2018

Ashuri

[TANGGAPAN WAKTU]
[Type the abstract of the document here. The abstract is typically a short summary of the
contents of the document. Type the abstract of the document here. The abstract is typically a
short summary of the contents of the document.]
i
 ANALISIS TANGGAPAN WAKTU

2.1 Pendahuluan
Dalam praktek, sinyal masukan sistem kontrol tidak dapat diketahui sebelumnya,
tetapi memiliki sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan secara
analisis. Hanya pada beberapa kasus khusus sinyal masukan dapat diketahui
terlebih dahulu sehingga dapat dinyatakan secara analitis atau dengan kurva.
Dalam menganalisis dan mensintesis sistem kotrol, kita harus mempunyai suatu
dasar perbandingan performansi berbagai sistem kontrol. Dasar ini dapat disusun
dengan menetapkan berbagai sinyal uji tertentu dan membandingkan respon
berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal uji yang diterapkan.
Tahapan pertama dalam menganalisa suatu sistem kontrol adalah dengan
menurunkan model matematik dari sistem tersebut. Sekali suatu model telah
ditentukan, maka berbagai metode dapat diterapkan untuk menganalisa kinerja
sistem tersebut.
Salah satu cara untuk menguji dan menganalisa suatu sistem adalah dengan
memberikan suatu sinyal uji (test signal) sebagai masukan dan mengamati serta
menganalisa keluarannya. Berbagai sinyal masukan dapat digunakan untuk
keperluan analisa yang berbeda-beda. Jika sistem yang digunakan untuk keperluan
masukan dengan kenaikan gradual sepanjang waktu, maka digunakan sinyal uji
fungsi ramp. Sinyal fungsi step digunakan untuk menguji keandalan terhadap
gangguan luar, dsb. Gambar 2.1 dan Gambar 2.2 memberikan gambaran contoh
sinyal uji fungsi step dan fungsi ramp.
Keluaran yang dihasilkan merupakan tanggapan (response) dari sistem yang
diberikan sinyal uji. Bila analisa yang dilakukan merupakan analisa dalam lingkup
waktu dan masukan yang diberikan bukan merupakan fungsi periodik (mempunyai
frekuensi), maka analisa tersebut merupakan analisa tanggapan waktu (time
response).

Gambar 2.1. (a) Grafik Fungsi Step,

dan (b) Grafik Fungsi Ramp

1
2.2 Tanggapan Transien dan Tanggapan Keadaan Tunak
Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian: tanggapan
transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-state response).
Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan sistem mencapai
nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan tunak dimulai pada
saat tanggapan mulai pertama kali mendekati nilai akhir hingga waktu yang tak
terhingga. Gambar 2.2 mendeskripsikan kedua jenis tanggapan waktu tersebut.
Tanggapan transien digunakan untuk menganalisa sifat naik atau permulaan dari
suatu sistem bila diberikan sinyal uji. Sedangkan tanggapan keadaan tunak
digunakan untuk menganalisa karakteristik sistem pada saat mencapai harga
akhirnya.

Gambar 2.2. Tanggapan Transien dan Tanggapan Keadaan Tunak

2.3 Sistem Orde Satu

Suatu sistem orde satu diberikan oleh Gambar 2.3.

Gambar 2.3. Diagram kotak Sistem Orde Satu

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :
C (s ) 1
=
R(s ) Ts + 1
Tanggapan Unit-Step
Untuk masukan fungsi unit-step, maka :
r(t) = 1, sehingga
R(s) = L[r(t)] = 1/s

2
Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :
C (s ) 1 1
= ⋅
C (s ) Ts + 1 s
1 1
= −
s 1
s+
T
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu:
c(t ) = 1 − e − t T untuk t ≥ 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.4.
Pada saat t = T, nilai c(t) = 0,632 = 63,2 %. Waktu pada saat nilai keluaran c(t)
mempunyai nilai 63,2 % dari nilai masukannya disebut waktu konstan (time
constant).

Gambar 2.4. Tanggapan Unit-Step Sistem Orde Satu

Contoh Kasus 1:
Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
G (s ) =
1
, tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji fungsi
s+3
unit-step!

Selesaian :
Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :

G (s ) =
1
s+3
Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut dapat dicari :
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )

3
 1
C (s )
= s+3 =
1
R(s ) 1 + 1 ⋅ 1 s + 4
s+3
Untuk masukan (sinyal uji) fungsi unit-step, maka nilai R(s) = 1/s, sehingga :

C (s ) =
1 1
⋅
s+4 s

C (s ) =
1
s (s + 4 )

C (s ) =
0,25 0,25
−
s s+4
Persamaan tersebut bila ditransformasi balik Laplace akan menghasilkan bentuk
keluaran dalam fungsi waktu sebagai berikut :
c(t ) = 0,25(1 − e −4t ) untuk t ≥ 0
Karakteristik dari sistem ini digambarkan oleh konstanta waktu (time constant) yaitu
T = 0.25 detik. Persamaan keluaran ini digambarkan oleh Gambar 2.5.

