indicador de status primeiro atualize o endereço de nó sercos, em
seguida, realiza ciclos pelas fases ring até que a configuração final (fase 4)
seja atingida.
Indicador de status de falha IAM/AM Estado Faça isso
O inversor está procurando por um anel sercos fechado. Espere pela fase Verifique as conexões de fibra óptica.
Desligando e ligando ativamente (fase 0) 1 ou realize uma ação corretiva até que você atinja a fase 1.
O inversor está procurando por nós ativos. Espere pela fase 2 ou realize
Exibindo um número 1 fixo (fase 1) Verifique o endereçamento do nó.
uma ação corretiva até que você atinja a fase 2.
O inversor está configurando nós para comunicação. Espere pela fase 3 Verifique o motor do programa e a configuração do
Exibindo um número 2 fixo (fase 2) ou realize uma ação corretiva até que você atinja a fase 3. inversor comparando com o hardware instalado.
O inversor está configurando parâmetros específicos de dispositivo. Verifique o código de catálogo do motor
Exibindo um número 3 fixo (fase 3) Espere pela fase 4 ou realize uma ação corretiva até que você atinja a comparando com a seleção. (1)
fase 4.
Exibindo um número 4 fixo (fase 4) O inversor está configurado e ativo. Acesse etapa 6.
Mostrando uma letra E piscando, seguida Acesse Códigos de erro do sistema do inversor
O inversor está com falha.
por dois números Kinetix 6000 em página 167.
(1) Pode-se obter informação diagnóstica do módulo destacando o nome do módulo no aplicativo Logix Designer. Uma Pseudo Key Failure geralmente indica que a seleção do
motor não corresponde ao motor instalado.
6. Observe os indicadores de status na parte frontal do módulo IAM/AM.

Consulte as tabelas de localização de falhas para os indicadores de status
Inversor, Comunicação e Barramento emIndicadores de status do módulo
IAM/AM em página 172. Consulte o Manual do usuário do sistema
inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003, para
as tabelas de localização de falhas do indicador de status do módulo IPIM e
da unidade IDM.
7. Observe os três indicadores sercos no módulo sercos Logix5000
Três indicadores sercos Estado Faça isso
Espere que a cor verde fixe nos
Verde e vermelho intermitente Estabelecendo a comunicação três indicadores.
Acesse Testar e Ajustar os Eixos em
Verde fixo Comunicação pronta página 157.
Vá ao manual Logix5000
Verde e vermelho não Módulo sercos está com falha apropriado para instruções e
intermitente/verde não fixa localização de falhas específicas.

Testar e Ajustar os Eixos Estes procedimentos presumem que você tenha configurado seu inversor Kinetix
6000, seu módulo de interface sercos Logix5000 e tenha aplicado alimentação ao
sistema.
Para ajuda com o uso da aplicação Logix Designer, como ela se aplica ao teste e
ajuste de seus eixos com os módulos sercos ControlLogix, CompactLogix ou
SoftLogix, consulte Recursos adicionais em página 12.
Teste os eixos
Siga estas etapas para testar os eixos.
1. Verifique se a carga foi removida de cada eixo.

2. Clique com o botão direito em um eixo na pasta Motion Group e selecione
Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties abre.
3. Clique na guia Hookup.

4. Digite 2.0 como o número de rotações para o teste ou outro número mais
apropriado para a sua aplicação.
Este teste Realize este teste
Verifica a capacidade de detecção do marcador enquanto o
Test Marker (1) eixo do motor gira.
Verifica se as conexões de realimentação estão ligadas
Test Feedback (1) corretamente enquanto o eixo do motor gira. Ademais,
permite definir a polaridade.
Verifica se as conexões de realimentação e potência do motor
Test Command & Feedback estão ligadas corretamente enquanto se comanda a rotação
do motor. Ademais, permite definir a polaridade.
(1) Se testar o motor com freio, energize o circuito do freio para liberar o freio antes do teste.

5. Aplique o sinal Hardware Enable Input (IOD-2) ao eixo que você está
testando.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou dano ao equipamento,

aplique um sinal de HABILITAÇÃO de 24 V (IOD-2) somente ao eixo que
você estiver testando.
IMPORTANTE A entrada de Hardware Enable para as unidades IDM está no módulo

IPIM.
6. Clique no teste desejado (Marker/Feedback/Command & Feedback) para

verificar as conexões.
A caixa de diálogo Online Command abre. Siga as instruções de teste na
tela. Quando o teste completar, o Command Status muda de Executing
para Command Complete.
7. Clique em OK.
A caixa de diálogo Online Command – Apply Test abre (apenas para testes
Feedback e Command & Feedback). Quando o teste completar, o
Command Status muda de Executing para Command Complete.
8. Clique em OK.

9. Determine se o seu teste foi concluído com êxito.

Se Então
O seu teste foi completado com êxito, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.
2. Remova o sinal Hardware Enable Input (1) (IOD-2).
3. Acesse Ajuste os eixos em página 159.
O seu teste falhou, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.

2. Verifique se o indicador de status do barramento fixou na cor
verde durante o teste.
3. Verifique se o sinal Hardware Enable Input (1) (IOD-2) é
aplicado ao eixo que você está testando.
4. Verifique a constante de conversão inserida na guia
Conversion.
5. Retorne ao etapa 6 principal e realize o teste novamente.
(1) A entrada de habilitação do hardware para as unidades IDM está no módulo IPIM.
Ajuste os eixos
O recurso observador de carga (disponível com o inversor de revisão de firmware

1.124 ou posterior) pode fornecer um bom desempenho sem a necessidade de
ajustar seu eixo. O uso do observador de carga com os ganhos de autoajuste
podem maximizar o desempenho do sistema. Consulte Apêndice D começando
em página 237 para obter mais informações sobre o observador de carga.
Siga estas etapas para ajustar os eixos.
1. Verifique se a carga continua removida do eixo que está sendo ajustado.
ATENÇÃO: Para reduzir a possibilidade de resposta imprevisível do

motor, ajuste o motor com a carga removida primeiro, em seguida,
engate novamente a carga e realize o procedimento de ajuste
novamente para fornecer uma resposta operacional precisa.
2. Clique na guia Tune.

3. Digite os valores para Travel Limit e Speed.

Neste exemplo, Travel Limit = 5 e Speed = 10. O valor real das unidades
programadas depende da sua aplicação.
4. No menu Direction, selecione uma configuração.
Forward Uni-directional é o padrão.
5. Marque as caixas Tune apropriadas para a sua aplicação.
6. Aplique o sinal Hardware Enable Input (IOD-2) para o eixo que você está
ajustando.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou dano ao equipamento,

aplique um sinal de HABILITAÇÃO de 24 V (IOD-2) somente ao eixo que
você estiver ajustando.
IMPORTANTE A entrada de Hardware Enable para as unidades IDM está no módulo

IPIM.
7. Clique em Start Tuning para ajustar automaticamente o eixo.

A caixa de diálogo Online Command – Tune Servo abre. Quando o teste
completar, o Command Status muda de Executing para Command
Complete.
8. Clique em OK.
A caixa de diálogo Tune Bandwidth abre.
Os valores da largura de banda reais (Hz) dependem da sua aplicação e

podem requerer ajustes uma vez que o motor e a carga sejam conectados.
9. Registre os dados da largura de banda para consulta futura.
10. Clique em OK.

A caixa de diálogo Online Command – Apply Tune abre. Quando o teste

completar, o Command Status muda de Executing para Command
Complete.
11. Clique em OK.

12. Determine se o seu teste foi concluído com êxito.
Se Então
O seu teste foi completado com êxito, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.
2. Remova o sinal Hardware Enable Input (1) (IOD-2) aplicado
anteriormente.
3. Acesse etapa 13.
O seu teste falhou, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.

2. Faça um ajuste para a velocidade do motor.
3. Consulte o manual do usuário do módulo de movimento
Logix5000 apropriado para mais informações.
4. Retorne à etapa 7 e realize o teste novamente.
(1) A entrada de habilitação de hardware para as unidades IDM está no módulo IPIM.
13. Repita Testar e Ajustar os Eixos para cada eixo.

Configure os parâmetros Esta seção fornece informações para acessar e alterar parâmetros não acessíveis por
meio da aplicação Logix Designer.
de inversor e variáveis do
sistema IMPORTANTE Parâmetros do inversor para o sistema IDM Kinetix 6000M não são
acessíveis por meio do módulo HIM ou do software DriveExplorer.
Ferramentas para alterar parâmetros
A maioria dos parâmetros é acessível por meio do aplicativo Logix Designer.

Alternativas incluem a Interface Homem-Máquina (HIM) compatível com DPI e
o software DriveExplorer.
Tabela 98 - Software para alterar parâmetros

Método Descrição Cód. Nº Revisão do firmware
Software DriveExplorer (2) 9306-4EXP02ENE 2.01 ou posterior
software (1) Adaptador de serial para 1203-SSS (série B) 3.004 ou posterior
SCANport™
Módulo HIM (3) IHM LCD totalmente numérica 20-HIM-A3 N/A
(1) Consulte Configure o parâmetro de capacitância adicional de barramento em página 233, para obter mais
informações sobre a alteração dos valores de parâmetro usando o software DriveExplorer e o adaptador 1203-SSS.
(2) Consulte o DriveExplorer Getting Results Manual, publicação 9306-GR001, para obter instruções.
(3) Os números de catálogos compatíveis incluem todos os 20-HIM-Ax.
Altere parâmetros com o software DriveExplorer
Para navegar com o software DriveExplorer, consulte a caixa de diálogo de

exemplo abaixo. Neste exemplo, a pasta de grupo de E/S IAM está aberta, o grupo
de parâmetro Analog Outputs está selecionado e os elementos de parâmetro estão
exibidos na caixa à direita.
IMPORTANTE Os parâmetros tornam-se tipo apenas leitura quando o anel sercos está
ativo. Você precisa interromper o anel sercos para mudar os parâmetros.
Para salvar as mudanças, realize um salvamento não volátil (NVS) antes de
desligar e ligar a alimentação.
Figura 84 - Exemplo de software DriveExplorer

Altere parâmetros com o módulo HIM
Ao usar o módulo HIM para monitorar ou alterar parâmetros, use as setas para
cima e para baixo (e ) para chegar nas seleções. Consulte as instruções que
acompanham o seu módulo IHM para mais informações.
Siga estes passos para monitorar ou mudar parâmetros com o módulo IHM.
1. Selecione o parâmetro e pressione .

2. Selecione o grupo AM1 de E/S (para o módulo IAM) e pressione .
3. Selecione Saídas analógicas e pressione .
a. A Saída analógica 1 é exibida e pressione .
b. Para a Saída analógica 2, use as setas para selecionar e pressione .
4. Pressione Sel.
5. Insira o número de parâmetro e pressione .
Monitore as Variáveis do sistema com os Pontos de teste analógicos
Existem dois pontos de teste analógicos acessíveis a partir do conector de 26 pinos

IOD nos módulos IAM e AM.
Tabela 99 - Conector de E/S IAM/AM de 26 pinos (IOD)

Pino IOD Descrição Sinal
23 Saída analógica 0 DAC0
24 Ponto comum de saída analógica DAC_COM
25 Saída analógica 1 DAC1
26 Ponto comum de saída analógica DAC_COM
Figura 85 - Orientação do pino para conector de E/S de 26 pinos (IOD)
Pin 18
Pin 26 Pin 9
Pin 19 Pin 1
Pin 10
Consulte Saídas analógicas em página 69 para especificações de sinal.

Os parâmetros começam com uma variável para identificar um eixo específico por
número de slot, como demonstrado a seguir:
• módulo IAM = 0 para parâmetros de 0 a 999
• 1º módulo AM = 1 para parâmetros de 1000 a 1999
• 2º módulo AM = 2 para parâmetros de 2000 a 2999 e assim sucessivamente
• 7º módulo AM = 7 para parâmetros de 7000 a 7999
Tabela 100 - Monitore variáveis do sistema
saída Controlling Parameter Scale Parameter

analógica Número do parâmetro (1)
Valor padrão (1)
Número do parâmetro (1) Default Value
1 x681 xx40 x682 0,0060
2 x683 xx84 x684 0,1000
(1) x = número do slot
O valor inserido em Scale Parameter faz a conversão em escala da saída analógica

de modo que você terá uma leitura em escala real do parâmetro específico para a
faixa dinâmica de valores que você está testando.
Para especificações da conversão de escala linear, consulte a tabela em página 69.
Tabela 101 - Monitore variáveis do sistema dinâmicas
Atributo Número do parâmetro (1)

Realimentação de velocidade xx40
Velocidade comandada xx36
Realimentação de torque xx84
Torque comandado xx80
(1) x = número do slot.

Capítulo 7
Localizando falhas no sistema do inversor

Kinetix 6000
Este capítulo fornece tabelas de localização de falhas para os componentes do

sistema Kinetix 6000.
Tópico Página
Medidas de segurança 165
Interprete os indicadores de status 166
Anomalias gerais do sistema 175
Comportamento de falha do Logix5000/Inversor 177
Medidas de segurança Observe estas precauções de segurança ao localizar falhas no inversor do

Kinetix 6000.
ATENÇÃO: Os capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas

depois que a alimentação de entrada foi removida. Antes de trabalhar no
inversor, meça a tensão do barramento CC para verificar se alcançou um nível
seguro ou espere o intervalo de tempo total conforme indicado na advertência
na frente do inversor. A inobservância dessa precaução pode resultar em
ferimentos corporais graves ou morte.
ATENÇÃO: Não tente anular ou cancelar os circuitos de falha do inversor.

Deve-se determinar a causa de uma falha e corrigi-la antes de tentar operar o
sistema. A não correção da falha pode resultar em ferimentos pessoais e/ou
danos ao equipamento como resultado de uma operação descontrolada da
máquina.
ATENÇÃO: Forneça um aterramento para o equipamento de teste (osciloscópio)

usado na localização de falhas. O não aterramento do equipamento de teste
pode resultar em ferimentos pessoais.

Capítulo 7 Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000
Interprete os indicadores Consulte estas tabelas de localização de falhas para identificar falhas, causas
potenciais e as ações apropriadas para resolver a falha. Se a falha persistir depois da
de status tentativa de localizá-la no seu sistema, entre em contato com seu representante de
vendas Rockwell Automation para uma assistência adicional.
Códigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM
O módulo IAM relata uma falha IPIM genérica, simples sempre que uma falha
ocorrer em qualquer IPIM no mesmo backplane que o módulo IAM. Todas as
falhas IPIM resultam em um contator aberto. O tag de eixo Logix5000 para esta
falha é IPIMFault.
O módulo IPIM não é um dispositivo sercos, então o módulo IAM relata

quaisquer falhas IPIM ao subsistema de movimento Logix5000. As falhas IPIM
são reinicializadas realizando um reinício de falha no módulo IAM. Emitir um
comando de redefinição de falha para o módulo IAM também gera uma
redefinição de falha para todos os módulos IPIM no mesmo backplane que o
IAM. Informações detalhadas sobre o status de falha de IPIM podem ser obtidas
pela mensagem para o módulo IAM.
A conexão do módulo IPIM no ambiente Logix5000 como um dispositivo

EtherNet/IP não desabilita o relatório de falha através do módulo IAM. Apenas o
relatório IAM permite que o subsistema de movimento Logix5000 tome
providências com base no status de falha do módulo IPIM. As falhas IPIM
também são relatadas pela conexão Ethernet. Entretanto, as falhas IPIM devem
ser reiniciadas pela aplicação de uma instrução de reinício de falha no módulo
IAM. A integração do módulo IPIM no ambiente Logix5000 através da rede
EtherNet/IP fornece recursos adicionais que podem ser escolhidos para tirar
vantagem do seu programa.
Consulte o Manual do usuário do sistema motor-inversor integrado Kinetix

6000M, publicação 2094-UM003, para mais informações sobre a localização de
falhas do sistema motor-inversor IDM.

Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 7
Códigos de erro do sistema do inversor Kinetix 6000
A seguinte lista de sintomas de problemas (nenhum código de erro mostrado) e

falhas com códigos de erros atribuídos é projetada para ajudá-lo a resolver
anomalias.
Quando uma falha é detectada, o indicador de status de sete segmentos exibe um

E seguido pela atualização do código de erros de dois dígitos, um dígito por vez.
Isso é repetido até que o código de erro seja apagado.
Tabela 102 - Códigos de erro do indicador de status de sete segmentos
Código Mensagem de falha -
de Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resolução possível
Logix Designer (HIM)
erro
Sem alimentação CA ou alimentação lógica Verifique se a energia de controle CA está aplicada
O indicador de energia (PWR) auxiliar. ao Kinetix 6000 sistema.
não está LIGADO Chame seu representante de vendas da Rockwell
Falhas da fonte de alimentação interna. Automation para enviar o módulo para reparo.
• Verifique a fiação do motor.
Nenhum código de erro exibido
O motor pula quando é Erro de fiação do motor. • Execute o teste Hookup no aplicativo Logix
habilitado pela primeira vez Designer.
Motor incorreto escolhido. Verifique se o motor adequado está selecionado.
E/S digital não está Fonte de alimentação E/S desconectada. Verifique as conexões e fonte de alimentação E/S.
trabalhando corretamente
Falha BusUndervoltage Um fusível queimado foi Chame seu representante de vendas da Rockwell
E00 detectado no PCB do inversor (Fusível queimado) Automation para enviar o módulo para reparo.
(Fusível queimado)
• Opere dentro (não acima) da taxa de torque
• Temperatura ambiente do motor alta contínua para a temperatura ambiente
e/ou máxima de 40 °C (104 °F).
MotorOvertemp Fault • Corrente em excesso. • Temperatura ambiente menor, aumente o
E04 Chave térmica do motor resfriamento do motor.
(Sobretemperatura do desarmada
motor) Verifique a fiação do motor no conector MF no
Erro de fiação do motor. módulo IAM/AM.
Seleção incorreta do motor. Verifique se o motor adequado foi selecionado.
Verifique a continuidade do cabo de alimentação
Cabos do motor com curto-circuito. do motor e conector.
Desconecte os cabos de alimentação do motor. Se
Enrolamento do motor com curto-circuito o motor for difícil de girar com a mão, considere a
interno. substituição do motor.
• Verifique aberturas obstruídas ou ventilador
com defeito.
Kinetix 6000 A temperatura do inversor está
muito alta. • Certifique-se de que o resfriamento não esteja
A autoproteção do Módulo de restrito por espaço insuficiente ao redor da
Falha de sobrecorrente Potência Inteligente (IPM) unidade.
E05 do inversor está indicando uma condição
de falha relacionada à • Verifique se a temperatura ambiente não está
(Falha na alimentação) muito alta.
alimentação principal. Operação acima da potência nominal contínua • Opere dentro da potência nominal contínua.
e/ou classificações ambientais do produto.
• Reduza as taxas de aceleração.
• Reduza as taxas de desaceleração.
Remova todas as conexões de motor e
alimentação, e faça uma verificação de
Kinetix 6000 O inversor tem um curto-circuito, continuidade do barramento CC às saídas de
sobrecorrente ou componente com falha. motor U, V e W. Se existir uma continuidade,
verifique as fibras de fiação entre os terminais,
ou envie o inversor para reparo.
HardOvertravel Fault O eixo se moveu além dos • Verifique a fiação.
A entrada de ultrapassagem exclusiva está
E06 (Ultrapassagem de limites de percurso físico na inativa. • Verifique o perfil de movimento
hardware +/-) direção positiva/negativa. • Verifique a configuração do eixo no software.

Tabela 102 - Códigos de erro do indicador de status de sete segmentos (Continua)

erro
MotFeedbackFault • Verifique a cablagem do encoder do motor.
E07 (Perda de realimentação do A fiação da realimentação está aberta, encurtada ou ausente. • Execute o teste Hookup no aplicativo Logix
motor) Designer.
• Verifique o nível de tensão da alimentação CA
Com a alimentação trifásica de entrada.
presente, a tensão de • Verifique se há falhas na fonte de alimentação
barramento CC está abaixo CA ou queda de linha.
dos limites. • A tensão de barramento CC para um sistema • Instale uma fonte de alimentação ininterrupta
Falha BusUndervoltage de 460 V está abaixo de 275 V. (UPS) na sua entrada CA.
E09
(Subtensão de barramento) • A tensão do barramento CC para o sistema
A tensão de barramento CC 230 V está abaixo de 137 V
caiu abaixo do limite de
subtensão enquanto um eixo Desabilite o eixo seguidor antes de desenergizar.
no barramento de
alimentação seguidor foi
habilitado.
Regeneração excessiva de alimentação.
• Mude a desaceleração ou o perfil de
Quando o motor é conduzido por uma fonte de movimento.
energia mecânica externa, pode regenerar • Use um sistema maior (motor e inversor
DriveOvervoltage Fault muitos picos de energia através da fonte de Kinetix 6000).
E10 A tensão do barramento CC alimentação do inversor. O sistema falha em se • Instale um módulo shunt.
(Sobretensão de está acima dos limites. salvar de uma sobrecarga.
barramento)
• A tensão do barramento CC para o sistema
460 V está acima de 820 V Verifique se a entrada está dentro das
• A tensão do barramento CC para o sistema especificações.
230 V está acima de 410 V
• Verifique a fiação Hall no conector MF no
MotFeedbackFault As entradas de realimentação módulo IAM/AM.
E11 do estado Hall estão Conexões inadequadas.
(Estado Hall ilegal) incorretas. • Verifique a fonte de alimentação de 5 V do
encoder.
Softovertravel Fault • Verifique o perfil de movimento
E16 (Ultrapassagem de A posição do eixo excedeu o ajuste de parâmetro máximo de software. • Verifique se os ajustes de parâmetro de
software +/-) ultrapassagem são apropriados.
OverSpeedFault A velocidade do motor excedeu 150% da velocidade máxima classificada. • Verifique se há ruídos nos cabos.
E18 O ponto de desarme 100% é ditado pelo menor dos limites de velocidade do
(Falha de sobrevelocidade) usuário ou pela velocidade nominal classificada do motor. • Verifique o ajuste.
• Aumente o ganho de avanço de feed.

• Aumente o limite ou tempo de erro resultante.
PositionErrorFault • Verifique o ajuste de malha de posição
E19 O limite de erro de posição foi excedido.
(Erro de acompanhamento) • Verifique as dimensões do sistema.
• Verifique a integridade mecânica do sistema
dentro dos limites de especificação.
• Use cabos blindados com fiação de par
trançado.
MotFeedbackFault Erro de Estado de Encoder do O encoder do motor encontrou uma transição • Direcione a realimentação para longe das
E20 fontes de ruído em potencial.
(Mtr Fdbk AQB) Motor ilegal.
• Verifique o aterramento do sistema.
• Substitua o motor/encoder.
AuxFeedbackFault
E21 (Com. de realimentação A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente. Verifique a fiação auxiliar do encoder.
aux.)
• Verifique a seleção do motor.
MotFeedbackFault
• Verifique se o motor suporta identificação
E30 (Com. de realimentação do A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente. automática.
motor) • Verifique a cablagem do encoder do motor.


erro
• Verifique a fiação de alimentação do motor
Erro de fiação.
• Verifique a fiação de alimentação de entrada
Curto de aterramento interno do motor. Substitua o motor.
Desconecte o cabo de alimentação do motor do
inversor e habilite o inversor com uma
configuração de limite de corrente para 0. Se a
Falhas internas.
Uma corrente aterrada falha é apagada, então existe um erro de fiação ou
GroundShortFault
E34 excessiva foi detectada no uma anomalia interna do motor. Se a falha
(Falta à terra) conversor. persistir, chame seu representante de vendas.
• Remova o aterramento da entrada de
alimentação de controle.
• Alimentação de controle de origem da
Terminal da alimentação de controle aterrado alimentação de entrada trifásica (consulte a
(aplica-se apenas a sistemas de 230 V) página 194).
• Adicione o transformador de isolação para a
alimentação de controle.
Falha de subtensão do Verifique a tensão de entrada CA em todas as
A conversão do ciclo de pré- Tensão de entrada CA baixa.
E35 inversor fases.
carga falhou.
(Falha de pré-carga) Falhas internas. Chame seu representante de vendas.
• Reduza as taxas de aceleração.
• Reduza o ciclo de trabalho (ON/OFF) de
movimento comandado.
Falha de • Aumente o tempo permitido para o
sobretemperatura do movimento.
inversor Chave térmica do conversor Existe calor excessivo no circuito de
E36 • Use um módulo do conversor IAM maior.
desarmada. alimentação.
(Sobretemperatura do • Verifique aberturas obstruídas ou ventilador
sistema) com defeito.
• Certifique-se de que o resfriamento não esteja
restrito por espaço insuficiente ao redor da
unidade.
• Uma ou mais fases da energia CA de entrada está ausente.
Falha de perda da fase • Verifique a tensão de entrada CA em todas as
de alimentação • O eixo foi habilitado quando a alimentação principal (trifásica) foi removida. fases
E37
• O eixo seguidor de barramento comum foi habilitado quando a energia do • Desabilite o eixo antes de desenergizar.
(Phase Loss Flt) barramento CC foi removida.
Falha Sercos O anel sercos não está ativo Verifique que o cabo de fibra óptica esteja
E38 depois de estar ativo e Cabo desconectado.
(Sercos Ring Flt) presente e conectado de acordo.
operacional.
• Verifique que não haja impedimentos para
movimentos na partida, tais como limites de
hardware.
DriveHardFault Erro de partida de comutação O movimento necessário para a comutação de
E39 • Aumente a corrente de autodetecção se
(Self Sense Flt) de autodetecção início da autodetecção foi obstruído.
houver alta fricção ou condições de carga.
• Verifique a fiação do motor ou encoder pelo
uso de diagnóstico de fiação.
• Foi feita uma tentativa para habilitar o eixo
através do software enquanto a entrada de • Desabilite a falha de entrada de habilitação do
Falha de entrada de hardware de habilitação do inversor estava inversor.
habilitação do inversor Sinal de entrada habilitada inativa.
E43 • Verifique que a entrada de hardware de
do inversor ausente
(Drive Enable Flt) • A entrada de habilitação do inversor fez a habilitação do inversor está ativa sempre que o
transição de ativo para inativo enquanto o inversor for habilitado pelo software.
eixo estava habilitado.
• Fiação frouxa no conector STO. • Verifique as extremidades da fiação, conexões
Falha de hardware do Diferença de função Safe • Cabo/cabeçalho não foi encaixado cabo/cabeçalho e +24 V.
E49 inversor torque-off. O inversor não adequadamente no conector STO. • Reinicie o erro e execute o teste de prova.
(Falha HW safe-off) permite o movimento. • Circuito Safe torque-off ausente no • Se o erro persistir, devolva o inversor à
+24 VCC. Rockwell Automation.
Falha Sercos
Verifique se a cada inversor sercos está atribuído
E50 (Mesmo endereço de Endereço de nó duplicado detectado no anel sercos. um único endereço de nó.
memória sercos)


erro
DriveHardFault
E54 Falha de hardware de realimentação de corrente detectada. Substitua o módulo
(Falha Ifbk HW)
DriveHardFault
E60 Bit de identificação ilegal detectado Substitua o módulo
(Eixo desconhecido)
• Use cabos blindados com fiação de par
trançado.
AuxFeedbackFault Erro de estado de encoder O encoder auxiliar encontrou uma transição • Direcione a realimentação para longe das
E61 fontes de ruído em potencial.
(Aux Fdbk AQB) auxiliar ilegal.
• Verifique o aterramento do sistema.
• Substitua o motor/encoder.
AuxFeedbackFault Verifique os conectores de cabo de feedback do
E62 A fiação da realimentação está aberta, encurtada ou ausente.
(Aux Fdbk Loss) motor/fiação ao módulo IAM/AM e servo motor.
AuxFeedbackNoise Ruído no cabo de • Verifique o aterramento.

E63
(Aux Fdbk Noise) realimentação auxiliar. • Tire do cabo de alimentação as fontes de ruído.
O aterramento recomendado, conforme
instruções de instalação, não foi seguido. • Consulte o Manual de referência do projeto de
MotorFeedbackNoise Ruído no cabo de sistema para controle do ruído elétrico,
E64
(Mtr Fdbk Noise) realimentação do motor. publicação GMC-RM001.
Sem mensagem de falha
(condição indicada por Procedimento de interligação Falhas do equipamento de realimentação ou • Verifique a fiação do motor/realimentação.
E65 mensagem na tela) falhou. motor. • Consulte a mensagem na tela para resolução.
(Falha de interligação)
Sem mensagem de falha • Verifique a fiação do motor/realimentação.
(condição indicada por Procedimento de autoajuste Falhas do equipamento de realimentação ou • Consulte a mensagem na tela para resolução.
E66 mensagem na tela) falhou. motor. • Execute o Hookup no aplicativo Logix Designer.
(Atune Flt) • Consulte a tela de ajuda da aplicação.
DriveHardFault Falha de inicialização do software detectada • Desligue e ligue a alimentação
E67 O sistema operacional falhou devido a uma falha de hardware.
(Task init) • Se a falha persistir, substitua o módulo.
DriveHardFault
E68 Comunicação DPI falhou. O equipamento DPI ou cabo tem falha. Verifique as conexões DPI.
(SCANport comm)
DriveHardFault Carregue parâmetros-padrão, salve na memória

A memória não volátil está corrompida por causa de uma falha de hardware da
E69 não volátil e recicle a alimentação ou reinicie o
(Objects init) placa de controle. inversor.
DriveHardFault Carregue parâmetros-padrão, salve na memória

A memória não volátil está corrompida por causa de um erro de software da
E70 não volátil e recicle a alimentação ou reinicie o
(NV mem init) placa de controle. inversor.
DriveHardFault • Desligue e ligue a alimentação
E71 Falha de validação da memória não volátil ou RAM
(Memory init) • Se a falha persistir, substitua o módulo.
O ventilador do módulo IAM ou AM falhou. Substitua o módulo com falha.
A temperatura ambiente do gabinete está
Falha de Verifique a temperatura do gabinete.
acima da taxa.
sobretemperatura do
inversor Chave térmica do inversor O ciclo de trabalho da máquina precisa de uma
E72 Mude o perfil de comando para reduzir a
desarmada. corrente RMS excedendo a taxa contínua do
(Sobretemperatura do velocidade ou aumentar o tempo.
inversor) controlador.
O acesso do fluxo de ar ao sistema do Verifique o fluxo de ar e redirecione os cabos para
Kinetix 6000 está limitado ou bloqueado. fora do sistema do Kinetix 6000.
CAN do barramento de alimentação falhou. Verifique se o módulo foi instalado corretamente.
Communicate
E73 Verifique se há objetos estranhos no barramento
(Backplane comm) Conexão do barramento de alimentação encurtada ou aberta. de alimentação ou módulo.


erro
• Verifique as dimensões adequadas do motor.
• Verifique/substitua o equipamento de
Falha de sobrecorrente Falha de motor ou transmissão. transmissão.
do inversor A corrente do indutor CC • Verifique/substitua o motor.
E74
(Sobrecorrente do excedeu a taxa.
barramento) • Verifique as dimensões adequadas do módulo
O módulo IAM não foi dimensionado IAM.
adequadamente.
• Instale um módulo IAM classificado kW maior.
Falha de sobretensão do • Use um shunt de dimensões adequadas ou

inversor O módulo IAM/AM ou módulo shunt excedeu a taxa contínua do seu resistor de modifique o ciclo de trabalho da aplicação.
E75 dissipação. • O sistema usa um shunt interno e precisa de
(Tempo Limite Shunt) um shunt externo para capacidade adicional.
DriveHardFault • Reinicie o sistema.

