Cómo construir máquinas

que imiten a los humanos

El plan de la lección y más recursos se encuentran
disponibles en: aka.ms/hackingstem
Hacking STEM
Un recurso gratuito para profesores que brinda lecciones con proyectos
e investigaciones, las cuales complementan el plan de estudio de STEM.
En esta lección, exploraremos el fenómeno de la mecánica humana y
descubriremos cómo está influyendo en el diseño de robots.

Índice
03 Descripción de la actividad

04 Instrucciones del guante con sensor Cuadernos del

14 Cómo conectar el Arduino, parte 1
17 Plantillas del guante con sensor
19 Instrucciones de la mano robótica
27 Cómo conectar el Arduino, parte 2
31 Plantillas de la mano robótica
33 Guía de usuario de la tabla de Excel
plan de lecciones
Contiene lecciones, materiales y
actividades de apoyo para enseñar
esta unidad, diseñadas de acuerdo a
los estándares NGSS e ISTE.
Visita aka.ms/hackingstem para
acceder al cuaderno de OneNote y
a otros recursos.

-2-
 ♥
Descripción de la actividad Modifica nuestros
proyectos
Esta actividad integra las ciencias de la vida con la robótica, al incorporar habilidades
técnicas del siglo XXI como ciencia de datos, e ingeniería de software, mecánica y
Nos encanta la
eléctrica para garantizar una experiencia de aprendizaje auténtica. Se hace énfasis en
innovación por eso te
la importancia de combinar ciencia y tecnología para reflejar la mecánica del cuerpo
animamos a modificar
humano.
nuestras actividades y a
darles tu toque personal.
Guante con sensor
Los estudiantes construirán un sensor que mide la flexión y extensión de un dedo
para aprender sobre la supervisión del movimiento de una mano humana. Después,
ensamblarán un guante de cartón y añadirán varios sensores para permitirles visualizar
cómo trabajan los huesos dentro del sistema esquelético.
🚀
Pasos para el éxito

Mano robótica Hemos marcado con

un cohete los pasos
Los estudiantes desarrollarán una mano robótica con materiales entre los cuales se importantes. Ten mucho
encuentran: cartón, pajillas, hilo y servomotores que serán controlados por un guante con cuidado y precisión
sensor para completar una serie de tareas. cuando veas el cohete
para obtener mejores
resultados
Visualización de datos:
Los estudiantes realizarán pruebas con el guante con sensor y la mano robótica,
generando ideas para mejorar la gama de tareas que puede completar. Los datos se
visualizan para realizar un análisis con la tabla personalizada de Excel.
💫
Sustituir objetos
cotidianos

La mayoría de los
materiales pueden
sustituirse por objetos
similares de acuerdo con
su disponibilidad.


Fuente de materiales
especializados
Habilidades técnicas del siglo XXI que se exploran en esta actividad:
Puedes encontrar una
lista de compras en línea
para toda la lección en:

aka.ms/
Ingeniería Ingeniería Ingeniería Ciencia de robotichandshoppinglist
Mecánica Eléctrica de Software Datos

-3-
PAR TE U N O

Guante con sensor

-4-
Qué necesitarás
Obtén los enlaces a todos los materiales en línea con esta tabla de Excel. aka.ms/robotichandshoppinglist
Materiales

1 pieza de cartulina gruesa kraft o una caja de cereal aplanada

1 plantilla de mano, elegida con base en el tamaño de tu mano (p. 17)
1 placas de prueba miniatura (con 40 agujeros)
3 bandas elásticas medias
10 tiras de plástico Velostat, 1 x 8 cm
20 tiras de cinta de cobre, 7 cm de largo
10 piezas de 30 cm de cable de núcleo sólido

Herramientas
Este símbolo indica que el paso
• tijeras requiere precisión y atención
• cinta adhesiva especial
• pelacables o cortacables
• perforadora de un hoyo
• cuchillo multiusos

-5-
Crea una plantilla para la
construcción del sensor
1 2

Una guía simple con forma de U hace que la construcción de Rodea las pestañas resultantes con cinta, esto te brindará una
un sensor sea sencilla. Corta un pedazo de cartón de 20 x 16 superficie no pegajosa para construir los medios del sensor.
cm. Después, corta una hendidura de 3.5 cm de profundidad y
11 cm de largo.

