PENDAHULUAN
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u=Kd.[delta e/delta t] .Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan
menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol
maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran
akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.
Hal ini mengakibatkan overshoot dan osilasi berlebihan. Sifat – sifat pengendali
proportional integral (PI) adalah :
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk
impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik
dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan”
atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Proportioning Solenoid valve adalah katup yang digerakan oleh energi listrik,
mempunyai kumparan sebagai penggeraknya yang berfungsi untuk menggerakan piston
yang dapat digerakan oleh arus AC maupun DC, proportioning solenoid valve atau katup
(valve) solenoida mempunyai lubang keluaran, lubang masukan dan lubang exhaust, lubang
masukan, berfungsi sebagai terminal / tempat cairan masuk atau supply, lalu lubang
keluaran, berfungsi sebagai terminal atau tempat cairan keluar yang dihubungkan ke beban,
sedangkan lubang exhaust, berfungsi sebagai saluran untuk mengeluarkan cairan yang
terjebak saat piston bergerak atau pindah posisi ketika solenoid valve bekerja. Proportioning
Solenoid Valve juga dilengkapi oleh Amplifier yang berfungsi sebagai penguat arus (signal)
sehingga hasil keluaran terbebas dari gangguan.
Prinsip kerja dari proportioning solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup
listrik yang mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil
mendapat supply tegangan maka koil tersebut akan berubah menjadi medan magnet
sehingga menggerakan piston pada bagian dalamnya ketika piston berpindah posisi maka
pada lubang keluaran dari solenoid valve akan keluar cairan yang berasal dari supply, pada
umumnya solenoid valve mempunyai tegangan kerja 100/200 VAC namun ada juga yang
mempunyai tegangan kerja DC.
Kemudian hubungan antara PSV dan Control Valve yaitu signal kendali di kirim ke
katup kendali (control valve), pada praktikum kali ini katup kendali yang digunakan adalah
PSV (Proportioning Solenoid Valve), PSV akan menerjemahkan signal kendali menjadi aksi
/ koreksi sehingga hasil keluaran sesuai dengan yang di inginkan (mendekati set point).
Pneumatik adalah system pentransmisian dan pengendalian gaya dan gerakan dengan
media fluida mampu mampat ( udara ). Sistem dan mekanismenya mirip dengan hidrolik
1.4.1 Aplikasi :
Untuk sistem dengan beban kecil dan dengan kecepatan gerak yang besar
1.4.2 Keuntungan :
Udara murah dan mudah untuk didapat, tidak perlu saluran drain, kecepatan gerak
tinggi, dll
1.4.3 Kerugian :
Jika bocor maka terjadi penurunan tenaga yang sangat berarti bagi sistem .
a. Kompresor unit
Kompresor unit adalah pembangkit udara tekan. Unit ini terdiri atas motor listrik,
kompresor dan bejana tekan yang dilengkapi manometer untuk memonitor keadaan
tekanan bejana. Selain berfungsi sebagai reservoir udara tekan bejana juga berfungsi
sebagai pemisah antara uap air dan udara.
b. Filter
Filter adalah alat yang berfungsi untuk menyaring kotoran dan memisahkan uap air
dari udara
Symbol filter
c. Reducing valve
Alat ini berfungsi sebagai regulator atau pembatas tekanan sistem
Symbol reducing
valve
d. Oil sprayer
Oil sprayer adalah alat untuk mencampur udara dengan pelumas agar seluruh
komponen terawat dan berfungsi normal
Oil sprayer
e. Manometer
Symbol manometer
f. Service unit
Service unit merupakan pusat pelayanan udara tekan yang telah siap digunakan oleh
system. Terdiri dari filter, reducing valve, oil sprayer dan manometer
Oil sprayer
BAB II
METODOLOGI
2.1 Alat dan Bahan
Derivatif Time
1. Klik icon new pada layar
2. Mengklik “control” dan mengeset
Sampling : automatic
Setpoint : 100 mm
Proposional band : 20
Integral time : 40 s
Derivative time : 3 s, 6 s, 8 s
3. Mengklik apply lalu mengklik OK
4. Mengklik ikon GO untuk memulai percobaan
5. Klik SOL 3 untuk membuka valve
6. Menunggu sampai 15 menit lalu mengklik ikon STOP untuk menghentikan
proses pengambilan data
7. Simpan data dengan mengklik save as, ganti nama dan ubah type file dengan xls
BAB III
DATA DAN PEMBAHASAN
3.1 Data
Terlampir
50
45
40
35
Level (mm)
30
PB 10
25
PB 15
20
15 PB 25
10
5
0
0 50 100 150 200
waktu (detik)
70
65
60
55
level (mm)
50 60 S
120 S
45
180 S
40
35
30
0 200 400 600 800 1000
waktu (detik)
Tahap kedua ialah memvariasikan nilai proportional integral yakni 60 s, 120 s, dan
180 s. karakteristik jenis pengendalian proportional integral memiliki waktu respon yang
lebih lama dibandingkan PB namun memiliki nilai offset yang lebih kecil bahkan sama
dengan set point sehingga nilai akurasinya sangat tinggi . berdasarkan grafik diatas dapat
diketahui bahwa jenis I 60 second yang menunjukan kondisi yang paling optimum sebab
memiliki waktu respon yang cepat dibandingkan variasi I yang lain , selain itu I 60 sec
memiliki akurasi yang tinggi walaupun sempat memilki overshoot yang tinggi namun
dengan cepat mampu mengoreksi nilai errornya. hal tersebut menunjukkan bahwa I 60 sec
memiliki sensitivitas yang baik sebab solenoid memberikan respon yang cepat terhadap
nilai error yang terjadi.