Falha de inicialização do
E76 Falha de hardware da placa de controle. • Se a falha persistir, substitua o módulo do
(CAN init) hardware DPI detectada.
sistema.
DriveHardFault Ou o módulo AM de 230 V está instalado no barramento de alimentação com o

E77 módulo IAM de 460 V, ou o módulo AM de 460 V está instalado no barramento Substitua o módulo diferente.
(Diferença de módulo) de alimentação com o módulo IAM de 230 V.
DriveHardFault • Desligue e ligue a alimentação
E78 Falha de hardware de controle detectada.
(Sercos init) • Se a falha persistir, substitua o módulo.
O indicador de falha de sobretemperatura no módulo shunt Cód. cat. 2094 está Consulte Indicador de status de falha de
vermelho. temperatura em página 174.
Falha de sobretensão do Consulte Indicador de status de falha shunt em
inversor O indicador de falha shunt no módulo shunt Cód. cat. 2094 está vermelho. página 174.
E79
(módulo shunt) • Instale o módulo faltante no barramento de
O módulo shunt Cód. cat. 2094 está faltando no barramento de alimentação. alimentação.
• Preencha o slot vazio com o módulo cego.
DriveHardFault
E80 Falha de hardware de controle detectada. Substitua o módulo.
(CPLD FLT)
DriveHardFault O módulo seguidor IAM detectou uma alimentação de entrada CA sendo Remova as conexões de energia de entrada CA do
E81
(Common bus flt) aplicada. módulo IAM seguidor.
DriveHardFault
E90 (Falha de tempo-limite de A energia do resistor de pré-carga excede a taxa do resistor. Espere o resistor esfriar.
pré-carga)
Consulte o capítulo de localização de falhas no
IPIMFault Manual do usuário do sistema motor-inversor
E95 Uma falha ocorreu em um ou mais módulos IPIM no barramento de alimentação.
(Módulo IPIM) integrado Kinetix 6000M, publicação
2094-UM003.

Indicadores de status do módulo IAM/AM

Tabela 103 - Indicador de status do inversor
Indicador de status do inversor Status do inversor Resolução possível
Off Normal, sem falhas N/A
Consulte o código de erros de sete segmentos e a
Vermelho fixo Falha do inversor Códigos de erro do sistema do inversor Kinetix 6000
localização de falhas em página 167.
Tabela 104 - Indicador de status de comunicação

Indicador de status de Status do inversor Causa em potencial Resolução possível
comunicação
Verifique as conexões adequadas de cabo de fibra
Conexão de fibra óptica frouxa. óptica.
Off Sem comunicação (1) Cabo de fibra óptica quebrado. Substitua o cabo de fibra óptica.
Cabo de fibra óptica de recebimento conectado ao Verifique as conexões adequadas de cabos de fibra
conector de transmissão sercos e vice-versa. óptica sercos.
O sistema ainda está no processo de estabelecer a Espere o indicador verde constante.
comunicação sercos.
Verde intermitente Estabelecendo a comunicação O ajuste de parâmetro do endereço de nó no módulo Verifique o ajuste de parâmetro adequado da chave
inversor não combina com a configuração do do nó.
controlador sercos.
Verde fixo Comunicação pronta Sem falhas ou faltas. N/A
(1) Consulte as Instruções de manuseio e instalação de cabos de fibra óptica, publicação 2090-IN010, para mais informações.
Tabela 105 - Indicador de status do barramento

indicador de status do Status do barramento Condição
barramento
• Normal quando a alimentação do barramento não é aplicada.
Nenhuma alimentação ou barramento CC
está presente. • Existe falha, consulte o código de erro de sete segmentos e a Códigos de erro do sistema do
inversor Kinetix 6000 localização de problemas em página 167.
Off • O módulo IAM seguidor não está configurado como Seguidor CommonBus no aplicativo
Logix Designer.
A alimentação do barramento está presente
no seguidor IAM. • Depois que a tensão do barramento CC é aplicada, um atraso de 2,5 segundos antes que o
indicador comece a piscar em verde é a operação normal para fornecer o tempo ao módulo
condutor de barramento comum para completar o pré-carregamento.
A alimentação do barramento está presente, Normal quando:
Verde intermitente o eixo desabilitado. • 24 V não é aplicada à Entrada de Habilitação de Hardware (IOD-2).
Sem falhas. • A instrução MSO não é comandada no aplicativo Logix Designer.
A alimentação do barramento está presente, Normal quando:
Verde fixo o eixo habilitado. • 24 V é aplicada à Entrada de Habilitação de Hardware (IOD-2).
Sem falhas. • A instrução MSO é comandada no aplicativo Logix Designer.

Indicadores de status de módulo shunt
Cada um dos indicadores de status de módulo shunt fornece informações

específicas de localização de falhas.
Tabela 106 - Localização de falhas geral de módulo shunt

Módulo Estado Sob estas condições
A falha está travada. Até que a condição de falha seja corrigida e apagada.
• Usando as instruções MASR, MAFR, MGSR ou IHM (botão de parada vermelho).
Shunt • Apenas depois que o barramento CC for descarregado (o indicador de status do
A falha é apagada. barramento está piscando).
• O inversor deve estar configurado com o módulo shunt 2094-BSP2 ou módulo
shunt externo Cód. cat. 1394.
• Quando o módulo shunt 2094-BSP2 é usado em um sistema de 230 V.
Desabilitado (para a regulação • Quando um sistema de 230 V ou de 460 V é configurado com um módulo shunt
do barramento CC). externo Cód. cat. 1394.
• Quando configurado em modo de seguidor de barramento comum.
IAM, AM
Habilitado para descarregar o A alimentação trifásica do inversor (módulo IAM ou condutor IAM) é removida.
barramento CC.
Desabilitado de descarregar o
barramento CC. Quando configurado em modo de seguidor de barramento comum.
IMPORTANTE Sob algumas condições de falha, dois comandos de reset podem ser
necessários para apagar as falhas de inversor e de módulo shunt.

Tabela 107 - Indicador de status do barramento

Indicador de status do Estado Causa em potencial Resolução possível
barramento
Intermitente Condição normal quando a alimentação de controle é aplicada e a tensão do barramento for menor que 60 VCC. N/A
Verde fixo Condição normal quando a alimentação de controle é aplicada e a tensão do barramento for maior que 60 VCC. N/A
A alimentação de controle não está
Off Falha da fonte de alimentação interna. Substitua o módulo shunt.
presente.
Tabela 108 - Indicador de status de falha de temperatura

Indicador de falha de Estado Causa em potencial Resolução possível
sobretemperatura
Off Condição normal. N/A
O ventilador do módulo shunt falhou. Substitua o módulo shunt.
A temperatura interna do módulo • Espere que o módulo shunt esfrie.
shunt excede a especificação de • Reinicialize as falhas.
temperatura em operação. A temperatura do módulo shunt excede a taxa.
• Verifique a configuração do regulador de
barramento do módulo IAM.
Vermelho fixo
• Espere que o módulo shunt esfrie.
• Reinicialize as falhas.
Condição de sobretemperatura A chave de temperatura externa está aberta.
• Verifique a configuração do regulador de
externa. barramento do módulo IAM.
O jumper TS não está presente. Instale o jumper.
Tabela 109 - Indicador de status de falha shunt

Indicador de falha Estado Causa em potencial Resolução possível
shunt
Off Condição normal. N/A
Jumper shunt com fiação errada ou outro conector • Corrija a condição de fiação errada (com curto).
Resistor interno ou externo de RC com curto.
Vermelho fixo • Se a anomalia persistir, substitua o módulo
dissipação com curto.
Fiação shunt externa errada (com curto). shunt.
Tabela 110 - Todos os indicadores de status de módulo shunt

Indicador de status de Estado Causa em potencial Resolução possível
módulo shunt
• Status do barramento
• Desligue e ligue a alimentação
• Falha de Todos os três indicadores de status Falha de hardware do módulo shunt. • Se a anomalia persistir, substitua o módulo
sobretemperatura piscam simultaneamente.
shunt.
• Falha shunt

Anomalias gerais do Estas anomalias não resultam sempre em um código de falha, mas podem precisar
de localização de falhas para aprimorar o desempenho.
sistema
Tabela 111 - Anomalias gerais do sistema
Condição Causa em potencial Resolução possível
O dispositivo de realimentação de posição está incorreto ou aberto. Verifique a fiação.
Verifique para ver que modo de operação primário foi
Involuntariamente em modo Torque. programado.
Os limites de ajuste do motor estão configurados muito altos. Execute o Ajuste na aplicação Logix Designer.
O ganho de malha de posição ou taxa de aceleração ou desaceleração do Execute o Ajuste na aplicação Logix Designer.
controlador de posição estão configurados de forma imprópria.
O eixo ou sistema está instável. O aterramento ou técnicas de blindagem impróprias estão causando um
ruído transmitido na realimentação de posição ou linhas de comando de Verifique a fiação e aterramento.
velocidade, causado um movimento errático do eixo.
O limite de seleção do motor está configurado de forma incorreta • Verifique os ajustes.
(o servo-motor não combina com o módulo de eixo). • Execute o Ajuste na aplicação Logix Designer.
Um filtro de encaixe ou filtro de saída pode ser
Ressonância mecânica. necessário (consulte a caixa de diálogos Axis
Properties, guia Output aplicação Logix Designer).
Verifique se os limites da corrente estão configurados
Os limites de torque estão configurados muito baixos. adequadamente.
Selecione o motor correto e execute o Ajuste na
Motor incorreto selecionado na configuração. aplicação Logix Designer novamente.
• Verifique a dimensão do motor versus a aplicação
A inércia do sistema é excessiva. necessária.
• Revise as dimensões do sistema servo.
Não se pode obter a aceleração/ Verifique a dimensão do motor versus a aplicação
O torque de fricção do sistema é excessivo.
desaceleração do motor desejada. necessária.
• Verifique a dimensão do motor versus a aplicação
A corrente disponível é insuficiente para suprir a taxa correta de aceleração ou necessária.
desaceleração.
• Revise as dimensões do sistema servo.
Verifique os ajustes de parâmetro de limites e os
O limite de aceleração está incorreto. corrija, conforme for necessário.
Verifique os ajustes de parâmetro de limites e os
Os limites de velocidade estão incorretos. corrija, conforme for necessário.
Desabilite o eixo, espere por 1,5 segundo, e habilite o
O eixo não pode ser habilitado por 1,5 segundo depois da desabilitação. eixo.
A habilitação do sinal não foi aplicada ou a fiação de habilitação está • Verifique o controlador.
incorreta. • Verifique a fiação.
A fiação do motor está aberta. Verifique a fiação.
O motor não responde a um comando • Verifique se há uma falha.

A chave térmica do motor foi desarmada.
de velocidade. • Verifique a fiação.
O motor teve um defeito de funcionamento. Repare ou substitua o motor.
O acoplamento entre o motor e a máquina quebrou (por exemplo, o motor se Verifique e corrija a mecânica.
move, mas a máquina/carga não).
O modo de operação primário está ajustado incorretamente. Verifique e configure adequadamente o limite.
A velocidade ou os limites de corrente estão configurados incorretamente. Verifique e configure adequadamente os limites.

Tabela 111 - Anomalias gerais do sistema (Continua)

Condição Causa em potencial Resolução possível
• Verifique o aterramento.
O aterramento recomendado conforme as instruções de instalação não foi • Direcione a fiação para longe de fontes de ruído.
seguido. • Consulte System Design for Control of Electrical
Noise, publicação GMC-RM001.
Presença de ruído nos fios de sinal de Frequência de linha presente. • Verifique o aterramento.
realimentação do motor ou comando. • Direcione a fiação para longe de fontes de ruído.
A frequência variável pode ser o ripple de realimentação de velocidade ou um • Desacople o motor para verificação.
distúrbio causado por dentes da engrenagem ou os parafusos esféricos, por
exemplo. A frequência pode ser um múltiplo dos componentes de • Verifique e aprimore o desempenho mecânico, por
transmissão de energia elétrica do motor ou velocidades de parafusos exemplo, a caixa de engrenagens ou o mecanismo
esféricos resultando em distúrbio de velocidade. de parafuso esférico.
As conexões do motor estão frouxas ou abertas. Verifique a fiação do motor e as conexões.

Há material estranho no motor. Remova o material estranho.
A carga do motor é excessiva. Verifique as dimensões do sistema servo.
Sem rotação Os mancais estão desgastados. Devolva o motor para reparo.
• Verifique a fiação e funcionamento do freio.
A frenagem do motor está sendo utilizada (se fornecida).
• Devolva o motor para reparo.
O motor não está conectado à carga. Verifique o acoplamento.
Mude o perfil de comando para reduzir a aceleração ou
O ciclo de trabalho é excessivo. desaceleração ou aumentar o tempo.
Superaquecimento do motor
O rotor está parcialmente desmagnetizado causando uma corrente excessiva Devolva o motor para reparo.
no motor.
Os limites de ajuste do motor estão configurados muito altos. Execute o Ajuste na aplicação Logix Designer.
• Remova as peças frouxas.
Peças frouxas estão presentes no motor. • Retorne o motor para reparo.
• Substitua o motor.
Ruído anormal Parafusos passantes ou acoplamento frouxos. Aperte os parafusos.
Os mancais estão desgastados. Retorne o motor para reparo.
Um filtro de encaixe pode ser necessário (consulte a
Ressonância mecânica. caixa de diálogos Axis Properties, guia Output
aplicação Logix Designer).
Operação errática – O motor trava na Fases de alimentação do motor U e V, U e W, ou V e W reversas. Verifique e corrija a fiação de alimentação do motor.
posição, opera sem controle ou com O seno, cosseno ou condutores do rotor estão revertidos no conector do cabo Verifique e corrija a cablagem de realimentação do
torque reduzido. de realimentação. motor.

Comportamento de falha Estas ações de falha são configuráveis da caixa de diálogo Axis Properties, guia
Fault Actions no aplicativo Logix Designer.
do Logix5000/Inversor
Tabela 112 - Definições de ação de falha do inversor
Ação de falha do Definição
inversor
O inversor desabilita o eixo conforme definido em Comportamento de falha do
Logix5000/Inversor, Tabela 113. Além disso, o eixo no Logix Designer entra em estado de
encerramento, o que desabilita quaisquer eixos que estejam usando este eixo como um
Encerramento mestre de came eletrônico ou de equipamento. E ainda, o tag AxisHomedStatus para o
eixo com falha é apagado. O encerramento é a ação mais severa para uma falha e é
normalmente reservado para falhas que podem colocar em perigo a máquina ou o
operador se a alimentação não for removida o mais rapidamente possível.
O inversor desabilita o eixo conforme definido em Comportamento de falha do
Desabilitar inversor Logix5000/Inversor, Tabela 113.
O eixo desacelera à taxa de desaceleração máxima (configurada no aplicativo Logix
Designer guia > Axis Properties > Dynamics). Depois que o eixo parou, a malha servo
Parar movimento permanece habilitada mas nenhum outro movimento pode ser gerado até que a falha
seja reiniciada. Este é o mecanismo de parada mais sutil em resposta a uma falha.
É normalmente usado para falhas menos severas.
O inversor continua a operar. O status é forneceido pelo indicador de status de falha de
sete segmentos, indicador de status do inversor e DPI (se usado). O programa aplicativo
Apenas status deve lidar com quaisquer falhas de movimento. Em geral, esta configuração deve ser
usada em aplicações em que as ações padrões de falha não são apropriadas.
Apenas as falhas selecionadas são programáveis. Na tabela Comportamento de

falha do inversor/Logix5000 em página 178, o atributo de controle é dado para
ações de falhas programáveis. Todas as falhas que não são configuráveis têm uma
ação de falha de Encerramento.
Figura 86 - Propriedades do eixo – guia Ações de falha
Atributo/Ação de falha do inversor

para a falha de sobretemperatura do
motor (E04).

Tabela 113 - Comportamento de falha do Logix5000/Inversor

Mensagem de falha do Ação de falha
Código Atributo/Ação de
Logix5000 Descrição programável do
de erro falha do inversor
(Mensagem HIM) Logix Designer?
Parada por inércia/
BusUndervoltageFault Desabilitar (relé de
E00 Um fusível queimado foi detectado no inversor pcb. Não
(Fusível queimado) habilitação do contator
aberto)
A chave térmica do motor foi desarmada.
MotorOvertempFault A proteção de firmware I2t não gera uma falha, em vez disso, ela, dinamicamente, Sim
(Sobretemperatura do E04 (1) dobra novamente a corrente quando 110% da classificação do motor é atingida. A N/A Motor térmico
motor) configuração da ação de falha do Motor Térmico para Apenas Status irá ignorar o
comportamento foldback e permitir que a falha ocorra.
DriveOvercurrentFault Desabilitar (relé de
E05 Uma sobrecorrente instantânea foi detectada na parte de potência do inversor. Não
(Falha de alimentação) habilitação do contator
aberto)
HardOvertravelFault Sim
O eixo se moveu além dos limites de percurso físico na direção positiva/negativa.
(+/- Ultrapassagem de E06 Desacelerar/Desabilitar Ultrapassagem de
Esta falha pode ser configurada apenas para status.
hardware) hardware
MotFeedbackFault
(Perda de realimentação do E07 A fiação da realimentação está aberta, encurtada ou ausente. Não
Desabilitar
motor)
Com alimentação trifásica presente, a tensão do barramento CC está abaixo dos
limites. O ponto de desarme é 275 V e 137 VCC para os inversores de 460 V/230 V, Parada por inércia/
BusUndervoltageFault respectivamente. Desabilitar (relé de
E09 Não
(Barramento sob tensão) habilitação do contator
A tensão do barramento CC está abaixo dos limites quando qualquer eixo no aberto)
barramento de alimentação seguidor de barramento comum foi habilitado.
DriveOvervoltageFault Parada por inércia/

A tensão do barramento CC está acima dos limites. O ponto de desarme é 820 V e Desabilitar (relé de
(Sobretensão de E10 Não
410 VCC para os inversores de 460 V/230 V, respectivamente. habilitação do contator
barramento) aberto)
MotFeedbackFault Parada por inércia/
E11 A entrada de realimentação do Estado de Hall está incorreta. Não
(Estado Hall ilegal) Desabilitar
SoftovertravelFault Sim
A posição do eixo excedeu a configuração máxima de software na direção
(+/- Ultrapassagem do E16 Desacelerar/Desabilitar Ultrapassagem de
positiva/negativa. Esta falha pode ser configurada apenas para status.
software) software
OverSpeedFault A velocidade do eixo alcançou 150% do ajuste de parâmetro classificado máximo. Parada por inércia/
E18 O ponto de desarme 100% é ditado pelo menor dos limites de velocidade do Não
(Falha de sobrevelocidade) Desabilitar
usuário ou pela velocidade nominal classificada do motor.
PositionErrorFault O limite de erro da posição do eixo foi excedido. Esta falha pode ser configurada
E19 Desacelerar/Desabilitar Sim
(Siga o erro) apenas para status. Erro de posição
MotFeedbackFault Parada por inércia/

E20 O encoder do motor encontrou uma transição de estado ilegal. Não
(Mtr Fdbk AQB) Desabilitar
AuxFeedbackFault
A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente (Stegmann) no
(Com. de realimentação E21 Desacelerar/Desabilitar Não
canal de realimentação auxiliar.
aux.)
MotFeedbackFault
A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente (Stegmann) no
(Com. de realimentação do E30 Desacelerar/Desabilitar Não
canal de realimentação do motor.
motor)
GroundShortFault Desabilitar (relé de
E34 Uma corrente aterrada excessiva foi detectada no conversor. Não
(Falta à terra) habilitação do contator
aberto)
DriveUndervoltageFault Desabilitar (relé de
E35 O ciclo de pré-carga do conversor falhou. Não
(Falha de pré-carga) habilitação do contator
aberto)

Tabela 113 - Comportamento de falha do Logix5000/Inversor (Continua)

DriveOvertempFault Parada por inércia/

(2) Desabilitar (relé de
(Sobretemperatura do E36 Limite de temperatura interna no conversor excedido. Não
habilitação do contator
sistema) aberto)
Desabilitar (relé de
Uma ou duas fases da energia CA de entrada estão ausentes. habilitação do contator
PowerPhaseLossFault aberto)
E37 Não
(Phase Loss Flt) • Todas as fases da alimentação CA de entrada estão ausentes.
• O eixo foi habilitado quando a alimentação principal (trifásica) foi removida. Desacelerar/Desabilitar
• O eixo seguidor de barramento comum foi habilitado quando a energia do
barramento CC foi removida.
SercosFault
E38 O anel sercos não está ativo depois de estar ativo e operacional. Desacelerar/Desabilitar Não
(Sercos Ring Flt)
DriveHardFault Parada por inércia/
E39 Falha de comutação de autodetecção detectada. Não
(Self Sense Flt) Desabilitar
Sim
DriveEnableInputFault
Desacelerar/Desabilitar Entrada de
E43 Gerada quando a entrada de Habilitação desliga quado o inversor está habilitado.
(Drive Enable Flt) habilitação do
inversor
Diferença de função Safe torque-off. O inversor não permite o movimento. Parada por inércia/
DriveHardFault Consulte o Manual de referência de segurança de recurso Safe Torque-Off Kinetix, Desabilitar (relé de
E49 Não
(Falha HW safe-off) publicação GMC-RM002, para obter mais informações. Aplica-se aos módulos habilitação do contator
IAM 2094-xCxx-Mxx-S e AM 2094-xMxx-S com o recurso Safe Torque-Off. aberto)
SercosFault
(Mesmo endereço de E50 Endereço de nó duplicado detectado no anel sercos. Desacelerar/Desabilitar Não
memória sercos)
DriveHardFault Desabilitar (relé de
E54 Falha de hardware de realimentação de corrente detectada. Não
(Falha Ifbk HW) habilitação do contator
aberto)
DriveHardFault Tipo de módulo inválido identificado pelo firmware quando a energia foi Desabilitar (relé de
E60 Não
(Eixo desconhecido) aplicada. habilitação do contator
aberto)
AuxFeedbackFault Parada por inércia/
E61 O encoder auxiliar encontrou uma transição de estado ilegal. Não
(Aux Fdbk AQB) desabilitar
AuxFeedbackFault Parada por inércia/

E62 A fiação da realimentação está aberta, encurtada ou ausente. Não
(Aux Fdbk Loss) Desabilitar
AuxFeedbackNoise
E63 Presença de ruído no cabo de realimentação auxiliar.
(Aux Fdbk Noise) Sim
Parada por inércia/ Ruído de
MotorFeedbackNoise Desabilitar realimentação
E64 Presença de ruído no cabo de realimentação do motor.
(Mtr Fdbk Noise)
(condição indicada por Parada por inércia/
mensagem na tela) E65 Procedimento de interligação falhou. Não
desabilitar
(Falha de interligação)
(condição indicada por Parada por inércia/
mensagem na tela) E66 Procedimento de autoajuste falhou. Não
Desabilitar
(Atune Flt)
E67 O sistema operacional falhou Não
(Task init) habilitação do contator
aberto)


DriveHardFault
E68 A comunicação DPI falhou Desacelerar/Desabilitar Não
(SCANport comm)
E69 Atributo de memória não volátil fora da faixa. Não
(Objects init) habilitação do contator
aberto)
E70 Memória não volátil corrompida. Não
(NV mem init) habilitação do contator
aberto)
E71 Falha de validação da memória não volátil ou RAM. Não
(Memory init) habilitação do contator
aberto)
Limite de temperatura do inversor excedida.
DriveOvertempFault A proteção de firmware I2t não gera uma falha, em vez disso, ela, dinamicamente, Sim
(Sobretemperatura do E72 dobra novamente a corrente quando 110% da classificação do inversor é atingida. N/A Inversor térmico
inversor) A configuração da ação de falha do Inversor Térmico para Apenas Status irá
ignorar o comportamento foldback e permitir que a falha ocorra.
Communicate
E73 CAN do backplane do barramento de alimentação falhou. Desacelerar/Desabilitar Não
Backplane comm)
DriveOvercurrentFault Parada por inércia/

Desabilitar (relé de
(Sobrecorrente do E74 O conversor excedeu a sua taxa de conversão. Não
habilitação do contator
barramento) aberto)
DriveOvervoltageFault O módulo IAM/AM ou módulo shunt excedeu a taxa contínua do seu resistor de Desabilitar (relé de
E75 dissipação. ENCERRAMENTO para o módulo IAM, HABILITAÇÃO para o módulo AM. Não
(Tempo Limite Shunt) habilitação do contator
O módulo IAM fornece um manuseio de falha para o módulo shunt. aberto)
E76 Falha de inicialização CAN tanto do DPI quanto do backplane. Não
(CAN init) habilitação do contator
aberto)
DriveHardFault Gerado pelo módulo IAM se a potência nominal de um módulo AM no mesmo Desabilitar (relé de
E77 barramento de alimentação não combina com a potência nominal de entrada do Não
(Diferença de módulo) habilitação do contator
módulo IAM. aberto)
E78 Falha de hardware de controle detectada. Não
(Sercos init) habilitação do contator
aberto)
DriveOvervoltageFault Falha do módulo shunt instalado no barramento de alimentação. Exibido em um Desabilitar (relé de
E79 Não
(Módulo shunt) indicador de status de falha de um módulo de sete segmentos IAM. habilitação do contator
aberto)
HardwareFault Desabilitar (relé de
E80 Falha de hardware de controle detectada. Não
(CPLD FLT) habilitação do contator
aberto)


HardwareFault O módulo seguidor IAM de barramento comum detectou uma alimentação de Desabilitar (relé de
E81 Não
(Common bus flt) entrada CA sendo aplicada. habilitação do contator
aberto)
HardwareFault Desabilitar (relé de
E90 A energia do resistor de pré-carga excede a taxa do resistor. Não
(Pre-charge timeout flt) habilitação do contator
aberto)
IPIMFault Desabilitar (relé de
E95 Uma falha ocorreu em um ou mais módulos IPIM no barramento de alimentação. Não
(Módulo IPIM) habilitação do contator
aberto)
(1) A Ação de Falha Térmica do Motor Logix5000 está interligada com a falha do termostato do motor. Se estiver configurado como Encerrar ou Desabilitar (no controlador), o inversor dobra novamente
a corrente quando o cálculo I2T indica que a temperatura do motor excedeu 10% da temperatura classificada. Se isto estiver configurado para Movimento de Parada ou Apenas Status, o inversor
não dobra a corrente novamente. O cálculo I2T nunca gera uma falha.
(2) A Ação de Falha Térmica do Inversor Logix5000 está interligada com a falha do termostato do inversor. O inversor sempre dobra novamente a corrente quando o cálculo I2T indica que o inversor
excedeu 110% de sua classificação. O cálculo I2T nunca gera uma falha.

Observações:

Capítulo 8
Remover e substituir os módulos inversores
Este capítulo fornece os procedimentos para remoção e substituição dos

componentes dos sistemas Kinetix 6000.
Tópico Página
Remova os módulos inversores Kinetix 6000 184
Substitua os módulos do inversor Kinetix 6000 185
Remova o barramento de alimentação 186
Substitua o barramento de alimentação 187
ATENÇÃO: Este inversor contém peças e conjuntos sensíveis à descarga

eletrostática (ESD). É necessário seguir as precauções referentes a controle da
descarga eletrostática ao instalar, testar, fazer manutenção ou reparar esse
conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD não forem respeitados,
podem ocorrer danos a componentes. Se você não estiver familiarizado com os
procedimentos de controle da descarga eletrostática, consulte Guarding Against
Electrostatic Damage, publicação 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual de
conscientização sobre ESD.
Antes de começar Estas ferramentas são necessárias antes de iniciar os procedimentos de remoção e
substituição:
• Chave de fenda de lâmina plana, 3,5 mm (0,14 pol.)
• Voltímetro

Capítulo 8 Remover e substituir os módulos inversores
Remova os módulos Siga estes passos para remover módulos IAM, AM e IPIM do barramento de
alimentação Cód. cat. 2094.
inversores Kinetix 6000
1. Verifique se toda a alimentação de controle e entrada foi removida do
sistema.
ATENÇÃO: Para evitar perigo de choque ou ferimentos pessoais,

certifique-se de que toda a alimentação foi removida antes de
prosseguir. Este sistema pode ter múltiplas fontes de alimentação. Mais
de uma chave seccionadora pode ser necessária para desenergizar o
sistema.
2. Espere cinco minutos para que o barramento CC descarregue

completamente antes de prosseguir.
ATENÇÃO: Este produto contém dispositivos de energia armazenada.

Para evitar perigo de choque elétrico, verifique se todas as tensões nos
capacitores foram descarregadas antes de tentar fazer manutenção,
reparar ou remover esta unidade. Não tente os procedimentos deste
documento a menos que esteja qualificado para isso e familiarizado
com o equipamento de controle de estado sólido e com os
procedimentos de segurança da publicação NFPA 70E.
3. Etiquete e remova todos os conectores do módulo IAM/AM que está

removendo.
Para identificar cada conector, consulte a .página 58
4. Remova o cabo do motor do grampo da blindagem do cabo, como
mostrado nestes exemplos.
mplo de orientação do Use chave de fenda com ponta de Exemplos de orientação do
ampo do cabo vertical Cabo do 3,5 mm (0,14 pol.) para pressionar grampo do cabo horizontal
motor a mola e remover o cabo. Faça alavanca
para trás com o
Grampo do cabo polegar.
Grampo do
Grampo do cabo cabo de
de abertura por deslizamento abertura
por giro
Ponta da chave de fenda no slot
Orifícios de ventilação no topo do módulo
5. Solte o parafuso de fixação (na parte central inferior de cada módulo).

