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Dinâmica e Sistemas Dinâmicos

Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
Dinâmica e Sistemas Dinâmicos
Copyright © 2016, 15, 14, 13, 12, 11, 10, 09, Jaime E. Villate
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Edição do autor.

ISBN: 978-972-99396-1-7
Conteúdo

Prefácio ix

Lista de símbolos e notações xi

1. Cinemática 1
1.1. Movimento dos corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Deslocamento e velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Movimento uniforme e uniformemente acelerado . . . . . 17
1.6. Equações cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1. Projeção do movimento num eixo . . . . . . . . . 21
1.6.2. Aceleração da gravidade . . . . . . . . . . . . . . 22
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2. Cinemática vetorial 31
2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.1. Propriedades dos vetores . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.2. Velocidade e aceleração vetoriais . . . . . . . . . 36
2.1.3. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2. Velocidade e aceleração relativas . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Lançamento de projéteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3. Movimento curvilíneo 57
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
iv Conteúdo

3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60


3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4. Cinemática dos corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5. Vetor aceleração angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.6. Movimentos de translação e de rotação dependentes . . . . 73
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4. Mecânica vetorial 85
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.1. Lei da inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.2. Força e aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.3. Lei de ação e reação . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2. Componentes normal e tangencial da força . . . . . . . . . 94
4.3. Reação normal e força de atrito . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.1. Atrito estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2. Atrito cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.3. Força de resistência nos fluidos . . . . . . . . . . 101
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

5. Dinâmica dos corpos rígidos 109


5.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2. Adição de forças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3. Momentos e binários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4. Corpos rígidos em equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.5. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.6. Movimento geral do corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6.1. Rotação com eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.6.2. Translação sem rotação . . . . . . . . . . . . . . . 126
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

6. Trabalho e energia 137


6.1. Trabalho e energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.2. Forças conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2.1. Energia potencial gravítica . . . . . . . . . . . . . 146
Conteúdo v

6.2.2. Energia potencial elástica . . . . . . . . . . . . . . 146


6.2.3. Energia potencial de forças centrais . . . . . . . . 147
6.3. Energia mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.3.1. Gráficos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4. Movimento harmónico simples . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.5. Energia cinética de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

7. Sistemas dinâmicos 163


7.1. Equações diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.1.1. Equações de primeira ordem . . . . . . . . . . . . 164
7.2. Sistemas de equações diferenciais autónomas . . . . . . . 165
7.2.1. Campos de direções . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2.2. Equações diferenciais de segunda ordem . . . . . . 168
7.2.3. Retratos de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.3. Pontos de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3.1. Equilíbrio estável e instável . . . . . . . . . . . . 175
7.3.2. Ciclos e órbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.4. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

8. Mecânica lagrangiana 193


8.1. Graus de liberdade e espaço de fase . . . . . . . . . . . . 194
8.2. Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.3. Condições de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4. Forças dissipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.5. Forças de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

9. Sistemas lineares 221


9.1. Sistemas lineares no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . 225
9.3. Classificação dos pontos de equilíbrio . . . . . . . . . . . 228
9.3.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
vi Conteúdo

9.3.2. Nós estáveis e instáveis . . . . . . . . . . . . . . . 230


9.3.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.3.4. Nós próprios e impróprios . . . . . . . . . . . . . 232
9.3.5. Sistemas lineares conservativos . . . . . . . . . . 235
9.4. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9.3.6. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . 237
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

10. Sistemas não lineares 249


10.1. Aproximação linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.2. O pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.3. Aproximação linear do pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.4. Espaços de fase com várias dimensões . . . . . . . . . . . 259
10.4.1. Sistemas de equações não autónomas . . . . . . . 259
10.4.2. Lançamento de projéteis . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4.3. Pêndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . 265
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

11. Ciclos limite e dinâmica populacional 277


11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.1.1. Equação de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . 278
11.1.2. Existência de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . 281
11.1.3. Inexistência de ciclos limite . . . . . . . . . . . . 286
11.2. Dinâmica populacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.3. Sistemas de duas espécies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
11.3.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . 290
11.3.2. Sistemas com competição . . . . . . . . . . . . . 294
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

12. Sistemas caóticos 303


12.1. Órbitas fechadas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.2. Comportamento assimptótico . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12.2.1. Teorema de Poincaré-Bendixson . . . . . . . . . . 307
12.2.2. Critério de Bendixson. . . . . . . . . . . . . . . . 309
Conteúdo vii

12.3. Bifurcações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310


12.4. Sistemas caóticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.4.1. Pêndulo forçado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.4.2. Equações de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

A. Tutorial do Maxima 331


A.1. Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
A.2. Interfaces do Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
A.3. Entrada e saída de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
A.4. Números . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
A.5. Variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
A.6. Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
A.7. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
A.8. Ficheiros de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
A.9. Álgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
A.10.Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
A.11.Cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
A.12.Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
A.13.Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
A.13.1. Funções de uma variável . . . . . . . . . . . . . . 354
A.13.2. Criação de ficheiros gráficos . . . . . . . . . . . . 355
A.13.3. Gráficos de pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
A.13.4. Pontos e funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
A.13.5. Funções de duas variáveis . . . . . . . . . . . . . 358
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

B. Equações de Lagrange 363

C. Créditos fotográficos 367

Bibliografia 369

Índice 373

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