Bisa

..
POLITEKNIK NEGERI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

.. SAMARINDA PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
..
..
..
PROVINSI
KALIMANTAN UTARA
MODUL JOB PRAKTIKUM MATA

KULIAH LABORATORIUM
SISTEM KONTROL DAN
INSTRUMENTASI
. . . . . . . .
Disusun Oleh:
. .
Ipniansyah
H. Arbain
Qomaruddin
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA

Tahun 2019
i
HALAMAN PENGESAHAN
1. Nama / Judul : Modul Job Praktikum Mata Kuliah

Laboratorium Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi
2. Jurusan / Perguruan : Teknik Elektro / Politeknik Negeri Samarinda
Tinggi
3. Program Studi / Jenjang : Teknik Listrik / Diploma III
Program
4. Semester : VI (enam)
5. Tim Penyusun : Ipniansyah, ST., MT
Ir. H. Arbain, MT
Qomaruddin, ST., MT
6. Tahun Anggaran : 2018
Samarinda, 29 Januari 2019

Ketua Jurusan Teknik Elektro, Penyusun,
Khairuddin Karim, ST., MT Ipniansyah, ST., MT

NIP. 19680923 199512 1 001 NIP. 19610731 199003 1 002
Mengetahui,
Wakil Direktur Bidang Akademik
Politeknik Negeri Samarinda,
Sujiati Jepriani, ST., MEng

NIP. 19711022 199702 2 005
ii
KATA PENGANTAR
Berkat rahmat dan karunia Allah SWT, penyusun dapat menyelesaikan

pembuatan modul job praktikum mata kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi ini dengan baik dan lancar. Pembuatan modul job praktikum mata
kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi ini sebagai bagian dari
implementasi Penguatan dan Pengembangan Jurusan Teknik Elektro Politeknik
Negeri Samarinda.
Modul job praktikum mata kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi ini disediakan sebagai modul job praktikum untuk semester VI pada
Program Studi Teknik Listrik Diploma III Jurusan Teknik Elektro Politeknik
Negeri Samarinda.
Modul job praktikum pada semester VI ini disusun sesuai dengan pembagian
ruang lingkup materi berdasarkan kurikulum dan silabus, serta disesuaikan pula
dengan sumber daya peralatan yang tersedia yang terdiri dari topik materi job yaitu
Proposional (P) Controller; Integral (I) Controller; Diffrensial (D) Controller; PI,
PD, and PID Controller; Error Signals In A Position Controller; Automatic
Control System With A PID Controller On A Line Simulator; P, PI and PID controls
of the temperature process using the CHR method; P, PI and PID controls of the
speed of DC motor using the CHR method; DC Servo; serta Stabilizing An Unstable
Position Controller.
Semoga modul job praktikum Laboratorium Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi ini dapat bermanfaat bagi dosen dan mahasiswa Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Samarinda di dalam melaksanakan kelancaran proses
pembelajaran, serta bermanfaat pula bagi para pembaca lainnya.
Akhirnya penyusun berharap adanya masukan dan saran untuk dapat lebih
memperdalam dan menyempurnakan kandungan materi dari modul job praktikum
mata kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi ini, serta tak lupa
penyusun ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah memberikan
dukungan.
Samarinda, Januari 2019
Tim Penyusun,
iii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ....…………………………………………………….…….. i

HALAMAN PENGESAHAN ……………………………………………….…… ii
KATA PENGANTAR ……………………………………………………….…… iii
DAFTAR ISI …………………………………………………………………...… iv
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS) ............................................. -1-
Job 1 : Proposional (P) Controller ……………………...............…....................... 1

Job 2 : Integral (I) Controller ……………………………………….........….…... 5
Job 3 : Diffrensial (D) Controller ..............................…….....…………………… 9
Job 4 : PI, PD, and PID Controller ...........……………………….......…………... 14
Job 5 : Error Signals In A Position Controller ..................……….......…....…...... 24
Job 6 : Automatic Control System With A PID Controller On A Line Simulator 27
Job 7 : P, PI and PID controls of the temperature process using the CHR method 37
Job 8 : P, PI and PID controls of the speed of DC motor using the CHR method 43
Job 9 : DC Servo ..................………………………………….............................. 49
Job 10 : Stabilizing An Unstable Position Controller ..................…......…............. 53
iv
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER
(RPS)
PROGRAM STUDI : Teknik Listrik Diploma III
Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi

Kode Mata Kuliah PTL319
Semester VI (enam)
Jumlah SKS 2 (dua)
Dosen Pengampu Ipniansyah, ST., MT
Ir. H. Arbain, MT
Qomaruddin, ST., MT
Deskripsi Mata Kuliah Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi merupakan salah satu mata kuliah
pada kurikulum program studi teknik listrik
Diploma III dengan kode mata kuliah PTL319 yang
berada pada Jurusan Teknik Elektro Politeknik
Negeri Samarinda.
Mata kuliah ini mempelajari tentang pembuktian
konsep sistem kontrol dan instrumentasi dalam
suatu sistem fisik serta gejala-gejala abstrak dan
dinamis yang diterapkan dalam bidang industri
pengolahan/ manufaktur dan sistem tenaga listrik
melalui pengamatan dan percobaan sistem kontrol
dan instrumentasi di laboratorium.
Capaian Pembelajaran Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan
Mata Kulah Pengertian Dasar Laboratorium Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi, serta Pengamatan dan Percobaan Job
Sistem Kontrol Dan Instrumentasi, yaitu: Job-1
Proposional (P) Controller; Job -2 Integral (I)
Controller; Job-3 Diffrensial (D) Controller; Job-4
PI, PD, and PID Controller; Job-5 Error Signals In
A Position Controller; Job-6 Automatic Control
System With A PID Controller On A Line Simulator;
Job-7 P, PI and PID controls of the temperature
process using the CHR method; Job-8 P, PI and PID
controls of the speed of DC motor using the CHR
method; Job-9 DC Servo; Job-10 Stabilizing An
Unstable Position Controller.
Capaian Pembelajaran Mahasiswa dapat mengidentifikasi variabel dan
Khusus (Pertemuan) konstanta sistem kontrol dan instrumentasi melalui
pengamatan dan percobaan job laboratorium, dapat
menganalisis sistem melalui hasil percobaan job
laboratorium berupa data pengukuran dan simulasi
job, serta dapat menyampaikan hasil praktikum
laboratorium sistem kontrol dan instrumentasi
dalam bentuk laporan praktikum.
-1-
Metode Penilaian dan Bobot soal (5 s/d 100)%; Skor: 10 s/d 100;
Pembobotan Nilai = bobot x jumlah skor
Daftar Pustaka 1. Beuth/Schusch., Grundschaltungen
2. Bernard Grob., Electronic Circuits and Applications
3. Boether, Kalus., 1995. Mess und Regelungtechnik,
Pflaum Verlag Muenchen.
4. Froehr., Friedrich., Orttenburger., Fritz., 1970.
Introduction Electronic Control Engineering,
Siemens AG.
5. H.R.Ris., Elektrotechnik Für Praktiker
6. Joseph J. Distefano, III, Ph.D., Allen R. Stubberud,
Ph.D., Ivan J. Williams, Ph.D., 1990. Schaum’s
Outline of Theory And Problems of Feedback And
Control Systems, Second Edition, Schaum’s Outline
Series, McGraw-Hill, New York.
7. Killian., 2000. Modern Control Technology:
Components and Systems, Delmar.
8. Maloney TJ., 1986. Industrial Solid State Elecronics,
Prentice-Hall.
9. Modul Praktikum Sistem Kontrol.
10. Muhammad Harunur Rashid., Power Electronics
Circuits, Devices, and Applications
11. Ogata, Katsuhiko., 1989. Teknik Kontrol Automatik,
Erlangga.
12. Pedoman praktikum (Lembar Kerja).
13. Roland S.B., 2001. Advanced Control Engineering,
Butterworth-Heinemann.
14. Roger W. Prewit., Stephen W. Fardo, Intrumentation
: Transducers, Experimentation, & Application,
Howard W. Sams & Co., Inc., Indianapolis, Indiana,
1979.
15. Widodo, RJ., 1987. Komponen Sistem Pengaturan,
Laboratorium Sistem Pengaturan dan Komputer,
Departemen Elektroteknik, Fakultas Teknologi
Industri ITB.
16. Widodo, RJ., 1976. Sistem Pengaturan Dasar,
Laboratorium Sistem Pengaturan dan Komputer,
Departemen Elektroteknik, Fakultas Teknologi
Industri ITB.
-2-
JADWAL PEMBELAJARAN
Capaian Indikator /
Minggu Bahan Kajian Metode Pengalaman Bobot
Waktu Pembelajaran Kriteria
Ke (pokok bahasan) Pembelajaran Belajar Penilaian
(tujuan) Penilaian
1 4x50 − mahasiswa dapat Pengenalan dan − ceramah dan − pengetahuan − keaktifan − Keaktifan,
menit memahami konsep Pengarahan tanya jawab tentang fisika, mahasiswa Pemilihan
laboratorium sistem Laboratorium Sistem − diskusi dan kimia, dalam peralatan,
control dan Kontrol Dan matematika, menyimak Hasil
tanya jawab
Rangkaian
instrumentasi Instrumentasi − penugasan metode − keaktifan (skor 5);
− mahasiswa dapat − menjelaskan tujuan − demonstrasi statistiik, mahasiswa Penggunaan
menjelaskan perkuliahan terkait pemrograman dalam Alat,
prosedur, tata tertib mata kuliah komputer berdiskusi dan Kerjasama
Laboratorium
dan aturan dalam − pengetahuan menjawab kelompok
Sistem Kontrol Dan
pelaksanaan Instrumentasi
tentang pertanyaan (skor 10);
laboratorium sistem berdasarkan rangkaian − memperhatikan, Pemahaman
kontrol dan listrik, mesin bertanya, materi
kurikulum dan
instrumentasi listrik, menjawab, dan percobaan
silabus program
(skor 20);
− mahasiswa dapat studi teknik listrik elektronika, memberi saran,
Waktu
menjelaskan Diploma III, serta elektronika serta menerima praktikum
pedoman praktikum disesuaikan pula daya, ketentuan yang (skor 10);
dalam pelaksanaan dengan sumber instrumentasi, telah ditetapkan Data
daya peralatan yang
laboratorium sistem sistem kontrol, − memperhatikan, Percobaan
tersedia, mata
kontrol dan konstrol sistem mencatat (skor 25);
kuliah pendukung,
instrumentasi dan pendukung
tenaga Analisis
− mahasiswa dapat mata kuliah
data /
Jawab
menjelaskan sanksi- − menjelaskan ruang
Pertanyaan
sanksi dalam lingkup dan materi (skor 10);
pelaksanaan Laboratorium
laboratorium sistem Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi, serta
-3-
kontrol dan manfaat
instrumentasi mempelajarinya
− mahasiswa dapat sebagai solusi
dalam memecahkan
menerima ketentuan
berbagai masalah
yang telah fenomena alam
ditetapkan terkait − mengidentifikasi
dengan kuota dan menjelaskan
pembagian fenomena alam
kelompok kerja terkait dengan
mahasiswa terhadap konsep dan
jumlah dan sirkulasi penerapan Sistem
job praktikum sesuai Kontrol Dan
peraturan yang Instrumentasi
berlaku. − menjelaskan latar
belakang,
permasalahan, dan
ruang lingkup
konsep
Laboratorium
Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi
− menjelaskan
prosedur, tata tertib
dan aturan,
pedoman, serta
sanksi-sanksi dalam
pelaksanaan
Laboratorium
Sistem Kontrol Dan
Instrumentasi
− menentukan dan
menetapkan kuota
pembagian 5 (lima)
-4-
kelompok kerja
mahasiswa terhadap
jumlah dan sirkulasi
job praktikum
sesuai peraturan
yang berlaku
− menyimpulkan
materi
2 4x50 − mahasiswa dapat Tutorial Job − ceramah dan − pengetahuan − keaktifan − Keaktifan,
menit menjelaskan maksud Praktikum tanya jawab tentang fisika, mahasiswa Pemilihan
dan tujuan, serta Laboratorium Sistem − diskusi dan kimia, dalam peralatan,
ruang lingkup dari Kontrol Dan matematika, menyimak Hasil
tanya jawab
Rangkaian
topik materi dari Instrumentasi − penugasan metode − keaktifan (skor 5);
masing-masing Job − menjelaskan − demonstrasi statistiik, mahasiswa Penggunaan
1 s/d Job 5 maksud dan pemrograman dalam Alat,
Praktikum tujuan, serta ruang komputer berdiskusi dan Kerjasama
Laboratorium lingkup dari topik − pengetahuan menjawab kelompok
Sistem Kontrol Dan materi dari tentang pertanyaan (skor 10);
Instrumentasi masing-masing rangkaian − memperhatikan, Pemahaman
Job Praktikum listrik, mesin bertanya, materi
Laboratorium listrik, menjawab, dan percobaan
Sistem Kontrol (skor 20);
elektronika, memberi saran,
Waktu
Dan Instrumentasi elektronika serta menerima praktikum
mulai dari job 1 daya, ketentuan yang (skor 10);
s/d job 5 instrumentasi, telah ditetapkan Data
− menyimpulkan sistem kontrol, − memperhatikan, Percobaan
materi konstrol sistem mencatat (skor 25);
− memberi tugas tenaga Analisis
membuat laporan data /
pendahuluan bagi Jawab
masing-masing Pertanyaan
(skor 10);
-5-
materi job 1 s/d
job 5 sesuai
ketentuan
kelompok kerja
mahasiswa dalam
rangka persiapan
dan pelaksanaan
praktikum pada
pertemuan
berikutnya sesuai
jadwal yang telah
ditentukan.
3 s/d 7 5x (4x50) − mahasiswa dapat Percobaan Job − ceramah dan − pengetahuan − keaktifan − Keaktifan,
menit menjelaskan konsep Praktikum tanya jawab tentang fisika, mahasiswa Pemilihan
dasar Laboratorium − Job 1 − diskusi dan kimia, dalam peralatan,
Sistem Kontrol Dan Proposional (P) matematika, menyimak Hasil
tanya jawab
Rangkaian
Instrumentasi Controller − penugasan metode − keaktifan (skor 5);
− mahasiswa dapat − Job 2 Integral (I) − demonstrasi statistiik, mahasiswa Penggunaan
menjelaskan maksud Controller − percobaan job pemrograman dalam Alat,
dan tujuan, ruang − Job 3 Diffrensial praktikum komputer berdiskusi dan Kerjasama
lingkup percobaan (D) Controller − pengetahuan menjawab kelompok
job praktikum − Job 4 PI, PD, and tentang pertanyaan (skor 10);
Laboratorium PID Controller rangkaian − memperhatikan, Pemahaman
materi
Sistem Kontrol Dan − Job 5 Error listrik, mesin bertanya,
Instrumentasi mulai listrik, menjawab, dan percobaan
Signals In A (skor 20);
dari job 1 s/d job 5 Position elektronika, memberi saran, Waktu
− mahasiswa dapat Controller elektronika serta menerima praktikum
melaksanakan − mengingatkan daya, ketentuan yang (skor 10);
proses percobaan kembali topik instrumentasi, telah ditetapkan Data
secara sirkulasi dan materi job sistem kontrol, − memperhatikan, Percobaan
berkelompok, serta mencatat. (skor 25);
-6-
mengamati dan praktikum mulai konstrol sistem Analisis
mengambil data job 1 s/d job 5 tenaga data /
percobaan untuk − memeriksa tugas Jawab
masing-masing job 1 Pertanyaan
mahasiswa berupa
(skor 10);
s/d job 5 Laporan
− Bobot soal
− mahasiswa dapat Pendahuluan (5 s/d
menghitung dan − menjelaskan 100)%;
menganalisis hasil tujuan dan dijelaskan /
Praktikum cakupan materi dirinci dan
Laboratorium praktikum disesuaikan
Sistem Kontrol Dan − menjelaskan dengan
Instrumentasi, serta kompetensi yang tingkat
membuat laporan diharapkan dapat kesulitan
hasil praktikum dan lama
dicapai mahasiswa waktu
mulai dari job 1 s/d dalam praktikum pengerjaan
job 5 − menjelaskan − Skor: 5 s/d
peralatan yang 100
akan digunakan, − Nilai =
dan cara bobot x
menyiapkan jumlah skor
peralatan − Kriteria
praktikum lainnya.
− memeriksa
kesiapan
kelompok kerja
mahasiswa untuk
melaksanakan
praktikum sesuai
jadwal yang telah
ditentukan
-7-
− menyelenggarakan
praktikum
laboratorium job
1, job 2, job 3, job
4, dan job 5 sesuai
dengan prosedur
yang berlaku
− mengatur dan
membimbing
mahasiswa dalam
pelaksanaan
praktikum
− menjelaskan
capaian kinerja
kompetensi
mahasiswa dalam
praktikum
− menunjuk 5
mahasiswa secara
acak untuk
menjawab
pertanyaan secara
lisan
− memberikan
kesempatan
kepada mahasiswa
lain untuk
memberikan
komentar dan
pertanyaan
-8-
− memberi penilaian
terhadap
mahasiswa secara
perorangan atau
kelompok terkait
kegiatan
praktikum sesuai
kriteria penilaian
− menunjuk 5
mahasiswa secara
acak untuk
menjawab
pertanyaan secara
lisan
− memberikan
kesempatan
kepada mahasiswa
lain untuk
memberikan
komentar dan
pertanyaan
terhadap
mahasiswa secara
perorangan atau
kelompok terkait
kegiatan
praktikum sesuai
kriteria penilaian.
-9-
8 4x50 − mahasiswa Mid Test / Ujian − evaluasi Job 1 − pemahaman − lembar jawaban bobot soal (5
menit mengikuti dan Tengah Semester s/d Job 5 dan penguasaan UTS mahasiswa s/d 100)%;
mengerjakan Mid (UTS) melalui materi − daftar hadir skor: 10 s/d
Test/ Ujian Tengah − mengingatkan percobaan job Laboratorium mahasiswa 100;
Semester (UTS) kembali topik praktikum Sistem Kontrol nilai = bobot
− mahasiswa dapat materi job terplih dalam Dan x jumlah
menjelaskan konsep praktikum mulai waktu tertentu Instrumentasi skor
dasar Laboratorium dari job 1 s/d job terkait
Sistem Kontrol Dan 5, dan hasil − keaktifan
Instrumentasi praktikum pada mahasiswa
− mahasiswa dapat pertemuan dalam
menjelaskan maksud sebelumnya menyimak
dan tujuan, ruang terkait dengan − keaktifan
lingkup percobaan diadakannya mahasiswa
job praktikum evaluasi job dan dalam
Laboratorium mid test berdiskusi dan
Sistem Kontrol Dan − mengidentifikasi menjawab
Instrumentasi mulai dan menjelaskan pertanyaan
dari job 1 s/d job 5 metode evaluasi − memperhatikan,
− mahasiswa job 1 s/d job 5 bertanya,
melaksanakan serta materi dan menjawab, dan
proses percobaan metode mid test memberi saran,
job praktikum, serta − melaksanakan serta menerima
mengamati dan evaluasi job 1 s/d ketentuan yang
mengambil data job 5 bagi masing- telah ditetapkan
percobaan job masing mahasiswa − memperhatikan,
terpilih antara job 1 terkait dengan mencatat
s/d job 5 proses dan hasil
− mahasiswa dapat praktikum sesuai
menghitung dan kriteria penilaian
- 10 -
menganalisis hasil − melaksanakan mid
Praktikum test dalam bentuk
Laboratorium ujian praktikum
Sistem Kontrol Dan bagi masing-
Instrumentasi, serta masing mahasiswa
membuat laporan secara sirkulasi
hasil praktikum setiap 5 orang
terpilih antara Job 1 dalam 5 periode
s/d job 5. − menunjuk 5
mahasiswa secara
acak untuk
menjawab
pertanyaan secara
lisan terkait hasil
ujian praktikum
− memberikan
kesempatan
kepada mahasiswa
lain untuk
memberikan
komentar dan
pertanyaan
− menyimpulkan
materi
− memberi
informasi dan
penekanan akan
persiapan final
test pada
- 11 -
pertemuan
berikutnya
9 4x50 − mahasiswa dapat Tutorial Job − ceramah dan − pengetahuan − keaktifan − Keaktifan,
menit menjelaskan maksud Praktikum tanya jawab tentang fisika, mahasiswa Pemilihan
dan tujuan, serta Laboratorium Sistem − diskusi dan kimia, dalam peralatan,
ruang lingkup dari Kontrol Dan matematika, menyimak Hasil
tanya jawab
Rangkaian
topik materi dari Instrumentasi − penugasan metode − keaktifan (skor 5);
masing-masing Job − menjelaskan − demonstrasi statistiik, mahasiswa Penggunaan
6 s/d Job 10 maksud dan pemrograman dalam Alat,
Praktikum tujuan, serta ruang komputer berdiskusi dan Kerjasama
Laboratorium lingkup dari topik − pengetahuan menjawab kelompok
Sistem Kontrol Dan materi dari tentang pertanyaan (skor 10);
Instrumentasi masing-masing rangkaian − memperhatikan, Pemahaman
Job Praktikum listrik, mesin bertanya, materi
Laboratorium listrik, menjawab, dan percobaan
Sistem Kontrol (skor 20);
elektronika, memberi saran, Waktu
Dan Instrumentasi elektronika serta menerima praktikum
mulai dari job 6 daya, ketentuan yang (skor 10);
s/d job 10 instrumentasi, telah ditetapkan Data
− menyimpulkan sistem kontrol, − memperhatikan, Percobaan
materi konstrol sistem mencatat (skor 25);
− memberi tugas tenaga Analisis
membuat laporan data /
pendahuluan bagi Jawab
masing-masing Pertanyaan
(skor 10);
materi job 6 s/d
job 10 sesuai
ketentuan
kelompok kerja
mahasiswa dalam
rangka persiapan
- 12 -
dan pelaksanaan
praktikum pada
pertemuan
berikutnya sesuai
jadwal yang telah
ditentukan.
10 s/d 5x (4x50) − mahasiswa dapat Percobaan Job − ceramah dan − pengetahuan − keaktifan − Keaktifan,
14 menit menjelaskan konsep Praktikum tanya jawab tentang fisika, mahasiswa Pemilihan
dasar Laboratorium − Job 6 Automatic − diskusi dan kimia, dalam peralatan,
Sistem Kontrol Dan Control System matematika, menyimak Hasil
tanya jawab
Rangkaian
Instrumentasi With A PID − penugasan metode − keaktifan (skor 5);
− mahasiswa dapat Controller On A − demonstrasi statistiik, mahasiswa Penggunaan
menjelaskan maksud Line Simulator − percobaan job pemrograman dalam Alat,
dan tujuan, ruang − Job 7 P, PI and praktikum komputer berdiskusi dan Kerjasama
lingkup percobaan PID controls of the − pengetahuan menjawab kelompok
job praktikum temperature tentang pertanyaan (skor 10);
Laboratorium process using the rangkaian − memperhatikan, Pemahaman
Sistem Kontrol Dan CHR method listrik, mesin bertanya, materi
Instrumentasi mulai − Job 8 P, PI and listrik, menjawab, dan percobaan
(skor 20);
dari job 6 s/d job 10 PID controls of the elektronika, memberi saran, Waktu
− mahasiswa dapat speed of DC motor elektronika serta menerima praktikum
melaksanakan using the CHR daya, ketentuan yang (skor 10);
proses percobaan method instrumentasi, telah ditetapkan Data
secara sirkulasi dan − Job 9 DC Servo sistem kontrol, − memperhatikan, Percobaan
berkelompok, serta − Job 10 Stabilizing konstrol sistem mencatat. (skor 25);
mengamati dan An Unstable tenaga Analisis
mengambil data Position data /
percobaan untuk Jawab
Controller
masing-masing job 6 − mengingatkan Pertanyaan
(skor 10);
s/d job 10 kembali topik
- 13 -
− mahasiswa dapat materi job − Bobot soal
menghitung dan praktikum mulai (5 s/d
menganalisis hasil job 6 s/d job 10 100)%;
Praktikum − memeriksa tugas dijelaskan /
dirinci dan
Laboratorium mahasiswa berupa
disesuaikan
Sistem Kontrol Dan Laporan dengan
Instrumentasi, serta Pendahuluan tingkat
membuat laporan − menjelaskan kesulitan
hasil praktikum tujuan dan dan lama
mulai dari job 6 s/d cakupan materi waktu
job 10 praktikum pengerjaan
− menjelaskan − Skor: 5 s/d
kompetensi yang 100
diharapkan dapat − Nilai =
bobot x
dicapai mahasiswa
jumlah skor
dalam praktikum − Kriteria
− menjelaskan lainnya.
peralatan yang
akan digunakan,
dan cara
menyiapkan
peralatan
praktikum
− memeriksa
kesiapan
kelompok kerja
mahasiswa untuk
melaksanakan
praktikum sesuai
- 14 -
jadwal yang telah
ditentukan
− menyelenggarakan
praktikum
laboratorium job
6, job 7, job 8, job
9, dan job 10
sesuai dengan
prosedur yang
berlaku
− mengatur dan
membimbing
mahasiswa dalam
pelaksanaan
praktikum
− menjelaskan
capaian kinerja
kompetensi
mahasiswa dalam
praktikum
− menunjuk 5
mahasiswa secara
acak untuk
menjawab
pertanyaan secara
lisan
− memberikan
kesempatan
kepada mahasiswa
lain untuk
- 15 -
memberikan
komentar dan
pertanyaan
terhadap
mahasiswa secara
perorangan atau
kelompok terkait
kegiatan
praktikum sesuai
kriteria penilaian
− menunjuk 5
mahasiswa secara
acak untuk
menjawab
pertanyaan secara
lisan
− memberikan
kesempatan
kepada mahasiswa
lain untuk
memberikan
komentar dan
pertanyaan
terhadap
mahasiswa secara
perorangan atau
kelompok terkait
kegiatan
- 16 -
praktikum sesuai
kriteria penilaian.
15 s/d 4x50 − mahasiswa Final Test / Ujian − evaluasi Job 6 − pemahaman − lembar jawaban bobot soal (5
16 menit mengikuti dan Akhir Semester s/d Job 10 dan penguasaan UAS mahasiswa s/d 100)%;
mengerjakan Final (UAS) melalui materi − daftar hadir skor: 10 s/d
Test / Ujian Akhir − mengingatkan percobaan job Laboratorium mahasiswa. 100;
Semester (UAS) kembali topik praktikum Sistem Kontrol nilai = bobot
− mahasiswa dapat materi job terplih dalam Dan x jumlah
menjelaskan konsep praktikum mulai waktu tertentu Instrumentasi skor.
dasar Laboratorium dari job 1 s/d job − keaktifan
Sistem Kontrol Dan 5, dan job 6 s/d mahasiswa
Instrumentasi job 10, serta hasil dalam
− mahasiswa dapat praktikum pada menyimak
menjelaskan maksud pertemuan − keaktifan
dan tujuan, ruang sebelumnya mahasiswa
lingkup percobaan terkait dengan dalam
job praktikum diadakannya berdiskusi dan
Laboratorium evaluasi job dan menjawab
Sistem Kontrol Dan final test pertanyaan
Instrumentasi mulai − mengidentifikasi − memperhatikan,
dari Job 6 s/d job 10 dan menjelaskan bertanya,
− mahasiswa metode evaluasi menjawab, dan
melaksanakan job 6 s/d job 10 memberi saran,
proses percobaan serta materi dan serta menerima
job praktikum, serta metode final test ketentuan yang
mengamati dan − melaksanakan telah ditetapkan
mengambil data evaluasi job 6 s/d − memperhatikan,
percobaan job job 10 bagi mencatat.
terpilih antara job 6 masing-masing
s/d job 10 mahasiswa terkait
dengan proses dan
- 17 -
− mahasiswa dapat hasil praktikum
menghitung dan sesuai kriteria
menganalisis hasil penilaian
Praktikum − melaksanakan
Laboratorium final test dalam
Sistem Kontrol Dan bentuk ujian
Instrumentasi, serta praktikum bagi
membuat laporan masing-masing
hasil praktikum mahasiswa secara
terpilih antara Job 6 sirkulasi setiap 5
s/d job 10. orang dalam 5
periode.
− menunjuk 5
mahasiswa secara
acak untuk
menjawab
pertanyaan secara
lisan terkait hasil
ujian praktikum
− memberikan
kesempatan
kepada mahasiswa
lain untuk
memberikan
komentar dan
pertanyaan
− menyimpulkan
materi.
- 18 -
Tugas-tugas yang harus diselesaikan mahasiswa:
1. Percobaan Job
2. Pengujian dan Simulasi Job
3. Ujian Tengah Semester (UTS)
4. Ujian Akhir Semester (UAS)
Komponen Penilaian:
1. Kehadiran / Perilaku ( 5%)
2. Laporan Pendahuluan, Data Percobaan, Laporan Hasil Praktek (25%)
3. Ujian Tengah Semester (UTS) (30%)
4. Ujian Akhir Semester (UAS) (40%)
Media dan Alat Bantu Pengajaran:

1. Modul Job Praktikum
2. White Board, Board Marker
3. Komputer Laptop, LCD Projector, Layar Proyeksi
4. Modul Peralatan Praktikum.
Samarinda, 29 Januari 2019

Mengetahui, Ketua Program Studi Penanggung Jawab
Ketua Jurusan Teknik Teknik Listrik Diploma III, Mata Kuliah,
Elektro,
Khairuddin Karim, ST., MT Ir. H. Masing, MT Ipniansyah, ST., MT

NIP. 19680923 199512 1 001 NIP. 19681231 199403 1 014 NIP. 19610731 199003 1 002
- 19 -
BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
POLITEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
NEGERI TANGGAL REVISI : .. / .. / ....
SAMARINDA TANGGAL BERLAKU : 03 / 09 / 2018
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL
PROGRAM STUDI
LABORATORIUM Job 01: TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
SISTEM KONTROL DAN Proposional (P) Kode Mata Kuliah : PTL319
Controller Semester / SKS : VI / 2
INSTRUMENTASI
Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Proposional (P) Controller (Pengontrol Proporsional) adalah
sebagai berikut:
• Mendefinisikan karakteristik suatu pengontrol proporsional (P), seperti linieritas,
proporsional, sifat dinamis, penguatan, aksi proporsional Kp, proporsional band,
nilai konvensional, dan frekwensi kritis
• Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol P, dan ketergantungan pada sinyal
masukan dari aksi proporsional Kp.
B. Dasar Teori
Pengontrol proporsional (P) adalah merupakan suatu linear ampliflier yang memiliki sifat
dinamis yaitu tanpa perlambatan, kecepatan dan tanpa pergeseran fasa, serta tidak dapat
merasakan sinyal di atas frekuensi kritis (4-5 Hz), sedangkan koefisien penguatan (gain)
menyangkut aksi proporsional Kp, dapat diberikan hubungan sebagai berikut:
Vout
 =
Vin
di mana:
Vin = hasil dari perubahan masukan untuk kontrol P
Vout = hasil dari perubahan keluaran untuk kontrol P
Aksi proporsional KP dapat diatur dengan range yang luas, di mana biasanya koefisien KP
sebagai ganti dari nilai penguatan yang dinyatakan dengan proporsional band (BP).
 (%) =
1
 100
p
Secara umum bagi kebutuhan masyarakat industri, kontrol P mempunyai range operasi
sebagai berikut:
2%    400%
50     0.25
di luar proporsional band (BP) adalah di luar lingkungan operasi tersebut di atas, hubungan
linier antara variabel keluaran dan masukan tidak lagi benar.
Pengontrolan P bereaksi terhadap sinyal masukan voltmeter U1 dengan menyediakan suatu
sinyal keluaran volmeter U2 yaitu sebagai berikut:
U2 = U1  
dengan KP < 1
Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 1
Frekuensi kritis diatur dalam Hz (biasanya 4 atau 5 Hz) dalam upaya untuk menghindari
gangguan, dan gangguan campuran yang memungkinkan.
Vout = K P . V in
KP
Gambar 1.1. Diagram blok kontrol P