6. Segure a parte superior e inferior do módulo com as duas mãos e puxe
suavemente o módulo para longe dos conectores o bastante para
desenergizar os pinos-guia (o módulo girará no suporte superior).

Remover e substituir os módulos inversores Capítulo 8
7. Eleve o suporte para fora do slot do barramento de alimentação e remova o

módulo do barramento de alimentação.
Pinos-guia
Barramento de alimentação Módulo inversor Kinetix 6000 (vista lateral)

(visualização lateral) (módulo IAM sendo exibido)
DICA Esse procedimento também se aplica ao módulo shunt Cód. cat. 2094-BSP2 ,
módulo cego 2094-PRF e módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S.
Substitua os módulos do Siga estes passos para substituir inversores a partir do barramento de alimentação
Cód. cat. 2094.
inversor Kinetix 6000
1. Determine a substituição do seu módulo inversor.
Se você está Então
Substituindo um módulo do inversor em um barramento de Vá para a etapa 3.
alimentação existente
Substituindo um módulo do inversor em um novo barramento de Vá para a etapa 2.
alimentação
2. Prepare-se para instalar seu módulo do inversor substituto removendo as

tampas de proteção dos conectores do barramento de alimentação.
3. Pendure no barramento de alimentação o suporte de fixação do slot.
IMPORTANTE Os barramentos de alimentação devem estar na orientação vertical

antes de substituir os módulos do inversor para que os pinos se
acomodem adequadamente.
4. Alinhe os pinos-guia no barramento de alimentação com os furos puntuais

guia na parte traseira do módulo do inversor (consulte a figura acima).
DICA O módulo IAM pode ter dois ou três conectores e pinos-guia de
barramento de alimentação, o módulo AM pode ter um ou dois, todos
os outros módulos têm somente um conector e um pino-guia.
5. Use torque de 2,26 N•m (20 libras•pol.) para apertar o parafuso de fixação.
6. Reconecte os conectores do módulo.
7. Aplique novamente a alimentação ao sistema.

8. Verifique se o sistema está funcionando adequadamente.

DICA Como os ajustes de parâmetro residem no aplicativo Logix Designer, não é
necessário realizar nenhum procedimento de ajuste ou configuração.
Remova o barramento de Este procedimento presume que todos os módulos foram removidos do
alimentação
Siga estas etapas para remover o barramento de alimentação.
1. Desconecte a cinta de aterramento trançada do terminal de terra no lado

direito do barramento de alimentação.
Cinta de aterramento trançada Aterramento do gabinete
100 mm (3,9 pol.) com ligação
Barramento de
alimentação
2094-PRx
Cinta de aterramento trançada

Barramento de 100 mm (3,9 pol.)
alimentação Aterramento do gabinete
2094-PRSx com ligação
2. Solte os parafusos de montagem (não é necessário remover os parafusos).

3. Eleve o barramento de alimentação para cima e para fora dos parafusos de
montagem.

Remover e substituir os módulos inversores Capítulo 8
Substitua o barramento Esse procedimento presume que não é necessário mudar a localização do
barramento de alimentação no painel e que se pretende reutilizar os parafusos de
de alimentação montagem do barramento de alimentação removidos recentemente.
IMPORTANTE Se for necessário alterar a localização do barramento de alimentação, ou se

estiver instalando um barramento de alimentação projetado para módulos
adicionais ou em menor número que aqueles removidos, consulte as Instruções
de instalação do barramento de alimentação Kinetix 6000, publicação
2094-IN003.
ATENÇÃO: Para evitar danos ao barramento de alimentação durante a

instalação, não remova as tampas de proteção até que o módulo para cada slot
esteja pronto para montagem.
Siga estas etapas para substituir o barramento de alimentação.
1. Alinhe o barramento de alimentação de substituição sobre os parafusos de

montagem existentes.
IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o barramento de alimentação e o

subpainel, construa o subpainel de aço laminado com zinco (sem
pintura).
2. Aperte os parafusos de montagem.

3. Reconecte a cinta de aterramento trançada ao terminal de terra do
barramento de alimentação (consulte a página 186).

Observações:

Apêndice A
Diagramas de interconexão
Este apêndice fornece exemplos de fiação e diagramas de blocos de sistema para os

seus componentes do sistema Kinetix 6000.
Tópico Página
Observações do diagrama de interconexão 190
Exemplos de cablagem da alimentação 191
Exemplos de fiação de barramento comum CC 195
Exemplos de fiação do módulo shunt 199
Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo 200
Exemplos de fiação do motor linear/eixo de módulo/atuador 209
Exemplo de fiação de motor-inversor integrado Kinetix 6000M 214
Exemplo de controle de freio 215
Diagramas de blocos de sistema 216

Apêndice A Diagramas de interconexão
Observações do diagrama Este apêndice oferece exemplos de fiação para ajudar você a realizar a fiação do
sistema de inversores Kinetix 6000. Estas observações se aplicam aos exemplos de
de interconexão fiação nas páginas seguintes.
Observação Informação
1 Para especificações de fiação de alimentação, consulte Requisitos da cablagem da alimentação na página 97.
2 Para dimensões dos disjuntores e fusíveis de entrada, consulte Opções de disjuntor/fusível na página 28.
3 Coloque os filtros de linha CA (EMC) o mais próximo possível do inversor e não direcione cabos muito sujos no condutor. Se o roteamento no condutor for
inevitável, use a blindagem do cabo com blindagens aterradas ao rack do inversor e caixa de filtro. Para especificações de filtro de linha CA, consulte os Dados
técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação GMC-TD004.
4 O borne é necessário para fazer conexões.
5 Os módulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460V) requerem um transformador redutor para entrada de alimentação de controle monofásica. Ligue à fonte a
alimentação de controle do módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) da alimentação de entrada trifásica (linha a linha) a qualquer perna do transformador
secundário aterrada ou potencial neutro. Fornecer a tensão de comando de qualquer outra fonte requer um transformador de isolação. O Código Elétrico
Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência sobre os valores e métodos fornecidos. A implementação desses códigos é responsabilidade do
fabricante da máquina.
6 Os módulos LIM 2094-ALxxS e 2094-BLxxS e 2094-XL75S-C2 podem fornecer alimentação de entrada para até oito eixos. Módulos LIM 2094-XL75S-C1 podem
fornecer alimentação de entrada para até dezesseis eixos. Para sistemas de barramento comum com mais de dezesseis eixos, são necessários módulos LIM
múltiplos (ou transformadores de alimentação de controle). Para os sistemas Kinetix 6000M, a corrente de alimentação de controle precisa ser calculada e o
módulo LIM precisa ser dimensionado.
7 Os módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS, e 2094-XL75S-Cx são capazes de conectar dois módulos IAM, desde que cada módulo IAM tenha seu próprio filtro de
linha e a especificação de corrente máxima não seja excedida.
8 A bobina do contator (M1) precisa de supressores de pico integrados para operação de bobina CA. Consulte Kinetix Servo Drives Technical Data, publicação
GMC-TD003.
9 A entrada Drive Enable deve ser aberta quando a alimentação principal for removida, ou ocorrerá uma falha no inversor. Um atraso de pelo menos 1,0 segundo
deve ser observado antes de tentar habilitar o inversor depois que a alimentação principal for restaurada.
10 O grampo de blindagem do cabo deve ser usado para cumprir as especificações CE. Nenhuma conexão externa para aterramento é necessária.
11 A configuração-padrão para o jumper é de alimentação aterrada no local do usuário. Locais não aterrados devem jumpear o resistor de purga para impedir um
acúmulo alto de eletrostática. Consulte Determine a configuração da alimentação de entrada na página 85 para mais informações.
12 Deixe o jumper entre PR2 e PR3 conforme mostrado para usar o resistor interno de pré-carga. Remova o jumper quando o circuito/pré-carregamento externo
for necessário. Para mais informações, consulte 8720MC Regenerative Power Supply Installation Manual, publicação 8720MC-RM001.
13 ATENÇÃO: A implementação dos circuitos de segurança e a avaliação de riscos são de responsabilidade do
fabricante de máquina. Consulte as categorias de estimativas e desempenho de segurança dos padrões
internacionais EN 1050 e EN 954. Para mais informações, consulte Entendendo a diretriz de máquinas, publicação
SHB-900.
14 ATENÇÃO: É necessário ligar por cabo o relé de habilitação do contator. Consulte Reléde habilitação do contator na
página 70, para mais informações. A bitola do cabo mínima recomendada para a fiação do circuito de controle de
habilitação de alimentação trifásica ao conector de habilitação do contator é de 1,5 mm2 (16 AWG).
15 O módulo de eixo Cód. cat. 2094 citado é um módulo de eixo individual (código de catálogo 2094-xMxx-x) ou o mesmo módulo de eixo que reside dentro de um
módulo de eixo integrado (código de catálogo 2094-xCxx-Mxx-x).
16 Para especificações de cabo do motor, consulte os Dados técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação GMC-TD004.
17 As cores dos fios são para cabos condutores flutuantes e podem variar em relação às de conectores de cabos pré-moldados.
18 Os cabos de alimentação do motor (2090-XXNPMF-xxSxx e 2090-CPBM6DF-16AAxx) têm um fio dreno que deve ser dobrado abaixo do grampo da blindagem
do cabo.
19 Para os encoders MPL-A15xx…MPL-A45xx, MPM-A115xx…MPM-A130xx, MPF-A3xx…MPF-A45xx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx e MPAS-Axxx use a alimentação
+5 VCC.
20 Para os encoders MPL-Bxx, MPL-A5xx, MPM-Bxx, MPM-A165xx…MPM-A215xx, MPF-Bxx, MPF-A5xx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx e MPAS-Bxxx use a alimentação
+9 VCC.
21 Os pinos do conector de freio são registrados como mais (+) e menos (-) ou F e G, respectivamente. Os pinos do conector de alimentação são registrados como
U, V, W e GND ou A, B, C e D, respectivamente.

Diagramas de interconexão Apêndice A
Exemplos de cablagem da Estes exemplos aplicam-se às configurações de cablagem da alimentação com ou

sem o módulo de interface de linha cód. cat. 2094 (LIM), fiação do barramento de
alimentação ponto comum CC e fiação do módulo shunt.
Figura 87 - Módulo IAM Simples com Módulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02
2094-ACxx-Mxx-x ou
Consulte a tabela na página 190 para informações de observações. 2094-BCxx-Mxx-x
Módulo IAM
Pino de aterramento do Observação 10

Barra de terra do barramento de
Grampo da
gabinete com ligação* alimentação
blindagem do cabo
2094-AL09 ou 2094-BL02 4
Conexões de
Módulo de interface de linha 3
Conector de alimentação W alimentação de motor
do motor (MP) 2
V trifásicas
1 1 1 Observação 16
Saída monofásica (CPL) L2 CTRL 2 Conector de alimentação U
195 a 264 VCA RMS L1
2 2
de controle (CPD)
CTRL 1
Obs. 1
1
DC-
2 Barramento CC
DC+
Terra 3 e
VAC LINE Entrada VAC LOAD Saída Conector de
4
(IPL) trifásica L3 (OPL) trifásica L3' L3 entrada (IPD)
195 a 264 VCA RMS 5
L2 195 a 264 VCA RMS L2' L2 trifásico
ou 324 a 528 VCA RMS ou 324 a 528 VCA RMS
6
L1 L1' L1
Obs. 1 Obs. 1
Fusíveis de
entrada *
1
MBRK_PWR
2
Saída CC de 24 V MBRK_COM
3
(PSL) Conector MBRK_PWR
4 6
MBRK_COM BR-
MBRK - Conexões de
5 BR+
MBRK + frenagem do motor
4
COM
Conector do motor/freio 3
resistivo (BC) PWR
24-26 2 BR-
IO_PWR DBRK - Conexões de freio
1 BR+
DBRK + resistivo
Conector STOP *
E/S (IOL) 13
Obs. 13, 14 COIL_A1
20-22 1
IO_COM CONT EN- Conector de habilitação
4 2 do contator (CED)
COIL_A2 CONT EN+
Observação 14 * Indica componente fornecido pelo usuário

Figura 88 - Módulo múltiplo IAM com módulo LIM
2094-ACxx-Mxx-x ou
2094-BCxx-Mxx-x
Consulte a tabela na página 190 para informações de observações.
Módulo IAM
(IAM_1)
Observação 10
Barra de terra do Pino de aterramento do
gabinete com barramento de Grampo
ligação* alimentação da blindagem
do cabo
2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou 4
Conexões de
2094-XL75S-Cx Conector de alimentação W
3
alimentação de
Módulo de interface linear do motor (MP) 2
V motor
1 trifásicas
Alimentação de controle CTRL 2 1 Observação 4 1
Conector de alimentação U
CTRL 2 Observação 16
Saída monofásica (CPL) 2 2 de controle (CPD)
CTRL 1 CTRL 1
195 a 264 VCA RMS
Obs. 1 Para o conector CPD
IAM_2
Obs. 6, 7
1
DC-
2 Barramento CC
Observação 4 DC+ e
1 1 3
VAC LOAD Saída (OPL) Conector de
VAC LINE Entrada (IPL) 2 trifásica 2 Filtro de linha CA 4
L3 L3' L3 entrada (IPD)
trifásica 3 195 a 264 VCA RMS 3 trifásico Obs. 3 5 trifásico
L2 L2' L2
195 a 264 VCA RMS 4 ou 324 a 528 VCA RMS 4 6
ou 324 a 528 VCA RMS L1 L1' L1
Obs. 1
Obs. 1
Para o conector IPD
IAM_2
Obs. 7
Entrada de
1
Alimentação Auxiliar L1
monofásica (APL) 2 L2/N 1 Para o conector BC
93 a 121 VCA RMS IO_PWR2 IAM_2
2
ou 196 a 253 VCA RMS IO_COM2 Obs. 7
3
(este conector está presente Saída de 24 VCC (P1L) IO_PWR2
4
apenas no código de IO_COM2
catálogo 2094-XL75S-Cx) 5
IO_PWR2
Obs. 1 IO_COM2
6 Conexões de
frenagem do motor
6 BR-
MBRK -
5 BR+
MBRK +
4
Conector do motor/freio COM
3
resistivo (BC) PWR
2 BR-
1, 3, 5 DBRK -
IO_PWR1
1 BR+
DBRK +
Conector STOP * Conexões de freio
E/S (IOL) 7 resistivo
Obs. 13, 14 COIL_E1
2, 4, 6 1 Conector de habilitação
IO_COM1 CONT EN-
8 2 do contator (CED)
COIL_E2 CONT EN+
Observação 14
Para o conector CED

* Indica componente fornecido pelo usuário IAM_2
Obs. 7

Figura 89 - Módulo múltiplo IAM com módulo LIM (continuação)
2094-ACxx-Mxx-x ou
2094-BCxx-Mxx-x
Módulo IAM
(IAM_2)
Pino de Observação 10
Barra de terra do aterramento do
Grampo
gabinete com ligação* barramento de
da blindagem
alimentação
do cabo
4
Conexões de
3 alimentação de
Conector de alimentação W
2 motor
do motor (MP) V
1 trifásicas
1 U
CTRL 2 Conector de alimentação Observação 16
From CPL connector, LIM 2
CTRL 1 de controle (CPD)
1
DC-
2 Barramento CC
DC+
3 e
4
Conector de
From OPL connector, LIM Filtro de linha CA L3 entrada (IPD)
5
trifásico Obs. 3 L2 trifásico
6
L1
6 BR-
MBRK - Conexões de
5 BR+
MBRK + frenagem do motor
4
COM
Conector do motor/freio 3 From P1L connector, LIM
resistivo (BC) PWR
2 BR-
DBRK -
1 Conexões de freio
BR+
DBRK + resistivo
1
From IOL connector, LIM CONT EN- Conector de habilitação
2
and CED connector, IAM_1 CONT EN+ do contator (CED)
Observação 14

Esta configuração não inclui um módulo LIM. Devem ser fornecidos

componentes de alimentação de entrada. Os filtros de linha monofásicos e
trifásicos têm a fiação nos circuitos seguintes do fusível e do contator M1.
ATENÇÃO: É necessário fazer a fiação do relé de habilitação do contator (CED).

Para evitar ferimentos ou danos ao inversor, faça a fiação do relé de habilitação
do contator no seu grupo de controle.
Consulte Reléde habilitação do contator na página 70 para mais informações.
Figura 90 - Módulo IAM (sem módulo LIM)
2094-ACxx-Mxx-x ou
Consulte a tabela na página 190 para informações de observações. 2094-BCxx-Mxx-x
Módulo IAM
Barra de terra do gabinete com ligação * Pino de aterramento do
barramento de alimentação
Rack
Observação 10
Filtro de linha CA 1 CTRL 2 Conector de alimentação
Entrada monofásica 2 Grampo
monofásico de controle (CPD)
95 a 264 VCA RMS CTRL 1
da blindagem
Obs. 3
Observações 1, 2 Fusíveis de do cabo
entrada * Transformador 4 Conexões de
de isolamento * 3 alimentação de
Obs. 5 Conector de alimentação W
2 motor
do motor (MP) V
1 trifásicas
1 DC- U Observação 16
2
DC+ Barramento CC
Observação 4 3 e
Filtro de linha CA 4 Conector de
Entrada trifásica L3 entrada (IPD)
195 a 264 VCA RMS trifásico Obs. 3 5 6 BR-
L2 trifásico MBRK -
ou 324 a 528 VCA RMS 6 Conexões de
L1 5 BR+
Obs. 1, 2 MBRK + frenagem do motor
Fusíveis de M1 * 4
Conector do motor/freio COM 24 VCC fornecidos
entrada * Obs. 8, 9 3 pelo usuário
resistivo (BC) PWR
2 BR-
DBRK - Conexões de freio
Obs. 8, 14 1 BR+
1 DBRK + resistivo
CONT EN- Conector de habilitação
2
CONT EN+ do contator (CED)
STOP * Início *
24 VCA/CC Observação 14
CR1 *
ou
120 VCA M1 *
50/60 Hz CR1 * Jumper aterrado
Obs. 11
CR1 *
Consulte a declaração Atenção (Observação 13). * Indica componente fornecido pelo usuári

2094-ACxx-Mxx-x ou
2094-BCxx-Mxx-x
Barra de terra do Condutor de barramento comum
gabinete com Módulo IAM
2094-ACxx-Mxx-x ou Pino de aterramento do
2094-BCxx-Mxx-x barramento de alimentação
Barra de terra do Grampo
gabinete com Condutor de barramento comum
da blindagem do cabo
ligação* Módulo IAM
Observação 10
Pino de aterramento do 1
CTRL 2 Conector de alimentação
barramento de alimentação 2
CTRL 1 de controle (CPD) 4 Conexões de
Grampo
da blindagem do cabo 3 alimentação de
1 Conector de alimentação W motor
Observação 10 DC- 2
1 2 do motor (MP) V trifásicas
Entrada monofásica DC+ Barramento CC 1
CTRL 2 Conector de alimentação Observação 16
95 a 264 VCA RMS 2 3 e U
CTRL 1 de controle (CPD) 4
Observações 1, 2 Conexões de 4 Conector de
3 N.C. L3
1 W alimentação de motor 5 entrada (IPD)
DC-
Conector de alimentação N.C. L2
2 trifásicas 6
trifásico 6
2 Barramento CC do motor (MP) V N.C.
DC+ 1 L1 MBRK -
3 e U Observação 16 5
Conector de MBRK +
Entrada trifásica do LIM 4 4
L3 entrada (IPD) COM
ou Contator de alimentação 5 Conector do motor/freio 3
L2 trifásico
de entrada (M1) 6 6 resistivo (BC) PWR
195 a 264 VCA RMS L1 MBRK - 2
5 DBRK -
ou 324 a 528 VCA RMS MBRK + 1
Observações 1, 2, 7, 8 4 DBRK +
COM
Conector do motor/freio 3 1
resistivo (BC) PWR CONT EN- Conector de habilitação
2 2
DBRK - CONT EN+ do contator (CED)
1 Observação 14
DBRK +
1
2 * Indica componente fornecido pelo usuário
Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Observação 14
Exemplos de fiação de barramento comum CC
Figura 91 - Módulo IAM condutor com módulo IAM seguidor simples
Faça a fiação dos terminais de habilitação do contator

IAM seguidor e condutor em série
com o grupo de controle ou LIM E/S.
195
Apêndice A
Figura 92 - Módulo IAM condutor com múltiplos módulos IAM seguidores
Para conexões de
barramento CC do seguidor
Para conexões de alimentação
de controle do seguidor
2094-ACxx-Mxx-x ou
2094-BCxx-Mxx-x
gabinete com ligação * Módulo IAM
Pino de aterramento do
Grampo
Observação 10
Entrada monofásica 1
CTRL 2 Conector de alimentação
95 a 264 VCA RMS 2
CTRL 1 de controle (CPD) 4
Observações 1, 2 Observação 4 3 Conexões de
1 Conector de alimentação W alimentação de motor
DC- 2
2 do motor (MP) V trifásicas
DC+ Barramento CC 1
3 e U Observação 16
4 Conector de
Entrada trifásica do LIM ou L3
Contator de alimentação de entrada (M1) 5 entrada (IPD)
L2
195 a 264 VCA RMS 6 trifásico 6
L1 MBRK -
ou 324 a 528 VCA RMS 5
Observações 1, 2, 7, 8 MBRK +
4
COM
resistivo (BC) PWR
2
DBRK -
1
DBRK +
1
2
Observação 14
Para conexões do circuito de

controle do seguidor
Faça a fiação dos terminais de habilitação do contator
IAM seguidor e condutor em série
com o grupo de controle ou LIM E/S.

Figura 93 - Módulo IAM condutor com múltiplos módulos IAM seguidores (continuação)
2094-ACxx-Mxx-x ou
2094-BCxx-Mxx-x
Grampo
Observação 4
Das conexões de Observação 10
1 Conector de alimentação
alimentação de CTRL 2
2 de controle (CPD)
controle do condutor CTRL 1 4
Observação 4 Conexões de
3
Das conexões de 1 Conector de alimentação W alimentação de
DC- 2
barramento CC do condutor 2 do motor (MP) V motor trifásicas
DC+ Barramento CC
1 Observação 16
3 e Conector de U
Fusível de entrada (IPD)
4
barramento CC * N.C. L3 trifásico
Observação 2 5
N.C. L2
6 6
N.C. L1 MBRK -
5
MBRK +
4
3
resistivo (BC) PWR
2
DBRK -
1
DBRK +
1 Conector de habilitação
CONT EN-
2
CONT EN+
do contator (CED)
Observação 14
2094-ACxx-Mxx-x ou
2094-BCxx-Mxx-x
Grampo
Observação 10
1 Conector de alimentação
CTRL 2
2 de controle (CPD)
CTRL 1 4
3
Conexões de
1 Conector de alimentação W alimentação de
DC- 2
2 do motor (MP) V motor trifásicas
DC+ Barramento CC 1
3 e U Observação 16
Fusível de Conector de
4
barramento CC * N.C. L3 entrada (IPD)
Observação 2 5
N.C. L2 trifásico
6 6
N.C. L1 MBRK -
5
MBRK +
4
COM
resistivo (BC) PWR
2
DBRK -
1
DBRK +
Das conexões de circuito 1 Conector de habilitação

CONT EN-
de controle do condutor 2
Observação 14
* Indica componente fornecido pelo usuário

198
Entrada trifásica (+10/-15%)
380 VCA rms, 50 Hz
ou 460 VCA rms, 60 Hz
Apêndice A
Obs. 1, 2
2094-BCxx-Mxx-x
Fusíveis de Condutor de barramento comum
entrada * Barramento de aterramento do Barra de terra do Módulo IAM
gabinete ligado * gabinete com ligação*
Filtro de
8720MC-RPSxxx Pino de aterramento do
linha CA Fonte de barramento de Observação 10
trifásico Obs. 3 alimentação alimentação Grampo da
Filtro de blindagem do
harmônica
regenerativa
E/N cabo
R S T
8720MC Entrada monofásica 1
TB1 CTRL 2 Conector de alimentação

G 95 a 264 VCA RMS 2
CTRL 1 de controle (CPD) 4 Conexões de
R Observações 1, 2
L1 TB1 3 alimentação de
S N 1 Conector de alimentação W
L2 DC- DC- 2 motor
T P 2 do motor (MP) V
DC+
Barramento CC trifásicas
L3 DC+ 1
Defina 8720MC-RPS para 3 e Conector de U Observação 16
MC * Reatores entrada (IPD)
Varistor de linha 650 VCC, nom 4
Observação 8 N.C. L3 trifásico
5
N.C. L2
Fusível do ventilador do motor * 6
N.C. L1
Para ventilador do motor TB3

1
COM +24V_PWR
TB2 2 Conector
R1 RDY ENABLE
L1 AUX Controle de 3 +24V_COM E/S (IOD)
S1 movimento E/S
L2 AUX
T1
L3 AUX
PR1 1
PR2 2 do contator (CED)
Observação 12 CONT EN+
PR3 Observação 14
120 VCA
Fornecidos pelo MC1 +24V DC 6
MBRK -
* Indica componente fornecido pelo usuário cliente MC MC2 PWR 5
MBRK +
4
Consulte a tabela na página 190 para informações de observações. 3
resistivo (BC) PWR
2
DBRK -
Observação 14 Início * 1
Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

DBRK +
STOP *
CR1*
Consulte a declaração Atenção (Obs. 13). CR1*

Figura 94 - Inversor condutor 8720MC-RPS com módulo IAM seguidor simples
IMPORTANTE Use um circuito de botão pulsador (em vez de uma chave de alternância SPST) em série com o grupo de habilitação do
contator (entre 8720MC-RPS e o inversor Kinetix 6000) para permitir que uma falha do inversor remova a alimentação de
barramento CC e impeça o inversor de aplicar a alimentação de barramento CC sem sua autorização depois de eliminar a
falha do inversor.
Exemplos de fiação do módulo shunt
Consulte os Dados técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação

GMC-TD004 para os códigos de catálogo do módulo shunt externo Cód. cat.
1394 disponíveis para os sistemas de inversores Kinetix 6000.
Figura 95 - Módulo shunt com fiação para operação interna (configuração-padrão)
2094-BSP2
Módulo shunt
Kinetix 6000
3
COL
Conector do resistor 2
INT
externo de dissipação 1
DC+
(RC)
2
Conector da chave TS2 1
térmica externa (TS) TS1
Consulte as Instruções de instalação do módulo shunt Kinetix 6000, publicação

2094-IN004, para informações de instalação adicionais.
Figura 96 - Módulo shunt com shunt passivo externo
Módulo shunt Módulo shunt

Kinetix 6000 passivo externo
2094-BSP2 Cód. cat. 1394
3
COL
Conector do resistor 2 COL
INT Resistor
externo de dissipação (RC) 1 DC+
DC+
Conector da chave térmica TS2 2 Chave

externa (TS) TS1 1 térmica
IMPORTANTE Apenas shunts passivos com uma chave térmica são conectados ao conector TS
no módulo shunt Kinetix 6000. Se seu shunt passivo externo não tiver uma
chave térmica, deixe o jumper (configuração-padrão) no lugar no conector TS.
Consulte as Instruções de instalação do módulo shunt externo, publicação

2090-IN004, para informações de instalação adicionais.

Exemplos de fiação do Estes exemplos aplicam-se aos inversores Kinetix 6000 com motores rotativos
Allen-Bradley.
motor rotativo/módulo
de eixo IMPORTANTE Os exemplos de fiação do motor Cód. cat. MPL nesta página se aplicam
aos motores equipados com conectores tipo baioneta.
Figura 97 - Módulo AM com motores rotativos MP-Series (Cód. cat. MPL-B)
Módulo IAM (inversor) MPL-B3xx…MPL-B9xx Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM (460 V) Servomotores com observações.
Observação 15 realimentação de alta resolução
Grampo da
blindagem 2090-K6CK-D15M
1 do cabo Kit de conectores
2
Observação 10 4 Green/Yellow D A BLACK SIN+ 1
3
4 3 1/Blue C W B WHITE/BLACK SIN- 2
Conector de W GND
5 alimentação 2 2/Black B V C RED COS+ 3
V Alimentação trifásica
6 do motor (MP) 1 3/Brown U D WHITE/RED COS- 4
U A
7 do motor E DATA+ 5
Conector de 2090-XXxPMP-xxSxx
GREEN
8 F WHITE/GREEN DATA- 10
9
realimentação do Cabo de alimentação do motor
motor (MF) Obs. 16 Realimentação do motor K GRAY – 14
10
L WHITE/GRAY ECOM 6
11
12 Conector do motor/freio 2090-UXxBMP-18Sxx Cabo de freio N ORANGE +9VDC 7
13 resistivo (BC) Obs. 16 R WHITE/ORANGE TS+ 11
14 6 Black C BR-
MBRK - TS-
15 S BLUE
5 White A BR+
MBRK +
Termostato
4 P
COM 24 VCC fornecidos COM
Frenagem do motor
3 pelo usuário
PWR Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
2 BR- (inferior esquerdo) para a
DBRK - técnica de aterramento adequada.
1
Conexões de freio
BR+
DBRK + resistivo 2090-XXxFMP-Sxx
(condutor flutuante) Cabo de realimentação
Obs. 16, 17
Conectores tipo baioneta Conectores tipo baioneta

com freio sem freio
MPL-B3xx…MPL-B45xx Consulte a tabela na página 190 para informações de
(460 V) Servomotores observações.
com realimentação do resolver
Conectores de Conectores de
realimentação/alimentação/ realimentação/alimentação 2090-K6CK-D15M
D Kit de conectores
frenagem
Técnica de aterramento para C W GND
A BLACK S2 1
blindagem do cabo de 2090-K6CK-D15M B V
Alimentação trifásica B WHITE/BLACK S4 2
realimentação Kit de conectores de A U do motor
C RED S1 3
baixo perfil D WHITE/RED S3 4
Realimentação do motor G YELLOW R1 5
H WHITE/YELLOW R2 10
R BLUE TS+ 11
grampo
Blindagem exposta fixa Termostato
S WHITE/BLUE TS- 6
sob o grampo.
Parafusos do grampo (2) Consulte a ilustração de conector de
Gire o grampo para manter C BR- baixo perfil (inferior esquerdo) para a
os cabos pequenos fixos. técnica de aterramento adequada.
A BR+ Freio do motor
Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil, 2090-CDNFDMP-Sxx
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores. Obs. 16
IMPORTANTE Os exemplos de fiação do motor Cód. cat. MPL nesta página se aplicam aos
motores equipados com conectores tipo baioneta.