Gambar 2.5. Tanggapan Sistem

Tanggapan Unit-Ramp
Untuk masukan fungsi unit-ramp , maka :
r(t) = t, sehingga
R(s) = L[r(t)]
= 1/s2
Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :

C (s ) =
1 1
⋅
Ts + 1 s
1 T T2
= 2− −
s s Ts + 1

4
 Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t ) = t − T + Te −t T untuk t ≥ 0
Keluaran c(t) ini diilustrasikan oleh Gambar 2.6.

Gambar 2.6. Tanggapan Unit-Ramp Sistem Orde Satu

Sinyal error e(t) dideskripsikan sebagai :

e(t ) = r (t ) − c(t )
= T (1 − e −t T )

untuk t = ~ , maka
e(~) = T

Contoh Kasus 2:

Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka G (s ) =
1
,
s+3
tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji fungsi unit-ramp!
Selesaian :
Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :

G (s ) =
1
s+3
Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan:

G (s ) =
1
(s + 4)
Pemberian sinyal uji fungsi unit-ramp berarti nilai R(s) = 1/s2, sehingga:

C (s ) =
1 1
⋅ 2
s+4 s
 1 0,25 0,0625 
= 0,25 2 − −
s s s + 4 

5
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t ) = 0,25[t − 0,25T + 0,0625e −4t ] untuk t ≥ 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.7. Karakteristik dari sistemnya diberikan
oleh konstanta waktu T = 0.25.

Gambar 2.7. Tanggapan Sistem

Tanggapan Unit-Impulse

Untuk masukan fungsi unit-impulse , maka :

r(t) = δ(t), sehingga
R(s) = £[r(t)]
=1
Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :

C (s ) =
1
⋅1
Ts + 1
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

c(t ) =
1 −t T
e untuk t ≥ 0
T
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.8.

Gambar 2.8. Tanggapan Unit-Impulse Sistem Orde Satu

6
Contoh Kasus 3:

Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka G (s ) =
1
,
s+3
tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji fungsi unit-impulse!
Selesaian :
Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :

G (s ) =
1
s+3
Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan:

C (s ) =
1
(s + 4)

Gambar 2.9. Tanggapan Sistem

Pemberian sinyal uji fungsi unit-impulse berarti nilai R(s) = 1, sehingga :

C (s ) =
1
(s + 4)
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t ) = 4e −4t , untuk t ≥ 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.9. Karakteristik dari sistemnya diberikan
oleh konstanta waktu T = 0.25.

7
2.4 Sistem Orde Dua
Suatu sistem orde dua diberikan oleh Gambar 2.10.

Gambar 2.10. Diagram Kotak Sistem Orde Dua

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

C (s ) K
= 2
R(s ) As + Bs + K

Tanggapan Unit-Step
Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :
K
C (s ) A
=
R(s )  B  B  K 
2  B  B  K
2

s + +   −  s + −   − 
 2 A  2A  A  2 A
  2A  A


Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas akan kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan
akan real bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :
K B
= ωn2 , = 2ζω n = 2τ
A A
dengan:
ωn = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
τ = redaman (attenuation)
ζ = rasio peredaman (damping ratio)
maka :
C (s ) ωn2
= 2
R(s ) s + 2ζω n + ωn2
atau
C (s ) ωn2
=
R(s ) (s + ζω n + jωd )(s + ζω n − jωd )

8
dengan ωd = ωn 1 − ζ 2 → frekuensi alami teredam (damped natural frequency).
Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik sistem orde dua
dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi alami takteredam (ωn) dan
rasio peredaman (ζ). Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan
waktu diberikan oleh penurunan sebagai berikut:

ωn2
C (s ) =
1
s + 2ζω n s + ωn s s
2

1 s + ζω n ζω n
= − −
s (s + ζω n ) + ωd (s + ζω n ) + ωd2
2 2 2

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan didapatkan tanggapan
sistem dalam fungsi waktu :
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt cos(ωd t ) + sin (ω d 
t )
 1−ζ 2 

e −ζωnt  1−ζ 2 
c(t ) = 1 − sin  ω t + tan −1
, untuk t ≥ 0
1−ζ 2 
d
ζ 
Untuk nilai yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda, yaitu: ζ
Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu diberikan oleh
penurunan sebagai berikut:
 Untuk nilai ζ: 0 < ζ < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman kurang (underdamped).
ωn2
C (s ) =
1
s + 2ζω n s + ωn s s
2