Jika pengontrolan dari sistem kontrol adalah terdiri atas pengontrolan P, maka hubungan
variabel pengontrolan adalah:
𝑉𝑖𝑛 = 𝜀 = 𝑤 − 𝑥 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑦 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑏𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑔𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑛
di mana:
w = variabel referensi (set-point)
x = variabel kontrol.
P Controller (y  Ɛ)
• P Controller memerlukan sebuah non null input signal (Ɛ), dan mampu menyediakan
sebuah non null output signal (y)
• Untuk beberapa alasan, dapat membatalkan error. Pengaturan aksi proporsional adalah
cocok untuk scope yang hanya dapat diterima untuk kuantitas pengaturan deviasi yang
tertinggal dari nilai preset
• Deviasi yang tertingal (off set) adalah sebanding dengan pita (band) proporsional, Jika
pita proporsional terlalu sempit (agar mengurangi deviasi akhir), maka terjasi
ketidakstabilan
• Kontrol P adalah sebuaah aksi kontrol laju / cepat.
C. Peralatan dan Komponen

• Modul DL 2613 Catu Daya
• Modul DL 2687 Function Generator
• Modul DL 2670 P Controller
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
• Kabel Penghubung.
DL 2613 DL 2687 DL 2670

+ 15 V + 15 V + 15 V
- 15 V - 15 V - 15 V
OUT
+ 15 V
- 15 V
Power On
0V 0V 0V
PE PE PE
Gambar 1.2. Rangkaian peralatan pengontrol P
Gambar 1.3. Proses percobaan job pengontrol P
D. Langkah Kerja
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 1.2 dan gambar 1.3
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series; Pada trace
1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1) pada modul DL 2687 diatur /
di-set 5 volt/div DC (pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal
U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2670 diatur / di-set 5 volt/div DC (pada
posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 second/div
3. Aturlah function generator Modul DL 2687. Tombol untuk seleksi jenis fungsi
gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak. Potensiometer untuk pengaturan
amplitudo di-set pada U1 = 5 volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di
posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 0.2 Hz
(approx; periode sekitar 5 second).
4. Aturlah pengontrol P Modul DL 2670. Saklar untuk pengaturan KP di posisi x0.1.
Potensiometer untuk pengaturan KP diposisi 10.
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan
sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil pengukuran (data percobaan)
dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kp terhadap U2
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, atur
amplitudo U1 modul DL 2687, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal
masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur
garis / line pada osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik /
tepat.
Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 5 volt, f = 0,2 Hz, Kp = 1; Percobaan
B: U1 = 5 volt, f = 0,2 Hz, Kp = 2; Percobaan C: U1 = 10 volt, f = 0,2 Hz, Kp = 1;
Percobaan D: U1 = 10 volt, f = 0,2 Hz, Kp = 10; Hasil pengukuran (data percobaan)
dibuat dalam bentuk tabel.
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /
konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-
nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.
E. Pertanyaan
1. Pada proses aksi proporsional, jelaskan karakteristik utamanya !
2. Tuliskan rumus Kp dan berikan penjelasan !
3. Jika f = 4 Hz dan 5 Hz, bagaimana karakteristik P Controller, jelaskan !
4. Pada range berapakah KP berada, jelaskan !
5. Jika U1 = 7,7 volt, Kp = 0,8; berapa nilai amplitudo U2 ?
6. Jika U1 = 0,2 volt, Kp = 50, berapa nilai amplitudo U2 ?
7. Jika U1 = 8 volt, Kp = 1,5; bagaimana kondisi sinyal led dan berapa nilai U2 ?
PROGRAM STUDI
SISTEM KONTROL DAN Integral (I) Kode Mata Kuliah : PTL319
INSTRUMENTASI
Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Integral (I) Controller (Pengontrol Integral) adalah sebagai
berikut:
• Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol integral (I), seperti sifat dinamik,
respon step sinyal, aksi integral Ki, dan time constant Ti
• Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol I, dan ketergantungan pada sinyal masukan
dari aksi integral Ki dan time constant Ti.
B. Dasar Teori
Pada kontrol integral (I), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan integral dari sinyal
masukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi integral Ki yang dinyatakan sebagai:
t
Vout (t) = K i. V

in (t )dt
dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

t t t
  
Vout = K i Vin (t )dt + K i (t ) = Vout (0) + K i Vin (t )dt
  0
di mana:
0

Vout (0) = Ki Vin (t )dt

yang mewakili nilai inisial dari Vout pada waktu t = 0. Vout (0) = 0 jika amplituto I tidak
aktif untuk t < 0. Variasi dari sinyal keluaran, dengan nilai inisial t = 0, diberikan oleh:
t
Vout (t ) = K i (t ) − Vout (0) = K i  Vin (t )dt
0
dari hubungan tersebut dihasilkan:
𝑑𝑉 (𝑡) ∆𝑉 (𝑡)
Vout(t) = KiVin(t), di mana Vout(t) = 𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
= lim 𝑜𝑢𝑡
∆𝑡 ∆→0
tiap nilai dari sinyal masuk Vin akan mencocokkan dengan perbedaan variasi rate (gradient)
Vout
dari sinyal keluaran , jika Vin = 0 maka gradient dari sinyal keluaran tidak ada,
t
sehingga sinyal keluaran hanya pada pencapaian nilai yang nyata (nilai inisial). Jika Vin
berpindah ditandai juga dengan gradient dari sinyal keluaran.
Dalam gambar 2.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo I ditunjukkan
sebagai berikut:
0
Vin
Ki 
Vout (0) = Ki Vin (t )dt

Gambar 2.1. Diagram blok kontrol I
Dalam gambar 2.2 menunjukkan bahwa respon dari kontrol I ke Vin(t) adalah konstan step
signal.
Gambar 2.2. Respon dari kontrol I ke step signal
dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

t
Vout (t ) = K i  Vi n (t )dt = K i .Vint = K i .Vin (t − 0) = K i .Vin .t
0
di mana:
Vout
K i = t
Vin
diindikasikan bahwa dengan waktu konstan / time constant (Ti) dari aksi integral, maka
interval waktu dari sinyal keluaran adalah sama terhadap sinyal masukan.
1
Untuk t = Ti dan Vout = Vin . Ki , di mana Ki = ; Ki diukur dalam (s-1).
Ti
Sebagai catatan, sesudah Vin mencapai nilai masukan, maka keluaran Vout bertahan terus
pada harga yang sama, hingga masukan tidak ada.
Dengan demikian, dapat dikatakan bahwa kontrol integral (I) merespon input tegangan U1
konstan dengan menyediakan tegangan output di bawah ini :
U2 = Ki. Ki.t
dy
I Controller (  )
dt
• Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
• Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati adalah
memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini menyatakan secara
tidak langsung penyelesaian dari set-point
• I Controller adalah kontrol aksi lambat.
• Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
DL 2613 DL 2687 DL 2671

+ 15 V + 15 V + 15 V
- 15 V - 15 V - 15 V
OUT
+ 15 V
- 15 V
Power On
0V 0V 0V
PE PE PE
Gambar 2.3. Rangkaian peralatan pengontrol I
Gambar 2.4. Proses percobaan job pengontrol I
D. Langkah Kerja
U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2671 diatur / di-set 5 volt/div DC (pada
posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 second/div
posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 0,125 Hz
(approx; periode sekitar 8 second).
4. Aturlah pengontrol I Modul DL 2671. Saklar untuk pengaturan Kis-1 di posisi x0.1.
Potensiometer untuk pengaturan Kis-1 diposisi 1.
dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kis-1 terhadap U2
tepat.
Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 0,1;
Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Percobaan C: U1 = 3 volt, f = 0,125
Hz, Kis-1 = 1; Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel.
kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Pada proses aksi integral jika y adalah sinyal masukan dan x sinyal keluaran, maka
tuliskan persamaannya untuk Ti !
2. Pada proses aksi integral jika time constant dinaikkan, bagaimana kondisi Kis-1 ?
3. Pada proses aksi integral jika sinyal masukan tetap, bagaimana kondisi sinyal
keluaran ?
4. Pada proses aksi integral, bagaimana hubungan antara Ti dan Kis-1 ?
5. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 kemudian U1 diturunkan perlahan-lahan, bagaimana
kondisi aksi integral ?
6. Jika U1 = 4 volt, Kis-1 = 1 s-1 , berapakah nilai U2 selama 2 second ?
7. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 dan U2 mencapai nilai 1 volt, berapakah nilai Ti ?
PROGRAM STUDI
SISTEM KONTROL DAN Diffrensial (D) Kode Mata Kuliah : PTL319
INSTRUMENTASI
Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Diffrensial (D) Controller (Pengontrol Difrensial) adalah sebagai
berikut:
• Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol difrensial (D), seperti sifat dinamik,
respon step sinyal, aksi difrensial Kds, dan time constant Td
• Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol D, dan ketergantungan pada sinyal
masukan dari aksi difrensial Kds dan time constant Td.
B. Dasar Teori
Pada kontrol difrensial (D), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan laju perubahan
sinyal masukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi difrensial Kd yang dinyatakan sebagai:
Vin .(t )
Vout (t) = Kd.
t
Dalam kasus kontrol D, sinyal keluar Vout adalah sebanding variasi dasar (gradient) dari
sinyal masuk Vin , sehingga:
𝑑𝑉𝑖𝑛 (𝑡) ∆𝑉𝑖𝑛 (𝑡)

Vout (t)= Kd.Vin(t)= Kd. = 𝐾𝑑 . lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Vin (t )
kasus dari masukan lerengan linier (variasi dasar ), kontrol D menyediakan
t
perbandingan sinyal keluaran konstan, yaitu:
dVin (t ) V (t )
Vout (t)= Kd.Vin(t)= Kd. = K d . in
dt t
Dalam kasus masukan sinyal konstan, bahwa Vin (t) adalah konstan, di mana Vout (t)= 0,
sehingga kontrol D menyediakan a null output signal jika sinyal masukan konstan.
Dalam gambar 3.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo D ditunjukkan
sebagai berikut:
dV (t )
Vin Vout (t) = Kd. in
Kd dt
Gambar 3.1. Diagram blok kontrol D
Gambar 3.2. Respon kontrol D terhadap step signal
Pada kasus ini, masukan lerengan linier telah terlihat bahwa Vin (t) = m.t, dan diperoleh:
Vin (t ) m.t
= =m
t t
di mana dari sinyal keluar adalah konstan, maka:
Vout(t)= Kd.m
Dalam gambar 3.3, terlihat respon kontrol D sinyal lerengan linier Vin (t) = m.t
Gambar 3.3. Respon kontrol D terhadap sinyal lerengan linier
Dalam gambar 3.3, terlihat respon kontrol D terhadap step signal Vin (t) adalah konstan,
secara teoritis respon kontrol D terhadap step signal disusun dari besar tak terhingga dan
fungsi pulsa sempit yang di bawah area yang sama terhadap Kd.  in ; secara praktis kontrol
D dipenuhi dan tinggal dalam state untuk sebuah perioda (kedalaman fungsi fulsa)
sebanding dengan Kd.  in .
Vout (t )
Untuk koefisien aksi difrensial, dihasilkan: Kd =
Vin (t )
t
Jika kita mengindikasi dengan Td =  D , yaitu waktu konstan (time constant) dari aksi
kontroler, maka interval waktu pada sebuah variasi akhir dari sinyal input adalah sama
dengan sinyal keluar, maka akan diperoleh:
 in = Vout dan untuk t = Td adalah Kd = Td
di mana Kd diukur dalam (s). Sebagai catatan, bahwa sinyal keluar dijaga sampai
masukannya membentuk lerengan.
d
D Controller (y  )
dt
• Menyediakan a null output signal ketika sinyal masukan konstan (null atau non null).
• Untuk alasan, tidak dapat menghilangkan eror. Pengatur yang berdasarkan hanya aksi
D tidak memiliki praktikal menarik. Bagaimanapun juga aksi ini dapat dimanfaatkan
dengan penggabungan aksi P & I dan memiliki kemajuan fungsi yang menemukan
aplikasi berguna dalam beberapa tipe dari proses
• D Controller adalah kontrol aksi sangat lambat.

• Modul DL 2672 D Controller (Derivative_Action Element)
DL 2613 DL 2687 DL 2672

+ 15 V + 15 V + 15 V
- 15 V - 15 V - 15 V
OUT
+ 15 V
- 15 V
Power On
0V 0V 0V
PE PE PE
Gambar 3.4. Rangkaian peralatan pengontrol D
Gambar 3.5. Proses percobaan job pengontrol D
D. Langkah Kerja
U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2672 diatur / di-set 100 mvolt/div DC
(pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 50 msecond/div
posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz
(approx; periode sekitar 0,1 second).
Pada percobaan berikutnya; Tombol untuk seleksi jenis fungsi gelombang di-set
pada fungsi gelombang gigi gergaji. Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-
set pada U1 = 2 volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 1/2.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx; periode
sekitar 0,1 second).
4. Aturlah pengontrol P Modul DL 2673. Saklar untuk pengaturan Kds di posisi x0,1.
Potensiometer untuk pengaturan Kds diposisi 0,02.
dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kds terhadap U2
tepat.
Data setting percobaan sbb: Percobaan A (3x percobaan; fungsi gelombang kotak
9/10): U1 = 2 volt, f = 10 Hz, (1)Kds = 0,002; (2)Kds = 0,02; (3)Kds = 0,2; Percobaan
B (4x percobaan; fungsi gelombang kotak 9/10): (1)U1 = 5 volt, (2)U1 = 6 volt,
(3)U1 = 8 volt, (4)U1 = 10 volt; f = 10 Hz, Kds = 0,02; Percobaan C (1x percobaan;
fungsi gelombang gigi gergaji 1/2): U1 = 2 volt, f = 10 Hz, Kds = 0,002; Percobaan
D (2x percobaan; fungsi gelombang gigi gergaji 1/2): (1)U1 = 2 volt, (2)U1 = 4 volt,
f = 10 Hz, Kds = 0,02; Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel.
kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Jika U1 berupa sinyal ramp linier terhadap kontrol D dan U2 sinyal keluaran, maka
manakah saatu pernyataan yang benar untuk time constant dari aksi difrensial TD ?
2. Pada kontrol D, jika time constant dari aksi difrensial TD ditambah, manakah
sifat dari koefisien aksi difrensial KD ?
3. Manakah pernyataan hubungan yang benar antara sinyal U2 keluaran dari
kontrol D, dan sinyal ramp linier U1 masukan ke kontroller ?.
PROGRAM STUDI
SISTEM KONTROL DAN PI, PD, and PID Kode Mata Kuliah : PTL319
INSTRUMENTASI
Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job PI, PD, and PID Controller (Pengontrol PI, PD, dan PID) adalah
sebagai berikut:
• Menganalisis respon dari kontrol PI pada step signal dan ketergantungan pada sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp dan Ki
• Menganalisis respon dari kontrol PD pada step signal dan ketergantungan sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp dan Kd
• Menganalisis karakteristik dari kontrol PID dan mengkorelasikan dari ketiga kontrol
dasar P, I, dan D
• Menganalisis respon dari kontrol PID pada step signal dan ketergantungan sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp, Ki, Kd, dan adopsi konfigurasi
• Menganalisis respon dari kontrol PID pada ramp signal dan ketergantungan sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp, Ki, Kd, dan adopsi konfigurasi.
B. Dasar Teori
Berdasarkan uraian sebelumnya terkait dasar teori tentang P Controller, I Controller, dan
D Controller, maka diberikan ringkasan kembali yaitu sebagai berikut:
P Controller (y  Ɛ)
• P Controller memerlukan sebuah non null input signal (Ɛ), dan mampu menyediakan
sebuah non null output signal (y)
• Untuk beberapa alasan, dapat membatalkan error. Pengaturan aksi proporsional adalah
cocok untuk scope yang hanya dapat diterima untuk kuantitas pengaturan deviasi yang
tertinggal dari nilai preset
• Deviasi yang tertingal (off set) adalah sebanding dengan pita (band) proporsional, Jika
pita proporsional terlalu sempit (agar mengurangi deviasi akhir), maka terjasi
ketidakstabilan
• Kontrol P adalah sebuaah aksi kontrol laju / cepat.
dy
I Controller (  )
dt
• Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
• Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati adalah
memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini menyatakan secara
tidak langsung penyelesaian dari set-point
• I Controller adalah kontrol aksi lambat.
d
D Controller (y  )
dt
• Menyediakan a null output signal ketika sinyal masukan konstan (null atau non null).
• Untuk alasan, tidak dapat menghilangkan eror. Pengatur yang berdasarkan hanya aksi
D tidak memiliki praktikal menarik. Bagaimanapun juga aksi ini dapat dimanfaatkan
dengan penggabungan aksi P & I dan memiliki kemajuan fungsi yang menemukan
aplikasi berguna dalam beberapa tipe dari proses
• D Controller adalah kontrol aksi sangat lambat.
Penggabungan antara aksi-aksi P dan I