Figura 98 - Exemplo de fiação do módulo AM com motores rotativos

MP-Series (Cód. cat. MPL-A/B)
Módulo IAM (inversor) MPL-A3xx…MPL-A5xx Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM (230 V) Servomotores com observações.
Observação 15 Realimentação de alta resolução
Grampo 2090-K6CK-D15M
1 da blindagem Kit de conectores
2 do cabo 1
Observação 10 4 Green/Yellow D A BLACK SIN+
3 WHITE/BLACK 2
3 1/Blue C W B SIN-
4 W GND
Conector de C RED COS+ 3
5 2 2/Black B V
alimentação V D WHITE/RED COS- 4
6
do motor (MP) U
1 3/Brown A U Alimentação trifásica
7 do motor E GREEN DATA+ 5
8 Conector de realimentação do 2090-XXxPMP-xxSxx F WHITE/GREEN DATA- 10
9 Cabo de alimentação do motor +5VDC
motor (MF) Obs. 16 Realimentação do motor K GRAY 14
10 L WHITE/GRAY ECOM 6
11
Conector do motor/freio N ORANGE +9VDC 7
12 2090-UXxBMP-18Sxx Cabo de freio
14 6 Black C BR-
MBRK - S BLUE TS-
15 5 White A BR+
MBRK +
4 Termostato
P COM
COM 24 VCC fornecidos
3 freio motor
PWR pelo usuário Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
2 (inferior esquerdo) para a
BR-
DBRK - Conexões de técnica de aterramento adequada.
1 BR+ freio resistivo
DBRK + 2090-XXxFMP-Sxx
Obs. 16, 17, 19, 20
MPL-A/B3xx…MPL-A/B45xx
Conectores tipo baioneta Conectores tipo baioneta Servomotores com
com freio sem freio realimentação suplementar
2090-K6CK-D15M
Kit de conectores
D A BLACK AM+ 1
Conectores de Conectores de B WHITE/BLACK AM- 2
realimentação/alimentação/ realimentação/ C W GND
frenagem alimentação B V C RED BM+ 3
Alimentação trifásica D WHITE/RED BM- 4
A U do motor
E GREEN IM+ 5
F WHITE/GREEN IM- 10
Técnica de aterramento para Realimentação do motor K GRAY +5VDC 14
blindagem do cabo de 2090-K6CK-D15M L WHITE/GRAY ECOM 6
realimentação Kit de conectores de baixo perfil N ORANGE +9VDC 7
R WHITE/ORANGE TS+ 11
Termostato S TS-
BLUE
C BR- T WHITE/BLUE S1 12
grampo Freio do motor U YELLOW S2 13
A BR+
Blindagem exposta fixa V WHITE/YELLOW S3 8
sob o grampo. P COM
Parafusos do grampo (2)
Gire o grampo para manter Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
os cabos pequenos fixos. (inferior esquerdo) para a
Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil, técnica de aterramento adequada.
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores. 2090-XXxFMP-Sxx
Obs. 16, 17
motores equipados com conectores circulares DIN (com rosca).

Figura 99 - Módulo AM com motores MP-Series (Cód. cat. MPL-A/B e MPS-A/B)
Módulo IAM (inversor) MPL-A/B15xx…MPL-A/B2xx Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM e MPS-A/Bxxx observações.
Observação 15 Servomotores com
Realimentação de alta resolução 2090-K6CK-D15M
Grampo Kit de conectores
1 da blindagem Shield
do cabo 1 BLACK SIN+ 1
2
Observação 10 4 Green/Yellow D/ 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 Conector de alimentação 3 Blue C/W W GND 3 RED COS+ 3
W
5 2 Black B/V V Alimentação trifásica 4 WHITE/RED COS- 4
do motor (MP) V
6 1 Brown A/U U do motor 5 GREEN DATA+ 5
7 U 6 WHITE/GREEN DATA- 10
2090-XXNPMF-xxSxx (padrão)
8 Conector de realimentação do ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx Realimentação 9 GRAY +5VDC 14
9 motor (MF) (flex contínuo)
WHITE/GRAY ECOM 6
Cabo de alimentação do motor do motor 10
10 Obs. 16, 18 Observação
11 Use o cabo 2090-CPWM4DF-xxAFxx 11 ORANGE +9VDC 7
Conector do motor/freio para aplicações flex contínuo sem 21 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
12 freio. Termostato
13 resistivo (BC)
6 Black G/- MBRK- 14 Blue TS-
14 MBRK -
15 5 White F/+ MBRK+
MBRK + 12 COM
4 freio motor Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
COM 24 VCC (inferior esquerdo) para a
3 fornecidos pelo usuário técnica de aterramento adequada.
PWR
2 BR- 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
1 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flex contínuo)
BR+ resistivo
DBRK + (condutor flutuante) Cabo de realimentação
Obs., 16, 20, 21
MPL-A/B15xx…MPL-A/B2xx
Conectores circulares DIN Servomotores com
realimentação suplementar 2090-K6CK-D15M
Kit de conectores
Conector de Conector de frenagem 1 BLACK AM+ 1
realimentação e alimentação
2 WHITE/BLACK AM- 2
C W GND 3 RED BM+ 3
B V 4 WHITE/RED BM- 4
Alimentação trifásica
A U do motor 5 GREEN IM+ 5
Técnica de aterramento para 6 WHITE/GREEN IM- 10
Realimentação
blindagem do cabo de 9 GRAY +5VDC 14
2090-K6CK-D15M do motor ECOM
realimentação 10 WHITE/GRAY 6
Kit de conectores de baixo perfil 11 +9VDC 7
ORANGE
13 WHITE/ORANGE TS+ 11
Termostato
MBRK- 14 BLUE TS-
G
15 WHITE/BLUE S1 12
grampo F MBRK+
16 YELLOW S2 13
Blindagem exposta fixa Frenagem do
sob o grampo. 17 WHITE/YELLOW S3 8
motor
12 COM
Gire o grampo para manter
os cabos pequenos fixos. Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
(inferior esquerdo) para a
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores. 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
2090-CFBM4DF-CDAFxx (flex contínuo)
Obs. 16
motores equipados com conectores circulares DIN (SpeedTec).

Figura 100 - Módulo AM com MP-Series (Cód. cat. MPL-A/B, MPM-A/B, MPF-A/B e MPS-A/B)
Módulo IAM (inversor) MPL-A15xx…MPL-A5xx, Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM MPL-B15xx…MPL-B9xx, observações.
Observação 15 MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx e
MPS-A/Bxxx Servomotores com 2090-K6CK-D15M
Grampo realimentação de alta resolução Kit de conectores
2
Observação 10 4 Green/Yellow D/ 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 Conector de alimentação 3 Blue C/W W GND 3 RED COS+ 3
W
5 2 Black B/V V Alimentação trifásica 4 WHITE/RED COS- 4
do motor (MP) V
6 1 Brown A/U U do motor 5 GREEN DATA+ 5
8 Conector de realimentação do 2090-CPxM7DF-xxAAxx
Realimentação 9 GRAY +5VDC 14
9 motor (MF) (padrão) ou
WHITE/GRAY ECOM 6
2090-CPxM7DF-xxAFxx do motor 10
10 Observação
11
(flex contínuo) 11 ORANGE +9VDC 7
Conector do motor/freio Cabo de alimentação do motor 21 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
12 Observações 16 Termostato
13 resistivo (BC)
6 Black G/- MBRK- 14 TS-
14 MBRK -
15 Consulte a ilustração de conector de
5 White F/+ MBRK+ baixo perfil
MBRK + 12 COM
COM Frenagem do motor técnica de aterramento adequada.
24 VCC fornecidos
3 pelo usuário
PWR 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
2 BR- 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
DBRK - Conexões de freio Cabo de realimentação (terminal flutuante)
1 BR+
DBRK + resistivo Observações 16, 20, 21
MPL-A/B15xx …MPL-A/B45xx
Conectores circulares DIN Servomotores com
realimentação suplementar 2090-K6CK-D15M
Kit de conectores
Conector de Conector de frenagem 1 BLACK AM+ 1
2 WHITE/BLACK AM- 2
C W GND 3 RED BM+ 3
V 4 WHITE/RED BM- 4
B Alimentação trifásica
A U do motor 5 GREEN IM+ 5
Técnica de aterramento para 6 WHITE/GREEN IM- 10
Realimentação
blindagem do cabo de 9 GRAY +5VDC 14
2090-K6CK-D15M do motor ECOM
realimentação 10 WHITE/GRAY 6
Kit de conectores de baixo perfil 11 +9VDC 7
ORANGE
Termostato
MBRK- 14 BLUE TS-
G
15 WHITE/BLUE S1 12
grampo F MBRK+
16 YELLOW S2 13
Blindagem exposta fixa freio motor
sob o grampo. 17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
os cabos pequenos fixos. Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores. 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
Cabo de realimentação (terminal flutuante)
Observação 16
motores equipados com conectores circulares DIN (SpeedTec).

Figura 101 - Exemplo de Módulo AM com Motores Resolver MP-Series

(Cód. cat. MPL-B e MPM-A/B)
Módulo IAM (inversor) MPL-B3xxx-R…MPL-B45xxx-R Consulte a tabela na página 190 para informações
ou AM e MPM-A/Bxxxxx-2 de observações.
Observação 15 Servomotores
com realimentação do resolver
Grampo
da blindagem 2090-K6CK-D15M
1 Shield
2 do cabo Kit de conectores
Observação 10 4 Green/Yellow
3 1 BLACK S2 1
4 Conector de alimentação 3 Blue C W GND 2 WHITE/BLACK S4 2
W
5 do motor (MP) 2 Black B V Alimentação trifásica
V 3 RED S1 3
6 1 Brown A U do motor
U 4 WHITE/RED S3 4
7
8 Conector de realimentação do 5 GREEN R1 5
2090-CPxM7DF-xxAAxx Realimentação
9 motor (MF) (padrão) ou 6 WHITE/GREEN R2 10
do motor
10 2090-CPxM7DF-xxAFxx 10 WHITE/GRAY COM 6
11 (flex contínuo)
12 Conector do motor/ Cabo de alimentação do motor Termostato
Observações 16
13 freio 14 TS-
14 6 Black G MBRK-
MBRK -
15 5 White F MBRK+ 12 COM Consulte a ilustração de conector de
MBRK + baixo perfil (inferior esquerdo) para a
4 freio motor técnica de aterramento adequada.
3
PWR pelo usuário
Cabo de realimentação 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão)
2 BR-
DBRK - 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
Conexões de freio (terminal flutuante)
1 BR+
DBRK + resistivo Observação 16
Conectores circulares DIN
Conector de Conector de frenagem

Técnica de aterramento para

blindagem do cabo de
2090-K6CK-D15M
realimentação
grampo
Blindagem exposta fixa
sob o grampo.
os cabos pequenos fixos.

Figura 102 - Módulo AM com motores Direct Drive RDD-Series
Módulo IAM (inversor) RDB-Bxxxx Servomotores Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM Direct Drive com observações.
realimentação de alta resolução
Observação 15 Módulo de realimentação
Grampo da 2090-K6CK-KENDAT
blindagem do Shield
cabo 1 BLACK SIN+ 1
Observação 10 4 Green/Yellow 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3 Blue C/W W 3 RED COS+ 3
Conector de alimentação W GND
2 Black V Alimentação trifásica 4 WHITE/RED COS- 4
do motor (MP) V B/V
1 5 GREEN DATA+ 9
U
1 Brown A/U U do motor
2 6 WHITE/GREEN DATA- 10
2090-CPWM7DF-xxAAxx Observação
3 Realimentação 7 BROWN CLK+ 7
(padrão) ou
4 2090-CPWM7DF-xxAFxx do motor 8 WHITE/BROWN CLK- 8
5 (flex contínuo) 9 GRAY +5VDC 5
6 Cabo de alimentação do motor WHITE/GRAY ECOM 6
10
7 Obs. 16
Conector de realimentação do 11 ORANGE –
8 motor (MF) 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
9 Termistor
10 14 BLUE TS-
11
12
12 COM
13
Consulte a ilustração de conector de
14 baixo perfil
técnica de aterramento adequada.
2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
Cabo de realimentação (condutor flutuante)
Observação 16

blindagem do cabo de Módulo de realimentação de baixo perfil
realimentação 2090-K6CK-KENDAT
grampo
sob o grampo.

Figura 103 - Exemplo de fiação de módulo AM (230 V) com motores TL-Series

(Cód. cat. TLY-A)
Módulo IAM (inversor) TLY-Axxxx-H (230V) Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM Servo-motores com observações.
Observação 15 realimentação suplementar
Grampo
2090-K6CK-D15M
1 da blindagem
Kit de conectores
2 do cabo
Observação 10 4 Green/Yellow 5
3
4 3 Blue 3 W GND 9 AM+ 1
Conector de W BLACK
5 alimentação 2 Black 2 V 10 WHITE/BLACK AM- 2
6 do motor (MP) 1 Brown 1 U
U do motor 11 RED BM+ 3
7 2090-CPBM6DF-16AAxx 12 WHITE/RED BM- 4
8 Conector de realimentação do Alimentação do motor
9 e cabo de freio 13 GREEN IM+ 5
motor (MF) Observações 16, 18
10 Realimentação do motor 14 WHITE/GREEN IM- 10
Use o cabo
11 2090-CPWM6DF-16AAxx 22 GRAY +5VDC 14
12 Conector do motor/freio para aplicações 23 WHITE/GRAY ECOM 6
13 resistivo (BC) sem freio.
6 Black 9 BR- 15 WHITE/BLUE S1 12
14 MBRK -
15 5 White 7 BR+ Frenagem do motor 17 YELLOW S2 13
MBRK + 19 WHITE/YELLOW S3 8
4 SHIELD
COM 24 VCC fornecidos 24
3 pelo usuário
PWR Consulte a ilustração de conector
2 BR- de baixo perfil
DBRK - Conexões de freio (inferior esquerdo) para a
1 BR+ resistivo técnica de aterramento adequada.
DBRK +
2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) ou
2090-CFBM6DD-CCAAxx Cabo de realimentação
(com conector de terminação de inversor)
Observações 16, 17

blindagem do cabo de 2090-K6CK-D15M
realimentação Kit de conectores de baixo perfil
grampo
sob o grampo.

Figura 104 - Exemplos de fiação do módulo AM (460 V) com motores 1326AB
Módulo IAM (inversor) Servomotores Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM 1326AB (M2L/S2L) com observações.
Observação 15 realimentação de alta resolução
Grampo 2090-K6CK-D15M
1 da blindagem Kit de conectores
2 do cabo
Observação 10 4 Green/Yellow D A BLACK SIN+ 1
3
3 1/Blue C W B WHITE/BLACK SIN- 2
4 Conector de W GND
5 2 2/Black B V C RED COS+ 3
alimentação V Alimentação trifásica
6 D WHITE/RED COS- 4
do motor (MP) U
1 3/Brown A U
do motor
7 E GREEN DATA+ 5
8 Conector de realimentação do 2090-XXxPMP-xxSxx
Cabo de alimentação do motor F WHITE/GREEN DATA- 10
9 motor (MF) Obs. 16 Realimentação do motor K GRAY – 14
10 ECOM
L WHITE/GRAY 6
11
12 Conector do motor/freio 2090-UXxBMP-18Sxx Cabo de freio N ORANGE +9VDC– 7
14 6 Black C BR-
MBRK - S BLUE TS-
15 5 White A BR+
MBRK + Termostato
4 P COM
COM 24 VCC fornecidos Frenagem do motor
3 Consulte página 126
PWR pelo usuário para técnica de aterramento adequada.
2 BR-
DBRK - Conexões de
1 BR+
DBRK + freio resistivo 2090-XXxFMP-Sxx
Obs. 16, 17
Módulo IAM (inversor) Servomotores 1326AB com

ou AM Consulte a tabela na página 190 para informações de
realimentação resolver observações.
Observação 15 1326-CPx1T-L-xxx Cabo de alimentação do motor
Observação 16
Grampo
da blindagem Green/Yellow 8
1 do cabo 4 Braided Shield 7
2 Observação 10
3 3 Black 3 T3 GND
Conector de alimentação W
4 2 Black 2 T2
5 do motor (MP) V Alimentação trifásica
1 Black 1 T1
6 U do motor
Conector de
7 2090-K6CK-D15MF
realimentação do
8 Kit de conectores
9
motor (MF) 6 Black 6 B1
MBRK - G GREEN S2 1
10 5 Black 4 B2 freio motor BLACK
11 MBRK + H S4 2
12 4 D BLACK S1 3
13 3 E RED S3 4
14 PWR pelo usuário Realimentação do
A BLACK R1 5
15 DBRK -
2 BR- motor WHITE
Conexões de freio B R2 10
1 BR+ 1326-CCUT-L-xxx
DBRK + resistivo (terminal flutuante)
5 K1
Cabo de realimentação
Conector do motor/freio 9 K2 Termostato (1) Observação 16 TS+ 16
resistivo (BC) TS- 17
Black S
Black Blindagem do cabo
(1) Ligar por cabo a chave térmica em motores 1326AB (baseados em resolver) requer o uso de kit de conectores de baixo perfil
2090-K6CK-D15MF e extensão de cabo para o conector de alimentação. Pinos 16, 17 e S são filtrados para prevenir transmissão de
ruído de volta ao inversor. Consulte página 126 para instruções sobre a fiação e um diagrama.

Figura 105 - Exemplo de fiação de módulo AM (230 V) com motores F-Series
Módulo IAM (inversor) Servomotores F-Series

Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM (230 V) com observações.
Observação 15 realimentação suplementar
Grampo
1 da blindagem
2 do cabo
Observação 10 4 Green/Yellow D
3
4 3 1/Blue C W GND
Conector de W 2090-K6CK-D15M
5 2 2/Black B V
6
alimentação V Alimentação trifásica Kit de conectores
do motor (MP) 1 3/Brown A U
7 U do motor A BLACK AM+ 1
8 2090-XXNPH/HF-xxSxx WHITE/BLACK 2
B AM-
Cabo de alimentação do motor
9 Conector de realimentação do Obervação 16 C RED BM+ 3
10 motor (MF) WHITE/RED BM- 4
D
11 Realimentação do motor
12 9101-0330 Kit de conectores de cabo de freio E GREEN IM+ 5
13 Observação 16 F WHITE/GREEN IM- 10
14 6 Black B BR- R WHITE/BROWN TS+ 11
MBRK -
15 5 White A BR+
freio motor P BROWN S3 8
MBRK +
K
4 GRAY +5VDC 14
COM 24 VCC fornecidos J
3
PWR pelo usuário L
WHITE/GRAY ECOM 6
2 BR- M
1 BR+ N BLUE S2 13
DBRK + resistivo T WHITE/BLUE S1 12
H VIOLET –
Conector do motor/freio
resistivo (BC) Termostato 6
S WHITE/VIOLET TS-
Consulte a ilustração de conector
de baixo perfil (abaixo) para a
2090-XXNFHF-Sxx
(terminal flutuante) Cabo de realimentação
Observações 16, 17

grampo
sob o grampo.

Exemplos de fiação do Estes exemplos aplicam-se aos inversores Kinetix 6000 com motores lineares e
atuadores Allen-Bradley.
motor linear/eixo de
módulo/atuador Figura 106 - Módulo AM com etapas lineares integradas MP-Series
Módulo IAM (inversor) MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA Consulte a tabela na página 190 para informações de
Etapas lineares Parafuso esférico observações.
ou AM
Observação 15 com
realimentação de alta resolução 2090-K6CK-D15M
2
Observação 10 4 Green/Yellow D 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 3 Blue C W GND 3 RED COS+ 3
Conector de W
5 2 Black B V Alimentação trifásica 4 WHITE/RED COS- 4
alimentação V
6 do motor (MP) 1 Brown A U do motor 5 GREEN DATA+ 5
8 Conector de realimentação do 2090-CPxM7DF-16AAxx Realimentação 9 GRAY +5VDC 14
9 (padrão)
motor (MF) ou 2090-CPxM7DF-16AFxx do motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
10
(flex contínuo) 11 ORANGE +9VDC 7
11 Cabo de alimentação
12 Conector do motor/freio Obs. 16 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
13 resistivo (BC)
14 6 Black G BR- 14 TS-
MBRK -
15 5 White F Termostato
MBRK + BR+ COM Consulte a ilustração de conector
12 de baixo perfil
3 Frenagem do motor técnica de aterramento adequada.
PWR pelo usuário
2 BR- 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
DBRK - Conexões de 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
1 BR+ Cabo de realimentação (condutor flutuante)
DBRK + freio resistivo
Obs. 16, 19, 20
MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
Etapas lineares Direct Drive
com
Realimentação suplementar 2090-K6CK-D15M
Kit de conectores
1 BLACK AM+ 1
D 2 WHITE/BLACK AM- 2
2090-CPWM7DF-16AAxx
(padrão) C W GND 3 RED BM+ 3
ou 2090-CPWM7DF-16AFxx V WHITE/RED BM- 4
(flex contínuo) Cabo de alimentação
B 4
Alimentação trifásica
Obs. 16 A U 5 GREEN IM+ 5
do motor
6 WHITE/GREEN IM- 10
Realimentação 9 GRAY +5VDC 14
do motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
11 ORANGE –
Técnica de aterramento para 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
blindagem do cabo de 2090-K6CK-D15M Termostato
realimentação Kit de conectores de baixo perfil 14 BLUE TS-
15 WHITE/BLUE S1 12
16 YELLOW S2 13
17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
Consulte a ilustração de
grampo conector de baixo perfil
Blindagem exposta fixa (inferior esquerdo) para a
sob o grampo. técnica de aterramento adequada.
Gire o grampo para manter 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
os cabos pequenos fixos. 2090-CFBM7DF-CDAFxx (flex contínuo)
Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil, Cabo de realimentação (condutor flutuante)
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores. Observação 16

Figura 107 - Módulo AM com cilindros elétricos MP-Series
Módulo IAM (inversor) MPAR-A/Bxxxxx (série B) e Consulte a tabela na página 190 para informações de
MPAI-A/Bxxxxx observações.
ou AM
Observação 15 Cilindros elétricos com
Realimentação de alta resolução 2090-K6CK-D15M
2
Observação 10 4 Green/Yellow D 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 Conector de alimentação 3 Blue C W GND 3 RED COS+ 3
W
5 2 Black B V Alimentação trifásica 4 WHITE/RED COS- 4
do motor (MP) V
6 1 Brown A U do motor 5 GREEN DATA+ 5
8 Conector de realimentação do Realimentação 9 GRAY +5VDC 14
9 Consulte a Tabela 114 para
motor (MF) o cabo de alimentação do motor. do motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
10 Obs. 16, 18
11 11 ORANGE +9VDC 7
12
Conector do motor/freio 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
13 resistivo (BC)
14 6 Black G BR- 14 TS-
MBRK -
15 5 White F
Termostato
MBRK + BR+
12 COM Consulte a ilustração de conector
4 de baixo perfil
3 Frenagem do motor (inferior esquerdo) para a
PWR pelo usuário técnica de aterramento adequada.
2 BR- Consulte a Tabela 114 para
DBRK - Conexões de o cabo de realimentação do motor
1 BR+ freio resistivo (condutor flutuante).
DBRK +
Obs. 16, 19, 20
MPAR-A/Bxxxxx (série A)
Cilindros elétricos com
Realimentação de alta resolução
Técnica de aterramento para 2090-K6CK-D15M
blindagem do cabo de 2090-K6CK-D15M Kit de conectores
realimentação Kit de conectores de baixo perfil 1 BLACK SIN+ 1
D 2 WHITE/BLACK SIN- 2
C W 3 RED COS+ 3
GND
4 WHITE/RED COS- 4
B V
Alimentação trifásica DATA+
A U do motor 5 GREEN 5
grampo 6 WHITE/GREEN DATA- 10
sob o grampo. Realimentação 9 GRAY +5VDC 14
do motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
Gire o grampo para manter 11 ORANGE +9VDC 7
os cabos pequenos fixos. 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil, 14 BLUE TS-
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores. G BR-
F BR+ Termostato
12
COM
Consulte a ilustração de conector de
Frenagem do motor baixo perfil (esquerda) para a
Consulte a Tabela 114 para

o cabo de realimentação do motor
(condutor flutuante).
Obs. 16, 19, 20

Tabela 114 - Cabos de realimentação e alimentação de cilindros elétricos MP-Series
Frame
Cilindro elétrico MP-Series Cabo de alimentação Cabo de realimentação
Cód. Cat. Cód. Cat. Cód. Cat.
MPAR-A/B1xxx (série A) (1) 32 2090-XXNPMF-16Sxx (padrão) ou 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
MPAR-A/B2xxx série A) 40 2090-CPxM4DF-16AFxx (flex contínuo) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flex contínuo)
MPAR-A/B1xxx (série B) 32
MPAR-A/B2xxx (série B) 40
MPAR-A/B3xxx 63
2090-CPxM7DF-16AAxx (padrão) ou 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
MPAI-A/B2xxxx 64 2090-CPxM7DF-16AFxx (flex contínuo) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
MPAI-A/B3xxxx 83
MPAI-A/B4xxxx 110
MPAI-B5xxxx 144
2090-CPxM7DF-14AAxx (padrão) ou 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
MPAI-A5xxxx 144 2090-CPxM7DF-14AFxx (flex contínuo) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
(1) Cilindros elétricos cód. cat. MPAR (série A) possuem conectores roscados (M4) e requerem conectores de cabo roscados (M4).
Figura 108 - Módulo AM com impulsores lineares LDAT-Series

Módulo IAM (inversor) LDAT-Sxxxxxx-xBx observações.
ou AM Impulsores lineares com
Observação 15 realimentação suplementar 2090-K6CK-D15M
1 Shield
1 AM+ 1
da blindagem BLACK
2 2 WHITE/BLACK 2
do cabo 4 Green/Yellow D AM-
3
Observação 10 3 Blue C W GND 3 RED BM+ 3
4 W
5 Conector de alimentação 2 Black B V 4 WHITE/RED BM- 4
do motor (MP) V
6
U
1 Brown A U Alimentação trifásica 5 GREEN IM+ 5
7 do motor 6 WHITE/GREEN IM- 10
8 2090-CPWM7DF-xxAAxx 9 GRAY +5VDC 14
9 Conector de realimentação do (padrão) ou WHITE/GRAY ECOM 6
Realimentação 10
10 motor (MF) 2090-CPWM7DF-xxAFxx
(flex contínuo) do motor 11 ORANGE –
11
Cabo de alimentação do motor 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
12
Obs. 16, 18
13
14 BLUE TS-
14
15 WHITE/BLUE S1 12
15 Termostato 16 YELLOW S2 13
17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
Consulte a ilustração de conector

de baixo perfil
Técnica de aterramento para técnica de aterramento adequada.
blindagem do cabo de
realimentação 2090-CFBM7DF-CDAFxx (flex contínuo)
2090-K6CK-D15M Observação 16
grampo
sob o grampo.

Figura 109 - Módulo AM com motores lineares LDC-Series ou LDL-Series

(conectores de cabo)
Módulo IAM (inversor) LDC-Cxxxxxx-xHTx1 ou Consulte a tabela na página 190 para informações de
ou AM LDL-xxxxxxx-xHTx1 observações.
Observação 15 Bobina de motor linear com
encoder Sen/Cos ou TTL Externo
Grampo e conectores de cabo
2090-K6CK-D15M
1 da blindagem SHIELD
12 Kit de conectores
2 do cabo 4 GREEN/YELLOW GND Termostato
3 Observação 10 13 WHT/ORANGE TS+ 11
4 3 BLUE C W 14 BLUE TS-
W
5 Conector de alimentação 2 BLACK B V WHT/BLUE 12
V Alimentação trifásica 15 S1
6 do motor (MP) 1 16 S2 13
U
BROWN A U do motor YELLOW
7 17 WHT/YELLOW S3 8
Realimentação
8
9 2090-CPWM7DF-xxAAxx
do motor 10 WHT/GRAY ECOM 6
10 Conector de realimentação do (padrão) ou 9 GRAY +5VDC 14
11 motor (MF) 2090-CPWM7DF-xxAFxx 6 WHT/GREEN IM- 10
(flex contínuo) 5 GREEN IM+ 5
12
Cabo de alimentação do motor
13 Obs. 16, 18 4 WHT/RED COS- (BM-) 4
14 3 RED COS+ (BM+) 3
15 SIN- (AM-)
2 WHT/BLACK 2
1 BLACK SIN+ (AM+) 1
Observação 16
Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
1 SIN+ (AM+)
4 SIN- (AM-)
2 COS+ (BM+)
5 COS- (BM-)
Encoder Externo
3 IM+
Sen/Cos ou (TTL)
6 IM-
8 POWER
7 COM

grampo
sob o grampo.
Parafusos do grampo (2) Gire o grampo para manter


Figura 110 - Módulo AM com motores lineares LDC-Series ou LDL-Series

(cabos de terminal flutuante)
Módulo IAM (inversor) observações.
ou AM
Observação 15
LDC-Cxxxxxx-xHTx1 ou
LDL-xxxxxxx-xHTx1
Grampo Bobina de motor linear com
da blindagem encoder Sen/Cos ou TTL Externo
do cabo e conectores de cabo
Observação 10 4 GREEN/YELLOW
3 W BLACK W GND
W
Conector de alimentação 2 V WHITE V
do motor (MP)
U
1 U RED U do motor
TS+ BLACK
TS- BLACK Termostato
POWER RED
S1 WHITE
S2 BLUE
Módulo de
S3 ORANGE
efeito Hall
COM BLACK
Módulo IAM ou AM 11 TS+
Kinetix 6000 12 S1
13 S2
8 S3
1 SIN+ (AM+) SIN+ (AM+)
2090-K6CK-D15M 2 SIN- (AM-) SIN- (AM-)
Kit de conectores 3 COS+ (BM+) COS+ (BM+)
4 COS- (BM-) COS- (BM-) Encoder Externo
5 IM+ IM+ Sen/Cos ou (TTL)
10 IM- IM-
14 POWER POWER
Conector de realimentação do 6 COM COM
motor (MF) Ligue por cabo como
mostrado usando
tipo de cabo apropriado
para sua aplicação.

grampo
sob o grampo.