1 s + ζω n ζω n
= − −
s (s + ζω n ) + ωd (s + ζω n ) + ωd2
2 2 2

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan didapatkan

tanggapan sistem dalam fungsi waktu :
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt cos(ωd t ) + sin (ωd t )
 1−ζ 2


e −ζωnt  1−ζ 2 
c(t ) = 1 − sin  ω t + tan −1
, untuk t ≥ 0
1−ζ 2 
d
ζ 

error e(t ) = r (t ) − c(t )

 ζ 
e(t ) = e −ζω n t cos(ωd t ) + sin (ωnt )
 1−ζ 2 

9
 dan jika rasio redamannya sama dengan nol (ζ=0), maka respon input unit-step
menjadi
c(t ) = 1 − cos(ωnt ), untuk t ≥ 0

 Untuk nilai ζ = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman

kritis (criticallydamped).
ωn2
C (s ) =
1
s + 2ζω n s + ωn s s
2

ωn2
=
(s + ωn )2 s
Inverse Laplace dari respon sistem (respon waktunya) menjadi,
c(t ) = 1 − e −ω n t [1 + ωnt ], untuk t ≥ 0
 Untuk nilai ζ > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman
lebih (overdamped). Akar-akar persamaan (kedua kutub) dari C(s)/R(s) adalah reil
negatif dan tidak sama. Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s dan C(s) dapat ditulis
kembali menjadi.
ωn2
C (s ) =
(s + ζω n )(
+ ωn ζ 2 − 1 s + ζω n − ωn ζ 2 − 1 )
Inverse Laplace dari respon sistem (respon waktunya) menjadi,
− ζ + ζ 2 −1 ωnt − ζ − ζ 2 −1 ωnt
c(t ) = 1 +
1 1
( ) ( ) , untuk t ≥ 0
   
e - e
2 ζ 2 −1 ζ + ζ 2 −1 2 ζ 2 −1 ζ − ζ 2 −1

ωn  e − s1t e − s2t 
c(t ) = 1 +  − , untuk t ≥ 0
2 ζ 2 − 1  s1 s2 

( )
dengan s1 = ζ + ζ 2 − 1 ω n dan s2 = ζ − ζ 2 − 1 ω n ( )
Jika rasio redaman lebih besar dari 1, dengan s2 ≤ s1 , untuk selesaian pendekatan
(empiris/approximated), s1 dapat diabaikan. Oleh karena itu C(s)/R(s) dapat ditulis
kembali menjadi,

C (s ) ζω n − ωn ζ 21 s
= = 2
R(s ) s + ζω n − ω n ζ 2 − 1 s + s2

dengan masukan unit-step, diperoleh respon sistem seoerti,

ζω n − ωn ζ 21
C (s ) =
(s + ζω n + ωn ζ 2 − 1 s )
dan inverse Laplace fungsi alih menghasilkan respon waktu sbb:

10
 − ζ − ζ 2 1 ωnt
c(t ) = 1 − e  
untuk t ≥ 0
Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang diinginkan oleh sistem
tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada umumnya,
spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang dianggap bisa
mewakili kinerja sistem secara keseluruhan. Pengaruh variasi ζ ini diperlihatkan pada
Gambar 2.11.

Gambar 2.11. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman

Contoh Kasus 4:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C (s ) 4
= 2
R(s ) s + 2 s + 4
Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus
apakah sistem tersebut? Selanjutnya tentukan, td; tr; tp; Mp; dan untuk kriteria 2% dan
5%.
Selesaian:
Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan bentuk
persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk mencari
nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab selanjutnya dapat
digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa disetarakan dengan bentuk
umumnya):
C (s ) ωn2 4
= 2 = 2
R(s ) s + 2ζω n s + ωn s + 2 s + 4
2

Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :

ωn = 2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus positif)
ζ = 0.5
Dengan nilai ζ = 0.5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped (redaman
kurang).
2.5 Spesifikasi Tanggapan Transien
Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud adalah:
1) Waktu tunda (delay time), td :

11
 adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai akhir
dari tanggapan untuk pertama kali.
2) Waktu naik (rise time), tr:
adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% I 90%, 5% I 95%, atau

0% I 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped, biasanya

digunakan kriteria 0% I 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya digunakan

kriteria 10% I 90%.