Penggabungan antara aksi-aksi P dan I dari aksi-aksi yang berbeda, misalnya yaitu
sedang merealisasikan melalui sifat berbeda dari kedua stoker hipotetikal yang
dinamakan P dan I, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan mengoperasikan
katup bahan bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh I, yang memiliki katakter sederhana. Jika sistem
menemukan pengurangan cukup besar dari tekanan, misal 1 atm, sebagaimana mestinya
tiba-tiba meminta uap, maka sistem dengan lambat seperti biasanya memulai membuka
katup. Sistem mengamati bahwa mengurangi tekanan lebih dan lebih lambat, kemudian
berhenti dan memulai lagi. Bagaimanapun juga sistem secara kontinyu membuka katup
meskipun lebih lambat, hingga mencapai tekanan lagi pada harga preset. Kemudian
sistem berhenti, tetapi manometer tidak akan berhenti secara kontinyu. Ketika sistem
mengindikasikan tekanan lebih dari 1 atm kemudian pada harga preset, selanjutnya
stoker di luar akan memutuskan dan mulai menutup katup. Meskipun ketika tekanan
akan kembali pada harga preset, kemudian katup akan lebih menutup, selanjutnya sesuai
dengan keperluan, dan siklus akan mengulang untuk jangka waktu yang tidak terbatas.
Ini adalah sifat khas aksi I, di mana aksi dengan laju dari stoker adalah sebanding denga
deviasi.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki sifat karakter yang kurang baik.
Sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang menyebabkan drop
1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan tekanan akan kembali mendekati harga
preset. Ketika sistem mengindikasikan tekanan 5 atm, maka sistem akan memberi 2,5
kali putaran roda tanpa khawatir mengambil tekanan pasti pada harga preset, karena
sistem mengetahui bahwa ketika beban akan kembali normal, maka manometer akan
kembali ke harga preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur P.
Kontrol PI dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P dan I diletakkan secara pararel, dan disuplai dengan
sinyal eror yang sama.
KI
 +
Y
KP
+
Gambar 4.1 Kontrol PI dengan konfigurasi paralel
dinyatakan dengan hubungan:
 1 
Y = K P   +  dt 
 T1 
- Konfigurasi seri, di mana aksi proporsional disuplai dengan sinyal eror, diletakkan
dalam seri kedua lainnya.
KI

+
KP Y
+
Gambar 4.2 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

 1 
Y = K P   +  dt 
 T1 
Penggabungan antara aksi-aksi P dan D

Penggabungan antara aksi-aksi P dan D dari aksi-aksi berbeda, misalnya yaitu sedang
merealisasikan melalui sifat berbeda dari kedua stoker hipotetikal yang dinamakan P
dan D, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan mengoperasikan katup bahan
bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki katakter yang kurang baik. Jika
sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang menyebabkan drop
preset. Untuk 5 atm, ia akan memberi 2,5 kali putaran roda tanpa khawatir mengambil
tekanan pasti pada harga preset, karena sistem mengetahui bahwa ketika beban akan
kembali normal, maka manometer akan kembali ke harga preset. Sifat ini adalah khas
dari pengatur P.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh D yang memiliki karakter yang lebih giat. Sistem
mempertimbangkan di mana kecepatan tekanan mengurangi dan segera megoperasikan
katup, misalnya 10 kali putaran, Sistem mengamati tekanan yang berhenti dan ketika
start lagi. Sistem menutup katup berdasarkan kecepatan di mana tekanan muncul. Oleh
karena itu sistem akan berada di titik dengan katup posisi inisial dan tekanan masih jauh
dari harga preset. Ini adalah sifat khas aksi D, di mana aksi kemajuannya yang tidak
mengizinkan mencapai stabilitas.
Kontrol PD dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P dan D diletakkan secara pararel, dan disuplai
dengan sinyal eror yang sama.
KD
 +
Y
KP
+
Gambar 4.3 Kontrol PD dengan konfigurasi paralel
 d 
Y = K P   + TD 
 dt 
- Konfigurasi seri, di mana aksi proporsional disuplai dengan sinyal eror, diletakkan
dalam seri kedua lainnya.
KD
 +
Y
KP
+
Gambar 4.4 Kontrol PI dengan konfigurasi seri
 d 
Y = K P   + TD 
 dt 
Penggabungan antara aksi-aksi P, I, dan D:

Penggabungan aksi-aksi P, I, dan D dari aksi-aksi berbeda, misalnya yaitu sedang
merealisaikan melalui sifat berbeda dari ketiga stoker hipotetikal yang kita namakan P,
I, dan D, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan mengoperasikan katup bahan
bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh I, yang memiliki katakter sederhana. Jika sistem
menemukan pengurangan cukup besar dari tekanan, misal 1 atm, sebagaimana mestinya
tiba-tiba meminta uap, maka sistem dengan lambat seperti biasanya memulai membuka
katup. Sistem mengamati bahwa mengurangi tekanan lebih dan lebih lambat, kemudian
berhenti dan memulai lagi. Bagaimanapun juga sistem secara kontinyu membuka katup
meskipun lebih lambat, hingga mencapai tekanan lagi pada harga preset. Kemudian
sistem berhenti, tetapi manometer tidak akan berhenti secara kontinyu. Ketika sistem
mengindikasikan tekanan lebih dari 1 atm kemudian pada harga preset, selanjutnya
stoker di luar akan memutuskan dan mulai menutup katup. Meskipun ketika tekanan
akan kembali pada harga preset, kemudian katup akan lebih menutup, selanjutnya sesuai
dengan keperluan, dan siklus akan mengulang untuk jangka waktu yang tidak terbatas.
Ini adalah sifat khas aksi I, di mana aksi dengan laju dari stoker adalah sebanding denga
deviasi.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki sifat karakter yang kurang baik.
Sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang menyebabkan drop
preset. Ketika sistem mengindikasikan tekanan 5 atm, maka sistem akan memberi 2,5
kali putaran roda tanpa khawatir mengambil tekanan pasti pada harga preset, karena
sistem mengetahui bahwa ketika beban akan kembali normal, maka manometer akan
kembali ke harga preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur P.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh D yang memiliki karakter yang lebih giat. Sistem
mempertimbangkan di mana kecepatan tekanan mengurangi dan segera megoperasikan
katup, misalnya 10 kali putaran, Sistem mengamati tekanan yang berhenti dan ketika
start lagi. Sistem menutup katup berdasarkan kecepatan di mana tekanan muncul. Oleh
karena itu sistem akan berada di titik dengan katup posisi inisial dan tekanan masih jauh
dari harga preset. Ini adalah sifat khas aksi D, di mana aksi kemajuannya yang tidak
mengizinkan mencapai stabilitas.
Kontrol PID dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P, I, dan D diletakkan secara pararel, dan disuplai
dengan sinyal eror yang sama.
KI
 +
Y
KP
+
+
KI
Gambar 4.5 Kontrol PID dengan konfigurasi paralel

 1 d 
Y = Kp  +  dt + TD 
 TI dt 
- Konfigurasi seri, di mana kasi proporsional disuplai dengan sinyal eror, diletakkan
dalam seri ketiga lainnya.
KD
 +
Y
KP
+
+
KI
Gambar 4.6 Kontrol PID dengan konfigurasi seri

 1 d 
Y = Kp  +  dt + TD 
 TI dt 
C. Peralatan dan Komponen:

• Modul peralatan pengontrol P, I, D model DLv-1 (alternatif_1)
• Modul DL 2670 P Controller
• Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
• Modul DL 2672 D Controller (Derivative_Action Element)
• Modul DL2674 Summing Point 5 Input
• Modul peralatan pengontrol PI, PD, PID model LBv-2 (alternatif_2)
19
DL 2613 DL 2687 DL 2670 DL 2671 DL 2672 DL 2674
+ 15 V + 15 V + 15 V + 15 V + 15 V + 15 V
a. Modul peralatan pengontrol PID model DLv-1

- 15 V - 15 V - 15 V - 15 V - 15 V - 15 V
Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi
OUT
+ -
+ 15 V
+
- 15 V
+ +
Power On
0V 0V 0V 0V 0V 0V
PE PE PE PE PE PE
b. Modul peralatan pengontrol PID model LBv-2
Gambar 4.6. Rangkaian peralatan pengontrol PI, PD, PID
Gambar 4.7. Proses percobaan job pengontrol PI
Gambar 4.8. Proses percobaan job pengontrol PD
Gambar 4.9. Proses percobaan job pengontrol PID
D. Langkah Kerja:
ditunjukkan dalam gambar 4.6, 4.7, 4.8, dan gambar 4.9
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series;
• PI Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1)
pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 500 mvolt/div DC
(pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2
(channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 1 volt/div DC
• PD Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1)
pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 1 volt/div DC (pada
posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2
• PID Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1)
pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 5 volt/div DC (pada
posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2
(pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 msecond/div.
3. Aturlah modul model LBv-2 (function generator). Tombol untuk seleksi jenis fungsi
gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak.
• PI Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1 volt.
Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10. Potensiometer
untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx; periode sekitar 0,1
second)
• PD Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10. Potensiometer
second)
• PID Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 5
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10. Potensiometer
second)
4. Aturlah pengontrol PID pada modul model LBv-2 (controller). Saklar dan
potensiometer diatur sesuai data setting percobaan PI, PD, dan PID untuk masing-
masing besaran Kp, Kis-1, Kds
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul model LBv-2 (catu daya) pada posisi
on, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan
sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang
relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil pengukuran (data
percobaan) dibuat dalam bentuk tabel dan kemudian evaluasi Kp, Kis-1, Kds terhadap
U2 untuk masing-masing percobaan PI, PD, dan PID.
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul model model LBv-2 (controller)
pada posisi on, atur amplitudo U1 modul model LBv-2 (function generator), ukur
dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
dibuat dalam bentuk tabel untuk masing-masing:
• PI Controller; Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1; Percobaan
B: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 5, Kis-1 = 0,1; Percobaan C: U1 = 2 volt, f = 10 Hz,
Kp = 4, Kis-1 = 0,4; Percobaan D: U1 = 2 volt, f = 10 Hz, Kp = 4, Kis-1 = 0,45;
• PD Controller; Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 0,4;
Percobaan B: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 1; Percobaan C: U1 = 1
volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 2; Percobaan D: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp =
0,55; Kds = 2;
• PID Controller; Percobaan A: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds
= 0,1; Percobaan B: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds = 1;
Percobaan C: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,003; Kds = 1; Percobaan
D: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,001; Kds = 1;
kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Sesuai referensi pada kondisi-kondisi yg telah dijelaskan pada percobaan prosedur
PID 04 A, berapa TI?
2. Sesuai kondisi operasi yang telah dijabarkan pada percobaaan prosedur PID 04 B,
setelah mempunyai setting KP =2, berapa TI ?
3. Sesuai kondisi operasi yang telah dijabarkan pada percobaaan prosedur PID 04 A,
setelah mempunyai setting KP =2, berapa TI ?
4. Pada kontrol PD dengan konfigurasi paralel, rumus manakah yang tepat untuk
konfigurasi tersebut ?
5. Tuliskan rumus untuk kontrol PD dengan konfigurasi Seri !
6. Pada kontrol PID dengan konfigurasi paralel, rumuskan yang tepat untuk konfigurasi
tersebut !
7. Tuliskan rumus untuk kontrol PID dengan konfigurasi Seri !
8. Kombinasi manakah yang terbaik dari PI, PD, dan PID ?
PROGRAM STUDI
SISTEM KONTROL DAN Error Signals In A Kode Mata Kuliah : PTL319
Position Controller Semester / SKS : VI / 2
INSTRUMENTASI
Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Error Signals In A Position Controller (Sinyal kesalahan dalam
suatu pengontrol posisi) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan suatu sinyal kesalahan (error signal) dalam suatu sistem kontrol
kalang tertutup (close loop)
• Mendefinisikan sinyal kesalahan (error signal) menjadi besaran tegangan kesalahan
(error voltage) dalam suatu pengontrol posisi menggunakan potensiometer
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu pengontrol posisi
menggunakan potensiometer.
B. Dasar Teori
Fungsi dasar dari suatu pengontrol posisi bersudut adalah untuk menyediakan suatu
keluaran di mana isyarat posisi bersudut dengan tepat mengikuti masukan isyarat posisi
bersudut tersebut. Masukan atau informasi posisi keluaran dinyatakan dalam kaitan
dengan arah sudut yang terpilih di sekitar lingkaran.
Untuk mencapai fungsi kendali tersebut, maka diperlukan suatu putaran motor hingga
isyarat yang dideteksi untuk posisi motor memadai, yaitu sama dengan isyarat yang
mewakili acuan atau masukan posisi. Suatu potensiometer digunakan untuk mengubah
posisi bersudut menjadi suatu besaran listrik. Dalam Gambar 5.1 menunjukkan suatu
rangkaian detektor kesalahan menggunakan potensiometer sebagai suatu pengubah
besaran sudut ke besaran tegangan.
Gambar 5.1. Rangkaian Detektor Kesalahan
Dalam gambar tersebut meperlihatkan Pi adalah potensiometer masukan, dan Po

potensiometer keluaran. Amplifier (-A) diatur sebagai suatu amplifier pembalik. Terkait
dengan polaritas untuk Pi dan Po, ketika masukan dan posisi keluaran adalah serupa,
maka berarti keluaran amplifier menjadi nol.
Secara umum, dianggap posisi Pi bersudut θi, sedangkan posisi Po bersudut θo.
Kesalahan posisi bersudut relatif antara Pi dan Po digambarkan sebagai (θi-θo). Keluaran
dapat diperbesar dan dikonversi melalui amplifier menjadi suatu besaran tegangan
kesalahan (error voltage) sebagai Ke.(θi-θo), di mana Ke merupakan suatu faktor
konversi. Ke dapat ditentukan ketika output tegangan dari amplifier terukur / diukur.
Suatu sistem kontrol kalang tertutup (close loop) dapat dibentuk ketika isyarat kesalahan
(error signal) diperbesar dan diaplikasikan bagi suatu motor. Ketika motor bereaksi
pada isyarat kesalahan (error signal), dan juga ketika motor dihubungkan pada
potensiometer keluaran Po dalam sistem kalang tertutup, maka pendeteksian kesalahan
dan proses reaksi motor terus berlanjut sampai isyarat kesalahan (error signal)
dikurangi menjadi nol.
Ringkasan
Keluaran dari summing amplifier menghasilkan harga nol ketika besaran kedua
masukan adalah sama besar, tetapi dengan polaritas terbalik yang dinyatakan sebagai
(Vo = V1+ (- V2)).