Exemplo de fiação de Este exemplo aplica-se aos inversores Kinetix 6000 com sistemas inversor-motor
integrado (IDM) Kinetix 6000M.
motor-inversor integrado
Kinetix 6000M
ATENÇÃO: Ao usar o sistema IDM Kinetix 6000M, com inversores Kinetix 6000, o módulo IPIM direciona os sinais de
monitoramento de realimentação de segurança somente para o inversor adjacente (seguinte) no barramento de alimentação.
Para evitar ferimentos pessoais devido a movimentos inesperados, certifique-se que as conexões de realimentação de
segurança são alimentadas através de cada inversor no barramento de alimentação, de modo que os dispositivos de segurança
possam reconhecer quando o inversor Kinetix 6000 abre o contator de realimentação no grupo de segurança em cascata.
Figura 111 - Módulo IPIM com unidade IDM
2094-SEPM-B24-S MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Módulo IPIM Kinetix 6000M Unidade IDM Kinetix 6000M
2090-CHBIFS8-12AAxx
Grampo de Cabo híbrido Conector de entrada Conector de saída
blindagem do cabo de cabo híbrido de cabo híbrido
1 Grey B B
Conector de DC-
2 Green
barramento CC
3 Brown A A
DC+
Terminador 2090-CTHP8 ou
2090-CHBP8S8-12AAxx
SH1
2 Blue C C Cabo híbrido para próxima
42+
3 White/Blue D D unidade IDM
42-
4 Drain
SH2 8
Conector 5 White/Brown 8 8 Terminador
CN- 7
de comunicação 6 Brown 7 7 2090-CTHP8
CN+ 9
de intermódulo 7 White/Pink 9 9
OUT 10
8 Pink 10 10
RTN
9 Drain
SH3
10 Orange 4 4
SE1
11 Violet 5 5
SE-
12 Yellow 6 6 1
SE2 Terminador
2
2090-CNSSPxS-AAxx 3 2090-CTSRP
1 TX+
Cabo de rede 4
2 RTN_RX+
TX+ 1 Blue RX+ 1 3 RTN_RX- Terminador 2090-CTSRP ou
RTN_RX- 2 White/Brown RTN_TX- 2 4 TX- 2090-CNSxPxS-AAxx
Conector de saída 3 Brown 3 5 REF Cabo de rede para próxima
RTN_RX+ RTN_TX+
do cabo de rede White/Blue unidade IDM
TX- 4 RX- 4
REF 5 Green REF 5 Conector de saída
do cabo de rede
Conector de entrada
1 1 I/O 24V+
F2+ de cabo de rede
2 2 Overtravel-
F2-
3 Conector 1 3 I/O 24V COM Para sensor
F1+
4 de entrada digital 4 Registration 2
F1-
5 Circuito de controle 5 Shield
Conector SE2
6 para Safe torque-off
safe torque-off SE-
7
SE1 1 I/O 24V+
8
24+ 2 Overtravel+
9
24- Conector 2 3 I/O 24V COM Para sensor
de entrada digital 4 Registration 1
1 +24V
+
Conector de 2 5 Shield
EN
entrada de habilitação 3 COM
–
1 I/O 24V+
TD+ 1 2 Reserved
Conectores TD- 2 Conector 3 3 Para sensor
Para módulo Ethernet I/O 24V COM
Ethernet/IP (2) 3 de entrada digital
RD+ ou chave 4 Home
RD- 6 5 Shield

Exemplo de controle de A saída a relé do Kinetix 6000 (MBRK± BC-5 e BC-6) é adequada para controle
direto de uma frenagem de motor, sujeita ao limite de voltagem do relé de
freio 30 VCC, e o limite de corrente do relé conforme demonstrado abaixo.
Tabela 115 - Limite de corrente de relé de frenagem
Valor da corrente de frenagem, máx

Módulo AM/IAM Kinetix 6000
Série A Série B Série C
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, N/A
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
1,0 A
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 3,0 A
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
3,0 A
2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 1,3 A N/A
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 3,0 A 3,0 A
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
Tabela 116 - Correntes de bobina classificadas em <1,0 A
Corrente de Corrente de
Motores de frenagem/atuadores compatíveis (1) Motores de frenagem compatíveis
bobina bobina
MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 0,43 a 0,53 A TLY-A110T-H, TLY-A120T-H, e TLY-A130T-H 0,18 a 0,22 A
MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 0,46 a 0,56 A TLY-A220T-H e TLY-A230T-H 0,333 a 0,407 A
MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330 TLY-A2530P-H, TLY-A2540P-H, e TLY-A310M-H 0,351 a 0,429 A
0,45 a 0,55 A
MPS-x330, MPM-x115, MDF-SB1003 1326AB-B4xxx 0,88 A
MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540, F-4030, F-4050 e F-4075 0,69 A
MPL-x4560
0,576 a 0,704 A
MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540
MPS-x4540, MPM-x130, MDF-SB1153, MDF-SB1304
Tabela 117 - Correntes de bobina classificadas em >1,0 A e 1,3 A

Corrente de Corrente de
Motores de frenagem compatíveis (1) Motores de frenagem compatíveis
bobina bobina
MPL-xB520, MPL-xB540, MPL-x560, MPL-x580 F-6100, F-6200, e F-6300 1,30 A
1,05 a 1,28 A
MPF-x540, MPS-B560, MPM-x165 1326AB-B5xxx, e 1326AB-B7xxx 1,20 A
(1) O uso da variável x indica que esta especificação se aplica a motores de 230 V e 460 V.
Tabela 118 - Correntes de bobina classificadas em >1,3 A e 3,0 A

Corrente de
Motores de frenagem compatíveis bobina
MPL-B640, MPL-B660, MPL-B680 1,91 a 2,19 A
MPL-B860, MPL-B880 2,05 a 2,50 A
MPM-x215 1,84 a 2,25 A
MPL-B960, MPL-B980 N/A
IMPORTANTE Como a corrente de bobina para motores MPL-B960 e MPL-B980 é classificada

em 3,85 a 4,70 A, um relé externo precisa ser usado.

Diagramas de blocos de Esta seção fornece diagramas de blocos dos módulos inversores Kinetix 6000.
Para diagramas de blocos do módulo LIM e módulo RBM, consulte Recursos
sistema adicionais na página 12 para a documentação disponível para esses produtos.
Figura 112 - Diagrama de blocos de módulo IAM/AM (inversor)
grampo da blindagem
do motor
(apenas 460 V)
Circuito shunt
W
Saída trifásica do motor
Seção do inversor
V
U
MBRK
Conexões de freio resistivo/motor
+9 V, +5 V (realimentação do
PWR
+24 V (E/S do cliente)

+/-12 V (controle)
FUSE_OK
motor)
SMPS
Rack
Afogador
modo comum
(apenas 460 V)
DBRK
CTRL 1
CTRL 2
DC+
DC-
POWER
RAIL
CONV_ID (5)
GSHUNT (2)
SYSOK
CAN (2)

DC+
DCL1 DCL2 Conexões de alimentação
Entrada CA de barramento comum DC-
trifásica
DC+
L1
L1
Indutor CC CHASSIS
L2 Gnd Flt CT
Indutor (3)
L3 L2 DC-
Vcc
Jumper aterrado (4) 120K Circuito shunt (2) Vsns
CONV_OT
95C
BARRAMENTO
Rack DE
ALIMENTAÇÃO
CTRL-
Entrada CA DC+
de alimentação DC-
CTRL+
de controle
CTRL1
SYS_OK
CTRL2
GSHUNT
Detector de perda
Filtro EMC (1) de alimentação de
controle
DROK/
Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

CONT_EN Circuito retificador (2)
Figura 113 - Diagrama de blocos de módulo IAM (conversor)
CONT_EN1
(1) Filtro EMC presente apenas em conversores de 460 V.

CONT_EN2 (2) Retificador e circuitos shunt presentes apenas em conversores de 230 V.
(3) Indutor CC interno presente em conversores de 460 V. Conectores para Indutor
CC externos presentes em conversores de 230 V.
(4) Jumper aterrado mostrado em configurações-padrão (alimentação de
instalação aterrada).
217
Apêndice A
Figura 114 - Diagrama de blocos do módulo shunt
DC+
Resistor
externo ou
interno de
dissipação
POWER
RAIL DC-
SYSOK
Circuito shunt
CTRL 1 SMPS
GSHUNT (2)
+5 V (controle)
CTRL 2
+/-15 V (IGBT)
24 V (controle)
Rack

Apêndice B
Atualizando o firmware do inversor
Este apêndice fornece procedimentos para atualizar o firmware pelo uso de

qualquer um dos softwares ControlFLASH.
Tópico Página
Atualização do firmware do sistema Kinetix 6000M 219
Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH 220
Atualização do firmware A atualização do firmware para o sistema integrado motor-inversor (IDM)

Kinetix 6000M é feito com o uso do software ControlFLASH. O procedimento
do sistema Kinetix 6000M para a atualização das unidades IDM usa a interface sercos, similar aos módulos de
eixo. Entretanto, a atualização do firmware no módulo IPIM é realizada através da
rede EtherNet/IP.
IMPORTANTE O software DriveExplorer não se aplica a atualizações de firmware

Kinetix 6000M.
Para o procedimento de atualização do firmware específico para o sistema IDM,

consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado

Apêndice B Atualizando o firmware do inversor
Atualize o firmware do A atualização do firmware do módulo de eixo pelo uso do software

ControlFLASH envolve a configuração da sua comunicação do controlador,
inversor com o software a seleção do inversor a atualizar e a atualização do firmware.
ControlFLASH
Antes de começar
Você precisa do software e das informações a seguir antes de começar.

Revisão do firmware ou
Descrição Cód. Nº versão do software
Software RSLogix 5000ou o aplicativo Software RSLogix 5000 15.x ou posterior

Logix Designer Aplicação Logix Designer 21.x ou posterior
1756-MxxSE 15.32 ou posterior
Módulo sercos ControlLogix
1756-L60M03SE 15.4 ou posterior
Módulo sercos CompactLogix 1768-M04SE 15.35 ou posterior
Cartão PCI sercos SoftLogix 1784-PM16SE 15.33 ou posterior
Software RSLinx® 2.50 ou posterior
Kit de software ControlFLASH (1) 4.00.09 ou posterior
Código de catálogo do módulo IAM/AM escolhido que você deseja atualizar
Caminho de rede para o módulo IAM/AM escolhido.
(1) Faça o download do kit ControlFLASH em http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Entre em contato
com o suporte técnico Rockwell Automation em (440) 646-5800 para assistência.
Para mais informações sobre o ControlFLASH (não específicas para o inversor), consulte o Manual do usuário do kit de
atualização do firmware ControlFLASH, publicação 1756-UM105.
IMPORTANTE A alimentação de controle deve estar presente em CPD-1 e CPD-2 antes de

atualizar seu inversor-alvo.
O indicador de estado de sete segmentos no módulo IAM (inversor) desejado
ou módulo AM precisa estar exibindo um número 2, 3 ou 4 fixo antes de iniciar
este procedimento.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento durante a

atualização do firmware devido à atividade imprevisível do motor, não aplique
alimentação de entrada CC de via comum ou CA trifásica ao inversor.

Atualizando o firmware do inversor Apêndice B
Configure a comunicação Logix5000
Este procedimento considera que o seu método de comunicação para o

controlador Logix5000 está usando o protocolo Ethernet. Também presume-se
que o seu módulo Logix5000 Ethernet já tenha sido configurado.
Para mais informações, consulte o Manual do usuário do sistema ControlLogix,

publicação 1756-UM001.
Siga estas etapas para configurar a comunicação Logix5000.
1. Abra seu software RSLinx Classic.

2. A partir do menu Communications, escolha Configure Drivers.
A caixa de diálogo Configure Drivers é aberta.
3. No menu Available Drive Types, escolha Ethernet devices.

4. Clique em Add New.
A caixa de diálogo Add New RSLinx Classic Driver é aberta.
5. Digite o nome do novo inversor.
6. Clique em OK.
A caixa de diálogo Configure driver é aberta.
7. Digite o endereço IP do seu módulo Ethernet Logix5000.

O endereço IP mostrado é um exemplo. O seu será diferente.

8. Clique em OK.
O novo inversor Ethernet aparece em Configured Drivers.
9. Clique em Close.
10. Minimize a caixa de diálogo RSLinx application.

Atualize o firmware
Siga estas etapas para selecionar o módulo do inversor a ser atualizado.
1. Abra seu software ControlFLASH.

Pode-se acessar o software ControlFLASH por qualquer um destes
métodos:
• A partir do menu Tools no aplicativo Logix Designer, selecione
ControlFLASH.
• Escolha Start>Programs>FLASH Programming Tools>
ControlFLASH.
A caixa de diálogo Welcome to ControlFLASH é aberta.
2. Clique em Next.
A caixa de diálogo Catalog Number é aberta.
3. Selecione o seu módulo inversor.

Neste exemplo, o módulo IAM 2094-BC01-MP5 está selecionado.

4. Clique em Next.
A caixa de diálogo Select Device to Update é aberta.
5. Expanda seu nó Ethernet, backplane Logix5000 e módulo de rede

EtherNet/IP.
6. Selecione o servo-drive para atualizar.
7. Clique em OK.
A caixa de diálogo Firmware Revision é aberta.
8. Selecione a revisão do firmware a atualizar.

9. Clique em Next.
A caixa de diálogo Summary é aberta.
10. Confirme o código de catálogo do inversor e a revisão do firmware.

11. Clique em Finish.

Esta caixa de diálogo de advertência do ControlFLASH é aberta.
12. Clique em Yes (apenas se estiver pronto).

Esta caixa de diálogo de advertência do ControlFLASH é aberta.
13. Confirme a advertência e clique em OK.

A caixa de diálogo Progress se abre e
a atualização começa.
O indicador de status de sete

segmentos do módulo inversor muda do 2, 3 ou 4 fixo para F, o que indica
que a atualização está em andamento.
Após as informações de atualização
terem sido enviadas ao inversor, este
reinicializa e realiza uma verificação
de diagnóstico.
14. Espere o tempo-limite da caixa de
diálogo Progress.

15. A caixa de diálogo Update Status é aberta e indica sucesso ou falha

conforme descrito abaixo.
Status da atualização Se
1. Atualização completa aparece em uma caixa de diálogo de status
Success VERDE.
2. Vá para a etapa 16.
1. A falha da atualização aparece em uma caixa de diálogo de status
VERMELHA.
FAILURE 2. Consulte o Guia rápido do kit de atualização do firmware
ControlFLASH, publicação 1756-QS105, para informações de
localização de falhas.
16. Clique em OK.

Verifique a atualização do firmware
Siga estas etapas para verificar se sua atualização do firmware foi bem-sucedida.
DICA A verificação da atualização do firmware é opcional.
1. Abra seu software RSLinx.

2. Do menu Communications, escolha RSWho.
3. Expanda seu nó Ethernet, backplane Logix5000 e módulo de rede

EtherNet/IP.
4. Clique com o botão direito no módulo do inversor e escolha Device
Properties.
A caixa de diálogo Device Properties é aberta.
5. Verifique o novo nível de revisão do firmware.

6. Clique em Close.

Observações:

Apêndice C
Aplicações de via comum CC
Este apêndice oferece procedimentos de integração específicos para os sistemas de

acionamento multieixos Kinetix 6000 configurados para barramento comum
CC. O procedimento envolve o cálculo de valores de capacitância e a
configuração do parâmetro de Capacitância Adicional de Barramento usando
software DriveExplorer.
Tópico Página
Cálculo da capacitância total da via 230
Cálculo da capacitância de via adicional 231
Inversor Cód. cat. 2094 Valores de capacitância 231
Capacitância de via comum Exemplo 232
Configure o parâmetro de capacitância adicional de barramento 233
Para definir o parâmetro de capacitância adicional do barramento usando o

aplicativo Logix Designer, consulte Apêndice E a partir da página 253.
O cálculo da capacitância, como se aplica ao módulo shunt Cód. cat. 2094 e ao

módulo Kinetix 6000M IPIM, também está incluído neste apêndice.
Antes de começar Estes procedimentos partem do princípio de que você instalou e preparou a fiação
do seu sistema de barramento comum CC Kinetix 6000.
Antes que você configure o parâmetro de Capacitância Adicional de Barramento

(Add Bus Cap) no DriveExplorer ou o aplicativo Logix Designer, você precisa
calcular estes valores:
• capacitância total do barramento
• capacitância de via adicional

Apêndice C Aplicações de via comum CC
Cálculo da capacitância A capacitância total da via é a soma de todos os valores de capacitância para os seus
módulos de via comum de Cód. cat. 2094. Especificamente, isto inclui os valores
total da via de capacitância para cada um destes módulos:
• Módulo condutor IAM (conversor e inversor)
• Cada módulo shunt e AM (se presentes) no barramento de alimentação do
condutor IAM
• Cada módulo IPIM (se presente) no barramento de alimentação do
condutor IAM
• Cada módulo seguidor IAM (conversor e inversor)
• Cada módulo AM no barramento de alimentação do seguidor IAM
• Cada módulo IPIM (se presente) no barramento de alimentação do
seguidor IAM
Consulte Inversor Cód. cat. 2094 Valores de capacitância na página 231 para os
valores de capacitância de módulos IAM, AM, IPIM e shunt.
IMPORTANTE Se a capacitância total de barramento do seu sistema exceder a taxa de

précarga do módulo IAM líder e for aplicada alimentação de entrada, o
indicador de status de sete segmentos do módulo IAM exibirá o código de erro
E90 (falha de tempo-limite de pré-carga).
Para corrigir essa condição, você precisa substituir o módulo líder IAM por um
módulo maior ou reduzir a capacitância total de barramento removendo
módulos AM ou módulos IPIM.
Tabela 119 - Capacitância máxima da via do módulo IAM

Capacitância do Capacitância da via,
Módulo IAM (categoria de barramento, máx Módulos condutores IAM máx
200 V) líder (classe de 400 V)
μF μF
2094-AC05-MP5-x 2094-BC01-MP5-x
7145 4585
2094-AC05-M01-x 2094-BC01-M01-x
2094-AC09-M02-x 15.295 2094-BC02-M02-x 8955
2094-AC16-M03-x 34.400 2094-BC04-M03-x 8955
2094-AC32-M05-x 62.825 2094-BC07-M05-x 17.915
IMPORTANTE Se o seu valor de capacitância total da via exceder o valor na tabela acima,
deve-se aumentar o tamanho do módulo condutor IAM ou diminuir a
capacitância total da via, removendo outros módulos no barramento de
alimentação.

Aplicações de via comum CC Apêndice C
Cálculo da capacitância de A capacitância de via adicional é a soma de todos os valores de capacitância dos
módulos seguidores IAM, AM e IPIM para os seus módulos de via comum de
via adicional Cód. cat. 2094. Especificamente, isto inclui os valores de capacitância para cada
um destes módulos:
• Cada módulo seguidor IAM (conversor e inversor)
• Cada módulo AM no barramento de alimentação do módulo seguidor
IAM
• Cada módulo IPIM no barramento de alimentação do módulo seguidor
IAM
Insira o valor de capacitância adicional do barramento em Configure o parâmetro

de capacitância adicional de barramento a partir da página 234.
Inversor Cód. cat. 2094 Use estas tabelas quando calcular a capacitância total da via e a capacitância de via
adicional para a sua aplicação de via comum Cód. cat. 2094.
Valores de capacitância
Tabela 120 - Módulos IAM/AM (classe de 200V)
Conversor IAM Capacitância Inversor AM Capacitância

(categoria de 200 V) μF (categoria de 200 V) μF
2094-AC05-MP5-x 2094-AMP5-x 390
270
2094-AC05-M01-x 2094-AM01-x 660
2094-AC09-M02-x 540 2094-AM02-x 780
2094-AC16-M03-x 1320 2094-AM03-x 1320
2094-AC32-M05-x 1980 2094-AM05-x 2640
Tabela 121 - Módulos IAM/AM (classe de 400 V)
Conversor IAM Capacitância Inversor AM Capacitância

(classe de 400 V) μF (classe de 400 V) μF
2094-BC01-MP5-x 2094-BMP5-x 75
110
2094-BC01-M01-x 2094-BM01-x 150
2094-BC02-M02-x 220 2094-BM02-x 270
2094-BC04-M03-x 940 2094-BM03-x 840
2094-BC07-M05-x 1410 2094-BM05-x 1175
Tabela 122 - Módulo shunt (classe de 200/400 V)
Módulo shunt Capacitância

(classe de 200/400 V) μF
2094-BSP2 470
Tabela 123 - Módulo IPIM (classe de 400 V)
Módulo IPIM Capacitância

(classe de 400 V) μF
2094-SEPM-B24-S 840

Capacitância de via Neste exemplo, a soma da capacitância dos módulos do barramento de

alimentação do condutor IAM (6530 µF) e da capacitância dos módulos do
comum Exemplo barramento de alimentação do seguidor IAM (5280 µF) corresponde a 11.810 µF
de capacitância total da via.
A soma do barramento de alimentação do módulo seguidor IAM corresponde a

5280 µF de capacitância de via adicional.
Figura 115 - Cálculo da capacitância de via comum
Filtro de
linha CA
Alimentação de
entrada
trifásica
Módulo IAM Líder

Kinetix 6000 (230 V)
Capacitância total de
Módulo LIM barramento 11.810 μF
(componente
opcional)
Módulo cego 2094-PRF N/A
Módulo Shunt 2094-BSP2, 470 μF
Módulo AM 2094-AM02-x, 780 μF
barramento comum CC Módulo AM 2094-AM03-x, 1320 μF
Conversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF
Inversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF
Módulo IAM Seguidor

Kinetix 6000 (230 V) Capacitância adicional de barramento
5280 μF
Módulo cego 2094-PRF, N/A

Conversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF
Inversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF

Configure o parâmetro de Nesta seção você configura o parâmetro Capacitância adicional do barramento
usando o software DriveExplorer.
capacitância adicional de
barramento DICA Você também pode configurar o parâmetro Add Bus Cap mudando
valores de parâmetro IDN. Consulte Apêndice E na página 253 para
obter mais informações.
DICA Você pode usar este procedimento para alterar outros parâmetros
também, como por exemplo os parâmetros da saída analógica.
As ferramentas de hardware e software a seguir são necessárias para fornecer o link

de comunicação necessário entre seu computador pessoal e o sistema de inversor
Kinetix 6000 executando o software DriveExplorer .
Tabela 124 - Especificações do sistema Kinetix 6000

Descrição Cód. Nº Versão
(1) (2)
Software DriveExplorer 9306-4EXP02ENE 2.01 ou posterior
(2) (3)
Adaptador de serial para SCANport 1203-SSS (Série B) 3.004 ou posterior
Aplicação Studio 5000 Logix Designer 21.0 ou posterior
9324-RLD300xxE
software RSLogix 5000 15.0 ou posterior
(1) Consulte o DriveExplorer Getting Results Manual, publicação 9306-GR001, para instruções.
(2) Informações adicionais sobre essas ferramentas de comunicação e software estão disponíveis em
http://www.ab.com/support/abdrives.
(3) Consulte o manual do usuário 1203-SSS (série B) FRN 3.xxx, publicação 20COMM-UM001, para instruções.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos a equipamentos, ao menos

uma das terminações de um cabo de fibra ótica Sercos precisa estar
desconectado do inversor. Isso garante que o movimento não ocorra enquanto
mudanças estiverem sendo feitas ao parâmetro Add Bus Cap.
Remova a comunicação sercos

Siga estes passos para remover (interromper) a comunicação sercos.
1. Remova a entrada trifásica e a tensão de comando do sistema do inversor

Kinetix 6000.
2. Remova um dos cabos de fibra ótica sercos.
Conexões de cabo de fibra ótica (Tx e Rx) estão no topo de cada módulo
IAM e AM.
3. Reaplique a entrada trifásica e a tensão de comando.

Configure o parâmetro de capacitância adicional de barramento
Siga estes passos para configurar o parâmetro de Capacitância Adicional de

Barramento.
1. Inicie o seu software DriveExplorer.

2. A partir do menu Explore, escolha Connect>Local ou pressione CTRL+L.
O software DriveExplorer fará a leitura do seu sistema.
3. Observe a lista linear de parâmetros agrupada por hierarquia de nó, porta e
eixo como demonstrado abaixo.
Linear List Legend
N: P. x xxx
Parameter Number
30 = Version Data
Axis Number
0 = IAM (axis 1)
1 = AM (axis 2)
2 = AM (axis 3)
3 = AM (axis 4)
DPI Port Number
Network Node Number
4. Escolha Devices>Node>Product e navegue para o parâmetro x:x:x599

como demonstrado abaixo.

5. Clique duas vezes no parâmetro x:x:x599 Capacitância adicional do

barramento.
A caixa de diálogo de comando para o parâmetro x599 - Capacitância
adicional do barramento se abre.
6. Clique na guia Edição de valor e insira o valor (F) para o parâmetro

Capacitância adicional do barramento.
7. Clique em OK.
O valor de capacitância adicional do barramento está alterado, porém, não
foi salvo na memória não volátil.
Salve o parâmetro Capacitância adicional do barramento em

memória não volátil
Siga estes passos para salvar o parâmetro Add Bus Cap em memória não volátil.
1. A partir do Menu Actions, escolha Nonvolatile Memory.

Esta caixa de diálogo de mensagem se abre.
2. Clique em Save.
As mudanças são salvas para memória não volátil e esta caixa de diálogo
com mensagem de alerta se abre.
3. Clique em Yes.

O salvamento para memória não volátil é concluído e esta caixa de diálogo

com mensagem de confirmação se abre.
4. Clique em OK.
5. Feche o software DriveExplorer.
Verifique as mudanças de parâmetro
Siga estas etapas para verificar se sua alteração de parâmetro foi bem-sucedida.
DICA A verificação da alteração do parâmetro é opcional.
1. Inicie o seu software DriveExplorer.

2. Desligue e ligue a alimentação de controle do inversor.
3. Reconecte o inversor ao seu software DriveExplorer e leia o valor da
capacitância adicional do barramento como foi feito em Configure o
parâmetro de capacitância adicional de barramento na página 234.
4. Verifique o novo valor do parâmetro.

Neste exemplo, o novo valor é 1780 µF.
5. Feche o software DriveExplorer.
Reconecte a comunicação sercos
Siga estes passos para reconectar a comunicação sercos.
1. Remova a entrada trifásica e a tensão de comando do sistema do inversor

Kinetix 6000.
2. Recoloque o cabo de fibra ótica sercos removido anteriormente.
Conexões de cabo de fibra ótica (Tx e Rx) estão no topo de cada módulo
IAM e AM.
3. Reaplique a entrada trifásica e a tensão de comando.

Apêndice D
Configure o recurso Observador da carga
O recurso de observador da carga é uma malha de controle dentro do inversor

(Revisão de firmware 1.124 ou posterior) que estima a carga mecânica no motor e
a compensa, forçando assim o motor a se comportador como se estivesse
descarregado e relativamente fácil de controlar. Como resultado, o observador da
carga compensa distúrbios e dinâmicas de carga automaticamente, como
mudanças repentinas de inércia/torque, compatibilidade, folga e ressonância.
Tópico Página
Benefícios 237
Como ele funciona 237
configuração 238
Ajuste de parâmetros de ganhos com mensagens de gravação Sercos IDN 250
Compensação de ressonâncias de alta frequência 251
Benefícios Você pode usar o observador de carga com os ganhos de um controlador pronto
para usar, onde a carga é conhecida e portanto a relação inércia da carga = 0 ou
com ganhos do controlador de autoajuste, onde a relação de inércia da carga é
conhecida ou calculada executando o procedimento de autoajuste.
Quando usado com ganhos de controlador pronto para usar, o observador de

carga faz o seguinte.
• Fornece controle de posicionamento de desempenho relativamente alto
sem ajuste
• Compensa automaticamente ressonâncias de carga e desgaste da máquina
com o decorrer do tempo
Quando usado com ganhos de controlador de autoajuste, o observador de carga

faz o seguinte.
• Aumenta a largura de banda do controlador
• Reduz os erros de acompanhamento, portanto, as velocidades de linha
podem ser aumentadas
• Oferece controle mais próximo das peças móveis, reduzindo desgaste e
economizado em custos de material
Como ele funciona O observador de carga atua no sinal de aceleração junto às malhas de controle e
monitora a referência de aceleração e a realimentação da posição real. O
observador de carga modela um motor sem carga ideal e gera uma estimativa de
torque de carga , em unidades de torque, que representa qualquer desvio na
resposta do motor real e nos componentes mecânicos no modelo ideal. Este
desvio representa o torque de reação colocado no eixo do motor pelas mecânicas
de carga. Ele é estimado em tempo real e compensado pela operação de malha
fechada.

