BAB I.

KORELASI ANTARA BESARAN-BESARAN PADA

PENGENDALI

I. 1 Capaian Pembelajaran
Setelah melaksanakan percobaan ini, mahasiswa dapat (1) Mencari korelasi antara
input dan output pada sistem pengendali dan (2) Mendapatkan karakteristik masing-
masing elemen pada sistem pengendali [yang memungkinkan].

I. 2 Teori Percobaan Aktivitas

Gambar II.1 menunjukkan blok diagram proses berpengendali 1. Tentukan variabel
input dan output
sistem tertutup. Dari gambar tersebut dapat diperkirakan
dari masing-masing
pengaruh perubahan set point (SP) ataupun disturbance terhadap komponen
pengendali yang
respon dari proses (process variable – PV).
terdapat pada
Masing - masing komponen dari blok diagram mempunyai Gambar II.1!
masukan dan keluaran dengan satuan yang bisa saja berbeda.
Sebagai contoh pada blok diagram final control element (FCE)
yang menjadi masukan adalah % PO sedangkan keluarannya
adalah manipulated variable - MV, seperti terlihat pada gambar
II.2. Korelasi antara masukan dan keluaran dari masing – masing
komponen pengendali perlu dicari untuk mengetahui hubungan
antara keduanya, apakah memiliki korelasi positif (penambahan
variabel input akan diikuti dengan penambahan variabel output)
ataukah sebaliknya.
Disturbance

SP Final Control MV CV
Controller Process
Element (FCE)

Sensor

Gambar II. 1 Blok diagram proses berpengendali sistem tertutup

Jurusan Teknik Kimia – POLITEKNIK NEGERI MALANG 1

Linearitas
2. Tentukan variabel
Idealnya, semua sistem pengukuran maupun elemen-elemen
input dan output
yang ada di sistem pengendalian menghasilkan output yang dari masing-masing
elemen sisten
selalu sebanding dengan input. Tidak peduli di daerah mana
pengendali yang
sistem beroperasi. Kalau input besarnya 10%, output juga harus terdapat pada
Gambar II.1!
10%. Kalau input besarnya 20%, maka output juga harus 20%.
Demikian seterusnya, sampai input mencapai skala 100% dan
output juga mencapai skala 100%. Secara grafis, bila hubungan
input-output itu digambarkan pada sumbu X-Y akan diperoleh
kurva seperti dalam Gambar II.3.
Suatu elemen dikatakan linear apabila kurva input vs output
membentuk garis lurus seperti yang ada pada Gambar II.3.
Sayangnya, bentuk linear yang ideal seperti pada gambar itu
nyaris tidak pernah dapat ditemukan. Biasanya, bentuk kurva
tidak lurus, mungkin sedikit melengkung atau berkelok-kelok.
Tetapi, ketidaklurusan ini masih ada di dalam batas-batas yang
bias dianggap linear. Penyimpangan dari garis linear ideal itulah
yang disebut linearitas atau linearity.

Sebuah elemen dikatakan mempunyai linearitas 1% apabila 3. Berdasarkan uraian

di samping, beri
kurva hubungan input vs output sedikit berkelok-kelok, namun
penjelasan singkat
selisih lengkungan ke atas dan ke bawahnya masih ada dalam apakah Gambar II.5
(a) dan (b) termasuk
batas-batas + 1%, seperti terlihat dalam Gambar II.4.
linear atau tidak!
Dengan demikian penentuan linear atau tidaknya suatu elemen
adalah berdasarkan lurus atau tidaknya bentuk kurva hubungan
input-output tadi. Kalau garis kurvanya tidak lurus, unit
elemennya dikatakan tidak linear. Sedangkan kalau garis
kurvanya lurus, unit elemennya dikatakan linear.
Dalam aplikasinya ditemuai banyak bentuk kurva tidak linear
(non-linear), ada yang berbentuk lengkungan parabola, ada yang
berbentuk lengkungan garis asimtot, ada pula yang berbentuk
garis berkelok-kelok. Dengan demikian, apabila garis kurvanya
tidak lurus, elemennya dikategorikan tidak linear.
Syarat suatu elemen dikatakan linear menjadi diperlunak,
mengingat dalam prakteknya sulit menemukan kurva linear yang
ideal. Titik awal linear tidak perlu lagi dimulai dari 0% dan
berakhir di 100%, namun bisa saja dimulai di 10% dan diakhiri
di 80%. Jadi, sebuah control valve yang linear di daerah 40%
sampai 75%, kalau garis hubungan antara sinyal input dengan
flow yang melalui control valve digambarkan, kurva itu hanya
lurus di daerah 40% sampai 75%.

