2.

Utilizando el lenguaje KRL y de acuerdo al ejemplo de programación de las diapositivas de

Programación de Robots del Aula Virtual, desarrollar un programa (a nivel robot) y
especificar una subrutina que se pueda usar para hacer todas las acciones de coger y dejar
(pick&place) las piezas cúbicas de la tarea definida en la Figura 1. Las formas de las piezas S1
y S2, y la del Bloque A, son precisas y sus posiciones y orientaciones iniciales son también
precisas y conocidas. (Opcional  Realizar la Simulación en RoboDK)

SENSOR UTILIZADO

Un sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o señales que se encuentran

cerca del elemento sensor.
Existen varios tipos de sensores de proximidad según el principio físico que utilizan. Los más
comunes son los interruptores de posición, los detectores capacitivos, los inductivos y
los fotoeléctricos, como el de infrarrojos.
Características

 Detección de presencia de objetos ferrosos y no ferrosos

 Sin contacto, sin desgaste, resistente a la suciedad, polaridad inversa y cortocircuito de
protección
 Disponible en tamaños de M8 a M30 como estándar, otros a pedido
 Material de carcasa de latón chapado
 Cable fijo o conector en todos los tamaños
 Clasificación IP 67 en todas las versiones, incluidos los tipos de conectores
 Versiones PNP y NPN Tipos NO o NC disponibles
 Rango de temperatura mínimo -20 ° C ~ +65 ° C
 Instalación empotrada o no empotrada

Fig. 1: Sensor de proximidad

Para el primer objeto

 Mover_P0(q1,q2,q3,q4) a P2; Situarse en un punto sobre la pieza S2

 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad
 Sensor=Activar ; El sensor detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Mover_(q4_descender)_objeto ; Descender verticalmente en línea recta hasta el
objeto
 Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para coger la pieza B
 Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P2 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P2
 Prec = MEDIA ; Decrementar la precisión
 Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad
 Mover_a P2_P4 ; Situarse sobre la pieza S1
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad
 Mover_(q4_descender)_objeto; Descender verticalmente en línea recta
 Sensor=Desactivar ; El sensor ya no detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P4 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P4
 Pinza = CERRAR ; Cerrar pinza
Para el segundo objeto

 Mover_P0(q1,q2,q3,q4) a P1; Situarse en un punto sobre la pieza S2

 Girar(90°)_q5; Para poder tomar el nuevo objeto
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad
 Sensor=Activar ; El sensor detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Mover_(q4_descender)_objeto ; Descender verticalmente en línea recta
 Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para coger la pieza B
 Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P1 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P1
 Prec = MEDIA ; Decrementar la precisión
 Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad
 Mover_a P1_P5 ; Situarse sobre la pieza S1
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad
 Mover_(q4_descender)_objeto; Descender verticalmente en línea recta hasta el
objeto
 Sensor=Desactivar ; El sensor ya no detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P5 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P5
 Pinza = CERRAR ; Cerrar pinza
 Girar(-90°)_q5; Para tomar las condiciones iniciales

Para el tercer objeto

 Mover_P0(q1,q2,q3,q4) a P2; Situarse en un punto sobre la pieza S2

 Girar(90°)_q5; Para poder tomar el nuevo objeto
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad
 Sensor=Activar ; El sensor detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Mover_(q4_descender)_objeto ; Descender verticalmente en línea recta
 Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para coger la pieza B
 Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P2 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P2
 Prec = MEDIA ; Decrementar la precisión
 Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad
 Mover_a P2_P5 ; Situarse sobre la pieza S1
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad
 Mover_(q4_descender)_objeto; Descender verticalmente en línea recta hasta el
objeto
 Sensor=Desactivar ; El sensor ya no detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P5 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P5
 Pinza = CERRAR ; Cerrar pinza
  Girar(-90°)_q5; Para tomar las condiciones iniciales

Para el tercer objeto

 Mover_P0(q1,q2,q3,q4) a P3; Situarse en un punto sobre la pieza S2

 Girar(90°)_q5; Para poder tomar el nuevo objeto
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad
 Sensor=Activar ; El sensor detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir la pinza
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Mover_(q4_descender)_objeto ; Descender verticalmente en línea recta
 Pinza = CERRAR ; Cerrar la pinza para coger la pieza B
 Espera= 0.5 ; Esperar para garantizar cierre de pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P3 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P3
 Prec = MEDIA ; Decrementar la precisión
 Vel = VELMAX ; Aumentar la velocidad
 Mover_a P3_P5 ; Situarse sobre la pieza S1
 Prec = ALTA ; Aumentar la precisión
 Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir velocidad
 Mover_(q4_descender)_objeto; Descender verticalmente en línea recta hasta el
objeto
 Sensor=Desactivar ; El sensor ya no detectara objetos
 Pinza = ABRIR ; Abrir pinza
 Mover_(q4_ascender)_a P5 ; Ascender verticalmente en línea recta hasta P5
 Girar(-90°)_q5; Para tomar las condiciones iniciales