Apêndice D Configure o recurso Observador da carga
Figura 116 - Diagrama de bloco do relacionamento do observador de carga e os sinais de malha de

controle
Servo-drive Mecânica
Com
Pos
+ Malhas de controle + Conversão de potência
+ Motor sem carga
– – Referência da aceleração
Estimativa de torque
Carga do torque
Estimativa de
velocidade Observador de
Fs
carga
Realimentação de posição
O observador de carga gera um sinal de estimativa da velocidade que você pode

aplicar à malha de velocidade. A estimativa de velocidade possui menos atraso do
que o sinal de realimentação da velocidade derivado do dispositivo real de
realimentação. Ela ajuda a reduzir o ruído de saída de alta frequência causado pela
ação agressiva do observador de carga sobre a referência de aceleração. Juntos, o
observador de carga com as configurações de estimativa de velocidade oferecem o
melhor desempenho geral.
configuração Você pode configurar o recurso do observador de carga em diversas formas

gravando em um conjunto de configuração de parâmetros IDN. O
comportamento geral do observador de carga é controlado pela configuração do
observador de carga (IDN P-431). Este parâmetro é usado para selecionar o modo
do observador de carga. Ele pode ser definido com os valores a seguir.
Tabela 125 - Modos do observador de carga

Modo Valor Descrição
Disabled (padrão) 0 O observador de carga está inativo
Esta configuração é uma realimentação da aceleração filtrada com a adição de uma ação integral
no caminho de avanço da aceleração que está ativo abaixo da largura de banda do observador. Isto
Fornece somente a
Load Observer Only 1 aumenta significativamente as propriedades de rejeição de distúrbio (rigidez) com relação à
estimativa de torque configuração de realimentação da aceleração. No entanto, é também bastante agressivo e a
largura de banda do observador deve ser diminuída para uma operação estável.
Este ajuste de parâmetro combina o melhor do observador de carga apenas e a configuração da
estimativa de velocidade somente. Separadamente, o observador de carga remove erro, mas
Operação padrão: fornece
Load Observer com aumenta o atraso de fase e é bastante agressivo, enquanto a estimativa de velocidade fornece uma
2 torque e estimativa de
Velocity Estimate resposta suave e reduz o atraso de fase, mas cria o erro. Juntos, eles removem o erro e oferecem
velocidade uma resposta suave. O observador de carga trabalha bem em situações que requerem a adaptação
à mudança de inércia e o anti-enrolamento do enrolador de velocidade.
Este ajuste de parâmetro cria um sinal de realimentação de velocidade filtrada que é nulo da folga
da fase. Menos folga de fase (atraso em torno da malha) permite um desempenho melhor. No
entanto, o sinal é modelado em frequências acima da largura de banda do observador, produzindo
Estimativa de velocidade Fornece somente a erro na realimentação de velocidade. Isto gera um erro de velocidade falsamente mais baixo uma
3
apenas estimativa de velocidade vez que o erro de velocidade equivale ao comando de velocidade menos a realimentação da
velocidade. De qualquer forma, o erro do regime permanente desaparece quando usado no modo
de posição com o integrador de posição ou o integrador do observador. Esta configuração não é
desejável para aplicações do modo de Velocidade.
Fornece realimentação da Esta configuração cria um sinal de realimentação da aceleração filtrada. Esta configuração é
Realimentação da aceleração desconectando bastante agressiva e a largura de banda do observador deve ser diminuída significativamente para
4
aceleração a referência de aceleração uma operação estável. A configuração do observador de carga apenas é semelhante, porém, sem a
do observador de carga folga de fase adicional (atraso) criada pelo filtro necessário.

Configure o recurso Observador da carga Apêndice D
As seguintes figuras ilustram a operação de alto nível de cada modo observador.
Figura 117 - Configuração desativada do observador de carga (Valor 0)
Comando de
posição
+ Malhas de controle + Conversão de potência + Motor sem carga
– –
Estimativa de Referência da aceleração
torque Carga do torque
Estimativa de
Fs
carga
Figura 118 - Configuração somente do observador de carga (Valor 1)
Comando de
posição
– –
Estimativa de torque Referência da aceleração
Carga do torque
Estimativa de
Observador de
Fs velocidade
carga
Figura 119 - Configuração do observador de carga com a estimativa de velocidade (Valor 2)
Comando de
posição
– –
Carga do torque
Estimativa de
Observador de
Fs velocidade
carga
Figura 120 - Configuração somente da estimativa de velocidade (Valor 3)
Comando de
posição
– –
Carga do torque
Estimativa de
Fs carga

Figura 121 - Configuração da realimentação de aceleração (Valor 4)
Comando de
posição
– –
Carga do torque
Estimativa de
Observador de
Fs velocidade
carga
Você pode configurar o recurso do observador de carga em diversas formas

gravando em um conjunto de configuração de parâmetros IDN. O
comportamento geral do observador de carga é controlado pela configuração do
observador de carga (IDN P-431). Este parâmetro é usado para selecionar o modo
do observador de carga. Use-o para definir os valores IDN listados na Tabela 125
na página 238
Descrições dos parâmetros IDN remanescentes

Figura 122 - Ganhos do observador de carga
Comando de aceleração Referência da aceleração
–
Estimativa de torque Kjm
Kou
Estimativa de aceleração Kof
Estimativa
Posição de Velocidade da de
realimentação realimentação velocidade
FIR Kop 1
Δ s
– Planta do observador
de carga
1
Koi s
Os ganhos do observador de carga que requerem a interação do usuário são a

largura de banda do observador de carga (Kop) e a largura de banda integral do
observador de carga (Koi). Elas são definidas por IDN P-432 e IDN P-433,
respectivamente. As orientações para a configuração destes ganhos são fornecidas
nas seções a seguir. Em geral, Kop atua como um integrador de velocidade sem o
enrolamento e o Koi atua como um integrador de posição sem o enrolamento.
Geralmente, Koi = 0.
Os ganhos do observador de carga que não requerem a interação do usuário são o

ganho de realimentação (Kof ) do observador de carga e o ganho de entrada (Kou)
do observador de carga. Eles são configurados automaticamente internamente
com base na configuração do observador de carga. No entanto, quando no modo
de realimentação da aceleração, Kof também pode ser definido manualmente pelo
IDN P434 com os valores típicos entre zero e um.

Tabela 126 - Parâmetros do ganho do observador de carga

Valor,
IDN Nome Unidades Formato Valor, Máx
mínimo
Largura de banda do observador de
P:0:432 Rad/s
carga (Kop) 12.500 (1)
Largura de banda integral (Koi) do 16 bits 65.535 (2)
P:0:433 Rad/s inteiros não 0
observador de carga
atribuídos
Ganho de realimentação do observador
P:0:434 – 200
de carga (Kof)
(1) Este valor aplica-se a inversores com revisão de firmware 1.124.
(2) Este valor aplica-se a inversores com revisões de firmware superiores a 1.124.
Os sinais de estimativa de aceleração e estimativa de torque são lidos usando

IDN-435 e P-436, respectivamente. As definições para estes parâmetros IDN são
fornecidas na tabela a seguir.
Tabela 127 - Sinais de saída do observador de carga

Valor,
IDN Nome Unidades Formato Valor, Máx
mínimo
32 bits
Estimativa de aceleração do observador
P:0:435 Acceleration inteiros -2 31 2 31 -1
de carga atribuídos
16 bits
Estimativa de torque do observador de
P:0:436 torque inteiros -2 15 2 15 -1
carga atribuídos
Quando o observador de carga e o filtro passa baixa de torque estão habilitados e a

largura de banda do filtro passa baixa é menor do que 5 vezes a largura de banda
do observador de carga, a interação deles pode interferir um no outro, causando
instabilidade. O filtro passa baixa é sempre limitado a uma largura de banda
abaixo de 389 Hz no firmware do inversor anterior à revisão 1.116. Como
resultado, um parâmetro IDN P-065 foi adicionado ao inversor com revisão de
firmware 1.116 para sobrescrever a limitação da largura de banda do filtro passa
baixa de torque. O filtro também sofre bypass se o IDN P-065 de override é
definido para um e a largura de banda do filtro passa baixa de torque é definida
como zero.
Tabela 128 - Largura de banda do filtro passa baixa de torque
IDN Largura de banda no Largura de banda real Observações sobre o

aplicativo Logix
P:0:065 no inversor firmware do inversor
Designer
=0 389 Hz Operação antes da revisão
0
>0 Limitado à 389 Hz 1.116
=0 Filtro com bypass Operação com revisão

1
>0 Limitado à 10.430 Hz 1.116 ou posterior
Consulte o Apêndice E na página 253 para mais informações sobre a alteração dos
valores do parâmetro IDN com mensagens de leitura/gravação no aplicativo
Logix Designer.

Configuração de ganhos prontos para usar
Este método de configuração dos ganhos do controlador funciona para cargas

desconhecidas ou quando o autoajuste não é realizado. Ele produz um nível de
desempenho relativamente alto em 90% das aplicações de movimento. Na maioria
das vezes, não é necessário executar o procedimento de auto-ajuste ou otimizar
ainda mais as configurações de ganho.
DICA Tente este método antes de executar o Autoajuste.
Siga estas etapas para configurar o inversor para alto desempenho pronto para
usar. Este procedimento usa o observador de carga para contabilizar
automaticamente para a carga desconhecida. Como resultado, você deve estar
familiarizado com a criação de um eixo no aplicativo Logix Designer e com o
acesso aos parâmetros IDN do inversor.
1. Crie um novo eixo com o tipo AXIS_SERVO_DRIVE.

Se precisar de mais informações para criar um novo eixo, consulte
Configure os módulos do inversor Kinetix 6000 na página 146.
2. Clique na guia Inversor/Motor na caixa de diálogo Propriedades de eixo e
adicione um motor.
Se precisar de mais informações para adicionar um motor, consulte

Configure as propriedades do eixo na página 151.
3. Clique na guia Ganhos na caixa de diálogo Propriedades de eixo.
O valor atual do ganho proporcional de velocidade (Kvp inicial) é usado
para recalcular outros valores de ganho.

4. Faça os seguintes cálculos:

a. Largura de banda do observador de carga: Kop = Ganho proporcional
de velocidade x 2.56
b. Largura de banda da malha de velocidade: Kvp = Kop/4
c. Largura de banda da malha de posição: Kpp = Kvp/4
1 1
2.56
4 4
K pp K vp K op Initial
K vp
0 0 0
K pi K vi K oi
5. Configure estes ajustes de parâmetro e os valores na guia Ganhos.

a. Ganho proporcional de posição = Kpp
b. Ganho proporcional de velocidade = Kvp
c. Ganho antecipativo de velocidade = 100%
d. Suporte do integrador = Desabilitado
6. Configure estes valores de parâmetro IDN.

a. IDN P-431 = 2 (observador de carga com estimativa de velocidade)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1

7. Clique na guia Saída na caixa de diálogo Propriedades de eixo e verifique

estes ajustes de parâmetro.
a. Relação inércia da carga = 0
b. Habilitar filtro de saída de passa baixa = Desmarcado
8. Se necessário, reduza os valores da aceleração máxima e desaceleração

máxima para atender aos requisitos do aplicativo e proteger o inversor e o
motor da sobrecarga.
Os limites de aceleração, por padrão, são definidos para seu valor máximo,
proporcionando o melhor desempenho para uma relação da inércia da
carga de zero. No entanto, o aplicativo carrega o motor e ele não será capaz
de acelerar mais rápido.
9. Consulte Compensação de ressonâncias de alta frequência na página 251,

para remover a sintonia de frequências ressonantes.
Configurações do ganho de autoajuste
Este procedimento explica como configurar o recurso do observador de carga

após executar o autoajuste. Este método funciona também para qualquer ganho
existente onde a relação da inércia da carga é conhecida ou calculada
manualmente, por exemplo, a relação inércia da carga > 0.
DICA Tente o método pronto para uso antes de executar o Autoajuste. Consulte
Configuração de ganhos prontos para usar na página 242.
1. Clique na guia Ajustar na caixa de diálogo Propriedades de eixo e execute o

autoajuste.
Para cargas de inércia variáveis, execute o autoajuste no ponto de inércia
mecânica mais baixa. Se você calcular manualmente a relação de inércia da
carga, use a inércia da carga mínima.

2. Clique na guia Saída na caixa de diálogo Propriedades de eixo e verifique se

a relação inércia da carga é > 0.
3. Clique na guia Ganhos na caixa de diálogo Propriedades de eixo.

Os valores atuais do ganho de posição e de velocidade são usados para
recalcular outros valores de ganho.
4. Determine se a carga mecânica conectada ao motor é rígida ou flexível.

• Sistemas rígidos geralmente envolvem mecânica de carga de alto
desempenho que são rigorosamente acoplados diretamente ao eixo do
motor e não há movimento perdido.
Consulte Cargas mecânicas rígidas na página 245, quanto às aplicações
rígidas.
• Todo o mais é flexível, incluindo sistemas com correias e polias, eixos
longos, eixos curtos com cargas pesadas e acoplamentos e caixas de
engrenagens com folga e/ou perda de movimento.
Consulte Cargas mecânicas compatíveis na página 246, quanto às
aplicações compatíveis.
Cargas mecânicas rígidas
Siga estas etapas se a carga for rígida.
1. Calcule a largura de banda do observador de carga.

Largura de banda do observador de carga: Kop = Ganho proporcional de
velocidade
1 1
1
4z 2 4z 2
K pp K vp K op T bw
K pp2 K vp2
0, 0, 0
4000 4000
K pi K vi K oi


b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
3. Se o filtro de saída passa baixa estiver habilitado, verifique se a largura de

banda do filtro de saída passa baixa é  o ganho proporcional de velocidade
x 2/(2pi).
Sercos IDN P-065 tem um impacto sobre como funciona as funções do
Filtro de saída passa baixa. Consulte Largura de banda do filtro passa baixa
de torque na página 241 para obter mais informações.
Cargas mecânicas compatíveis
A configuração compatível reduz todos os ganhos por um fator de (relação inércia

da carga +1) e então calcula a largura de banda do observador de carga.
Normalmente, essa redução é muito conservadora, tornando a resposta do
circuito lenta e o erro muito grande. No entanto, ela garante a estabilidade.
Siga estas etapas se a carga for flexível.
1. Faça os seguintes cálculos para desajustar todos os ganhos por um fator de

(relação inércia da carga + 1):
a. Largura de banda da malha de posição:
Kpp = Ganho proporcional de posição/(relação inércia da carga + 1)
b. Largura de banda integral de posição:
Kpi = Ganho integral de posição/(relação inércia da carga + 1)2
c. Largura de banda da malha de velocidade:
Kvp = Ganho proporcional de velocidade/(relação inércia da carga + 1)
d. Largura de banda integral de velocidade:
Kvi = Ganho integral de velocidade/(relação inércia da carga + 1)2
e. Largura de banda do observador de carga: Kop = Kvp
1 1
1
4z 2 4z 2 (R+1)
K pp K vp K op T bw
2 2
K pp K vp
0, 0, 0
4000 4000
K pi K vi K oi

2. Configure estes ajustes e valores na guia Ganhos.

a. Defina o ganho proporcional de posição = Kpp
b. Ganho integral de posição = Kpi
c. Ganho proporcional de velocidade = Kvp
d. Ganho integral de velocidade = Kvi
Para aumentar manualmente os ganhos por algum fator para otimizar a

resposta, consulte o Ajuste manual para maior otimização na página 248.
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
4. Se o filtro de saída passa baixa estiver habilitado, verifique se a largura de

banda do filtro de saída passa baixa é  o ganho proporcional de velocidade
x 5/(2pi).
sercos IDN P-065 influencia o funcionamento do Filtro de saída de baixa
passagem. Consulte Largura de banda do filtro passa baixa de torque na
página 241 para mais informações.

Resumo do modo de ajuste
Esta tabela resume a diferença principal entre os dois modos de ajuste.
Tabela 129 - Comparação do modo de ajuste

Modo de ajuste Descrição
Pronto para uso ou carga Largura de banda do observador de carga Kop = 4 vezes o novo ganho proporcional de
desconhecida velocidade, Kvp
Relação inércia da carga = 0
Autoajuste ou carga
conhecida Largura de banda do observador de carga = Ganho proporcional de velocidade
Relação inércia da carga > 0
Ajuste manual para maior otimização
Os métodos rígidos pronto para usar e autoajuste atingem relativamente um alto

desempenho. No entanto, o método de ajuste manual pode ajudar a otimizar o
desempenho para o método flexível de autoajuste ou se for necessário o máximo
do desempenho. Ele envolve o aumento dos ganhos do controlador em
incrementos até o ponto da estabilidade marginal, depois recuando por um
percentual específico. As faixas típicas de vários ganhos também são informadas
para fornecerem orientações.
Siga estas etapas para ajustar manualmente seu inversor.
1. Selecione um fator (N) com o qual possa aumentar os ganhos em

incrementos, em um processo interativo, por exemplo, 1,5>N>2.
2. Crie uma tendência para monitorar a referência de torque.
3. Ajuste manualmente a malha de velocidade.
a. Tome nota da posição e dos ganhos antecipativos.
É necessário alterá-los temporariamente para isolar a malha de
velocidade e posteriormente restaurá-los aos valores originais.
b. Isole a malha de velocidade.
• Zere o ganho proporcional de posição, o ganho integral de posição e
o ganho antecipativo de aceleração
• Ajuste o ganho antecipativo de velocidade = 100
c. Enquanto realiza o jog dos eixos e monitora a tendência da referência de
torque, aumente os ganhos a seguir simultaneamente em incrementos e
pare quando a referência de torque começar a oscilar ou a ficar instável:
• Largura de banda do filtro de saída passa baixa = Largura de banda
do filtro de saída passa baixa x N
• Ganho proporcional do observador de carga = Ganho proporcional
do observador de carga x N
• Ganho integral do observador de carga = Ganho integral do
observador de carga x N
• Ganho proporcional de velocidade = Ganho proporcional de
velocidade x N
• Ganho integral de velocidade = Ganho integral de velocidade x N2

d. Diminua os ganhos usando as equações anterior com N = 0,5.

Uma faixa de valores típica para vários ganhos integrais é:
• 0  Ganho integral do observador de carga  Ganho proporcional do
observador de carga/4
• 0  Ganho integral de velocidade  Ganho proporcional de
velocidade2/4000
e. Se o filtro de saída passa baixa estiver habilitado, uma faixa de valores
típica para a largura de banda do filtro de saída passa baixa é:
• Rígida: Largura de banda do filtro de saída de baixa passagem
Ganho proporcional de velocidade x 2/(2pi)
• Compatível: Largura de banda do filtro de saída de baixa passagem
Ganho proporcional de velocidade x 5/(2pi)
4. Ajuste manualmente a malha de posição.
a. Restaure os ganhos de posição e antecipativo aos valores originais para
habilitar novamente a malha de posição.
b. Enquanto realiza o jog dos eixos e monitora a tendência da referência de
torque, aumente os ganhos a seguir simultaneamente em incrementos e
pare quando a referência de torque começar a oscilar ou a ficar instável:
• Ganho proporcional de posição = Ganho proporcional de posição x N
• Ganho integral de posição= Ganho integral de posição x N2
c. Diminua os ganhos usando as equações anterior com N = 0,5.
Uma faixa de valores típica para o Ganho integral de posição é:
0  Ganho integral de posição  Ganho proporcional de posição2/4000

Ajuste de parâmetros de Grave o atributo de configuração do observador de carga e os ganhos do

observador de carga toda vez que o inversor for inicializado após a aplicação da
ganhos com mensagens potência.
de gravação Sercos IDN
A instrução de gravação IDN Sercos é cumprida usando o software RSLogix 5000
ou o aplicativo Logix Designer. Consulte Apêndice E na página 253 para mais
informações sobre como mudar valores de parâmetro IDN usando esse método.
1. Ao inicializar o inversor, leia o valor INT da configuração do inversor em

Sercos IDN P:0:431.
2. Se o valor não for o desejado, bloqueie-o e grave o novo valor de volta para
o inversor no mesmo endereço, novamente como tipo INT.

3. Verifique a mudança com outra Mensagem de Leitura IDN Sercos de IDN

P:0:431.
DICA O procedimento para ajuste de parâmetro de cada ganho é semelhante.
Compensação de Aproximadamente 15% de todas as aplicações de movimento exibem uma

ressonância de alta frequência que é aparente por um ruído agudo de alta
ressonâncias de alta frequência das máquinas de carga.
frequência
Siga estas etapas para identificar e reduzir a presença de ressonância de alta
frequência.
1. Execute a seguinte sequência de movimento usando os comandos de

movimento direto:
a. Habilite o eixo com um MSO
b. Lentamente, faça o jog do eixo com um MAJ
c. Pare o eixo com um MAS
d. Desabilite o eixo com um MSO
IMPORTANTE Algumas vezes, pode-se ouvir uma ressonância antes do jog do eixo,
tornando desnecessário o MAJ e MAS.
2. Determine se há uma ressonância audível de alta frequência em sua

aplicação de movimento.
• Se uma ressonância audível de alta frequência não estiver presente
durante a sequência de movimento, pule as etapas restantes e o ajuste
está concluído.
• Se uma ressonância audível de alta frequência estiver presente durante a
sequência de movimento, use uma aplicação de smartphone FFT ou
tablet para identificar as frequências ressonantes dominantes.

3. Clique na guia Output na caixa de diálogo Axis Properties.
a. Selecione Habilitar frequência de filtro de queda e ajuste a frequência de

filtro de queda para uma frequência ressonante com a maior amplitude.
b. Se ressonâncias diversas tiverem praticamente a mesma amplitude,
defina a frequência de filtro de queda com a frequência ressonante mais
baixa.
c. Se o problema persistir, selecione também Habilitar filtro de saída passa
baixa e defina a frequência de filtro de saída passa baixa para a próxima
frequência ressonante mais alta.
d. Clique em OK.

Apêndice E
Mudança dos valores-padrão do parâmetro IDN
Este apêndice fornece um procedimento, específico para os sistemas de

acionamento Kinetix 6000 (sercos), para a mudança dos valores do parâmetro
IDN para valores não padrão quando a sua aplicação não corresponde à
configuração-padrão. O procedimento também se aplica quando um ou mais
sistemas Kinetix 6000M IDM estiverem presentes.
Tópico Página
Mudança dos valores do parâmetro IDN 254
Antes de começar O processador Logix5000 contém um planejador de movimento que envia dados,
em tempo real ou não, para o inversor. Esta comunicação do inversor é feita
através de um conjunto de telegramas de interface sercos. Cada telegrama tem um
número de identificação (IDN). Todos os dados paramétricos, tais como
conversão de escala e ganhos de malha, e informações de fechamento de malha em
tempo real são configurados desta forma.
Tabela 130 - Formatação de instrução IDN no documento-padrão IEC

Nome
Função/Descrição
Número IDN Valor mínimo de
Comprim entrada/ Conversão de
ento em Unidades
Valor máximo escala/resolução
bytes de entrada
Há parâmetros-padrão na estrutura do produto inversor Logix5000-to-

Kinetix 6000 que podem ser reconfigurados quando a configuração-padrão não
corresponde à configuração da máquina Integrated Architecture™.
Usando este procedimento, você pode mudar o valor de Capacitância Adicional

de Barramento em configurações de barramento comum.
DICA Você também pode configurar o parâmetro de Capacitância Adicional de

Barramento usando o software DriveExplorer (consulte Apêndice C), o aplicativo
Logix Designer ou o software RSLogix 5000, versão 20.00 ou posterior, a partir de
I/O configuration>Sercos module>Drive module properties>guia Power (consulte
Capítulo 6).

Apêndice E Mudança dos valores-padrão do parâmetro IDN
Use este fluxograma para determinar se a modificação da sua configuração-padrão

é necessária.
Figura 123 - Fluxograma de configuração
Início
Leia o valor do parâmetro-padrão IDN

atual usando a instrução de leitura
IDN sercos.
página 254
Calcule o valor IDN correto para a sua

aplicação.
página 256
O valor IDN
Não calculado Sim
corresponde ao
valor de instrução
de Leitura IDN?
Mude o valor de parâmetro IDN Os parâmetros já estão configurados
usando a instrução de Gravação IDN corretamente. Não há necessidade de
sercos. modificar os valores do parâmetro IDN.
página 257
Mudança dos valores do Nesta seção segue-se o Fluxograma de configuração na página 254 para
determinar se há necessidade de usar a instrução de gravação IDN sercos no
parâmetro IDN aplicativo Logix Designer para modificar os valores do parâmetro IDN.
Leia o valor do parâmetro IDN atual
Siga estas etapas para ler o valor IDN atual.
1. Inicie seu programa aplicativo Logix Designer.

2. Configure uma instrução de configuração de mensagem (MSG) para ler
seus valores do parâmetro IDN atuais.

Mudança dos valores-padrão do parâmetro IDN Apêndice E
Neste exemplo, a instrução de Configuração de Mensagem (MSG) está

configurada para ler a capacitância adicional de barramento do seu módulo
de potência líder IAM.
a. A partir do menu Message Type, escolha sercos IDN Write.

b. A partir dos menus Identification Number, escolha P-0-99.
3. Clique em New Tag.
4. A caixa de diálogo New Tag abre.
5. Digite o nome do seu tag de destino.

Neste exemplo, o nome do tag é Read_Value.
6. Clique em OK.
Neste exemplo, a instrução MSG lê o valor IDN P-0-99 e coloca-o no
destino como especificado pela nova tag.
7. Clique na guia Communication.

8. Clique em Browse.
9. Selecione o módulo Cód. cat. 2094 para ler a instrução MSG.

10. Clique em OK.
Calcule o novo valor IDN
A mudança do valor de capacitância da via adicional exige cálculos. Determine a

soma de todos os valores de capacitância para o módulo IAM seguidor, cada
módulo AM e cada módulo IPIM no barramento de alimentação IAM seguidor.
Consulte Cálculo da capacitância de via adicional na página 231 para mais

informações.

Mudança dos valores-padrão do parâmetro IDN Apêndice E
Grave o novo valor do parâmetro IDN
Siga estas etapas para gravar o novo valor do parâmetro IDN.
1. Configure uma instrução de configuração de mensagem (MSG) para

gravar o valor do parâmetro IDN necessário para a sua aplicação.
Neste exemplo, a instrução de Configuração de Mensagem (MSG) está
configurada para gravar a capacitância adicional de barramento do seu
módulo de potência líder IAM.
a. A partir do menu suspenso Message Type, escolha sercos IDN Write.

b. A partir dos menus suspensos de Número de Identificação, escolha
P-0-99.
2. Clique em New Tag.
3. A caixa de diálogo New Tag abre.
4. Digite o nome do seu tag de origem.

Neste exemplo, o nome do tag é Write_Value.
5. Clique em OK.
Neste exemplo, a nova tag cria um valor de origem (que você inseriu) que a
instrução MSG usa para sobrescrever o valor IDN P-0-099 existente.

6. Clique na guia Communication.

A guia Communication é aberta.
7. Clique em Browse.
8. Selecione seu módulo Cód. cat. 2094.
9. Clique em OK.
A instrução MSG grava o novo valor IDN no seu inversor.
DICA Para verificar que a sua instrução de gravação sercos IDN foi
bem-sucedida, pode-se realizar outra instrução de gravação sercos
IDN para o IDN em questão.
10. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Message Configuration.

Apêndice F
Pico de desempenho aprimorado
Este apêndice oferece procedimentos e informações específicos para os sistemas

do inversor Kinetix 6000, para habilitar o recurso de aprimoramento de pico em
cada inversor.
Tópico Página
Exemplo de pico aprimorado 261
Mude o parâmetro do inversor 266
Antes de começar As capacidades de corrente de pico nos inversores Kinetix 6000 460 V (séries A, B
e C) são configuradas de fábrica como 150% da corrente contínua. No entanto,
você pode programar módulos AM de 460 V (série B e C) e os módulos IAM
(inversores) equivalentes, para até 250% de corrente contínua de inversor.
Para atingir o desempenho de pico aprimorado, você precisa determinar os valores

de aceleração, desaceleração e torque máximos. Esse recurso está presente somente
nos inversores Kinetix 6000 (série B e C) listados na Tabela 131.
Tabela 131 - Mudança na Série Kinetix 6000
Módulo IAM Módulo AM Capacidade de corrente de pico

Cat. de E/S Cat. de E/S Série A (inversor) Série B e C (inversor)
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%

Apêndice F Pico de desempenho aprimorado
Os valores-padrão que preenchem as propriedades do AXIS_SERVO_DRIVE no

aplicativo Logix Designer são calculados para cada motor e inversor, mas presuma
150% de torque de pico nesses cálculos. Para que o inversor comande mais
corrente, você precisa inserir novos valores para alguns desses parâmetros,
incluindo os seguintes:
• TorqueLimitBipolar
• TorqueLimitPositive (+)
• TorqueLimitNegative (-)
• MaximumAcceleration
• MaximumDeceleration
• AccelerationLimitBipolar
• AccelerationLimitPositive
• AccelerationLimitNegative
Você pode acessar esses parâmetros offline nas guias Axis Properties do aplicativo
Logix Designer ou online conforme enviado para o inversor em uma instrução
SSV.
Para calcular os novos valores, você também precisa determinar estes valores:
• Dados elétricos do inversor (página Motion Analyzer solution, sob a guia
Drive)
• Dados elétricos do motor (página Motion Analyzer solution, sob a guia
Motor)
• TorqueScaling (o aplicativo Logix Designer, guia Axis Properties, Output)
Figura 124 - Dados do motor e do inversor no software Motion Analyzer
IMPORTANTE A unidade-padrão no software Motion Analyzer para correntes de inversor e de

motor é A (0-pk). Já que a fórmula de exemplo está em A (RMS), você precisa
mudar as unidades nas guias Drive e Motor para A (RMS).
Passe o seu mouse sobre A (0-pk) e use o menu suspenso para mudar as
unidades para A (RMS). Consulte a Figura 124 para ver um exemplo.

Pico de desempenho aprimorado Apêndice F
Exemplo de pico Neste exemplo, é usada a combinação a seguir de motor e inversor:

aprimorado • Inversor = 2094-BC02-M02-S
• Motor = MPL-B540K
Tabela 132 - Definições do exemplo

Descrição Símbolo IDN EXEMPLO
Corrente contínua do motor (Arms) Imtr, cont S:0:0111 14,49525
Corrente de pico do motor (Arms) Imtr, pk S:0:0109 42,42641
Corrente contínua do inversor (Arms) Idr, cont S:0:0112 10,3379
150%: 15.5069
Corrente de pico do inversor (Arms) Idr, pk S:0:0110
250%: 25.8094
Figura 125 - Exemplo de fórmula de torque
min (I mtr, pk , I dr, pk ) min (42.4 A rms , 25.8 A rms )

Torque max = = = 178.1%
I mtr, cont 14.5 A rms
1. Navegue em Propriedades do eixo e clique na guia Limites.
Valor de limite de torque de pico padrão
2. Sobrescreva o valor de Limite de Torque de Pico (TorqueLimitBipolar).

Neste exemplo, o valor calculado é 178,1.
3. Clique em Definir limites personalizados.
Valores TorqueLimit Padrão

4. Sobrescreva os valores TorqueLimitPositive e TorqueLimitNegative

existentes.
Neste exemplo, os valores calculados são +178,1 e -178,1
(respectivamente).
O valor calculado para Torquemáx é o valor máximo para o seguinte:
• TorqueLimitBipolar
• TorqueLimitPositive (+)
• TorqueLimitNegative (-)
Se você deseja limitar o torque, ajuste os valores calculados para um valor
próximo de zero. Os valores exibidos são os valores padrão para torque de
pico de 150% com este par de motor e inversor.
DICA Para mais informações sobre a configuração do sistema com seu controlador
Logix5000 e o aplicativo Logix Designer, consulte a página 135.
5. Clique na guia Saída.
Valor LoadInertiaRatio Padrão
Valor TorqueScaling Padrão
Os valores TorqueScaling e LoadInertiaRatio são preenchidos após um

ajuste automático. Se um ajuste automático não for possível, modele o
sistema no software Motion Analyzer e insira esse valor para
LoadInertiaRatio. O valor padrão para LoadInertiaRatio é 0,0; contudo,
para este exemplo, uma taxa de 10,20:1 é usada (inércia da carga =
0,015 Kg-m^2).
IMPORTANTE Para obter resultados mais precisos, é recomendado realizar Ajuste

Automático no aplicativo Logix Designer.
Para calcular a aceleração e desaceleração máximas a partir do Torquemáx,

use esta equação:
Accel max = Torque max 100

TorqueScaling
DICA Se o ajuste automático não puder ser realizado, insira os dados para
LoadInertiaRatio, DriveResolution e ConversionConstant como exibido
na etapa 5 através da etapa 9.