(a) (b)
Contoh kurva linearitas control valve
(https://www.globalspec.com/pfdetail/valves/flow)
HYSTERISIS
4. Berdasarkan uraian
Gejala hysteresis pada sebuah instrument atau sistem
di samping, beri
pengukuran dapat dilihat pada waktu ia beroperasi secara dua penjelasan untuk
Gambar II. 6 (b)!
arah. Gejala ini lebih mudah diterangkan melalui gambar.
Kurva mana yang
Gambar II.6 (a) menunjukkan dua kurva yang hampir lebih baik dalam
aplikasi sistem
berhimpitan. Kurva yang satu ditandai dengan panah ke atas dan
pengendali?
yang lain ditandai dengan panah ke bawah. Hubungan input-
output, tergantung dari arah mana perubahan terjadi. Pada waktu
input berubah dari 0% menuju 100%, hubungan input-output
akan mengikuti kurva dengan tanda anak panah ke atas.
Sebaliknya, pada waktu input berubah dari 100% menuju 0%,
hubungan input-output mengikuti kurva dengan tanda anak
panah ke atas. Gejala hysterisis terjadi pada banyak elemen
sistem pengendalian yang mengandung unsur mekanis,
khususnya control valve.
Marilah kita ikuti apa yang terjadi pada waktu sinyal input ke
control valve naik dari 0% menuju ke 100% dan pada waktu
sinyal input ke control turun dari 100% menuju ke 0%. Pada
waktu sinyal naik, posisi bukaan control valve tertinggal di 24%
walaupun input sudah 25%. Pada waktu input naik sampai 50%,
posisi bukaan control valve tertinggal di 48% walaupun input
sudah 50%. Demikian seterusnya, posisi control valve benar-
benar sama dengan input setelah sinyal mencapai 100%.
Hal sebaliknya terjadi pada waktu input berubah dari 100%
menuju ke 0%. Pada waktu input turun dari 100% ke 75%, posisi
bukaan control valve tertinggal di 76% walaupun input sudah
75%. Dan pada waktu input turun dari 75% ke 50%, posisi
bukaan control valve tertinggal di 52% walaupun input 50%.
Demikian seterusnya, posisi bukaan control valve baru benar-
benar sama dengan input setelah input menjadi 0%, atau control
valve tertutup rapat.
Gejala hysterisis sebenarnya juga salah satu dari jenis error (kesalahan baca). Hanya
saja error disini tidak konstan besarnya, dan tergantung ke arah mana input berubah.
Namun, gejala hysterisis seperti halnya linearitas, tidak dapat diungkapkan dalam
bentuk transfer function. Kalau gejala ini harus diungkapkan perlu banyak transfer
function untuk satu elemen. Mengapa demikian, karena gain elemen tidak linear
sangat tergantung pada daerah dimana elemen beroperasi.

PERCOBAAN 1 : Korelasi antara Besaran – Besaran pada Pengendali Aras

(Level) Cairan
Peralatan Percobaan
Peralatan yang digunakan dalam percobaan ini terdiri dari :
1. Seperangkat CRL (Control Regulation Level)
2. PC (Personal Computer)
3. Kompresor
4. Printer
Gambar Alat
Gambar II. 6. menunjukkan rangkaian alat control regulation level (CRL). Prosedur
kerja yang diuraikan di bawah mengacu pada gambar tersebut.
 Rangkaian alat control regulation
level (CRL)
Keterangan gambar :
1. Water Drainage Tank
2. Centrifugal pump
3. Proportional Pneumatic Valve
4. I/P Tranducer
5. Compressed air feed
6. Low Pressure gauge
7. Pressure regulator (manual)
8. Electronic mini regulator
(optional, code 916940)
9. Supply and conditioning unit
10. Personal computer
11. Reservoir
12. Drainage valve
13. P/I tranducer
14. Drainage electric valve

Jurusan Teknik Kimia – POLITEKNIK NEGERI MALANG 6

I. 3 Prosedur Percobaan
A. Persiapan
a. Periksa kelengkapan alat pengendali level (CRL) dan komputer (lihat gambar 6),
pastikan semua kelengkapan sudah terhubung dengan benar.
b. Periksa air yang terdapat di tangki penampung, tambahkan air jika tangki penampung
kosong.
c. Tekan tombol “Main Switch” (lihat gambar 6, no.9) pada CRL.
d. Hidupkan personal computer (PC), buka aplikasi pengendali aras.
e. Klik tab “File”, pilih “New”. Pilih menu pengendali “PID”, klik “OK”. Pada menu
pengisian parameter, biarkan semua isian yang tertera dan klik “OK”.
B. Pengoperasian
a. Atur bukaan pompa (%PO) – 0% dari PC.
b. Arahkan tombol PC control di CRL (lihat gambar 6, no.9) pada tulisan “PC”.
c. Lakukan perubahan %PO dengan interval kenaikan 10% hingga %PO mencapai 100%.
d. Setiap kenaikan 10 %, catat ketinggian air pada tangki penampung (lihat gambar 6,
no.11) serta waktu yang dibutuhkan, serta tekanan pada barometer (lihat gambar 6,
no.6).
C. Mengamati Linearitas dan Hysterisis
a. Atur / setting alat pada kondisi manual (lihat gambar.6, no.9. tombol kanan bawah
b. Tutup Valve air keluar tangki (V2)
c. Atur Bukaan Valve Air Masuk (dari Komputer) pada posisi 10 %
d. Atur tombol “Control Switch“ pada posisi “Manual”
e. Nyalakan stopwatch dan alirkan selama selang waktu tertentu, misalkan 5 menit
f. Catat ketinggian air yang terbaca
g. Ulangi langkah di atas untuk berbagai harga Bukaan Valve (Pr) sampai posisi 100 (%)
h. Ulangi langkah 8 – 12 untuk nilai bukaan valve dari 100 % ke 0 %
D. Mematikan
a. Pindahkan tombol PC control di CRL (lihat gambar 6, no.9) pada tulisan “0”, tunggu
hingga air pada tangki penampung habis.
b. Tutup aplikasi pengendali aras.
c. Matikan PC
d. Matikan alat pengendali aras dengan menekan tombol “Main Switch” (lihat gambar 6,
no.9)
I. 4 Log Sheet Peralatan