Crea un “sensor sándwich”

Descripción de las capas del sensor
11. cinta transparente
10. cinta de cobre
9. alambre
8. cinta de cobre
7. tira de Velostat
6. tira de Velostat
5. cinta de cobre

4. alambre
3. cinta de cobre
2. cinta transparente

1. tablilla con forma de

dedo

-6-
 1 2

Selecciona e imprime una plantilla del tamaño de tu mano Corta la plantilla y traza su patrón en el papel kraft o dentro
(págs. 17 y 18). de la caja de cereal aplanada.

3 4

Corta las plantillas de cartón y usa la perforadora para Etiqueta tus tablillas de dedo para que no mezcles los
hacer agujeros de sus cables. Usa un cuchillo multiusos para tamaños de los dedos.
cortar las pestañas del mango de la muñeca.

5 6

Coloca un pedazo de cinta adhesiva, con el lado pegajoso Quita el respaldo de una tira de cinta de cobre, y adhiérela a la
hacia abajo, a lo largo de la tablilla del dedo índice para que tabilla.
sirva como capa base.

-7-
 7 8

Quita 2 cm del recubrimiento de plástico del extremo del Dobla el lado expuesto del alambre.
alambre de 30 cm, dejando descubierto el centro sólido.

9 10

Coloca el lazo de alambre al final del extremo de cinta de Pela el recubrimiento de la segunda tira de cobre y añádela
cobre. directamente por encima de la primera tira y del lazo de
alambre.

11 12

Presiona firmemente, asegurándote de que el lazo quede Usa la guía en forma de U para construir la segunda parte
en su lugar. del sensor. Coloca un pedazo de cinta adhesiva entre las
dos tablillas.

Evita dejar pliegues o arrugas en la cinta de cobre, puesto que podría impedir el funcionamiento de tu sensor.

-8-
 13 14

Voltea la guía para que el lado pegajoso de la cinta se Pela 2 cm del recubrimiento de plástico de un segundo
encuentre hacia arriba, colocando la cinta de cobre con el alambre de 30 cm.
lado pegajoso hacia arriba, recuerda quitar el respaldo.

15 16

Dobla el lado expuesto del alambre para formar un lazo. Coloca el alambre por encima de la cinta de cobre.

16 17

Coloca otra pieza de la cinta de cobre por encima del lazo, Prepara dos tiras de Velostat para colocarlas por encima de
con el lado pegajoso hacia abajo, presiona para asegurar la tablilla de tu dedo.
una buena conexión eléctrica.

-9-
 18 19

Coloca las dos tiras de Velostat directamente por encima de Quita cuidadosamente la mitad del sensor de la guía con
la capa base de su sensor. forma de U.

20 21

Coloca la mitad del sensor en la tabilla, con el lado Ahora, pega con cinta adhesiva el sensor en su lugar en la
pegajoso hacia abajo. tabilla de tu dedo, teniendo cuidado de no arrugar o doblar
la cinta de cobre.

Asegúrate de que la capa de Velostat separe las tiras de la cinta de cobre para que no se toquen.

22 23

Recorta la cinta cuidadosamente en las uniones, para que Dobla el exceso de cinta por detrás de la tablilla.
cubra fácilmente alrededor del respaldo de la tabilla.

-10-
 24 25

Vuelve a asegurar el sensor a la tablilla en algunos lugares de Envuelve la cinta alrededor de la parte posterior y cierra
forma horizontal. estos lugares.

26
Tu sensor sándwich ya está listo.
11. cinta transparente
10. cinta de cobre
9. alambre
8. cinta de cobre
7. tira de Velostat
6. tira de Velostat
5. cinta de cobre
4. alambre
3. cinta de cobre
2. cinta transparente

1. tablilla con forma de

dedo

Repite estos pasos hasta que hayas construido un sensor para

cada dedo.