• U-152 Summing amplifier (gain: 0 dB, EXT, NET)
• U-156 DC power supply ( -±15V 0.2A and Motor Power)
• U-157 Potentiometer (Reference) ( 11(S2 or 10 kš2 5W)
• U-158 Potentiometer (Motor Coupling) (1k..Q or 10 kS2 5W)
note: An oscilloscope with dual trace capability. The dual trace should
be able to set to generate X vs.Y outputs on the screen. It's preferred to
have a variable persistence adjustments to retain the captured image on
the screen for longer period of time.
• Voltmeter (Digital Multi Meter; DMM)
note: The voltmeter should have high input impedance. The DC voltage
range is required to be at least 15V.
Gambar 5.2.
Rangkaian percobaan Error Signals In A Position Controller
Gambar 5.3.
Proses percobaan Error Signals In A Position Controller
D. Langkah Kerja
1. Siapkan dan pasanglah modul peralatan seperti yang ditunjukkan dalam gambar 5.2
dan gambar 5.3.
2. Modul U- 157 dan U- 158 diatur / di-set pada angka 180 derajat
3. Aturlah (putar) U- 156 pada posisi on. Atur / set saklar (switch) U - 152 to "a"
4. Ukurlah tegangan pada kontak berputar U- 157 dan U- 158. Dalam kasus ini, jika
tegangan bukan nol, maka lakukan penyesuaian angka putaran masing-masing untuk
pembacaan nol
5. Ukur keluaran U- 152. Besaran haruslah berharga nol
6. Putarlah U- 157 searah jarum jam 15o (sama seperti 195o), dan ukurlah tegangan
keluaran U- 152. Ulangi proses tersebut pada setiap kenaikan 5o sampai dengan 30o
hingga mencapai (120o) pada pengontrol posisi
7. Jaga dan pertahankan U- 157 (dalam langkah ke-6). Putarlah U- 158 searah jarum
jam sebesar 5 derajat setiap kali, dan ukurlah tegangan keluaran U- 152. Pastikan
bahwa tegangan keluaran U- 152 adalah nol, ketika posisi relatif dari U- 157 dan U-
158 adalah sama besar. Ukurlah tegangan kontak U- 157 dan U- 158 (P1 dan P2).
Catatan: polaritas tegangan U- 157 dan U- 158 adalah kebalikan satu sama lain
untuk arah perputaran yang sama
8. Ulangi (langkah 6 dan 7) untuk putaran berlawanan arah jarum jam
9. Ukur (Vo, V1, dan V2) dan buatlah gambar grafik / kurva hubungan antara perbedaan
posisi terhadap kesesuaian tegangan kesalahan (error voltage).
Catatan: Peralatan ukur yang digunakan Voltmeter (Digital Multi Meter; DMM) dan
Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope; DSO) GDS-2000A Series;
Atur / setting dan pasang DMM dan DSO sesuaikan dengan kebutuhan. Besaran
perbedaan posisi pada input dikonversi ke besaran tegangan input.
E. Pertanyaan
1. Jelaskan bahwa besar tegangan output dari summing amplifier menghasilkan harga
nol ketika kedua besaran tegangan input adalah sama besar, tetapi dengan polaritas
terbalik !
2. Berapakah besar harga faktor konversi Ke, jika besar sudut θi = 120o dan θo = 120o,
sedangkan harga (error voltage) sebesar 0 volt ?
Job 06: PROGRAM STUDI

TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
LABORATORIUM Automatic Control Kode Mata Kuliah : PTL319
SISTEM KONTROL DAN System With A PID Semester / SKS : VI / 2
INSTRUMENTASI Controller On A Waktu : 4 jam
Line Simulator
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada Simulator Terarah)
adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada Simulator
Terarah)
• Mendefinisikan sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan
Simulator Terarah (Line Simulator)
• Mendefinisikan sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan
Simulator Terarah (Line Simulator) untuk objek yang identik seperti aliran fluida
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol
otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator)
untuk objek yang identik seperti aliran fluida.
B. Dasar Teori
Dalam analisis sistem yang melibatkan aliran fluida, di mana aliran terbagi menjadi dua
yaitu aliran laminar (berlapis) dan aliran turbulen (bergolak), sesuai dengan besarnya
bilangan Reynolds. Jika angka Reynolds lebih besar dari sekitar 3000 hingga 4000, maka
alirannya turbulen. Alirannya adalah laminar jika bilangan Reynolds kurang dari sekitar
2000. Dalam kasus laminar, aliran fluida terjadi dalam aliran dengan tanpa turbulensi.
Sistem yang melibatkan aliran laminar dapat diwakili oleh persamaan diferensial linier.
Proses industri sering melibatkan aliran cairan melalui pipa dan tangki penghubung. Aliran
dalam proses seperti itu sering bergolak dan tidak berlapis. Sistem yang melibatkan aliran
turbulen seringkali harus diwakili oleh persamaan diferensial nonlinear. Jika wilayah
operasi terbatas, bagaimanapun, persamaan diferensial nonlinier dapat di-linierisasi.
Selanjutnya akan dibahas model matematis linierisasi seperti sistem tingkat cair di bagian
ini. Perhatikan bahwa pengenalan konsep resistensi dan kapasitansi untuk sistem tingkat
cair semacam itu memungkinkan kita untuk menggambarkan karakteristik dinamisnya
dalam bentuk sederhana.
Resistance and Capacitance of Liquid-Level Systems.

Pertimbangkan aliran melalui pipa pendek yang menghubungkan dua tangki. Resistansi R
untuk aliran cairan dalam pipa atau pembatasan tersebut didefinisikan sebagai perubahan
dalam perbedaan level (perbedaan level cairan dari dua tangki) yang diperlukan untuk
menyebabkan perubahan satuan dalam laju aliran, yaitu
change in level difference, m
𝑅=
change in flow rate, 𝑚3 /sec
Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan level berbeda untuk aliran laminar dan
aliran turbulen, akan dipertimbangkan kedua kasus berikut ini. Pertimbangkan sistem level
cair yang ditunjukkan dalam Gambar 6.1(a). Dalam sistem ini cairan menyemburkan
melalui katup beban di sisi tangki. Jika aliran melalui pembatasan ini adalah laminar,
hubungan antara laju aliran kondisi-mapan (steady-state liquid flow rate) dan tingkat
ketinggian (level) kondisi-tunak (steady-state head) pada pembatasan ini diberikan oleh
𝑄 = 𝐾𝐻
di mana:
Q = steady-state liquid flow rate, m3/sec
K = coefficient, m2/sec
H = steady-state head, m
Untuk aliran laminar (laminar flow), resistansi Rl diberikan sebagai
𝑑𝐻 𝐻
𝑅𝑙 = =
𝑑𝑄 𝑄
Hambatan (resistansi) aliran laminar adalah konstan dan dianalogikan dengan

hambatan (resistansi) listrik. Jika aliran melalui pembatasan turbulen, laju aliran
kondisi-mapan (steady-state liquid flow rate) diberikan oleh
𝑄 = 𝐾√𝐻
di mana:
Q = steady-state liquid flow rate, m3/sec
K = coefficient, m2.5/sec
H = steady-state head, m
(a) sistem liquid-level; (b) kurva head terhadap flow rate

Gambar 6.1. Sistem Kontrol Level Cairan
Resistansi Rt untuk aliran turbulen (turbulent flow) diberikan oleh
𝑑𝐻 𝐻
𝑅𝑡 = =
𝑑𝑄 𝑄
Dari persamaan sebelumnya, sehingga diperoleh

𝐾
𝑑𝑄 = 𝑑𝐻
2√𝐻
Berdasarkan,
𝑑𝐻 2√𝐻 2√𝐻√𝐻 2𝐻
= = =
𝑑𝑄 𝐾 𝑄 𝑄
Sehingga,
2𝐻
𝑅𝑡 =
𝑄
Nilai resistansi aliran turbulen Rt tergantung pada laju aliran (flow rate) dan tinggi level
(head) nilai Rt, bagaimanapun, dapat dianggap konstan jika perubahan tinggi level (head)
dan laju aliran (flow rate) kecil. Dengan menggunakan resistensi aliran turbulen, hubungan
antara Q dan H dapat diberikan oleh
2𝐻
𝑄=
𝑅𝑡
Sebagaimana telah diuraikan bahwa jika wilayah operasi terbatas, persamaan diferensial
nonlinier dapat di-linierisasi. Linearisasi tersebut valid, asalkan perubahan pada tinggi level
(head) dan laju aliran (flow rate) dari masing-masing nilai steady-state keduanya kecil.
Dalam banyak kasus praktis, nilai koefisien K dalam persamaan di atas, yang tergantung
pada koefisien aliran dan luas batasan, tidak diketahui. Kemudian resistansi dapat
ditentukan dengan mem-plot kurva head versus flow rate berdasarkan data percobaan
(eksperimen) dan mengukur kemiringan (slope) kurva pada kondisi operasi. Contoh plot
seperti itu ditunjukkan dalam Gambar 6.1(b). Dalam gambar, titik P adalah titik operasi
kondisi tunak (steady-state). Garis singgung ke kurva pada titik P memotong ordinat pada
titik (0, - Ĥ). Dengan demikian, kemiringan garis singgung ini adalah 2H/Ǭ. Karena
resistansi R, pada titik operasi P diberikan oleh 2H/Ǭ, resistansi R, adalah kemiringan
(slope) kurva pada titik operasi.
Pertimbangkan kondisi operasi di sekitar titik P. Tentukan penyimpangan kecil head dari
nilai kondisi-mapan (steady-state head) sebagai h dan perubahan kecil yang sesuai dari laju
aliran (flow rate) sebagai q. Kemudian kemiringan (slope) kurva pada titik P dapat
diberikan oleh
Kemiringan (slope) kurva pada titik:
ℎ 2Ĥ
𝑃= = = 𝑅𝑡
𝑞 Ǭ
Perkiraan linier didasarkan pada kenyataan bahwa kurva aktual tidak berbeda jauh dari
garis singgung (tangent line) jika kondisi operasi tidak terlalu bervariasi. Kapasitansi C
suatu tangki didefinisikan sebagai perubahan dalam jumlah cairan yang disimpan yang
diperlukan untuk menyebabkan perubahan unit pada potensial (head). (Potensial adalah
jumlah yang menunjukkan tingkat energi sistem),
change in liquid stored, 𝑚3
𝐶=
change in head, m
Perlu dicatat bahwa kapasitas (m3) dan kapasitansi (m2) berbeda. Kapasitansi tangki sama
dengan luas penampang (misalkan seperti dalam luas penampang kabel/ penghantar yang
memiliki panjang). Jika dalam hal ini dinyatakan konstan, maka kapasitansi adalah konstan
untuk head jenis apa pun.
Liquid-Level Systems
Perhatikan kembali sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 6.l(a). Beberapa besaran
(variabel) didefinisikan sebagai berikut:
Ǭ= steady-state flow rate (before any change has occurred), m3/sec
qi = small deviation of inflow rate from its steady-state value, m3/sec
qo = small deviation of outflow rate from its steady-state value, m3/sec
Ĥ= steady-state head (before any change has occurred), m
h = small deviation of head from its steady-state value, m
Seperti yang dinyatakan sebelumnya, suatu sistem dapat dianggap linier (linear) jika
alirannya laminar. Bahkan jika alirannya turbulen, sistem dapat di-linearisasi jika
perubahan dalam variabel tetap kecil. Berdasarkan asumsi bahwa sistem tersebut linier
(linear) atau ter-linearisasi (linearized), persamaan diferensial sistem ini dapat diperoleh
sebagai berikut: Karena aliran masuk (inflow) minus aliran keluar (outflow) selama interval
waktu kecil dt sama dengan jumlah tambahan yang disimpan dalam tangki, maka
𝐶 𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 )𝑑𝑡
Dari definisi resistensi, hubungan antara q, dan h diberikan oleh

ℎ
𝑞𝑜 =
𝑅
Persamaan diferensial untuk sistem ini untuk nilai konstanta R menjadi

𝑑ℎ
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖
𝑑𝑡
Perhatikan bahwa RC adalah konstanta waktu sistem. Dengan mengambil Transformasi

Laplace dari kedua persamaan di atas, dengan asumsi kondisi awal nol, diperoleh
(𝑅𝐶𝑠 + 1)𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄(𝑠)
di mana:
H(s) = ℒ[h] and Qi(s) = ℒ[qi]
Jika qi dianggap sebagai input dan h output, maka fungsi alih (transfer function)
sistem adalah
𝐻(𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Namun, jika qo diambil sebagai output, inputnya sama, maka fungsi alih (transfer
function) adalah
𝑄𝑜 (𝑠) 1
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Sedangjkan untuk qo sendiri sebagai output, di mana telah digunakan dalam hubungan
persamaan tersebut di atas, maka fungsi alih (transfer function) adalah
1
𝑄𝑜 (𝑠) = 𝐻(𝑠)
𝑅
Liquid-Level Systems with Interaction

Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 6.2. Dalam sistem ini, kedua tangki
berinteraksi. Dengan demikian fungsi alih (transfer function) sistem bukan merupakan
hasil dari dua fungsi alih (transfer function) tingkat pertama.
Berikut ini, hanya akan diasumsikan bahwa variasi kecil dari variabel dari nilai kondisi-
mapan (steady-state). Dengan menggunakan simbol-simbol seperti yang didefinisikan
dalam Gambar 6.2, dapat diperoleh persamaan berikut untuk sistem, yaitu:
ℎ1 − ℎ2
= 𝑞1
𝑅1
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1
𝑑𝑡
ℎ1
= 𝑞2
𝑅2
𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
Jika q dianggap sebagai input dan q2 output, maka fungsi alih (transfer function) sistem
adalah
𝑄2 (𝑠) 1
=
𝑄(𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 )𝑠 + 1
Ǭ : Steady-state flow rate

Ĥ1 : Steady-state liquid level of tank 1
Ĥ2 : Steady-state liquid level of tank 2
Gambar 6.2. Sistem Liquid-level dengan interaksi
Selanjutnya untuk memperoleh persamaan berupa fungsi alih (transfer function) dari
sistem yang berinteraksi yaitu dengan menggunakan diagram blok. Kemudian dari
persamaan, diperoleh elemen diagram blok, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 6.3(a).
Dengan menghubungkan sinyal dengan benar, dapat dibuat diagram blok, seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 6.3(b).
Diagram blok ini dapat disederhanakan, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 6.3(c).
Penyederhanaan lebih lanjut menghasilkan Gambar 6.3(d) dan (e). Dalam Gambar 6.3(e)
setara dengan persamaan yang telah diuraikan di atas..
(a) Elements of the block diagram of the system shown in Figure 6.2; (b) block
diagram of the system; (c), (d), dan (e) successive reductions of the block diagram
Gambar 6.3. Diagram blok Sistem Liquid-level dengan interaksi
Perhatikan persamaan dan perbedaan antara fungsi alih (transfer function) yang
diberikan oleh persamaan-persamaan di atas. Istilah R2, C1s yang muncul dalam penyebut
dari persamaan tersebut mencontohkan interaksi antara kedua tangki. Demikian pula,
istilah R1C2s dalam penyebut dari persamaan tersebut mewakili interaksi antara dua sirkuit
yaitu RC.
Modul peralatan, sebagai berikut:
• Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
• Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul DL 2679 Simulated Controlled System)
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series
Gambar 6.4.
Rangkaian peralatan Automatic Control System With A PID Controller
On A Line Simulator
Gambar 6.5.
Proses percobaan job Automatic Control System With A PID Controller
On A Line Simulator
D. Langkah Kerja:
ditunjukkan dalam Gambar 6.5.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A
Series); sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang
(waveform) y = f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:
• Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala
Amplitudo dalam volt/div.
• Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala Waktu
dalam time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap
diopeasikan secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada posisi on,
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); f (Hz); kp, ki(s-1),
kd(s); kp-dl (kp delay line), T1, T2. Selanjutnya ukur dan gambarkan dengan baik
dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2)
dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sesuai dengan tujuan dan
sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan gambar dengan baik / tepat.
Contoh data/ setting:
Job 6: Automatic Control System With A PID Controller On A Line Simulator
Percobaan V1 (Volt) f (Hz) T (detik) kp ki (s-1) kd (s) kp-dl T1 T2
A 5 0,09 11,11 0,10 0,01 0,10 1 1 1