6. Mude o valor da Taxa de Inércia da Carga para 10,2.

7. Clique em Apply.
Os valores TorqueScaling são atualizados.
Valor de taxa de inércia da carga

modificado
Novo valor TorqueScaling

usado neste exemplo.
Valor DriveResolution
Os valores para DriveResolution e ConversionConstant começam

preenchidos com valores-padrão, mas podem ser modificados para as suas
necessidades específicas. Se você planejar mudar esses valores, insira os
novos valores nas caixas de diálogo. Caso contrário, use os padrões.
9. Clique na guia Conversão.
Valor ConversionConstant

Exemplo de cálculo de pico aprimorado
Com base nos valores exibidos, este é o cálculo de exemplo.
100 2
Accel max = 1.781 = 334.09 PU/s
0.53308904 % rated
PU/s 2
Para fornecer margem segura, esse valor precisa ser reduzido em 15% antes de ser
gravado no controlador. Este é o cálculo de exemplo.
MaximumAcceleration = MaximumDeceleration = 0.85 • Accelmax = 283.98 PU/s 2
1. Clique na guia Dinâmica.
Valores-padrão de aceleração e desaceleração
2. Sobrescreva os valores existentes de Aceleração e Desaceleração Máximas.

Neste exemplo, os valores calculados são 283,98 para cada.
3. Clique em Calculate para que os campos Maximum Acceleration Jerk e
Maximum Deceleration Jerk calculem novos valores automaticamente.
4. Ajuste os novos valores presumidos para as suas necessidades de aplicação
específicas.
A configuração dos valores para AccelerationLimitBipolar,
AccelerationLimitPositive e AccelerationLimitNegative requer mais um
cálculo, usando esta fórmula.
AccelerationLimitBipolar = AccelerationLimitPositive = -AccelerationLimitNegative
AccelerationLimitBipolar = 2 • MaximumAcceleration = 668.18 PU/s 2
0.85
5. Clique na guia Limits.

6. Clique em Definir limites personalizados.
Valor de AccelerationLimitBipolar Padrão
Valores-padrão de AccelerationLimitPositive e
AccelerationLimitNegative
7. Sobrescreva o valor existente de AccelerationLimitBipolar.

Neste exemplo, o valor calculado é 668,18.
8. Sobrescreva os valores AccelerationLimitPositive e
AccelerationLimitNegative existentes.
Neste exemplo, os valores calculados são +668,18 e -668,18
(respectivamente).
9. Repita este processo para cada módulo IAM e AM no seu sistema.

Mude o parâmetro do Antes que o inversor seja capaz de aceitar um comando para as novas capacidades
da corrente de pico, você precisa mudar um parâmetro do inversor. Isso precisa ser
inversor feito somente uma vez, e existem dois métodos para realizar a tarefa.
IMPORTANTE O método sercos IDN que usa o aplicativo Logix Designer suporta a substituição
automática do inversor (ADR).
Instrução de gravação IDN Sercos
A instrução de gravação IDN Sercos é cumprida usando aplicação Logix Designer.

Consulte Apêndice E na página 253 para mais informações sobre como mudar
valores de parâmetro IDN usando esse método.
1. Ao inicializar o inversor, leia o valor INT da configuração do inversor em

Sercos IDN P:0:7.
2. Se o valor do bit zero for zero, bloqueie-o e grave o novo valor de volta para
o inversor no mesmo endereço, novamente como tipo INT.

3. Verifique a mudança com outra Mensagem de Leitura IDN Sercos de IDN

P:0:7 e examine o bit zero.
Consulte este exemplo do aplicativo Logix Designer.
Software DriveExplorer
Para usar o software DriveExplorer para mudar valores de parâmetro IDN, você
também precisa ter o módulo adaptador 1203-SSS Serial para SCANport.
Consulte Apêndice C na página 229 para mais informações sobre como mudar
valores de parâmetro IDN usando esse método.
1. Conecte um módulo adaptador 1203-SSS Serial para SCANport ao

inversor usando o software DriveExplorer.
2. Mude o parâmetro P507 [Drv Peak Rating] de 150% para 250% (ou 200%
se aplicável).
3. Salve os valores do dispositivo para memória não volátil.

Observações:

Apêndice G
Diagramas de interconexão do módulo RBM
Este apêndice fornece diagramas de interconexão de Módulo de Freio Resistivo

(RBM) Cód. cat. 2090 específicos para sistemas servodrive multieixos
Kinetix 6000 com e sem o recurso safe torque-off.
Tópico Página
Exemplos de fiação do módulo RBM 270
Os inversores Kinetix 6000 com o recurso safe torque-off têm a designação -S ao

final do código de catálogo. Por exemplo, o módulo AM 2094-AM01-S inclui
safe torque-off, e o módulo AM 2094-AM01 não.
Antes de começar Estes procedimentos presumem que você tenha instalado o seu módulo RBM
com o sistema servodrive Kinetix 6000. Para as instruções de instalação do
módulo RBM, consulte as Instruções de instalação de módulo de freio resistivo,
publicação 2090-IN009.
IMPORTANTE Revisão de firmware 1.071 ou posterior é necessária para usar o módulo RBM
com inversores Kinetix 6000.
ATENÇÃO: Os diagramas de interconexão devem ser usados como

recomendação geral sobre como o circuito de controle pode ser implementado.
As aplicações reais podem variar devido às especificações baseadas em
avaliação de risco dos fabricantes de máquinas. O fabricante da máquina deve
realizar a avaliação de risco e determinar um nível de categoria de segurança
que deve ser aplicado à máquina.
Para sistemas de acionamento Kinetix 6000, é possível definir o tempo de atraso

para o seu módulo RBM no aplicativo Logix Designer. Consulte Configure as
propriedades do eixo na página 151.

270
Apêndice G
Kinetix 6000 Módulo de freio resistivo

Barra de terra do Módulo de eixo integrado
gabinete com ligação*
Cód. cat. 2090
2094-ACxx-Mxx-S ou 2090-XBxx-xx
módulo RBM
2094-BCxx-Mxx-S Observaç (RBM_0) Observaç
Pino de (Eixo_0) ão 1 ão 1
aterramento do Grampo de Grampo de
barramento de blindagem do blindagem do
alimentação Observação 1 cabo cabo Conexões de
Módulo de interface
Grampo de Conexões do inversor alimentação do
de linha Cód. cat. 2094 Conector (TB2)
blindagem do cabo Conector (TB1) motor
Conexões do motor
Exemplos de fiação do
2094-ALxxS, 2094-BLxxS, Conector de alimentação 4 4 4 D

ou 2094-XL75S-C2 de controle (CPD)
1 3 3 L1 3 C GND
1 W W_DRIVE W_MTR W
Conector de saída CTRL 2 CTRL 2 2 2 L2 2 B
2 Conector de alimentação V V_DRIVE V_MTR V
monofásica (CPL) CTRL 1 2 CTRL 1 do motor (MP) 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
DC- 2090-XXNRB-14F0P7 R3
2 RBM para cabo de interface do R2 AUX2 Consulte os exemplos de fiação
DC+ Barramento CC no Apêndice A para os códigos
1 Conector de saída 1 3 e inversor R1 AUX1
trifásica (OPL) 2 4 Conector de Obs. 2 de catálogo do cabo de
2 L3 L3' L3 entrada (IPD) alimentação do motor.
3 3 5 Observação 2
L2 L2' L2 trifásico
4 4 6
L1 L1' L1
Conector (IPL) 1
de entrada trifásica IO_PWR2 Conector (TB4) de entrada
2
IO_COM2 auxiliar CA de 230 V
Conector (P1L) 3 (apenas 2090-XB120-xx)
IO_PWR2
de saída CC de 24 V 4 2
IO_COM2 L2
5 B 1
L1
Figura 126 - Exemplo de fiação RBM
IO_PWR2 6
6 A MBRK -
IO_COM2 5
MBRK + Conexões de E/S
1 4
AUX1_L1 COM Conector (TB3)
Conector (P2L) 2 B 3
AUX1_L2 PWR 8
3 SHIELD
de saída CA de 230 V AUX2_L1 2 7 T1
DBRK - COIL_A2
ligados com módulo RBM cód. cat. 2090.
4 C
AUX2_L2 1 Observa 6
DBRK + COIL_A1 K
5
Conector do motor/freio SHIELD
BRKSTAT0 4 AUX4

resistivo (BC) CONSTAT_42
Observação 3 3
CONSTAT_41
Conector BRKTMP0 2
2, 4, 6 1 Conector de habilitação TS_22
E/S (IOL) IO_COM1 CONT EN- IO_PWR1 1
8 2 do contator (CED) TS_21
Conector (APL) K COIL_E2 CONT EN+
de alimentação de 1, 3, 5 T2
IO_PWR1
entrada auxiliar 7
COIL_E1
CA de 230 V
1
L1
2 IO_PWR1 * Indica componente fornecido pelo usuário
L2/N
Para o sinal externo de habilitação do

inversor fornecido pelo cliente.
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S
(com safe torque-off ) e módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S
Módulo de eixo Cód. cat. 2090
2094-AMxx-S ou 2090-XBxx-xx
2094-BMxx-S Observaç (RBM_1) Observaç
(Eixo_1) ão 1
Grampo de Grampo de ão 1
Observa blindagem do
blindagem do
ção 1 cabo
cabo Conexões de
Grampo de
Conexões do inversor Conector (TB2) alimentação do
ATENÇÃO: O Código Elétrico Nacional e as blindagem do cabo
Conector (TB1) Conexões do motor motor
legislações elétricas locais têm precedência sobre os 4 4 4 D
3 3 L1 3 C GND
valores e métodos fornecidos. A implementação Conector de alimentação W W_DRIVE W_MTR W
2 2 L2 2 B
do motor (MP) V V_DRIVE V_MTR V
desses códigos é responsabilidade do fabricante da 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
máquina. R3 AUX3
2090-XXNRB-14F0P7 R2 AUX2 Consulte os exemplos de fiação
Obser RBM para cabo de R1 AUX1
Informação no Apêndice A para os códigos
vação interface do inversor
de catálogo do cabo de
Obs. 2
alimentação do motor.
1 O grampo de blindagem do cabo deve ser usado para cumprir as Observação 2
especificações CE. Nenhuma conexão externa para aterramento é necessária.
2 Para especificações de cabo do motor, consulte os Dados técnicos de
Exemplo de fiação RBM (continuação)
Conector (TB4) de entrada

acessórios de movimento Kinetix, publicação GMC-TD004. auxiliar CA de 230 V
(apenas 2090-XB120-xx)
3 O sinal BRKTMP0 pode ser conectado a uma entrada ControlLogix como 2
advertência de sobretemperatura no programa do usuário. L2
6 C 1
L1
MBRK -
4 A revisão do firmware 1.071 ou posterior é necessária para usar as saídas 5
DBRK no módulo AM ou IAM Kinetix 6000. MBRK + Conexões de E/S
4
COM Conector (TB3)

5 Defina o atraso do tempo do relé de segurança além do tempo necessário Conector do motor/freio 3 A 8
resistivo (BC) PWR SHIELD
para parar e desabilitar o eixo quando estiver operando em velocidade total. 2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Observação 4 6
6 É preciso selecionar Drive Enable Input Checking ao configurar a seção Axis DBRK + COIL_A1 K
Properties no aplicativo Logix Designer. 5
SHIELD
BRKSTAT1 4 AUX4
CONSTAT_42
Observação 3 3
CONSTAT_41
BRKTMP1 2
TS_22
IO_PWR1 1
TS_21
T2
271
Apêndice G
272
Apêndice G

Barra de terra do Módulo de eixo integrado Cód. cat. 2090
gabinete com ligação* 2094-ACxx-Mxx 2090-XBxx-xx
ou 2094-BCxx-Mxx (RBM_0)
Pino de (Eixo_0) Observação 1 Observação 1
aterramento do Grampo de Grampo da
barramento de blindagem do blindagem do
Observação 1
Módulo de interface alimentação cabo cabo Conexões de
Grampo de Conexões do inversor Conector (TB2) alimentação do
de linha Cód. cat. 2094 blindagem do cabo
2094-ALxxS, 2094-BLxxS, Conector (TB1) Conexões do motor motor
ou 2094-XL75S-C2 4 4 4 D
Conector de Conector de 3 3 L1 3 C GND
Conector de saída CTRL 2 1 1 W W_DRIVE W_MTR W
CTRL 2 alimentação alimentação 2 2 L2 2 B
2 V V_DRIVE V_MTR V
monofásica (CPL) CTRL 1 2
CTRL 1 de controle (CPD) do motor (MP) 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
DC- R3
2 2090-XXNRB-14F0P7 Consulte os exemplos de fiação
DC+ Barramento CC R2 AUX2
Conector de saída 1 3 RBM para cabo de interface do no Apêndice A para os códigos
1 e Conector de R1 AUX1
trifásica (OPL) inversor de catálogo do cabo de
2 2 4 entrada (IPD) Obs. 2
L3 L3' L3 alimentação do motor.
3 3 5 trifásico
L2 L2' L2 Observação 2
4 4 6
L1 L1' L1
Conector (IPL)
de entrada trifásica
1 auxiliar CA de 230 V
IO_PWR2 (apenas 2090-XB120-xx)
2
Conector (P1L) IO_COM2 2
3 L2
de saída CC de IO_PWR2 B 1
4 6 L1
24 V IO_COM2 MBRK -
5 5
IO_PWR2 MBRK +
6 A Conexões de E/S
IO_COM2 4 Conector (TB3)
COM
1 PWR 8
resistivo (BC) SHIELD
ligados com módulo RBM cód. cat. 2090.
Conector (P2L) AUX1_L1 2 7 T1

2 B DBRK - COIL_A2
de saída CA de AUX1_L2 Observa
1 6
230 V AUX2_L1 3 DBRK + COIL_A1 K
C 5

AUX2_L2 4 SHIELD
BRKSTAT0 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Conector 2, 4, 6 1 Conector de habilitação Observação 3 CONSTAT_41
IO_COM1 CONT EN- BRKTMP0 2
E/S (IOL) 8 2 do contator (CED) TS_22
Conector (APL) K COIL_E2 CONT EN+ 1
1, 3, 5 IO_PWR1
de alimentação de IO_PWR1 TS_21
entrada auxiliar 7 T2
COIL_E1
CA de 230 V
1
L1
Figura 127 - Exemplo de fiação RBM, configuração de categoria 2 para ISO 13849
2 IO_PWR1
L2/N
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx e 2094-xMxx
D
(sem safe torque-off ) e módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S
D

2094-AMxx ou 2090-XBxx-xx
2094-BMxx (RBM_1)
(Eixo_1) Observação 1 Observação 1
Grampo de Grampo de
Observação 1 blindagem do blindagem do
cabo cabo Conexões de
Dispositivo de entrada Grampo de blindagem
Conexões do inversor Conector (TB2) alimentação do
ControlLogix do cabo
Conector (TB1) Conexões do motor motor
1756-IB16 Botão pulsador
de travamento * 4 4 4 D
2 1
GND-0 IN-0 3 3 L1 3 C GND
4 3 Conector de alimentação W W_DRIVE W_MTR W
GND-1 IN-1 BRKTMP0 2 2 L2 2 B
6 5 do motor (MP) V V_DRIVE V_MTR V
GND-2 IN-2 BRKTMP1 1 1 L3 1 A
8 7 U U_DRIVE U_MTR U M
GND-3 IN-3 Observação 3
10 9
GND-4 IN-4 R3 AUX3
12 11 2090-XXNRB-14F0P7 AUX2
GND-5 IN-5 R2 Consulte os exemplos de fiação
14 13 RBM para cabo de AUX1
GND-6 IN-6 R1 no Apêndice A para os códigos
16 15 interface do inversor
IN-7 de catálogo do cabo de
18 GND-7 Obs. 2
17 alimentação do motor.
GND-8 IN-8
20 19 Observação 2
GND-9 IN-9 BRKSTAT0
22 21
GND-10 IN-10 BRKSTAT1
24 23
GND-11 IN-11 Conector (TB4) de entrada
26 25
GND-12 IN-12 auxiliar CA de 230 V
28 27
GND-13 IN-13 (apenas 2090-XB120-xx)
30 29
GND-14 IN-14 2
32 31 L2
GND-15 IN-15 6 C 1
34 33 L1
GND-15 NOT USED MBRK -
36 35 5
NOT USED NOT USED MBRK + Conexões de E/S
4
COM Conector (TB3)

Conector do 3 A
motor/freio PWR 8
IO_COM SHIELD
resistivo (BC) 2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Observação 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5
SHIELD
* Indica componente fornecido pelo usuário BRKSTAT1 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Observação 3 CONSTAT_41
BRKTMP1 2
TS_22
IO_PWR1 1
TS_21
Exemplo de fiação RBM, configuração de categoria 2 para ISO 13849 (continuação)
T2
273
Apêndice G
274
Apêndice G

Barra de terra do Módulo de eixo integrado Cód. cat. 2090
2094-ACxx-Mxx ou 2094-BCxx-Mxx 2090-XBxx-xx
(Eixo_0) (RBM_0)
Pino de Observação 1 Observação 1
aterramento do Grampo de Grampo de
barramento de Observação 1 blindagem do blindagem do
Módulo de interface alimentação cabo cabo Conexões de
Grampo de
de linha Conexões do inversor Conector (TB2) alimentação do
blindagem do cabo
Cód. cat. 2094 Conector (TB1) Conexões do motor motor
2094-AL09 e 2094-BL02 4 4 4 D
Conector de 3 3 L1 3 C
Conector de saída 2 1 Conector de W W_DRIVE W_MTR W GND
L1 CTRL 2 alimentação 2 2 L2 2 B
monofásica (CPL) 1 2 alimentação do motor (MP) V V_DRIVE V_MTR V
L2 CTRL 1 1 1 L3 1 A
de controle (CPD)
U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
2 Consulte os exemplos de fiação
DC+ Barramento CC RBM para cabo de R2 AUX2
Conector de saída 3 no Apêndice A para os códigos
e Conector de interface do inversor R1 AUX1
trifásica (OPL) de catálogo do cabo de
4 entrada (IPD) Obs. 2
L3 L3' L3 alimentação do motor.
5 trifásico Observação 2
L2 L2' L2
6
L1 L1' L1
Conector (IPL) Conector (TB4) de entrada
de entrada trifásica 1 auxiliar CA de 230 V
MBRK_PWR
Saída CC de 24 V 2 (apenas 2090-XB120-xx)
MBRK_COM 2
(PSL) Conector 3 L2
módulo RBM cód. cat. 2090.
MBRK_PWR 1
4 A 6 L1
MBRK_COM MBRK -
5
4
COM Conector (TB3)
resistivo (BC) PWR 8
SHIELD
2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Observação 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5

SHIELD
BRKSTAT0 4 AUX4
CONSTAT_42
Observação 3 3
Conector 24-26 1 Conector de habilitação CONSTAT_41
IO_PWR CONT EN- BRKTMP0 2
E/S (IOL) 20-22 2 do contator (CED) TS_22
K IO_COM CONT EN+ IO_PWR 1
13 TS_21
COIL_A1
4 T2
COIL_A2
IO_PWR
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx e 2094-xMxx
(sem safe torque-off ) e módulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 ligados com
B
B

2094-AMxx ou 2094-BMxx 2090-XBxx-xx
(Eixo_1) (RBM_1)
Observação 1 Observação 1
Grampo da Grampo de
Observação 1 blindagem do blindagem do
Conexões de
cabo cabo
Dispositivo de entrada Grampo de alimentação do
Conexões do inversor Conector (TB2)
blindagem do cabo motor
ControlLogix Botão pulsador Conector (TB1) Conexões do motor
de travamento * 4 4 4 D
2 1
GND-0 IN-0 3 3 L1 3 C GND
4 3 Conector de alimentação W W_DRIVE W_MTR W
GND-1 IN-1 BRKTMP0 do motor (MP) 2 2 L2 2 B
6 5 V V_DRIVE V_MTR V
GND-2 IN-2 BRKTMP1 1 1 L3 1 A
8 7 U U_DRIVE U_MTR U M
10 9
GND-4 IN-4 R3 AUX3
12 11 2090-XXNRB-14F0P7 AUX2 Consulte os exemplos de fiação
GND-5 IN-5 R2
14 13 RBM para cabo de no Apêndice A para os códigos
GND-6 IN-6 R1 AUX1
16 interface do inversor de catálogo do cabo de
15
GND-7 IN-7 Obs. 2 alimentação do motor.
18 17
20 19
GND-9 IN-9 BRKSTAT0
22 21
GND-10 IN-10 BRKSTAT1
24 23
GND-11 IN-11 Conector (TB4) de entrada
26 25
GND-12 IN-12 auxiliar CA de 230 V
28 27
GND-13 IN-13 (apenas 2090-XB120-xx)
30 29
GND-14 IN-14 2
32 31 L2
GND-15 IN-15 6 1
34 33 L1
GND-15 NOT USED MBRK -
36 35 5
NOT USED NOT USED MBRK + Conexões de E/S
4
COM Conector (TB3)

Conector do motor/freio 3 A 8
IO_COM resistivo (BC) PWR SHIELD
2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Observação 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5
SHIELD
* Indica componente fornecido pelo usuário BRKSTAT1 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Observação 3 CONSTAT_41
BRKTMP1 2
TS_22
IO_PWR 1
TS_21
T2
275
Apêndice G
276
Apêndice G

Módulo de eixo integrado Cód. cat. 2090
Barra de terra do 2094-ACxx-Mxx ou 2090-XBxx-xx
2094-BCxx-Mxx (RBM_0)
(Eixo_0) Observação 1 Observação 1
Pino de aterramento do Grampo de Grampo de
barramento de alimentação blindagem do blindagem do
Observação 1 cabo cabo Conexões de
Grampo de alimentação do
Conexões do inversor Conector (TB2)
Módulo de interface blindagem do cabo motor
Conector (TB1) Conexões do motor
de linha Cód. cat. 2094 4 4 4 D
2094-ALxxS, 2094-BLxxS, Conector de alimentação
do motor (MP) 3 3 L1 3 C GND
ou 2094-XL75S-C2 W W_DRIVE W_MTR W
1 1 2 2 L2 2 B
CTRL 2 CTRL 1 Conector de V V_DRIVE V_MTR V
Conector de saída 1 1 L3 1 A
2 alimentação U U_DRIVE U_MTR U M
monofásica (CPL) CTRL 1 2 CTRL 2
de controle (CPD) 2090-XXNRB-14F0P7
R3 AUX3
1 RBM para cabo de Consulte os exemplos de fiação
DC- R2 AUX2
2 Barramento CC interface do inversor no Apêndice A para os códigos
DC+ R1 AUX1
1 Conector de saída 3 e Conector de Obs. 2 de catálogo do cabo de
1
2 trifásica (OPL) 2 4 entrada (IPD) alimentação do motor.
L3 L3' L3 trifásico Observação 2
3 3 5
L2 L2' L2
4 4 6
L1 L1' L1
Conector (IPL) 1 auxiliar CA de 230 V
de entrada trifásica IO_PWR2
2 (apenas 2090-XB120-xx)
IO_COM2
Conector (P1L) 3 Conector do 2
IO_PWR2 L2
de saída CC de 4 motor/freio 6 A 1
IO_COM2 L1
24 V 5 resistivo (BC) MBRK -
IO_PWR2 5
6 MBRK + Conexões de E/S
IO_COM2 4
COM Conector (TB3)
3 8
1 PWR SHIELD
AUX1_L1 2 Observação 4 T1
Conector (P2L) 2 A 7
AUX1_L2 DBRK - COIL_A2
de saída CA de 1 6

230 V AUX2_L1 3 DBRK + COIL_A1 K
AUX2_L2 4 5
SHIELD
4 AUX4
1 CONSTAT_42
+24V_PWR E BRKSTAT0 3
Conector 2
IO_PWR1 CONSTAT_41
E/S (IOD) ENABLE 2
Obs. 6 3 TS_22
+24V_COM 1
Conector (APL) Conector 1, 3, 5 1 TS_21
IO_PWR1 CONT EN-
de alimentação de E/S (IOL) 2, 4, 6 2 IO_PWR1 T2
IO_COM1 CONT EN+
entrada auxiliar 7
K COIL_E1 Conector de habilitação BRKTMP0
CA de 230 V 8 Observação 3
do contator (CED)

COIL_E2
com módulo RBM cód. cat. 2090. O exemplo continua na página 276.
Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx (sem safe
1 * Indica componente fornecido pelo usuário

L1
2
L2/N
B C D
torque-off ) e módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S ligados
B C D E
Dispositivo de entrada IO_PWR1

ControlLogix 1756-IB16
2 PWR
GND-0 1 Cortina de luz *
IN-0
4 3 STOPSTAT
GND-0 IN-1 Out2 Out1 COM
6 5
GND-0 IN-2
8 7 COM
GND-0 IN-3
10 9
GND-1 IN-4 BRKTMP0
12 11
GND-1 IN-5
14 13
GND-1 IN-6 E-STOP *
16 15
GND-1 IN-7
18 17
GND-2 IN-8
20 19
GND-2 IN-9
22 21
GND-2 IN-10
24 23
GND-2 IN-11
26 25
GND-3 IN-12 Reset *
28 27 IO_PWR1
GND-3 IN-13 IO_PWR1
30 29
GND-3 IN-14
32 31
GND-3 IN-15
34 33
NOT USED NOT USED A1 S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57
36 35
NOT USED NOT USED
COM
Relé de segurança *
Allen-Bradley/Guardmaster® MSR138DP
Observação 5

A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 58
ENABLE0
COIL0
COM
BRKSTAT0
STOPSTAT
277
Apêndice G
278
Apêndice G

Barra de terra do
Módulo de eixo integrado Cód. cat. 2090
gabinete com ligação* 2094-ACxx-Mxx ou 2090-XBxx-xx
2094-BCxx-Mxx (RBM_0)
Pino de
aterramento do (Eixo_0) Observação 1 Observação 1
barramento de Grampo de Grampo de
alimentação Observação 1 blindagem do blindagem do Conexões de
cabo cabo alimentação do
Módulo de interface de linha Grampo de
Conexões do inversor Conector (TB2) motor
Cód. cat. 2094 blindagem do cabo
Conector (TB1) Conexões do motor
2094-AL09 e 2094-BL02 Conector de alimentação 4 4 4 D
do motor (MP) 3 3 L1 3 C GND

2 1 W W_DRIVE W_MTR W
Conector de saída L1 CTRL 1 Conector de alimentação 2 2 L2 2 B
monofásica (CPL) 1 2 V V_DRIVE V_MTR V
L2 CTRL 2 de controle (CPD) 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
2
cód. cat. 2090.
DC+ Barramento CC RBM para cabo de R2 AUX2 Consulte os exemplos de fiação

Conector de saída 3 e Conector de interface do inversor AUX1 no Apêndice A para os códigos
R1
trifásica (OPL) 4 entrada (IPD) Obs. 2 de catálogo do cabo de
L3 L3' L3 trifásico alimentação do motor.
5
L2 L2' L2 Observação 2
6
L1 L1' L1
Conector (IPL) 1 auxiliar CA de 230 V
de entrada trifásica MBRK_PWR
2 (apenas 2090-XB120-xx)
Saída CC de 24 V MBRK_COM
(PSL) Conector 3 2
MBRK_PWR L2
4 Conector do motor/freio 6 1
MBRK_COM L1
resistivo (BC) MBRK -
5
4
COM Conector (TB3)
3 8
PWR SHIELD
2 7 T1
IO_PWR DBRK - COIL_A2
Conector de habilitação 1 Observação 4 6

DBRK + COIL_A1 K
do contator (CED) 5
24-26 1 BRKSTAT0 SHIELD
Conector IO_PWR CONT EN- 1 4 AUX4
E/S (IOL) 20-22 2 D CONSTAT_42
IO_COM CONT EN+ Conector +24V_PWR 3
13 2 CONSTAT_41
K COIL_A1 E/S (IOD) ENABLE BRKTMP0 2
4 Obs. 6 3 TS_22
COIL_A2 +24V_COM 1
TS_21
IO_PWR T2
Observação 3
A B C * Indica componente fornecido pelo usuário

Este diagrama de exemplo mostra inversores 2094-xCxx-Mxx (sem safe
torque-off ) e módulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 ligados com módulo RBM
A B C D
Dispositivo de entrada IO_PWR

ControlLogix 1756-IB16
2 PWR
GND-0 1 Cortina de luz *
IN-0
4 3 STOPSTAT
GND-0 IN-1 Out2 Out1 COM
6 5
GND-0 IN-2
8 7 COM
GND-0 IN-3
10 9
GND-1 IN-4 BRKTMP0
12 11
GND-1 IN-5
14 13
GND-1 IN-6 E-STOP *
16 15
GND-1 IN-7
18 17
GND-2 IN-8
20 19
GND-2 IN-9
22 21
GND-2 IN-10
24 23
GND-2 IN-11
26 25
GND-3 IN-12 Reset *
28 27 IO_PWR
GND-3 IN-13 IO_PWR
30 29
GND-3 IN-14
32 31
GND-3 IN-15
34 33
NOT USED NOT USED A1 S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57
36 35
NOT USED NOT USED
COM
Relé de segurança *
Allen-Bradley/Guardmaster MSR138DP
Observação 5

A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 58
ENABLE0
COIL0
COM
BRKSTAT0
STOPSTAT
279
Apêndice G
Apêndice G Diagramas de interconexão do módulo RBM
Observações:

Apêndice H
Histórico das Alterações
Este apêndice resume as revisões deste manual. Faça referência a este apêndice se
você precisar de informações para determinar quais alterações foram feitas em
várias revisões. Isso pode ser especialmente útil se você decidiu fazer o upgrade do
seu hardware ou software com base em informações adicionadas em revisões
anteriores deste manual.
Tópico Página
2094-UM001H-PT-P, Junho de 2014 281
2094-UM001G-PT-P, Maio de 2012 282
2094-UM001F-PT-P, Março de 2011 282
2094-UM001E-PT-P, Maio de 2011 283
2094-UM001D-PT-P, Maio de 2010 283
2094-UM001C-PT-P, Dezembro de 2009 284
2094-UM001H-PT-P, Alteração
Junho de 2014 O aplicativo Studio 5000 Logix Designer é a nova marca do software RSLogix™ 5000. Referências gerais ao software
RSLogix 5000 foram substituídas pelo aplicativo Logix Designer. Referências às versões específicas do software RSLogix
5000 não mudaram.
Referências atualizadas para safe-off (SO) como safe torque-off (STO), de acordo com EN 61800-5-2.
Referências atualizadas para os inversores de série A e B. Os módulos do inversor de 230 V anteriormente rotulados
como série A são agora série A e série C. Os inversores de 460 V anteriormente rotulados como série B são agora séries B
e C.
Incluídos os impulsores lineares da série LDAT na tabela de características gerais do sistema.
Incluídos os impulsores lineares da série LDAT nos diagramas de instalação típica do sistema.
Atualizadas as especificações de montagem do sistema para grau de proteção do gabinete de IP2x para IP54.
Incluída a tabela de seleção do filtro de linha CA.
Atualizada a tabela de pinagem co conector safe torque-off (STO) com as descrições da série C para as entradas safety
enable.
Atualizado o diagrama de circuitos de freio do motor/resistivo e o texto com as mudanças para o novo relé de estado
sólido.
Adicionado o diagrama de interconexão do impulsor linear série LDAT com o inversor Kinetix® 6000.
Adicionado o apêndice Configure o recurso Observador da carga.