-11-
Ensambla el guante
1 2

Coloca tu dedo por encima de la tabilla, con el sensor Dobla y pega las pestañas alrededor de tu dedo, dejándolas
por afuera. flojas para que puedas mover tu dedo libremente.

3 4

Usa cinta adhesiva, según sea necesario, para cerrar com- Repite estos pasos con los dedos restantes.
pletamente las pestañas del dedo.

5 6

Pulgar izquierdo

Fija la placa de pruebas con el lado superior alineado Ensarta cada uno de los dedos a través de la placa del
con tu pulgar para la mano en que usará el guante. metacarpo.

-12-
 7 8

Haz un doblez con las cintas elásticas a través del lado infe- Desliza la muñeca a través de los lazos inferiores, después
rior izquierdo y los agujeros derechos de la placa. ensarta los cables sensores del pulgar a través de los aguje-
ros del pulgar en la manga de la muñeca.

9
Pulgar
Índice
Medio
Anular
Meñique

Pela 1 cm del recubrimiento de plástico desde los extremos de los cables. El diagrama anterior muestra en dónde se deberá
conectar cada uno de los sensores del dedo en la placa de pruebas, con dos ranuras para cada dedo/pulgar. No importa
dónde vayan estos dos cables, siempre y cuando se inserte uno de ellos.

10 11

Utiliza las pestañas que cortaste con el exacto anterior-
mente para ayudar a asegurar la manga de la muñeca.
Dobla una cinta elástica y deslízala por encima de la
muñeca.
Jala las pestañas para que se adecúen lo mejor posible al
tamaño de tu muñeca a través de las dos perforaciones
en el Solapa Superior, después desliza la cinta elástica por
encima de la solapa y debajo de las pestañas para asegurar
la manga.

-13-
 12 13

Desliza los dedos en las tablillas de los sensores y ajústalas Felicitaciones. ¡Haz completado el guante con sensor y
según sea necesario para que se adapten a tu mano. ahora puedes conectarlo al microcontrolador!

Cómo conectar el Arduino, Parte 1

Qué necesitarás
1 Arduino UNO
13 cables de puente de placa de pruebas sin soldaduras Este proyecto requiere PC con
5 resistores de 100 Ohm Windows 10.
1 placa de pruebas grande (5 x 3 cm)
1 cable micro USB
1 extensión de alambre de cobre sólido de al menos 2 cm de largo

-14-
 1 2

Conecta Arduino a tu PC con el cable micro USB. Después, Visita https://aka.ms/biomechanicsarduinocode y descarga
deberás instalar Arduino IDE, al cual puedes acceder a través el código flash.
del enlace de Requisitos Técnicos en la página aka.ms/hack-
ingSTEM o directamente a través de la Tienda de Microsoft.
Sigue las instrucciones para completar la instalación.

3 4

Ubica y abre tu archivo descargado e inicia la aplicación de Después, selecciona: Herramientas > Puerto > COM4
Arduino. (Arduino UNO), observa que tu puerto com particular
puede ser diferente a COM4.

5 6

Después Selecciona Herramientas > Tablero: “Arduino/ Haz clic en el botón circular con la flecha hacia la derecha
Genuino Uno” > Arduino UNO. para subir los datos.

-15-
 7 Toma la parte corta de alambre, pela ambos 8 Conecta 6 cables sin soldadura entre las
extremos e insértalo como cable de puente en su mini-placas en tu guante y la placa grande. El
mini placa de pruebas del guante como se mues- color de los cables ayuda, sin afectar la funciona-
tra a continuación. lidad.

9 Coloca los Resistores de 5 Ohm en la placa de 10 Conecta los otros 7 cables sin soldadura entre
pruebas como se muestra a continuación. Podrás Aduino UNO y la placa de pruebas grande.
recortar los extremos si quieres que se encuen-
tren más cerca de la placa de pruebas.