B 5 0,09 11,11 0,1 0,01 1 1 0,1 0,1
kp-dl = kp-delay line

kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian Automatic Control System With A PID Controller On A Line
Simulator (Sistem Kontrol Otomatis dengan Pengontrol PID pada Simulator
Terarah) !
2. Jelaskan pengertian sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan
Simulator Terarah (Line Simulator) !
3. Jelaskan pengertian sistem kontrol otomatis dengan Pengontrol PID menggunakan
Simulator Terarah (Line Simulator) ) untuk variabel dan konstanta yang identik
dengan aliran fluida !
4. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol otomatis
dengan Pengontrol PID menggunakan Simulator Terarah (Line Simulator) ) untuk
variabel dan konstanta yang identik dengan aliran fluida !
5. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 60% yang dialami sistem pada saat
keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state) untuk
suatu variabel / konstanta tertentu ?
Contoh: percobaan job

Job 6: Automatic Control System With A PID Controller On A Line Simulator
Percobaan V1 (Volt) f (Hz) T (detik) kp ki (s-1) kd (s) kp-dl T1 T2
A 5 0,09 11,11 0,10 0,01 0,10 1 1 1

B 5 0,09 11,11 0,1 0,01 1 1 0,1 0,1
kp-dl = kp-delay line
Contoh hasil analisis/ simulasi:

LABORATORIUM P, PI and PID Kode Mata Kuliah : PTL319
Controls of the Semester / SKS : VI / 2
SISTEM KONTROL DAN Temperature Waktu : 4 jam
INSTRUMENTASI Process using the
CHR Method
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the
CHR Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Proses Temperatur dengan menggunakan
Metoda CHR) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Proses Temperatur dengan menggunakan
Metoda CHR)
• Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan
menggunakan metoda CHR
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol P, PI,
dan PID dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan metoda CHR.
B. Dasar Teori
Sistem termal adalah sistem yang melibatkan perpindahan panas (heat transfer) dari satu
zat ke zat lain. Sistem termal dapat dianalisis dari segi resistansi dan kapasitansi, meskipun
kapasitansi termal dan resistansi termal mungkin tidak direpresentasikan secara akurat
sebagai parameter yang disatukan karena biasanya didistribusikan di seluruh bahan. Untuk
analisis yang tepat, model parameter terdistribusi harus digunakan. Namun, di sini, untuk
menyederhanakan analisis, harus diasumsikan bahwa sistem termal dapat diwakili oleh
model parameter terpusat, bahwa zat yang dicirikan oleh ketahanan terhadap aliran panas
memiliki kapasitansi panas yang dapat diabaikan, dan bahwa zat yang ditandai oleh
kapasitansi panas diabaikan resistensinya terhadap aliran panas.
Ada tiga cara berbeda terkait dengan panas (heat) yang dapat mengalir dari satu zat ke zat
lain, yaitu konduksi, konveksi, dan radiasi. Di sini hanya dipertimbangkan cara konduksi
dan konveksi. (perpindahan panas radiasi hanya dapat diterima jika suhu emiter (pancar;
emitter) sangat tinggi dibandingkan dengan penerima. Sebagian besar proses termal dalam
sistem kontrol proses tidak melibatkan perpindahan panas radiasi).
Untuk perpindahan panas (heat transfer) cara konduksi atau konveksi, yaitu:
𝑞 = 𝐾 ∆𝜃
di mana:
q = heat flow rate, kcal/sec
Δθ = temperature difference, oC
K = coefficient, kcal/sec oC
Koefisien K diberikan oleh
𝑘𝐴
𝐾 = ∆𝑋 , untuk cara konduksi
=𝐻𝐴, untuk cara konveksi
di mana:
k = thermal conductivity, kcal/m sec oC
A = area normal to heat flow, m2
AX = thickness of conductor, m
H = convection coefficient, kcal/m2 sec oC
Thermal Resistance and Thermal Capacitance

Resistansi termal (thermal resistance) R untuk perpindahan panas (heat transfer) antara
dua substansi dapat didefinisikan sebagai berikut:
change in temperature difference, ℃

𝑅=
change in heat flow rate, kcal/sec
Resistansi termal (thermal resistance) untuk perpindahan panas (heat transfer) cara
konduksi atau konveksi, yaitu:
𝑑(∆𝜃) 1
𝑅= =
𝑑𝑞 𝐾
Karena koefisien konduktivitas termal dan konveksi hampir konstan, maka hambatan/
resistansi termal untuk konduksi atau konveksi adalah konstan.
Kapasitansi termal (thermal capacitance) C didefinisikan sebagai berikut:
change in heat stored, kcal

𝐶=
change in temperature, ℃
atau
𝐶 = 𝑚𝑐
di mana:
rn = mass of substance considered, kg
c = specific heat of substance, kcal/kg oC
Sistem Termal
Berdasarkan sistem yang ditunjukkan dalam Gambar 7.1(a). Diasumsikan bahwa tangki
terisolasi untuk menghilangkan kerugian panas ke udara disekitarnya. Diasumsikan pula
bahwa tidak ada penyimpanan panas dalam isolasi, dan bahwa cairan dalam tangki
dicampur sempurna sehingga berada pada suhu yang seragam. Jadi, suhu tunggal
digunakan untuk menggambarkan suhu cairan dalam tangki dan dari cairan yang keluar.
(a) sistem termal; (b) diagram blok sistem

Gambar 7.1. Sistem Kontrol Temperatur (Termal)
dengan definisi, yaitu:
Ӫi = steady-state temperature of inflowing liquid, oC
Ӫo = steady-state temperature of outflowing liquid, oC
G = steady-state liquid flow rate, kg/sec
M = mass of liquid in tank, kg
c = specific heat of liquid, kcallkg oC
R = thermal resistance, oC sec/kcal
C = thermal capacitance, kcal/ oC
Ĥ = steady-state heat input rate, kcal/sec
Asumsikan bahwa suhu cairan pemasukan/ pengaliran dijaga konstan dan bahwa laju input
panas (heat input rate) ke sistem (panas dipasok oleh pemanas/ heater) tiba-tiba berubah
dari Ĥ ke Ĥ + hi, di mana hi, merupakan perubahan kecil dalam laju input panas (heat input
rate). Tingkat aliran keluar panas (heat outflow rate) kemudian akan berubah secara
bertahap dari Ĥ ke Ĥ + ho. Suhu cairan yang keluar juga akan berubah dari Ӫo ke Ӫo + θ.
Untuk kasus ini, ho, C, dan R diperoleh, masing-masing, sebagai
ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
𝐶 = 𝑀𝑐
𝜃 1
𝑅= =
ℎ𝑜 𝐺𝑐
Persamaan keseimbangan panas (heat balance) untuk sistem adalah
𝐶𝑑𝜃 = (ℎ𝑖 − ℎ𝑜 )𝑑𝑡

atau
𝑑𝜃
𝐶 = ℎ𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡
yang mana dapat ditulis sebagai
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖
𝑑𝑡
Perlu diperhatikan bahwa kontanta waktu (time constant) sistem adalah setara antara RC
atau M/G dalam satuan detik. Fungsi alih (transfer function) antara θ dan hi diberikan
Ө(𝑠) 𝑅
=
𝐻𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
di mana:
Ө(s) = ℒ[Ө(t)] and Hi(s) = ℒ[hi(t)].
Dalam praktiknya, suhu cairan yang mengalir dapat berfluktuasi dan dapat bertindak
sebagai gangguan beban. (Jika suhu aliran keluar yang konstan diinginkan, pengontrol
otomatis dapat dipasang untuk menyesuaikan laju aliran panas untuk mengimbangi
fluktuasi suhu cairan yang mengalir). Jika suhu cairan yang mengalir tiba-tiba berubah dari
Ӫi ke Ӫi + θi ketika laju input panas (heat input rate) H dan laju aliran cair (liquid flow rate)
G dijaga konstan, maka laju aliran panas (heat outflow rate) akan berubah dari Ĥ ke Ĥ +
ho, dan suhu cairan yang mengalir akan berubah dari Ӫo ke Ӫo + θ. Persamaan
keseimbangan panas untuk kasus ini adalah
𝐶𝑑𝜃 = (𝐺𝑐𝜃𝑖 − ℎ𝑜 )𝑑𝑡
atau
𝑑𝜃
𝐶 = 𝐺𝑐𝜃𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡
yang mana dapat ditulis
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝜃𝑖
𝑑𝑡
Fungsi alih (transfer function) antara θ dan Ө𝑖 diperoleh
Ө(𝑠) 1
=
Ө𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
di mana:
Ө(s) = ℒ[Ө(t)] and Ө𝑖 (s) = ℒ[θi(t)].
Jika sistem termal saat ini mengalami perubahan baik dalam suhu cairan yang mengalir dan
laju input panas (heat input rate), sementara laju aliran cairan (liquid flow rate) dijaga
konstan, maka perubahan θ dalam suhu cairan yang mengalir dapat diberikan dengan
persamaan berikut:
𝑑𝜃
𝑅𝐶 𝑑𝑡 + 𝜃 = 𝜃𝑖 + 𝑅ℎ𝑖
Adapun diagram blok yang terkait dengan kasus ini seperti diperlihatkan dalam Gambar
7.1(b). Perlu diperhatikan pula bahwa sistem tersebut terdiri atas dua input.

• Modul DL 2614 Voltage Reference Generator
• Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul LB 734-13 Amplifier
• Modul DL 2685 Temperature Control System)
Gambar 7.2.
Rangkaian peralatan P, PI and PID controls of the temperature process
using the CHR method
Gambar 7.3.
Proses percobaan job P, PI and PID controls of the temperature process
D. Langkah Kerja:
dalam time/div.
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); kp, ki(s-1), kd(s); fmp
(fan motor potentiometer), tms (transducer mode switch). Selanjutnya ukur dan
sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan
gambar dengan baik / tepat.
Job 7: P, PI and PID controls of the temperature process using the CHR method
Percobaan V1 (Volt) kp ki (s-1) kd (s) fmp tms
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1

B 5 0,1 0,01 1 1 1
fmp: fan motor potentiometer
tms: transducer mode switch

kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian P, PI and PID controls of the temperature process using the
CHR method (kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur dengan menggunakan
metoda CHR) !
2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari proses temperatur termal/ panas
dengan menggunakan metoda CHR !
3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol P, PI, dan PID
dari proses temperatur termal/ panas dengan menggunakan metoda CHR !
suatu variabel / konstanta tertentu unutk masing-masing kontrol P, PI, dan PID ?

Job 7: P, PI and PID controls of the temperature process using the CHR method
Percobaan V1 (Volt) kp ki (s-1) kd (s) fmp tms
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1
B 5 0,1 0,01 1 1 1
fmp: fan motor potentiometer
tms: transducer mode switch

LABORATORIUM P, PI and PID Kode Mata Kuliah : PTL319
Controls of the Semester / SKS : VI / 2
SISTEM KONTROL DAN Speed of DC Motor
INSTRUMENTASI Waktu : 4 jam
using the CHR
Method
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dari PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR)
• Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari kecepatan motor DC dengan
menggunakan metoda CHR
dan PID dari kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR.
B. Dasar Teori
Sistem kontrol pada motor DC dikendalikan melalui armatur dengan cara mengatur
tegangan jangkar Va untuk menghasilkan kecepatan sudut ω(t) pada poros (shaft) seperti
yang ditunjukkan dalam Gambar 8.1, di mana sekaligus untuk mengurangi sensitivitas ω
terhadap berbagai variasi beban seperti misalnya pada perubahan torsi beban. Parameter
lainnya pada motor dc seperti tahanan belitan (resistance coil, R), induktansi belitan
(inductance coil, L), konstanta torsi (torque constants, T(t)), konstanta emf dari (back emf
constants, Kb), tegangan emf (Vemf), kelekatan gesek (viscous friction, Kf), dan beban
inersia pada motor (inertial load, J).
Gambar 8.1.
Motor DC dikendalikan dengan armatur (armature-controlled DC motors)
Dalam Gambar 8.2 memperlihatkan model torsi Td yang dianggap sebagai gangguan beban
yang mempengaruhi kecepatan motor. Dalam Gambar 8.2 memperlihatkan sistem kontrol
motor dc yang sedang mengalami gangguan torsi Ꚍd pada beban motor.
(a) the angular velocity response to a step change in voltage Va
(b) feedforward control
(c) feedback control
Gambar 8.2.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC yang mengalami gangguan torsi Td
Variasi kecepatan putar motor dc yang dipengaruhi oleh gangguan torsi Td tersebut dapat
diminimalkan dengan variasi kecepatan tertentu dan dibuat model simulasi seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 8.3 berikut.
(a) the angular velocity response to a step change in voltage Va
(b) clearly feedforward control handles load disturbances poorly
(c) root locus model
(d) the root locus design is better at rejecting load disturbances
Gambar 8.3.
Grafik f(t) model simulasi sistem kontrol motor DC
Tachometer pada servomekanisme
Tachometer pada prinsipnya merupakan suatu generator yang menghasilkan tegangan yang
sebanding dengan kecepatan putarnya. Perangkat ini digunakan sebagai transduser yang
mengubah kecepatan putar poros menjadi tegangan DC yang sebanding seperti ditunjukkan
dalam Gambar 8.3 berikut ini.
Gambar 8.3.
Prinsip penggunaan tachometer pada motor DC
Persamaan fungsi alih (transfer function, TF) adalah

𝐸(𝑠) 𝐸(𝑠)
= 𝐾𝑇 . 𝑠; = 𝐾𝑇
𝛩(𝑠) 𝛺(𝑠)
di mana (s) adalah transformasi Laplace dari posisi poros, dan (s) adalah transformasi
Laplace dari kecepatan putar poros.
Performa sistem loop tertutup dengan elemen umpan balik ber-orde satu
Suatu motor DC pada loop tertutup yang diberi masukan tegangan DC, seperti ditunjukkan
dalam Gambar 8.4 di bawah ini diinginkan untuk melihat performansi respon keluaran yang
berupa posisi poros motor.
Gambar 8.4.
Diagram blok sistem kontrol motor DC menggunakan tachometer sebagai transducer
Dengan menganggap motor DC memiliki model matematis 1/(Tm.s + 1) dengan Tm adalah

konstanta waktu motor, dan K adalah konstanta penguatan motor DC, serta tachometer
memiliki konstanta penguatan KT, maka dari Gambar 8.5 berikut ini
Gambar 8.5.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC
Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah
𝐾𝑚
𝛩(𝑠) 𝑇𝑚 . 𝑠 + 1 𝐾𝑚 𝐾𝑚
= = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝑚 𝑇𝑚 . 𝑠 + 1 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 . 𝑠 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
𝑇 . 𝑠 + 1 . 𝐾𝑇 . 𝑠
𝑚
Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas adalah

T’ = Tm + Km.KT
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka diperoleh
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾𝑚
= =1− =1−
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑚 )
=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s, maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, maka error steady state (ess) diperoleh
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑚 ) 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠. . = 1 − 𝐾𝑚
𝑠→0 𝑠→0 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1 𝑠
Tampak di sini bahwa ess tidak dipengaruhi oleh elemen tachometer.
Pemberian kontroler P
Jika pada sistem di atas diberi kontroler P seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 8.6 di
bawah ini
Gambar 8.6.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC diberi kontroler P
𝐾𝑝 . 𝐾𝑚
𝛩(𝑠) 𝑇𝑚 . 𝑠 + 1 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚
= =
𝑅(𝑠) 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 𝑇𝑚 . 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 . 𝑠
1 + 𝑇 . 𝑠 + 1 . 𝐾𝑇 . 𝑠
𝑚
𝐾𝑝 . 𝐾𝑚
=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
T’ = Tm + Kp.Km.KT
Dalam hal ini penambahan kontroler P mengakibatkan tanggapan (response) sistem
bertambah lambat.
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka
diperoleh
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚
= =1− =1−
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) (𝑇𝑚 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 )
=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s, maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, error steady state (ess) diperoleh
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 ) 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠. . = 1 − 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚
𝑠→0 𝑠→0 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑝 . 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1 𝑠
Dalam hal ini ess dapat lebih diperkecil.
Pemberian umpan balik positif