Apêndice H Histórico das Alterações
2094-UM001G-PT-P, Alteração
Maio de 2012 Acrônimos adicionados para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M.
Foi adicionado o módulo IPIM nas informações sobre o sistema do inversor Kinetix 6000.
Foi adicionado o inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M aos diagramas de instalação típica do sistema e
explicação sobre o código de catálogo.
Foi adicionado o módulo IPIM às especificações de espaço mínimo.
Foi adicionado o módulo IPIM ao estabelecimento de zonas de ruído.
Foi adicionado o módulo IPIM à determinação da ordem de montagem.
As tabelas de potência do motor, freio e compatibilidade do cabo de realimentação foram revisadas para incluir os
motores de baixa inércia MPL-A/B15xxx-xx7xAA e MPLA/B2xxx-xx7xAA e cilindros elétricos MPAR-A/B1xxx e
MPAR-A/B2xxx com conectores SpeedTec (M7).
Foram adicionadas as conexões de módulo IPIM com resumo das conexões de instalação e links para outros diagramas e
publicações com informações suplementares.
Foram adicionadas as conexões sercos inversor-motor integrado Kinetix 6000M
Foram adicionadas as conexões de cabo Ethernet
Foi atualizada a introdução com as características gerais da configuração do sistema IDM.
Foi atualizada a introdução com as características gerais da localização de falhas do sistema IDM
Foi atualizado o diagrama de interconexão (SpeedTec) DIN circular existente com motores de baixa inércia Cód. cat.
MPL-A/B15xxx-xx7xAA e MPLA/B2xxx-xx7xAA com conectores SpeedTec (M7).
Foi atualizado o diagrama de interconexão dos cilindros elétricos MP-Series™ (Cód. cat. MPAI) com códigos de catálogo
do cabo para carcaça 64 e 144.
Foi atualizado o diagrama de interconexão dos cilindros elétricos MP-Series (Cód. cat. MPAR) com alterações no código
de catálogo do cabo para conector SpeedTec (M7)
Foi adicionado o exemplo de fiação do inversor-motor integrado Kinetix 6000M.
Foram adicionados os códigos de catálogo MDF ao exemplo de controle do freio
Foram adicionadas as características gerais para as atualizações do firmware do sistema IDM.
Foram atualizados o procedimento e as tabelas com os valores do módulo IPIM.
2094-UM001F-PT-P, Alteração
Março de 2011 Fórmulas corrigidas usadas para permitir um desempenho de pico reforçado.

Histórico das Alterações Apêndice H
2094-UM001E-PT-P, Alteração
Maio de 2011 Atualizados os diagramas de configuração do sistema com recursos de redesign de grampo de cabos e barramento de
alimentação.
Atualizados os diagramas de comunicação com configurações de largura dupla do inversor para inversor.
Atualizados os diagramas de montagem com recursos de redesign de grampo de cabos e barramento de alimentação.
Atualizadas as ilustrações do módulo IAM e AM com recursos de redesign do grampo de cabos.
Atualizados os números de catálogo de cabos de potência com cabos padrão SpeedTec DIN (não Flex).
Atualizados os números de catálogo de cabos de freio com cabos padrão SpeedTec DIN (não Flex).
Atualizados os números de catálogo de cabos de realimentação com cabos padrão SpeedTec DIN (não Flex).
Removido os módulos shunt ativos externos Cód. cat. 1336. Adicionada referência para as soluções de parceiros da
Rockwell Automation Encompass.
Adicionadas tabelas para distinguir as diferenças dimensionais entre os inversores das séries A e B. Atualizados os
desenhos dimensionais com recursos de redesign de grampo de cabos e barramento de alimentação.
Atualizados os exemplos de fiação do motor rotativo/módulo do eixo com cabos de realimentação e potência do motor
padrão SpeedTec DIN (não flex).
Atualizados os exemplos de fiação do motor/atuador módulo do eixo/linear com cabos de realimentação e potência do
motor padrão SpeedTec DIN (não flex).
Este novo anexo fornece procedimentos e informações para ativar o recurso de aprimoramento de pico.
2094-UM001D-PT-P, Alteração
Maio de 2010 Alteração da série do módulo IAM/AM
Explicação do código de catálogo
Compatibilidade de componentes do inversor
Especificações de aprimoramento de pico
Defina o jumper de aterramento
Conectores de motor MP-Series (Cód. cat. MPL)
Compatibilidade do cabo de alimentação do motor
Compatibilidade do cabo de freio do motor
Compatibilidade com cabo de realimentação do motor – conectores com acoplamento tipo baioneta
Compatibilidade do cabo de realimentação do motor – Conectores circulares DIN/Plásticos
Configure as propriedades do eixo
Especificações de alimentação do módulo IAM (460 V) (séries A e B)
Especificações de alimentação 460 V do módulo AM (inversor) (séries A e B)
Dimensões do produto

Apêndice H Histórico das Alterações
2094-UM001C-PT-P, Alteração
Dezembro de 2009 Pinagem do módulo de realimentação 2090-K6CK-KENDAT.
Especificações de escala linear para as saídas analógicas.
Especificações da capacidade do ciclo de alimentação de entrada.
Especificações do encoder Heidenhain EnDat.
Números de catálogo do encoder de realimentação da posição auxiliar.
Compatibilidade do cabo de alimentação do motor.
Conexões de fiação da frenagem do motor.
Combinações do cabo de realimentação e do motor.
Fiação do módulo de realimentação 2090-K6CK-KENDAT.
Instalando o kit de suporte do conector de fibra óptica.
Especificações do comprimento máximo do cabo de realimentação para a série MP (Motores rotativos Cód. cat. MPM e
cilindros eléctricos Cód. cat. MPAR); motores de acionamento direto série RDD; motores lineares séries LDC e LDL.
Diagramas de interconexão para motores rotativos série MP (Cód. cat. MPM) e motores de acionamento direto série RDD
(Cód. cat RDB).
Diagramas de interconexão para cilindros elétricos (Cód. cat. MPAR); motores lineares séries LDC e LDL.
Capacidade de corrente da bobina para aplicações de freio do motor.
Alterar valores dos parâmetros IDN padrão usando as instruções de leitura e gravação do sercos.
Exemplos de fiação para os inversores Kinetix 6000 com e sem o recurso safe-off.

Índice
Números atualização do firmware 219

auxiliar
2090-K6CK-D15F 117, 124, 125
erro do encoder 168
2090-K6CK-D15M 117, 124, 200 realimentação
2090-K6CK-D15MF 111, 117, 124, 207 encoders 81
2090-K6CK-D26M 117, 124 especificações 79
2090-K6CK-KENDAT 63, 78, 117, 124 pinagens 64
A B
ação de falha 178 barramento
guia 152 indicador de status 156, 172
programável 178 regulador 149
aceleração sobrecorrente 171
sobretensão 168
realimentação 240 subtensão 168
referência 237 barramento comum (consulte barramento
acompanhamento
comum CC)
erro 168
acoplamento barramento comum CC
EMI (interferência eletromagnética) 34 capacitância de barramento total 19
energia de alta frequência 36 configurando 149
exemplos 35 diagrama de interconexão 195, 196, 197, 198
subpainéis 36 especificações de fusível 89
acoplamento de alta frequência 34 flt de barramento comum 171
IAM condutor 19, 88
acrônimos 11 IAM seguidor 19
Adaptador SCANport/DPI 233 instalação típica 19
ajustando eixos pré-carga 19, 88
largura de banda 160 barramento comum DC
ajustando os eixos configuração do parâmetro capacitância
guia de ajuste 159 adicional do barramento 233
ajuste manual 248 pré-carga 230
alimentação 155 barramento de alimentação
ciclo 73 substituindo 187
perda da fase 169 barramento de alimentação 2094 52
alimentação de controle baud rate 137
especificações de entrada 77
alta frequência
energia 36 C
ressonâncias 251 C 230
alteração de série cabeçalhos
especificações de melhoria de pico 74 permissão de movimento 60
alterando parâmetros cabos
DriveExplorer 162 blindagem, EMC 109, 110, 111
HIM 163 categorias 45
apenas status 177 comprimento do cabo de fibra óptica 130
Aplicação Logix Designer 162, 220 criando seus próprios cabos 84
aplicando alimentação 155 especificações CE 23
aplicativo 142 grampo de blindagem 116
roteamento 26
aprimoramento de pico zonas de ruído 37
exemplo 261 cabos de fibra óptica
exemplo de cálculo 264 inversor a inversor 132
habilitar aprimoramento de pico 259 inversor a IPIM 133
aterramento cabos de realimentação pré-moldados 122
configuração do jumper 89 capacit 231
falha 169
aterramento de diversos subpainéis 96 capacitância de barramento total 19
atuadores carga mecânica 237
LDAT 211 cargas mecânicas compatíveis 246
MPAI 210 cargas mecânicas rígidas 245
MPAR 210 CB1, CB2, CB3 155
MPAS 209 chave térmica 50
atualização de firmware
verificar a atualização 236
verificar atualização 227

Índice
chaves CPLD FLT 171

baud rate 137 criando seus próprios cabos 84
endereço do nó de base 136
nível de alimentação óptica 137
código de catálogo D
módulo cego 21 DAC0 163
módulo de eixo 21
módulo de eixo integrado 21 DAC1 163
módulo IPIM 21 Data Type 147
módulo shunt 21 de 139
códigos de erro 167 desabilitar inversor 177
códigos de falhas diagramas de bloco
sistema IDM 166 conversor 217
códigos de falhas do IDM 166 inversor 216
com de backplane 170 módulo shunt 218
compatibilidade diagramas de bloco do sistema
rede 22 conversor 217
sistema IDM 22 inversor 216
compatibilidade CE 23 módulo shunt 218
compatibilidade de rede 22 diagramas de interconexão
conectando 2094 com 1326AB 207
2094 com LDAT 211
cabos de realimentação pré-moldados 122 2094 com LDC-Series 212, 213
cabos Ethernet 134 2094 com LDL-Series 212, 213
cabos sercos 130 2094 com motor F-Series 208
E/S 117 2094 com motor MPL 201
kit de ruptura montado em painel 123 2094 com motor TL-Series 206
módulo de frenagem resistiva 129 2094 com MPAI 210
módulo IPIM 128 2094 com MPAR 210
realimentação 117 2094 com MPAS 209
resistor shunt externo 127 2094 com MPL 200
conector com acoplamento tipo baioneta 107 2094 com MPL/MPM 204
conector de E/S de 26 pinos 163 2094 com MPL/MPM/MPF 203
conector estilo DIN 107 2094 com MPL/MPS 202
conectores MPL 2094 com RDD-Series 205
baioneta 107 alimentação, barramento comum CC 195,
estilo DIN 107 196, 197, 198
conexão alimentação, IAM com LIM 191, 192
alimentação, IAM sem LIM 194
grampo de blindagem do motor 116 módulo shunt
configuração 238 2094 199
configuração da alimentação aterrada 85 passivo 199
configuração da alimentação não aterrada 87 observações 190, 270
configuração do parâmetro capacitância RBM 270
adicional do barramento 233 sistema IDM 214
digitais
configurando
entradas 67
AM,módulo de eixo digital
configurando 136
baud rate, IAM 137 E/S não está funcionando corretamente 167
eixo apenas de realimentação 148 disjuntor
IAM 136 LIM 155
módulos do inversor 146 seleção 28
nível de alimentação óptica 137 download
propriedades do eixo 151 programa 154
tempos de atraso 153 DriveExplorer
configurando sercos software 162, 233
endereço do nó de base 136
módulo sercos 144
sistema IDM 135 E
Configure 142 E/S
ControlFLASH conector de E/S 163
atualização do firmware 219 conexões 117
kit de software 220 especificações 67
localização de falhas 226 pinagens, AM 61
verificar a atualização 236 pinagens, IAM 61
verificar atualização 227 eixo desconhecido 170
convenções usadas neste manual 11 eixo instável 175
conversor 217

Índice
EMC IAM 97
blindagem do cabo 109, 110, 111 IAM/AM 98
extremidade de aterramento do motor 105 módulo shunt 98
EMI (interferência eletromagnética) grampo de blindagem do cabo do motor 116
acoplamento 34 IAM
EN ISO 13849 272 conector CED 103
conector CPD 100
enable time synchronization 143 conector IPD 101
encerramento 177 conector MP 105
encoders 81 conector STO 104
Endereço do nó 147 módulo de frenagem resistiva 129
endereço do nó de base 136 módulo IPIM 128
recurso safe torque-off 104
exemplo com dois barramentos de resistor shunt externo 127
alimentação 138 roteando a fiação de alimentação e de sinal 84
exemplo com módulos de largura dupla 140 terra 95
exemplo com o sistema IDM 141 tipo de alimentação de entrada 85
energia fiação da alimentação de entrada
indicador não está ligado 167 configuração da alimentação aterrada 85
entrada configuração da alimentação não aterrada 87
fonte de alimentação 156 determinando a alimentação de entrada 85
ganho (Kou) 240 fiação de alimentação de entrada
pinagens do conector, IAM 65 configuração do jumper de aterramento 89
especificações delta de 3 fases 86
alimentação resistência alta/baixa 86
ciclo 73 fibra óptica
conexões sercos 68 conectores Rx e Tx 130
encoders de realimentação auxiliar 81 fibra-óptica
entrada de alimentação de controle 77
entradas digitais 67 sinais 68
melhoria de pico 74 filtros de linha CA
realimentação redução de ruído 47
fonte de alimentação 80 seleção 27
motor e auxiliar 79 fonte de alimentação, realimentação 80
relé de freio 71 fusível queimado 167
relé de habilitação do contator 70
saídas analógicas 69
tensão G
dissipação 32
estabelecendo a comunicação 172 gabinete
estado hall ilegal 168 especificações 26
seleção 30
estimativa de torque 237 ganhos 240
EtherNet/IP grampo 116
conectando cabos 134 grampo de blindagem 116
conectores PORTA 1 e PORTA 2 134
Exemplo 232 guia conversion 152
guia date/time 143
guia units 152
F
falha de atune 170
falha de auto-sentido 169
H
falha de comunicação do encoder 168 hardware
falha de HW Ifbk 170 enable input 158, 160
ultrapassagem 167
falha de IPM 167 HIM 162
falha de ruído de realimentação auxiliar 170
falha de ruído de realimentação do motor 170
falha de sobrevelocidade 168 I
fiação IAM condutor 19, 88
alimentação do motor 106, 109, 110, 111 IDN
cabos de fibra óptica sercos 130 calcular o valor 256
cabos Ethernet 134 gravar o valor 257
conectores de baixo perfil 124 ler valor 254
conexões de E/S 117 mensagens de leitura/gravação 250
configuração da alimentação aterrada 85 mudança de valores 253
configuração da alimentação não aterrada 87 mudar valores 266
configuração do jumper de aterramento 89 observador da carga 237
criando seus próprios cabos 84 indicador de status da PORTA 1 156
especificações 83

Índice
indicador de status da PORTA 2 156 K

indicador de status de alimentação lógica 155 kits de conectores de baixo perfil
indicador de status de bloqueio de segurança fiação 124
156
indicador de status de com 172
indicador de status de comunicação 156 L
indicador de status de sete segmentos 156 largura de banda 160
indicadores de status 156, 166, 172 Kop 240
alimentação lógica 155 largura de banda integral (Koi) 240
módulo de interface sercos 156 locais do conector
sete segmentos 156 módulo de eixo 59
status de com 172 módulo de eixo integrado 58
status do barramento 172 localização de falhas
status do inversor 172 ação de falha 178
indicadores do conector ação de falha programável 178
módulo de eixo 59 anomalias gerais do sistema 175
módulo de eixo integrado 59 aceleração ou desaceleração do motor
inic CAN 171 175
inic de memória 170 eixo instável 175
inic de objetos 170 operação instável 176
inic de tarefa 170 ruído anormal 176
ruído de realimentação 176
inic mem NV 170 sem rotação 176
instalação do seu inversor superaquecimento do motor 176
transformador 27 velocidade do motor 175
instalação típica apenas status 177
barramento comum CC 19 códigos de erro 167
com LIM 16 comportamento de falha do inversor/Logix
sem LIM 17 177
sercos 20 ControlFLASH 226
sistema IDM 18 desabilitar inversor 177
instalando acessórios do inversor encerramento 177
chave térmica 50 geral
filtros de linha CA 47 com de backplane 170
freio do motor 50 com de SCANport 170
kits de conectores de baixo perfil 124 CPLD FLT 171
RBM 50 diferença de módulo 171
resistor de dissipação externo 48 E/S digital não está funcionando
instalando seu inversor 25 corretamente 167
eixo desconhecido 170
acoplamento de alta frequência 34 erro de acompanhamento 168
categorias de cabo 45 erro do encoder auxiliar 168
disjuntores 28 erro do encoder do motor 168
especificações de espaço 33 estado hall ilegal 168
especificações para montagem do sistema 26 falha de aterramento 169
exemplos de acoplamento 35 falha de atune 170
filtro de linha 27 falha de auto-sentido 169
seleção de gabinete 30 falha de comunicação do encoder 168
seleção do fusível 28 falha de habilitação do inversor 169
subpainéis de acoplamento 36 falha de HW Ifbk 170
zonas de ruído 37 falha de HW Safe Torque-Off 169
interface homem-máquina (HIM) 162 falha de interligação 170
interligação falha de IPM 167
falha 170 falha de pré-carga 169
guia 157 falha de ring sercos 169
interpretando indicadores de status 166 falha de ruído de realimentação auxiliar
inversor 216 170
compatibilidade 22 falha de ruído de realimentação do
falha de habilitação 169 motor 170
guia 151 falha de sobrevelocidade 168
indicador de status 156, 172 falha do módulo de shunt 171
sobrecorrente 167 flt de barramento comum 171
sobretemperatura 169, 170 flt de tempo limite de pré-carga 171
subtensão 169 flt do módulo IPIM 171
fusível queimado 167
indicador de energia não está ligado 167
J inic CAN 171
inic de memória 170
jumper de movimento permitido 104 inic de objetos 170

Índice
inic de tarefa 170 módulo de eixo integrado

inic mem NV 170 código de catálogo 21
inic sercos 171 conector CED da fiação 103
mesmo endereço sercos 169 conector CPD da fiação 100
o motor pula quando é habilitado pela conector IPD da fiação 101
primeira vez 167 conector MP da fiação 105
perda da fase de alimentação 169 conector STO da fiação 104
perda de realimentação auxiliar 170 configurando 136
perda de realimentação do motor 168 diagrama de interconexão 191, 192, 194,
realimentação auxiliar AQB 170 195, 196, 197, 198
sobrecorrente de barramento 171 especificações da fiação 97, 98
sobrecorrente do inversor 167 indicadores de conector 59
sobretemperatura do inversor 169, 170 indicadores de status 172
sobretemperatura do motor 167 locais do conector 58
sobretensão de barramento 168 mudança de série 13
subtensão de barramento 168 propriedades do eixo 151, 153
subtensão do inversor 169 removendo do barramento de alimentação
tempo limite de shunt 171 184
ultrapassagem de hardware 167 substituindo no barramento de alimentação
ultrapassagem de software 168 185
indicador de status de com 172 módulo de freio resistivo
indicador de status do barramento 172 diagramas de interconexão 270
indicador de status do inversor 172 módulo de frenagem resistiva
módulo shunt 173
indicador de status de falha shunt 174 fiação 129
indicador de status de temperatura 174 módulo de interface de linha
indicador de status do barramento 174 disjuntores 155
parar movimento 177 módulo de interface linear
precauções de segurança 165 alimentação trifásica 156
diagrama de interconexão 191, 192, 194
módulo de shunt
M falha 171
melhoria de pico módulo do eixo
capacidades de corrente de pico 74 especificações da fiação 98
ciclo de trabalho de carga 75 propriedades do eixo 151, 153
curva de sobrecarga do inversor 76 módulo IAM
definição de termos 75 montagem 54
especificações 74 módulo IPIM
suporte de sobrecarga de pico 74 código de catálogo 21
melhoria de picos compatibilidade 22
software/firmware 74 falha 171
minisseletoras 145 fiação 128
módulo montagem 54
diferença 171 removendo do barramento de alimentação
propriedades 185
módulo sercos 144 módulo shunt 218
módulos do inversor 146 código de catálogo 21
sequência de montagem 52 diagrama de interconexão
módulo cego 2094 199
código de catálogo 21 passivo 199
montagem 54 especificações da fiação 98
removendo do barramento de alimentação indicador de status de falha shunt 174
185 indicador de status de temperatura 174
módulo de eixo indicador de status do barramento 174
localização de falhas 173
código de catálogo 21 montagem 54
indicadores de status 172 removendo do barramento de alimentação
indicadores do conector 59 185
montagem 54 tempo limite 171
mudança de série 13 monitore variáveis do sistema 163
removendo do barramento de alimentação
184 montagem do seu inversor 54
substituindo no barramento de alimentação
185

Índice
montando seu inversor ganhos

barramento de alimentação 2094 52 autoajuste 244
módulo cego 54 cargas mecânicas compatíveis 246
módulo de eixo 54 cargas mecânicas rígidas 245
módulo IAM 54 realimentação da posição real 237
módulo IPIM 54 relação de inércia da carga 237
módulo shunt 54 velocidade
sequência de montagem do módulo 52 estimativa 238
suportes de fixação 51 realimentação 238
Motion Analyzer 12 observador de carga
motor autoajuste 248
erro do encoder 168 ganhos 240
motor e guia de realimentação 152 ajuste manual 248
perda de realimentação 168 prontos para usar 242
pula quando é habilitado pela primeira vez ressonâncias de alta frequência 251
167 largura de banda (Kop) 240
sobretemperatura 167 largura de banda integral (Koi) 240
motores mensagens de leitura/gravação IDN 250
sem autoajuste 248
ajustando 157 operação instável 176
anomalias de aceleração ou desaceleração 175
comprimento do cabo 23, 26 orientações para fiação 99
conectores MPL
baioneta 107
estilo DIN 107 P
diagrama de interconexão painel
1326AB 207 especificações 26
F-Series 208 kit de ruptura montado 123
MPL 200, 201 parâmetros
MPL/MPM 204
MPL/MPM/MPF 203 aprimoramento de pico 260
MPL/MPS 202 inversor
RDD-Series 205 aprimoramento de pico 266
TL-Series 206 IDN 253, 266
especificações de realimentação 79 variáveis do sistema 162
extremidade de aterramento 105 observador da carga 237
fiação de alimentação parar movimento 177
3 fases e freio 110 perda de realimentação auxiliar 170
3 fases, freio, chave térmica 111 permissão de movimento 60
apenas 3 fases 109 pinagens
TL-Series 106 conector auxiliar de realimentação 64
fiação do grampo de blindagem 116 conector de E/S
freio 50 IAM/AM 61
pinagens de frenagem e alimentação 66 conector de entrada,IAM 65
pinagens de realimentação 62, 119 conector de realimentação do motor 62, 119
superaquecimento 176 conector do motor e de frenagem 66
testando 157 conector Safe Torque-Off
velocidade 175 IAM/AM 60
motores lineares planejando sua instalação 25
LDC-Series 212, 213 pontos de teste analógicos
LDL-Series 212, 213
mudança de série 13 DAC0 163
DAC1 163
potência
N cabos, CE 23
pré-carga 19, 88, 230
nível de potência da transmissão 145 falha 169
nível de potência óptica 137 flt de tempo limite 171
propriedades do controlador 142
propriedades do grupo de movimento 150
O publicações relacionadas 12
observador da carga publicações, relacionadas 12
aceleração público deste manual 11
realimentação 240
referência 237
carga mecânica 237 R
configuração 238
estimativa de torque 237 RBM 50
ganho de entrada (Kou) 240
ganho de realimentação (Kof) 240

Índice
realimentação sobre esta publicação 11

cabos e pinagens 117 software
cabos, CE 23 DriveExplorer 162, 233
conector de realimentação do motor 59 ultrapassagem 168
eixo apenas de realimentação 148 Software RSLinx 220
fonte de alimentação 80 software RSLogix 5000 220
ganho (Kof) 240
guia 152 substituindo módulos no barramento de
realimentação auxiliar AQB 170 alimentação 185
realimentação da posição real 237 suportes de fixação 51
recursos adicionais 12 supressão de transiente 114
relação de inércia da carga 237
relé de freio 71
relé de habilitação do contator 70
T
Remova 186 taxa de dados 145
removendo módulos do barramento de Tempo do ciclo 145
alimentação 184 tempos de atraso 153
resistor de dissipação externo 48 tensão
resistor shunt externo dissipação 32
terra 95
fiação 127
rotando a fiação de alimentação e de sinal 84 testando eixos
ruído guia de interligação 157
transformador
anormal 176
realimentação 176 dimensionamento 27
redução 47 treinamento 11
zonas 37
U
S usando pontos de teste analógicos 163
Safe Torque-Off
falha de HW 169
permissão de movimento 60 V
pinagens, AM 60 Valores 231
pinagens, IAM 60 velocidade
safe torque-off
estimativa 238
fiação 104 realimentação 238
jumper de movimento permitido 104 visão geral do sistema
saída a relé 215
barramento comum CC 19
saídas analógicas 69 com LIM 16
SCANport sem LIM 17
com 170 sercos 20
SCANport/adaptador DPI 162
seleção
filtros de linha CA 27
seleção do filtro de linha 27
seleção do fusível 28
sercos
conectando cabos 130
conexões 68
falha de ring 169
inic 171
mesmo endereço 169
propriedades do módulo 144
sistema
componentes 14
especificações para montagem 26
terra 95
sistema IDM
atualização do firmware 219
compatibilidade 22
configurando sercos 135
diagrama de interconexão 214
visão geral do sistema 18
sistema Kinetix 6000M
compatibilidade 22

Índice
Observações:

Suporte da Rockwell Automation
A Rockwell Automation fornece informações técnicas na web a fim de o auxiliar a usar seus produtos. Em
http://www.rockwellautomation.com/support, você pode encontrar notas técnicas e de aplicação, código de exemplo e
links para os service packs de software. Você também pode visitar nosso Centro de suporte em
https://rockwellautomation.custhelp.com/ para atualizações de software, chats de suporte e fóruns, informações
técnicas, perguntas frequentes e para se inscrever para atualizações de notificação de produto.
Além disso, oferecemos vários programas de suporte para instalação, configuração e localização de falhas. Para obter
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Servo-drives de eixos múltiplos Kinetix 6000

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Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 3

4 Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Prefácio Sobre esta publicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 5

Pinagem de conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação . . . . . . . . . . . . . 122

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 7

8 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 9

10 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Para obter informações sobre a fiação e a localização de falhas no servo-drive

Público Este manual se destina a engenheiros e técnicos diretamente envolvidos na

Acrônimo Módulos de inversores Kinetix 6000 Cód. Nº

Acrônimo Módulos inversores Kinetix 6000M Cód. Nº

IMPORTANTE Ao longo desta publicação, quando o número de catálogo do módulo

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 11

Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais referentes a produtos

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12 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Use este capítulo para se familiarizar com as especificações de projeto e instalação

Mudanças de série de Os inversores série B incluíram o aprimoramento de corrente de pico e são

Tabela 1 - Mudança na Série Kinetix 6000 com aprimoramento de desempenho de pico

Cód. de cat. Cód. de cat. Capacidade de corrente de pico

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 13

14 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Componente Cód. Nº Descrição

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 15

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque

Figura 1 - Instalação típica de sistema Kinetix 6000 (com LIM)

Motores rotativos MP-Series e TL-Series

Motores Direct Drive RDD-Series (1)

Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series m

(cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)

Motores lineares LDL-Series

Impulsores lineares LDAT-Series

16 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Figura 2 - Instalação típica de sistema Kinetix 6000 (sem LIM)

Motores rotativos MP-Series e TL-Series

Motores Direct Drive RDD-Series (1)

Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series LDC-M

(cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)

Motores lineares LDL-Series

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 17

Esta configuração ilustra o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix

Figura 3 - Instalação típica do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M

Sistema servo-drive 2094-PRF

Cód. cat. 2090

Para mais informações sobre a instalação do sistema integrado motor-inversor

18 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015

Figura 4 - Instalação típica de sistema de barramento comum CA (categoria de 400 V)

Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000

No exemplo acima, o módulo do condutor IAM está conectado ao módulo

Quando for planejar o layout do painel, deve-se calcular a capacitância total do

IMPORTANTE Se a capacitância total de barramento do seu sistema exceder a taxa de

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 19

Configurações de Neste exemplo, os cabos sercos inversor-a-inversor e códigos de catálogo são

Os módulo de controle Kinetix 6200 usam a interface sercos para configurar o

Figura 5 - Comunicação típica Kinetix 6000 e Kinetix 6200 (sercos)