3) Waktu puncak (peak time), tp:

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.
4) Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp:
adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase:
c(t p ) − c(∞ )
Mp = × 100%
c(∞ )
5) Waktu settling (settling time), ts:
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari tanggapan
dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase tertentu dari nilai akhir
(biasanya 5% atau 2%).
Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan pada
Gambar 2.12.

Gambar 2.12. Spesifikasi Tanggapan Transien Fungsi Unit-Step

Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (ωn) dan Rasio Peredaman (ζ) dengan
Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transien
Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transien juga mempunyai cara lain
dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui frekuensi alami takteredam (ωn)
dan rasio peredaman (ζ). Hubungan antara dua cara spesifikasi tersebut akan dijelaskan
dalam ulasan berikut:

12
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi unit-step dalam domain
waktu diberikan oleh:
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt cos(ω d t ) + sin (ω n t )
 1−ζ 2 

dengan: ωd = ωn 1 − ζ 2

Untuk t = tr (waktu naik)

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωntr cos(ωntr ) + sin (ω t )
1−ζ 2
n r
 
=1
karena nilai e −ζωntr ≠ 0 , maka:
ζ
cos(ωntr ) + sin (ωntr ) = 0
1−ζ 2
−ζ
cos(ωntr ) = sin (ωntr )
1−ζ 2

1−ζ 2 ω
tan (ωntr ) = =− d
−ζ σ
dengan:
ωd = ωn 1 − ζ 2
σ = ζω n
1 ω 
tr = tan −1  d 
ωd −σ 
π −β
tr =
ωd
Nilai π = 3,14 dan nilai β ditentukan oleh perhitungan:

 ωd 
β = tan −1  
σ 
Untuk t = tp (waktu puncak)
Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t)
terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.

dc(t )  ζ  −ζωnt  ζω d 
= ζω n e −ζωnt cos(ωd t ) +  + e  ω sin (ω t ) − cos (ω t )
d (t ) 1 − ζ 2  1−ζ 2
d d d
  

13
 dc(t ) ωn
= sin (ω d t p )
−ζω t
e np =0
d (t ) t =t p 1−ζ 2

sehingga:
sin (ωd t p ) = 0 , dengan ωd t p = 0, π , 2π , 3π , ...........
karena tp berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka:
π
tp =
ωd
Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :
M p = e − (σ ωd )π
dan
ts = 4/σ → untuk kriteria 2%
ts = 3/σ → untuk kriteria 5%

Contoh Kasus 5:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C (s ) 4
= 2
R(s ) s + 2 s + 4
Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step!
Gambarkan bentuk tanggapan waktunya!
Selesaian:
Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :
C (s ) 4
= 2
R(s ) s + 2 s + 4
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai ζ = 0,5.
Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai berikut :

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 1,732
σ = ζω n = 1

Waktu naik (tr):

π −β
tr = ; π = 3,14
ωd

 ωd  
−1 ωn 1 − ζ
2 
−1 1,732 
β = tan   = tan 
−1
 = tan  = 1,05
σ   ζω n   1 

14
 3,14 − 1,05
tr = = 1,21 detik
1,732

Waktu naik (tp):

π 3,14
tp = = = 1,81 detik
ωd 1,732
Overshoot maksimum (Mp):
M p = e − (σ ωd )π = e − (1 1, 732 )3,14 = 0,16 atau 16%
Waktu settling (ts):
ts = 4/σ  untuk kriteria 2%
ts = 4/1 = 4 detik
ts = 3/σ  untuk kriteria 5%
ts = 3/1 = 3 detik.
Tanggapan sistemnya diberikan oleh Gambar 2.13.

Gambar 2.13. Tanggapan Sistem

2.6 Sistem Orde Tinggi

Dalam buku ini, yang dimaksud dengan sistem orde tinggi adalah sistem-sistem yang
mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk analisa praktis, kita
akan membahas sistem orde tiga yang dianggap bisa mewakili sistem-sistem orde
tinggi yang lain.
Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut:
Kωn2
G (s ) = T
 1 2
 s + (s + 2ζω n s + ωn )
2

 T 
bila diekspansikan menjadi fraksi-parsial:

G (s ) =
K1 K2 K3s
+ 2 + 2
(s + 1 T ) (s + 2ζωn s + ωn ) (s + 2ζωn s + ωn2 )
2

15
 Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan sistem orde
dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari masing-masing
bagian dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde dua), maka kita
dapat memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.
Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik dengan
analisa sistem orde tiga ini.