Bila sistem di atas diberikan umpan balik positif seperti yang ditunjukkan dalam Gambar
8.7 di bawah ini
Gambar 8.7.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC diberi umpan balik positif
𝐾𝑚
𝛩(𝑠) 𝑇𝑚 . 𝑠 + 1 𝐾𝑚 𝐾𝑚
= = =
𝑅(𝑠) 1 − 𝐾 𝑚 𝑇𝑚 . 𝑠 + 1 − 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 . 𝑠 (𝑇𝑚 − 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
𝑇 . 𝑠 + 1 . 𝐾𝑇 . 𝑠
𝑚

T’ = Tm - Km.KT
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka diperoleh
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾𝑚
= =1+ =1+
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + (1 + 𝐾𝑚 )
=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, error steady state (ess) diperoleh
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + (1 + 𝐾𝑚 ) 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠. . = 1 + 𝐾𝑚
𝑠→0 𝑠→0 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1 𝑠
Tampak di sini bahwa ess lebih besar dibandingkan dengan pemberian umpan balik negatif.
Sistem servo yang ditunjukkan dalam Gambar 8.8(a) terdiri dari pengontrol proporsional
dan elemen beban (inersia dan elemen kelekatan gesek/ inertia and viscous friction
elements). Misalkan diinginkan untuk mengontrol posisi keluaran c sesuai dengan posisi
input r.
(a) servo system; (b) block diagram; (c) simplified block diagram
Gambar 8.8. Pengontrol proporsional dan elemen beban dari speed of DC motor
Adapun persamaan untuk elemen beban adalah

𝐽Ĉ + 𝐵Ċ = 𝑇
di mana T adalah torsi yang dihasilkan oleh pengontrol proporsional yang penguatan (gain)
adalah K. Dengan mengambil transformasi Laplace dari kedua sisi dari persamaan terakhir
ini, dengan asumsi kondisi awal nol, maka diperoleh
𝐽𝑠 2 𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇(𝑠)
Jadi fungsi alih (transfer function) antara C(s) dan T(s) adalah
𝐶(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
Dengan menggunakan fungsi alih (transfer function) ini. Gambar 8.8(a) dapat digambar
ulang seperti dalam Gambar 8.8(b), di mana dapat dimodifikasi menjadi seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 8.8(c). Fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) kemudian akan diperoleh sebagai
𝐶(𝑠) 𝐾 𝐾/𝐽
= 2 = 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠 + (𝐵/𝐽)𝑠 + (𝐾/𝐽)
dengan sistem seperti itu, di mana fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) memiliki dua kutub yang disebut sebagai sistem orde kedua. (Beberapa sistem
orde kedua mungkin melibatkan satu atau dua nol).
• Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element); Alternatif: Modul
LB 734-061 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul DL 2681 Motor - Generator Set
Gambar 8.9.
Rangkaian peralatan P, PI and PID controls of the speed of DC motor
Gambar 8.10.
Proses percobaan job P, PI and PID controls of the speed of DC motor
D. Langkah Kerja:
dalam time/div.
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); kp, ki(s-1), kd(s); kp-
fb (kp-feedback); p-fb (faktor pengali-feedback). Selanjutnya ukur dan gambarkan
dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2
(terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sesuai
dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan gambar
dengan baik / tepat.
Job 8: P, PI and PID controls of the speed of DC motor using the CHR method
Percobaan V1 (Volt) kp ki (s-1) kd (s) kp-fb p-fb
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1

B 5 0,10 0,01 0,10 1 1
kp-fb: kp-feedback
p-fb: faktor pengali-feedback

kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dari PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR) !
2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari kecepatan motor DC dengan
menggunakan metoda CHR !
dari kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR !

Job 8: P, PI and PID controls of the speed of DC motor using the CHR method
Percobaan V1 (Volt) kp ki (s-1) kd (s) kp-fb p-fb
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1
B 5 0,10 0,01 0,10 1 1
kp-fb: kp-feedback
p-fb: faktor pengali-feedback
PROGRAM STUDI
LABORATORIUM TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
Job 09: Kode Mata Kuliah : PTL319
SISTEM KONTROL DAN DC Servo Semester / SKS : VI / 2
INSTRUMENTASI
Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job DC Servo (Motor Servo DC) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan DC Servo (Motor Servo DC)
• Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari motor servo DC
dan PID dari motor servo DC.
B. Dasar Teori
Motor servo (servo motor/ servomotor) merupakan motor dc (direct current) yang
dirancang khusus untuk digunakan dalam sistem kontrol. Pengoperasian sistem ini adalah
sebagai berikut, yaitu sepasang potensiometer bertindak sebagai alat pengukur kesalahan.
Potensiometer tersebut mengubah posisi input dan output menjadi sinyal listrik
proporsional. Sinyal input perintah menentukan posisi sudut r lengan penghapus (wiper
arm) dari potensiometer input.
(a) schematic diagram; (b) block diagram; (c) simplified block diagram
Gambar 9.1. Sistem Servo
Dalam Gambar 9.1 menunjukkan bahwa posisi sudut r adalah input referensi ke sistem, dan
potensi listrik dari lengan sebanding (potential arm) dengan posisi sudut lengan. Posisi
poros keluaran menentukan posisi sudut c dari lengan penghapus (wiper arm) dari
potensiometer keluaran. Perbedaan antara posisi sudut input r dan posisi sudut keluaran c
adalah sinyal kesalahan e, atau
𝑒 =𝑟−𝑐
Perbedaan potensial er - ec = e, adalah tegangan kesalahan, di mana e sebanding dengan r
dan e sebanding pula dengan c, yaitu er = Kor dan ec = Koc, di mana Ko adalah konstanta
proporsional. Kesalahan tegangan yang muncul di terminal potensiometer diperkuat oleh
penguat (amplifier) di mana konstanta penguatan (gain) adalah K. Tegangan output dari
amplifier ini diterapkan pada rangkaian jangkar motor dc.
Tegangan tertentu diterapkan pada belitan medan. Jika ada kesalahan, motor
membangkitkan torsi untuk memutar beban output sedemikian rupa untuk mengurangi
kesalahan menjadi nol. Untuk arus medan (field current) konstan, maka torsi yang
dibangkitkan oleh motor adalah
𝑇 = 𝐾2 𝑖𝑎
di mana K2 adalah konstanta torsi motor (motor torque), dan ia adalah arus jangkar
(armature current).
Sistem servo yang ditunjukkan dalam Gambar 9.2(a) terdiri dari pengontrol proporsional
dan elemen beban (inersia dan elemen kelekatan gesek/ inertia and viscous friction
elements). Misalkan diinginkan untuk mengontrol posisi keluaran c sesuai dengan posisi
input r.
(a) servo system; (b) block diagram; (c) simplified block diagram
Gambar 9.2. Pengontrol proporsional dan elemen beban dari speed of DC motor
Adapun persamaan untuk elemen beban adalah

𝐽Ĉ + 𝐵Ċ = 𝑇
di mana T adalah torsi yang dihasilkan oleh pengontrol proporsional yang penguatan (gain)
adalah K. Dengan mengambil transformasi Laplace dari kedua sisi dari persamaan terakhir
ini, dengan asumsi kondisi awal nol, maka diperoleh
𝐽𝑠 2 𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇(𝑠)
Jadi fungsi alih (transfer function) antara C(s) dan T(s) adalah
𝐶(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
Dengan menggunakan fungsi alih (transfer function) ini. Gambar 9.2(a) dapat digambar
ulang seperti dalam Gambar 9.2(b), di mana dapat dimodifikasi menjadi seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 9.2(c). Fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) kemudian akan diperoleh sebagai
𝐶(𝑠) 𝐾 𝐾/𝐽
= 2 = 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠 + (𝐵/𝐽)𝑠 + (𝐾/𝐽)
dengan sistem seperti itu, di mana fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) memiliki dua kutub yang disebut sebagai sistem orde kedua. (Beberapa sistem
orde kedua mungkin melibatkan satu atau dua nol).
Servo System with Velocity Feedback

Sistem Servo dengan Umpan Balik Kecepatan (Servo System with Velocity Feedback)
merupakan turunan (derivative) dari sinyal output dapat digunakan untuk meningkatkan
kinerja sistem. Dalam memperoleh turunan (derivative) dari sinyal posisi keluaran,
diinginkan untuk menggunakan tachometer daripada dengan cara membedakan secara fisik
sinyal keluaran.
Perlu diperhatikan bahwa diferensiasi menguatkan efek kebisingan. Faktanya, jika ada
suara terputus, diferensiasi memperkuat suara terputus lebih dari sinyal yang berguna.
Misalnya, output dari potensiometer adalah sinyal tegangan terputus, karena sikat
potensiometer bergerak pada belitan, tegangan diinduksi pada saklar pergantian
(switchover turn) dan dengan demikian menghasilkan peralihan (transient). Oleh karena
itu, output potensiometer tidak boleh diikuti oleh elemen pembeda).
(a) block diagram; (b) simplified block diagram

Gambar 9.3. Diagram blok sistem servo
Dalam Gambar 9.3(a) memperlihatkan diagram blok dari sistem servo, sedangkan dalam
Gambar 9.3(b) memperlihatkan diiagram blok yang disederhanakan. Tachometer,
generator dc khusus, sering digunakan untuk mengukur kecepatan tanpa proses
diferensiasi. Output tachometer sebanding dengan kecepatan sudut motor.
Pertimbangkan sistem servo yang ditunjukkan dalam Gambar 9.3(a). Dalam perangkat ini,
sinyal kecepatan, bersama dengan sinyal posisional, diumpankan kembali ke input untuk
menghasilkan sinyal kesalahan yang digerakkan. Dalam sistem servo apa pun, sinyal
kecepatan seperti itu dapat dengan mudah dihasilkan oleh tachometer. Diagram blok yang
ditunjukkan dalam Gambar 9.3(a) tersebut dapat disederhanakan seperti yang ditunjukkan
dalam Gambar 9.3(b) diberikan oleh
𝐶(𝑠) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + (𝐵 + 𝐾𝐾ℎ )𝑠 + 𝐾
Selanjutnya membandingkan persamaan tersebut di atas dengan persamaan lainnya,
perhatikan bahwa umpan balik kecepatan memiliki efek meningkatkan redaman. Rasio
redaman ᶉ menjadi
𝐵 + 𝐾𝐾ℎ
ᶉ=
2√𝐾𝐽
Frekuensi alami tak teredam (undamped) ωn, = √𝐾/𝐽 tidak dipengaruhi oleh umpan balik
kecepatan. Perhatikan bahwa overshoot maksimum untuk unit-step input dapat dikontrol
dengan mengontrol nilai rasio redaman ᶉ, dapat mengurangi overshoot maksimum dengan
menyesuaikan konstanta umpan balik kecepatan Kh sehingga nilai ᶉ berada di antara 0,4
dan 0,7. Perlu diingat pula bahwa umpan balik kecepatan memiliki efek meningkatkan rasio
redaman tanpa mempengaruhi frekuensi alami tak teredam (undamped) dari sistem.
Impulse Response of Second-Order Systems

Impulse Response of Second-Order Systems atau Tanggapan Impuls Sistem Orde Kedua,
yaitu untuk unit-impuls input r(t), di mana transformasi Laplace yang sesuai adalah bentuk
input satuan (unity), atau R(s) = 1 seperti ditunjukkan dalam Gambar 9.4.
Gambar 9.4. Second-order system
Adapun tanggapan (response) dari unit-impuls berupa keluaran (output) C(s) dari sistem
orde kedua yang ditunjukkan dalam Gambar 9.4 adalah
𝜔𝑛2
C(s) =
𝑠 2+ 2ᶉ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Dengan menggunakan transformasi Laplace balik (invers transform Laplace) dari
persamaan tersebut, maka akan menghasilkan solusi waktu untuk tanggapan (response) c(t)
sebagai berikut:
untuk 0 ≤ ᶉ ≤ 1,
𝜔𝑛
c(t) = 𝑒−ᶉ𝜔𝑛𝑡 sin 𝜔𝑛 √1 − ᶉ2 𝑡, untuk t ≥ 0
√1−ᶉ2
untuk ᶉ = 1,
c(t) = 𝜔𝑛2 𝑡𝑒−𝜔𝑛𝑡, untuk t ≥ 0
untuk ᶉ ≥ 1,
𝜔𝑛 2 −1)𝜔 𝑡 𝜔𝑛 2 −1)𝜔 𝑡
c(t) = 𝑒−(ᶉ−√ᶉ 𝑛
− 𝑒−(ᶉ+√ᶉ 𝑛
, untuk t ≥ 0
2√ᶉ2 −1 2√ᶉ2 −1
Perhatikan bahwa tanpa mengambil transformasi Laplace balik (invers transform Laplace)
dari C(s), dapat pula diperoleh tanggapan (response) waktu c(t) dengan membedakan unit-
step response yang sesuai karena unit-impuls function adalah turunan (derivative) waktu
dari unit-step function.
Berbagai variasi kurva unit-impuls response yang diberikan oleh persamaan-persamaan
tersebut di atas, dengan berbagai nilai ᶉ ditunjukkan dalam Gambar 9.5 sedangkan analisis
kurva dalam Gambar 9.6. Kurva c(t)/ωn di-plot terhadap variabel tak berdimensi ωnt, dan
dengan demikian hanya berfungsi dari ᶉ. Untuk kasus critically damped dan overdamped,
maka unit-impuls response selalu positif atau nol; yaitu, c(t) ≥ 0. Ini dapat dilihat dari
persamaan-persamaan tersebut. Sedangkan untuk kasus underdamped, maka unit-impulse
response c(t) berosilasi sekitar nol dan mengambil nilai positif dan negatif.
Gambar 9.5.
Variasi kurva unit-impuls response
Gambar 9.6.
Analisis kurva unit-impuls response
Dari analisis di atas, dapat disimpulkan bahwa jika tanggapan impuls (impulse response)
c(t) tidak mengubah tanda, sistem akan critically damped atau overdamped, dalam hal ini
tanggapan langkah (step response) yang sesuai tidak melampaui (overshoot) tetapi
meningkatkan atau mengurangi secara monoton dan mendekati nilai konstanta.
Overshoot maksimum untuk unit-impulse response dari sistem underdamped terjadi pada
√1−ᶉ2
tan−1 ᶉ
t= , di mana 0 < ᶉ < 1
𝜔𝑛 √1−ᶉ2
[persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menyamakan dc/dt ke nol dan menyelesaikan
untuk t]. Overshoot maksimum adalah
√1−ᶉ2
ᶉ
(− tan−1 ᶉ
)
√1−ᶉ2
𝑐(𝑡)𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑛 𝑒 , di mana 0 < ᶉ < 1
[persamaan tersebut di atas dapat diperoleh dengan mengganti beberapa persamaan-

persamaan sebelumnya yang telah diuarikan di atas].
Karena fungsi unit-impulse response adalah turunan (derivative) waktu dari fungsi unit-
step response, di mana overshoot maksimum Mp untuk unit-step response dapat ditemukan
dari unit-impulse response yang sesuai. Sehingga, area di bawah dari kurva unit-impulse
response dari t = 0 ke waktu nol pertama, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 9.6.,
adalah 1 + Mp, di mana Mp adalah overshoot maksimum (untuk unit-step response) yang
diberikan oleh persamaan di atas. Waktu puncak tp (untuk unit-step response) yang
diberikan oleh persamaan di atas sesuai dengan waktu di mana unit-impulse response
pertama kali melintasi sumbu waktu (time axis).
Selanjutnya dalam Gambar 9.7 secara praktis memperlihatkan bahwa potensiometer adalah
tipe berputar (rotating-type), dikalibrasi dalam radian per detik, dan kecepatan penggerak
utama (prime mover), belitan medan motor, dan arus potensiometer input adalah fungsi
waktu yang konstan. Tidak ada beban yang terpasang pada poros motor.
Gambar 9.7.
Diagram blok elemen speed control system (velocity servomechanism)
Diagram blok sistem dalam Gambar 9.8 memperlihatkan bahwa output dari masing-masing
sumber ini adalah fungsi waktu yang konstan, dan masing-masing pula dapat
diperhitungkan dalam deskripsi matematis dari potensiometer input, generator, dan motor.
Kemudian perlu diperhatikan pula bahwa sumber tegangan dari catu daya untuk
potensiometer input dan belitan medan motor, serta sumber penggerak utama (prime
mover) untuk generator bukan merupakan bagian dari loop kontrol servomekanisme ini.
Gambar 9.8.
Diagram blok model matematis speed control system (velocity servomechanism)

• Modul LB 726-86 DC Power Supply (Catu Daya)
• Modul LB 734-10 Servo Set Point Potentiometer
• Modul LB 734-061 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul LB 734-44 DC Servo with Tachogenerator
• Modul LB 734-10 Servo Set Point Potentiometer
Gambar 9.9. Rangkaian peralatan DC Servo
Gambar 9.10. Proses percobaan job DC Servo
D. Langkah Kerja:
dalam time/div.
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); pp (position
potentiometer), spi (set point integrator), v/s (adjustor); kp, ki(s-1), kd(s); pa
(proportional amplifier). Selanjutnya ukur dan gambarkan dengan baik dan benar
sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan
mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sesuai dengan tujuan dan sasaran
percobaan sehingga didapatkan besaran dan gambar dengan baik / tepat.
Job 9: DC Servo
V1 (Volt)
Percobaan kp ki (s-1) kd (s) pa
pp spi v/s
A 5 0,10 0,01 0,10 1

B 5 0,10 0,01 0,10 1
pp: position potentiometer
spi: set point integrator
v/s: adjustor
pa: proportional amplifier

kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian DC Servo (Motor Servo DC) !
2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari motor servo DC !
dari motor servo DC !