Laboratorium :
Unit Kerja :
Tanggal :
Nama 1
2
3
4
5
Peralatan yang masuk Kondisi * Keterangan
dalam unit kerja OK Not OK
 *Centang pada salah satu pilihan OK/Not OK

Ketidaknormalan Selama Pengoperasian

I. 5 Log Sheet Aktivitas

Laboratorium :
Unit Kerja :
Tanggal :
Nama :

P Aktivitas Jawaban Praktikan Paraf

ke - Dosen Mahasiswa
I. 6 Work Sheet

Laboratorium :
Unit Kerja :
Tanggal :
Nama 1
2
3
4
5

DATA PENGAMATAN :
I. 7 Form Penilaian Uji Kompetensi
PENILAIAN UJI KOMPETENSI 1 PENGENDALI LEVEL

NAMA MAHASISWA : ____________________

KELAS :

POIN PENILAIAN NILAI

Start up alat
memastikan semua kabel power terhubung 0 100
menyalakan peralatan 0 100
memastikan semua pengaturan (setting) sesuai yang dikehendaki 0 100
Penentuan fungsi transfer (pengendali level)
memastikan bahwa tekanan udara penggerak FCE berada pada kondisi
0 100
maksimal
memastikan bahwa bukaan valve keluaran adalah setengah bukaan 0 100
memastikan bahwa setting peralatan berada pada kondisi yang dikehendaki
0 100
(terhubung dengan PC)
mengatur bukaan %P0 hingga PV benar-benar steady --> dicatat 0 100
mengatur alat ke setting manual bersamaan dengan memulai rekaman
0 100
gambar/respon PV
mengembalikan setting alat ke posisi semula setelah kondisi steady
0 100
diperoleh
Shut down
menutup program CrL 0 100
mematikan komputer (optional) 0 100
Perhitungan
sesuai di soal

Pembahasan
1. Buat grafik yang menunjukkan korelasi / hubungan dari masing – masing besaran yang
ada!
2. Beri penjelasan tentang linearitas dan hysterisis berdasarkan grafik / kurva yang ada!

DAFTAR PUSTAKA
Anonim. Model Based Controlled Design. (http:// www.cc.ntut.edu.tw/-jejeng/Model-
based%20Tuning.pdf), diakses 20 Mei 2012
Chien, I-L.; Fruehauf, P. S. Consider IMC Tuning to Improve Controller
Performance,(http//www.chemengr.ucsb.edu, diakses 20 Mei 2012).
Finn and Haugen. Tuning of PID Controller Chapter 10. (http://www.techteach.no diakses 20
Mei 2012).
Gunterus, Frans. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses, Jakarta,1994
Rivera, D.E.,Morari,M.,Skogestad,S., Internal Model Control 4 PID controlled design, Ind.
Chem.Res.,1986.
Seborg, E. Dale,dkk. Process Dynamic and Control, second edition, John Wiley & Sons,
Hoboken, 2004.
Shamsuzzoha, Mohammad. On-Line PI Controller Tuning Using Closed-Loop Setpoint
Response. (http://www.nt.ntnu.no/users/skoge/...pi... /shamsuzzoha_132_Dycops.pdf),
diakses 22 Juni 2012.
Smith, A. Charlos; Corripio, Armando B. Principle and Practice of Automatic Process
Control, John Willey & Sons Inc, New York, 2006.
Stephanopoulus, George. Chemical Process Control, Prentice Hall International, Singapore,
1984.
Wicaksono, Handy. Analisa Performansi dan Robustness dalam Sistem Pengendalian Proses,
Universitas Kristen Petra, 2004.
Coughanowr, Donald R. Process Systems Analysis and Control, 2th edition, McGraw-
Hill, Singapore, 1991.