Meñique 2
Anular 2
Pulgar 2
Índice 2
Medio2
Meñique 1
Anular 1
Medio 1
Índice 1
Pulgar 1 8

10

¡Felicidades!
Ahora ya estás listo para continuar con la actividad de la mano robótica (pág. 19) o conéctate a la tabla personalizada de Excel
(pág. 33) y visualiza los datos.
 Imprimir al Pestaña inferior
Índice
100%

Este lado va hacia

Pulgar arriba al construir
una mano
izquierda. Invierta
esta parte para una

r
de senso
mano derecha.
Sensor

s
Alambre
Envuelve esta manga
alrededor de tu muñeca
para escalarla. Después
dobla las pestañas e
insértalas en los agujeros de
la pestaña superior.
Alambres de
sensor

Pulgar
pequeño/
Sensor
sensor
Alambres de

mediano
Anular

esta parte para una

izquierda. Invierta
arriba al construir
Este lado va hacia
Medio

mano derecha.
Úsala de forma que quede
ligeramente floja para que
puedas mover tu mano

una mano
Alambres de
sensor
Sensor
Meñique

Alambres de
sensor
Sensor

Sensor
sensor
Alambres de
Índice

Pestaña superior

-17-
 Pestaña inferior
Índice

Úsala de forma que qu ede

ligeramente floja para que
puedas mover tu mano

Este lado va hacia

Pulgar arriba al construir
una mano izquierda.
Invierte esta parte
para una mano

sor
derecha.

s de sen
Sensor

Alambre
Envuelve esta manga
alrededor de su muñeca
para escalarla. Después
dobla las pestañas e insérta-
las en los agujeros de la
pestaña superior.
Alambres de

Imprimir al
sensor

100%

Pulgar
grande
Sensor
sensor
Alambres de

Úsala de forma que quede

ligeramente floja para que

una mano izquierda.

Anular

puedas mover tu mano

Invierta esta parte

arriba al construir
Este lado va hacia
Medio

para una mano

derecha.
Alambres de
sensor
Sensor
Meñique

Alambres de
sensor
Sensor

Sensor
sensor
Alambres de
Índice

Pestaña superior
PAR TE 2

Mano robótica

-19-
Qué necesitarás
Obtén los enlaces a todos los materiales en línea con esta tabla de Excel. aka.ms/robotichandshoppinglist
Materiales

10 pajillas (popotes) gruesas (se incluyen pajillas extras en caso de que se rompan)
1 extensión o carrete de cuerda trenzada para cometas o de pescar
1 banda elástica ancha (del #16)
Varias piezas de fieltro
5 servomotores
1 pajilla y patrón de fieltro (pág. 26)
2 pedazos de cartón (22 x 28 cm)

Equipo de herramientas

• tijeras
• cinta adhesiva
• pistola de pegamento caliente + barras de pegamento
• rotulador
Este símbolo indica que el paso
requiere precisión y atención
especial

-20-
Construcción de los dedos
1 2

Alinea la pajilla con la plantilla de la página 26. Usa la guía de espacio, replica los tres triángulos.

3 4

Corta cuidadosamente una hendidura en las marcas utili- Corta una pieza de cordón de 90 cm de longitud. Pásala a
zando la parte interna de las tijeras para evitar que la pajilla través de la pajilla, dejando 7 cm colgando por fuera de la
se parta a la mitad. parte superior (el extremo distal).

Corta las hendiduras con la parte interna de las tijeras, porque si se corta con las puntas, la pajilla se partirá.

5 6

Amarra la cinta alrededor de la sección superior dos veces. Pega con cinta el cordón a la pajilla.

-21-
 7 8

Revisa que los dedos funcionen al jalar el cordón. Las Aplique las etiquetas de los huesos.
puntas de los dedos deben doblarse progresivamente y en
orden, de arriba hacia abajo.

9 10

Corta los huesos de los dedos del fieltro, utilizando el Pega con pegamento caliente los huesos a los dedos, ex-
patrón de la página 26 como guía. cepto por el metacarpo, el cual aplicaremos más tarde.

11 12

Corta la banda elástica en piezas pequeñas y pégalas en Usa la plantilla para cortar los dedos y usa como base la
el lado opuesto de los huesos, para que funcionen como mano robótica de las páginas 31 y 32.
almohadillas de los dedos y permitan agarrar cosas.