2.7 Kesalahan Keadaan Tunak

Spesifikasi kontrol tanggapan keadaan tunak yang biasanya digunakan adalah
kesalahan keadaan tunak (steady-state error). Pembahasan mengenai spesifikasi
tanggapan keadaan tunak ini sengaja dibuat dalam sub-bab tersendiri karena sifat
pembahasannya yang general untuk semua orde sistem.
Kesalahan keadaan tunak adalah kesalahan yang terjadi pada saat keluaran dari sistem
mencapai harga akhir. Kesalahan ini diperbandingkan terhadap masukan dari
sistemnya. Bila keadaan akhir dari keluaran tidak sama dengan masukannya, berarti
terdapat kesalahan keadaan tunak.

Klasifikasi Sistem Kontrol

Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅ (Tm s + 1)
G (s ) =
s N (T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅ (Tp s + 1)
Sistem tersebut dinamakan sistem tipe 0, tipe 1, tipe 2, …, jika N = 0, N = 1, N = 2, …
dan seterusnya.

Kesalahan Keadaan Tunak

Suatu sistem berumpan balik satu seperti yang terlihat pada Gambar 2.14, mempunyai
fungsi alih loop tertutup sebagai berikut:
C (s ) G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )

Gambar 2.14. Sistem Kontrol Umpan Balik Tunggal

16
Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh:
E (s ) C (s ) 1
=1− =
R(s ) R(s ) 1 + G (s )
sehingga didapatkan:

E (s ) = R(s )
1
1 + G (s )
Kesalahan keadaan tunak (error steady state) adalah:
sR(s )
ess = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim
t →∞ s →0 s →0
1 + G (s )

Konstanta Kesalahan Posisi Statik (Static Position Error Constant) – KP

Kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit-step diberikan oleh:
sR(s ) 1 1
ess = lim =
s→ 0
1 + G (s ) s 1 + G (0)
Konstanta kesalahan posisi statik didefinisikan oleh:
K p = lim
s→
G (s ) = G (0 )
0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari KP
seperti berikut ini:
1
ess =
1+ Kp
Untuk sistem tipe 0:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
K p = lim =K
→0s
(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Untuk sistem tipe 1 atau lebih:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
K p = lim = ∞, untuk N ≥ 0
s→ 0
s N (T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit-step diberikan oleh:
1
ess =
1+ K untuk sistem tipe 0
ess = 0 untuk sistem tipe 1 dan tipe di atas 1.

Konstanta Kesalahan Kecepatan Statik (Static Velocity Error Constant) – KV

Kesalahan keadaan tunak untuk sistem dengan masukan fungsi unit-ramp diberikan
oleh:

17
 s 1 1
ess = lim = lim
s →0
1 + G (s ) s 2 s →0
sG (s )
Konstanta kesalahan kecepatan statik (KV) didefinisikan oleh:
KV = lim
s →0
sG (s )

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi:

1
ess =
KV
Untuk sistem tipe 0:
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
KV = lim =0
→0s
(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Untuk sistem tipe 1:
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
KV = lim =K
→0s
s(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Untuk sistem tipe 2 atau lebih:
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
KV = lim =∞ untuk N ≥ 2
→0s
s N (T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Kesalahan keadaan tunak ess untuk masukan fungsi unit-ramp dapat disimpulkan
sebagai berikut:
1
ess = =∞; untuk sistem tipe 0
KV
1 1
ess = = ; untuk sistem tipe 1
KV K
1
ess = =0 ; untuk sistem tipe 2 atau lebih
KV

Konstanta Kesalahan Percepatan Statik (Static Acceleration Error Constant) – Ka

Kesalahan keadaan tunak dari sistem dengan masukan fungsi unit-parabolik yang
didefinisikan oleh:
r(t) = t2/2, untuk t ≥ 0
= 0, untuk t < 0
diberikan oleh:
sR(s ) 1 1
ess = lim = lim 2
s→ 0
1 + G (s ) s 3 s →0
s G (0)
Konstanta kesalahan percepatan statik didefinisikan oleh:
K a = lim
s →0
s 2G (s )

18
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi:
1
ess =
Ka
Untuk sistem tipe 0:
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
K a = lim =0
s →0
(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Untuk sistem tipe 1:
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
K a = lim =0
s→ 0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Untuk sistem tipe 2:
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
K a = lim =K
→0
s
s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
Untuk sistem tipe 3 dan selebihnya:
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
K a = lim =∞
s →0
s N (T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅ untuk N ≥ 3
Kesalahan keadaan tunaknya dapat disimpulkan sebagai berikut:
e ss = ∞, untuk sistem tipe 0 dan tipe 1
1
ess = untuk sistem tipe 2
K
e ss = 0, untuk sistem tipe 3 atau lebih

19