3.2.3 Karakteristik Derivative Time
70
60
50
level (mm)
40
4S
30 6S
20 8S
10
0
0 50 100 150 200
waktu (detik)
140
120
100
level (mm)
80
P
60
PI
40 PID
20
0
00:00 02:53 05:46 08:38 11:31 14:24 17:17
waktu (menit)
Berdasarkan grafik diatas terlihat bahwa pengendalian Proportional memiliki respon cepat
namun nilai errornya besar sehingga akurasinya rendah , sedangkan setelah diberikan
pengendalian integral nilai offset turun namun efek integral menyebabkan respon sistem
menjadi lambat . Penambahan mode pengendalian derivative dimaksudkan untuk
menghilangkan efek integral sehingga respon sistem lebih cepat dan menurunkan overshoot
sehingga menghilangkan offset (akurasi sistem meningkat) walaupun sistem menjadi peka
terhadap noise dan sempat mengalami osilasi namun seiring berosilasi sistem berusaha
mengoreksi error hingga akhirnya menghilangkan offset dan stabil mendekati set point hal
tersebut terlihat pada PID dengan variasi nilai PB sebesar 15%, Integral sebesar 60 sec dan
derivative 4 sec yang dijadikan sebagai kondisi optimum dalam pengendalian level kali ini.
3.2.5 Karakteristik Pengendalian P, PI, PID pada pneumatic valve
200
180
160
140
level (mm)
120
100 P
80 PI
60
PID
40
20
0
0 200 400 600 800 1000
waktu (detik)
Berdasarkan grafik diatas terlihat bahwa pengendalian Proportional memiliki respon cepat
namun nilai errornya besar sehingga akurasinya rendah , sedangkan setelah diberikan
pengendalian integral nilai offset turun namun efek integral menyebabkan respon sistem
menjadi lambat. Penambahan mode pengendalian derivative dimaksudkan untuk
menghilangkan efek integral sehingga respon sistem lebih cepat dan menurunkan overshoot
sehingga menghilangkan offset (akurasi sistem meningkat) walaupun sistem menjadi peka
terhadap noise dan sempat mengalami osilasi namun seiring berosilasi sistem berusaha
mengoreksi error hingga akhirnya menghilangkan offset dan stabil mendekati set point hal
tersebut terlihat pada PID dengan variasi nilai PB sebesar 15%, Integral sebesar 60 sec dan
derivative 4 sec yang dijadikan sebagai kondisi optimum dalam pengendalian level kali ini.
3.2.4 Karakteristik Pengendalian P, PI, PID pada solenoid valve dan pneumatic valve
160
140
120
100
level (mm)
80
PSV
60 PNEUMATIK
40
20
0
0 200 400 600 800 1000
waktu (detik)
Dari praktikum yang sudah dilakukan didapatkan kombinasi yang paling baik yaitu pada
proposional band 15%, integral time 60s, dan derivative time 4s. Karena pada kombinasi
tersebut, tanggapan yang diberikan berosilasi secara kontinyu dan ini sesuai dengan
karakteristik PID, meskipun sesungguhnya jenis tanggapannya adalah osilasi teredam.
Tetapi jika dibandingkan dengan kombinasi yang lain, kombinasi inilah yang paling baik.
Selain dari adanya respon dengan berosilasi secara kontinyu, pada kombinasi waktu yang
diperlukan untuk stabil juga lebih cepat dari yang lainnya.Terlihat pada grafik-grafik diatas
pada kombinasi lainnya selain PID 15%, 60s dan 4s respon yang diberikan tidak ada
kecenderungan untuk stabil dan bahkan respon yang diberikan semakin lama semakin
menjauh dari setpoint. Sehingga pada praktikum pertama ini dapat disimpulkan proposional
band, integral time, dan derivative time yang baik adalah 15%, 60s dan 4s.
Setelah mendapatkan hasil yang baik pada PSV maka hasil tersebut akan digunakan
kembali pada pneumatic valve sehingga dapat membandingkan antara PSV dan pneumatik
valve. Dalam hal akurasi dan sensitivitas, pneumatik memiliki akurasi yang lebih baik, hal
itu dapat dilihat dari grafik yang memiliki nilai offset lebih kecil dan mendekati set point.
Dalam hal stabilitas diukur berdasarkan kemampuan suatu pengukuran untuk tetap sama
sepanjang waktu meskipun terdapat kondisi pengujian yang tidak dapat dikontrol.hal ini
dapat dilihat bahwa pneumatic menunjukkan kecenderungan yang mendekati nilai settling
point dibandingkan PSV. Oleh karena itu pneumatic memiliki stabilitas yang baik.