-22-
 13 14

Pega el hueso del metacarpo en la parte inferior de las Voltea la pieza de cartón y pega el dedo de pajilla al otro
piezas de dedos de cartón. lado.

15 16

El corte rectangular de la parte inferior del cartón funciona- Inserta el servomotor en el dedo de pajilla como se mues-
rá para conectar el servomotor. tra, de manera que la parte gruesa del motor se encuentre
del lado en que se fijaron los huesos de fieltro.

17 18

Asegura el servomotor a la cartulina con pegamento cali- Fija el brazo del servomotor a éste y dale Vuelta hacia la
ente. derecha lo más que se pueda. Después, quita el brazo de
servomotor y remplázalo para que se encuentre de forma
vertical y el brazo más largo esté dirigido hacia la pajilla.

-23-
 19 20

Introduce el cordón a través del agujero superior del brazo. Jala el cordón para que el hueso distal se flexione.

21 22

Enreda la pajilla alrededor de la barra cruzada, haciendo Repite este proceso hasta que hayas completado los cuatro
“ochos” varias veces para mantener la cuerda fija. Pega con dedos.
cinta adhesiva o pegamento caliente y recorta según sea
necesario.

23 24

Después, haz un pulgar al cortar un dedo de pajilla, luego Fija las etiquetas de los huesos como se muestra.
quita la sección inferior, la cual funcionaría como el meta-
carpo del dedo.

-24-
 25 26

Corta los huesos de fieltros y sujétalos al pulgar. Sigue los Reúne las piezas restantes de cartón cortado para construir
pasos para completar el pulgar con almohadillas de dedos la palma de la mano.
y el cartón, como se muestra en las instrucciones de dedos.
Déjalos a un lado.

27 28

Toma la pieza más pequeña de las tres y pégala justo al Localiza la tablilla en la palma y desliza la pieza sobre la
centro de la base, con la parte de en medio hundida. base.

28 29

Inserta cada uno de los dedos de la palma, ajustando los Asegúralas con pegamento.
servomotores en las perforaciones.
 Haz las
Make hendiduras
the triangular triangulares progresivamente
notches progressively más
wider and anchas
shorter to y cortasproper
enable para permitir
bending.la flexión correcta del dedo.
3 cm 8 cm 15 cm
.75 cm

.5 cm
1 cm

.75 cm 1 cm 1.5 cm
Distal Middle Proximal Metacarpal
Distal Medio Proximal Metacarpo

-26-
al
im
iloe

ol
rppa
l

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sta

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Me
Di

Pr
M

taac
et
Me
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Imprimir al 100%
Cómo conectar al Arduino, parte 2

Qué necesitarás
Materiales

16 cables de puente sin soldadura de la placa

1 extensión de alambre de núcleo sólido, aproximadamente 20 cm de largo
1 conector de quince pines
1 fuente de energía modificada de 5V (Ver la siguiente página con las instrucciones de modificación)
1 sujetapapeles

Equipo de herramientas

• cortaalambres
• pinzas o alicates
• cinta aislante negra o roja Este símbolo indica que el paso
requiere precisión y atención
especial

-27-
Modifica la fuente de energía
1 2

Con el cortaalambres, corta el conector del extremo final Pela el aislante exterior, según se necesite. Separa los
de la fuente de energía. alambres negativos y positivos. Quita aprox. 2 cm de
aislante de ambos extremos.

3 4

Endereza el sujetapapeles y córtalo en dos piezas de 5 cm. Alinea un pedazo de sujetapapeles con uno de los extremos
del cable y pásalo alrededor del extremo, como se muestra
en la foto anterior.

5 6

Con cortaalambres, dobla el clip de papel por encima del
alambre o cable enredado. Esto evita que el cable se separe
del sujetapapeles.
Pasa cinta aislante negra alrededor del extremo del cable
negativo negro sin marcar (en oposición al cable positivo
rojo o blanco), asegurándote de que el extremo pueda
insertarse en la placa de pruebas. Repite los 3 pasos
anteriores con el cable positivo, usando cinta roja.