Job 9: DC Servo
V1 (Volt)
Percobaan kp ki (s-1) kd (s) pa
pp spi v/s
A 5 0,10 0,01 0,10 1
B 5 0,10 0,01 0,10 1
pp: position potentiometer
spi: set point integrator
v/s: adjustor
pa: proportional amplifier
PROGRAM STUDI
Stabilizing An Kode Mata Kuliah : PTL319
SISTEM KONTROL DAN Unstable Position Semester / SKS : VI / 2
INSTRUMENTASI Controller Waktu : 4 jam
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Stabilizing An Unstable Position Controller (Menstabilkan suatu
Pengontrol Posisi yang Tak Stabil) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan Stabilizing An Unstable Position Controller (Menstabilkan Suatu
Pengontrol Posisi yang Tak Stabil)
• Mendefinisikan kestabilan suatu pengontrol posisi yang tak stabil
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kestabilan
pada pengontrol posisi yang tak stabil.
B. Dasar Teori
Ketika penguatan (gain) dinaikkan dalam sistem kontrol posisi untuk meminimalkan
efek pintabuntu (deadband), sistem kalang tertutup (closed loop) merespons dengan
capaian target yang berlebihan (overshoot) yang mengakibatkan osilasi sistem yang
tidak diinginkan. Salah satu cara untuk mengurangi osilasi adalah dengan
menambahkan rem (brake) yang sebanding dengan kecepatan pada poros keluaran.
Metode rem (brake) dapat memproduksi hasil yang memuaskan. Namun, sistem akan
mengkonsumsi daya yang signifikan dan membuat akselerasi beban menjadi sulit.
Cara yang lebih baik untuk mencegah osilasi adalah dengan menambahkan loop kontrol
kecepatan ke loop kontrol posisi. Putaran kontrol kecepatan memberikan sinyal umpan
balik negatif dari output tacho generator yang sebanding dengan kecepatan motor.
Sedangkan efek dari menambahkan loop kecepatan diilustrasikan dalam Gambar 10-1
(a), (b), dan (c). Kontrol optimal dari loop umpan balik kecepatan (speed feedback loop)
menghasilkan respons sistem seperti yang ditunjukkan dalam (b).
(a) No feedback (b) Optimum feedback (c) Excessive feedback

Gambar 10.1.
Efek dari suatu loop umpan balik kecepatan (speed feedback loop)
terhadap Respon Sistem
Suatu sistem aktual dengan loop kontrol kecepatan (Speed Control Loop) dan loop
kontrol posisi (Position Control Loop) seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 10.2.
Sistem ini terdiri dari sirkuit Tacho dan VR2.
Gambar 10.2. Suatu Loop Kontrol Kecepatan (Speed Control Loop) ditempatkan di
bagian Loop Kontrol Posisi (Position Control Loop)
Untuk sistem yang dirancang dengan baik, efek respon transien harus secara bertahap
akan berkurang (hilang) dalam beberapa detik, dan sistem harus mencapai operasi
dengan kondisi stabil (steady state). Namun, untuk yang tidak tepat, sistem yang
dirancang, respon transien dapat menyebabkan osilasi yang dapat dipertahankan dalam
jangka waktu yang lama. Sistem seperti itu tidak stabil dan harus diperbaiki untuk
operasi yang stabil.
Ketidakstabilan sistem terutama disebabkan oleh konstanta waktu yang lama dalam
sistem, atau kenaikan yang berlebihan dalam sistem. Pengontrol kecepatan kalang
tertutup (closed loop) dapat mengurangi osilasi hingga batas tertentu. Namun, jika
sistem yang sangat stabil diinginkan dengan penguatan (gain) maksimum, sistem
tersebut membutuhkan teknik yang lebih maju daripada kalang (loop) kontrol kecepatan
sederhana. Percobaan (experiment) pada bagian ini terbatas pada metode stabilisasi
untuk kontrol kecepatan.
Ringkasan
Permasalahan khas yang terkait dengan sistem servo kontrol posisi:
• Kesalahan posisi yang meningkat dan respon yang lambat ketika penguatan (gain) dari
penguat kesalahan (error amplifier) tidak cukup memadai
• Kesalahan posisi (position error) yang meningkat, respon yang lambat, dan osilasi yang
tidak stabil karena keterlambatan yang berlebihan dalam sistem
• Osilasi atau getaran karena capaian target yang berlebihan (overshoot) selama periode
waktu transien
• Ketika motor servo dimuati (dibebani) dengan tipe inersia (kelembaman), maka respon
sistem melambat. Juga, ketidakstabilan terjadi dalam sistem karena pergeseran fase
(phase shift) sinyal umpan balik (feedback signal).
Persyaratan untuk operasi kontrol posisi (position control) yang stabil:

• Penguatan (gain) sistem optimal
• Umpan balik kecepatan (speed feedback) optimal
• Hindari beban tipe inersia (kelembaman)
• Mengurangi parameter keterlambatan dalam sistem.
C. Peralatan dan Komponen:
• U-151 Dual attenuator (0, 9/10 • •• 1/10 attenuation)
• U-152 Summing amplifier (gain: 0 dB, EXT, NET)
• U-153 Pre-amplifier (gain: 20 dB)
• U-154 Motor driver amplifier (10 watts)
• U-155 Tacho Amp unit
• U-156 DC power supply ( -±15V 0.2A and Motor Power)
• U-157 Potentiometer (Reference) ( 11(S2 or 10 kš2 5W)
• U-158 Potentiometer (Motor Coupling) (1k..Q or 10 kS2 5W)
• U-159 Tachometer (FS 4000 RPM)
• U-161 Servo motor
Motor: 12V, 4.5W
Tacho Generator: Approx. 3Vp-p/4000RPM.
• U-162 Function Generator ( 0.1"1 Hz, 1Hz"10Hz and Ramp output)
• U-163 Magnet Brake
air gap: 4mm, 10 step variable
input power: AC 220V, 50 60Hz.
note: An oscilloscope with dual trace capability. The dual trace should
be able to set to generate X vs.Y outputs on the screen. It's preferred to
have a variable persistence adjustments to retain the captured image on
the screen for longer period of time.
• Voltmeter (Digital Multi Meter; DMM)
note: The voltmeter should have high input impedance. The DC voltage
range is required to be at least 15V.
Gambar 10.3. Rangkaian percobaan Stabilizing An Unstable Position Controller
Gambar 10.4.
Rangkaian peralatan percobaan Stabilizing An Unstable Position Controller
Gambar 10.5. Proses percobaan job Stabilizing An Unstable Position Controller
D. Langkah Kerja:
ditunjukkan dalam Gambar 10.3 (dan Gambar 10.5)
dalam time/div.
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); U-151: ATT-1, ATT-
2; U-152; U-153; U-156(on), U-156(off); U-157; U-158; U-162. Selanjutnya ukur
dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
sesuai dengan tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan
gambar dengan baik / tepat.
Job 10: Stabilizing An Unstable Position Controller)
U-151 U-156 U-156
V1 U- U- U- U- U-
Percobaan
(Volt) ATT- ATT- 152 153 157 158 162
on off
1 2
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1
B 5 0,10 0,01 0,10 1 1
Adapun prosedur percobaan secara detail dijelaskan sebagai berikut:

a) Atur (set) semua modul modul peralatan. Pastikan kopling poros modul U-161
dan U-158 dalam arah yang tegak lurus
b) Atur (set) masing-masing ATT-1 dan ATT-2 dari modul U-151 ke "10". Setel
(set) saklar U-152 ke "b" dan nyalakan modul catu daya dc (dc power supply) U-
156. Juga atur modul frekuensi pembangkit fungsi (function generator) ke O,1
Hz
c) Setel (set) Penyesuaian Nol (Zero Adjust) dari modul U-153 sehingga output dari
U-153 adalah nol. Atur (set) osiloskop (Digital Storage Oscilloscope) GDS-
2000A Series) sesuai kebutuhan (termasuk operasi mode X-Y)
d) Pindai (scan) ATT-1 dari "10" hingga ke "0", dan cari/ temukan di mana tempat
osilasi mulai terjadi di sistem. Tunggulah beberapa saat ATT-1 tersebut
menemukan lokasi di mana osilasi terjadi
e) Sesuaikan (adjust) ATT-2 untuk menghentikan osilasi. Jelaskan mengapa osilasi
berhenti
f) Matikan (turn off) modul U-156. Dan tetap aktifkan modul U-152 pada posisi "b"
g) Atur (set) kedua ATT-1 dan ATT-2 ke "10". Lepaskan (remove) output
gelombang kotak/ persegi (squarewave) modul U-162 dari input modul U-152.
Hubungkan output modul U-157 ke input modul U-152 seperti yang ditunjukkan
oleh garis putus-putus dalam Gambar 10.1. Atur (set) posisi modul U-157 hingga
180 derajat. Nyalakan catu daya U-156
h) Ubah (turn off) ATT-1 dari modul U-151 dari "10" menjadi "0". Cari dan temukan
tempat di mana sistem mulai berosilasi. Tunggulah ATT-1 sebentar, di mana
sebelum proses osilasi dimulai
i) Putar (turn) dengan cepat modul U-157 searah jarum jam sekitar 30 derajat, dan
amati U-158. Dalam hal modul U-158 mengakibatkan osilasi, maka sesuaikan
modul U-158 untuk menghilangkan osilasi tersebut
j) Setel (set) modul U-152 ke "a" dan ulangi seperti pada butir Langkah ke-8 dan
ke-9. Selanjutnya bandingkan hasilnya
k) Maksimalkan umpan balik kecepatan (speed feedback) dengan mengatur (setting)
ATT-2 ke "0". Setel saklar modul U-152 ke EXT. Osilasi dapat terjadi karena
penguatan (gain) yang berlebihan
l) Selanjutnya dengan saklar modul U-152 yang masih berada di EXT, sambungkan
resistor variabel 1 MD ke terminal NET. Variasikan R dan amati hasilnya.
kebutuhan job
E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian Stabilizing An Unstable Position Controller (Menstabilkan
Suatu Pengontrol Posisi yang Tak Stabil) !
2. Jelaskan pengertian kestabilan suatu pengontrol posisi yang tak stabil !
3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kestabilan pada
pengontrol posisi yang tak stabil !
suatu variabel / konstanta tertentu ?

Job 10: Construction Of A Practical Position Controller (include: Stabilizing An
Unstable Position Controller)
U-151 U-156 U-156
Percobaan V1 (Volt) U-152 U-153 U-157 U-158 U-162
ATT-1 ATT-2 on off
A 5 0,10 0,01 0,10 1 1

B 5 0,10 0,01 0,10 1 1

Bisa

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bisa

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

..

POLITEKNIK NEGERI JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

MODUL JOB PRAKTIKUM MATA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA

1. Nama / Judul : Modul Job Praktikum Mata Kuliah

Samarinda, 29 Januari 2019

Khairuddin Karim, ST., MT Ipniansyah, ST., MT

Sujiati Jepriani, ST., MEng

Berkat rahmat dan karunia Allah SWT, penyusun dapat menyelesaikan

HALAMAN JUDUL ....…………………………………………………….…….. i

Job 1 : Proposional (P) Controller ……………………...............…....................... 1

PROGRAM STUDI : Teknik Listrik Diploma III

Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi

Media dan Alat Bantu Pengajaran:

Samarinda, 29 Januari 2019

Khairuddin Karim, ST., MT Ir. H. Masing, MT Ipniansyah, ST., MT

Gambar 1.1. Diagram blok kontrol P

C. Peralatan dan Komponen

DL 2613 DL 2687 DL 2670

Gambar 1.2. Rangkaian peralatan pengontrol P

dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

Gambar 2.1. Diagram blok kontrol I

Gambar 2.2. Respon dari kontrol I ke step signal

dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

DL 2613 DL 2687 DL 2671

Gambar 2.3. Rangkaian peralatan pengontrol I

Gambar 2.4. Proses percobaan job pengontrol I

𝑑𝑉𝑖𝑛 (𝑡) ∆𝑉𝑖𝑛 (𝑡)

Gambar 3.1. Diagram blok kontrol D

Gambar 3.3. Respon kontrol D terhadap sinyal lerengan linier

 in = Vout dan untuk t = Td adalah Kd = Td

C. Peralatan dan Komponen

DL 2613 DL 2687 DL 2672

Gambar 3.4. Rangkaian peralatan pengontrol D

Penggabungan antara aksi-aksi P dan I

Gambar 4.1 Kontrol PI dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

Gambar 4.2 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

Penggabungan antara aksi-aksi P dan D

Gambar 4.3 Kontrol PD dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

Gambar 4.4 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

Penggabungan antara aksi-aksi P, I, dan D:

Gambar 4.5 Kontrol PID dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

Gambar 4.6 Kontrol PID dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

C. Peralatan dan Komponen:

a. Modul peralatan pengontrol PID model DLv-1

Gambar 4.7. Proses percobaan job pengontrol PI

Gambar 4.9. Proses percobaan job pengontrol PID

Gambar 5.1. Rangkaian Detektor Kesalahan

Dalam gambar tersebut meperlihatkan Pi adalah potensiometer masukan, dan Po

C. Peralatan dan Komponen

Job 06: PROGRAM STUDI

Resistance and Capacitance of Liquid-Level Systems.

Untuk aliran laminar (laminar flow), resistansi Rl diberikan sebagai

Hambatan (resistansi) aliran laminar adalah konstan dan dianalogikan dengan

(a) sistem liquid-level; (b) kurva head terhadap flow rate

Resistansi Rt untuk aliran turbulen (turbulent flow) diberikan oleh

Dari persamaan sebelumnya, sehingga diperoleh