-28-
Completa la placa de pruebas
1 2

Inserta 10 cables de puente en la placa de pruebas como se Corta tu conector en los 15 pines. Los servomotores se
muestra en el diagrama siguiente. conectarán a esta tira. Coloca la placa de acuerdo con el
diagrama siguiente.

A los sensores del guante

V+ pulgar índice medio anular meñique 1

pulgar índice medio anular meñique

-29-
 3 4

Fija los cables de los servomotores en el conector, en el
mismo orden en que los dedos existen en la mano, hasta
que todos se hayan conectado. Los colores de los servomo-
tores deberán repetirse en orden, como se muestra aquí:
naranja, rojo, café, y después de la misma manera: naranja,
rojo, café.
Coloca los cables adicionales, para que se conecten a cada
tercer agujero y se alineen con el primer cable de cada ser-
vomotor (cada servomotor tiene 3 cables). Conecta estos
cables al Arduino de acuerdo con el siguiente diagrama.

A los sensores del guante

V+ pulgar índice medio anular meñique

5 Conecta tu fuente de energía modificada a la

ubicación GND +5V de la placa de pruebas.

¡Felicidades!
Ahora estás listo para conectar tu proyecto, conectarse a la tabla personalizada de Excel, y operar tu guante con sensor y
mano robótica. Consulta la página 32 para asegurarte de que cuentas con los requisitos técnicos necesarios, después podrás
ir a la sección de la tabla de Excel y observar tus datos en Excel.

-30-
-31-
 Imprimir al 100%

-32-
Prepárate para visualizar datos
Para completar el proyecto en su totalidad, asegúrate de que cumples con estos requisitos técnicos:

• PC con Windows 10, y Excel 2016 (de escritorio)

• Complemento del Add-in Data Streamer: Actualiza tu copia existente de Microsoft Excel 2016 con un complemento
gratuito para apoyar la transmisión en tiempo real de tus proyectos, el cual está disponible en: aka.ms/data-streamer
• Tabla de Excel personalizada disponible en: aka.ms/biomechanicsworkbook

Aspectos básicos de la tabla de Excel

Visualización de la mano

Comienza por seleccionar la mano derecha o izquierda para tu mano con

el guante. Conforme muevas tus dedos, podrás observar el movimiento
aproximado en el diagrama.

Flexión de la falange

Los detalles sobre la información de entrada se proporcionarán en la tabla

correspondiente, empezando por la flexión de la falange. 100% representa
una Flexión Completa. Por ejemplo, un puño cerrado con todos los dedos
completamente flexionados se representaría al tener que todos los cinco dedos
cuentan con 100% de flexión. Por el contrario, una mano completamente abierta
con todos los dedos completamente extendidos se representaría al tener que
todos los cinco dedos cuentan con 0% de flexión.

En tiempo real, se refleja la parte superior de cada hueso de la falange en la

visualización de la mano y se proporciona un aproximado en la porción de las
coordinadas XY de la tabla.

-33-
Extensión de piedra, papel o tijeras
Data Streamer
Cuando tengas tu guante conectado al complemento del Proyecto Córdoba puedes jugar “piedra, papel o tijeras” (PPT) en
Excel.

Fundamentos básicos del juego

El guante con sensor que creaste y conectaste a la tabla de Excel se puede encontrar en el lado izquierdo,
mientras que los gestos de la mano se representan en el lado derecho. Una partida de PPT estará dividida en 5
rondas. En cada ronda, verás la secuencia de mensaje “En tus marcas, Listos, ¡FUERA!”. Cuando aparezca “¡FUERA!”,
deberás tirar.

Historial del juego

Las rondas se mostrarán por debajo de la visualización de la mano mientras que el número de partida se podrá
encontrar entre las visualizaciones de las dos manos (Nota: si no se puede determinar el gesto de tu mano, la
ronda terminará como empate). El historial de los gestos de la partida actual se podrá observar a continuación en
las áreas de los diagramas de las manos principales. Después de 5 rondas, el ganador de la partida será el jugador
(tú o Excel) que tenga más rondas ganadas. Los detalles sobre las partidas anteriores también se encuentran
disponibles en la parte inferior de la tabla.

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