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Técnicas de Detección de
Obstáculos con Visión para UAVs
6-7 minutos

Navegar de forma autónoma por un entorno con obstáculos

es uno de los problemas más desafiantes en el mundo de la
robótica. Siendo más desafiante en el caso de los UAVs ya
que una colisión provocaría que el UAV se estrellara contra el
suelo. El problema se resuelve mediante el uso de
algoritmos de planificación de ruta eficientes que
calculan una trayectoria eficiente para llegar de un punto
a otro mientras se evitan los obstáculos. Por lo tanto, a lo
largo de los años, se han realizado muchas investigaciones
para desarrollar formas nuevas y más eficientes de detección

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de obstáculos.

Métodos diferentes de detección de obstáculos

En los UAVs se emplean varias técnicas para la detección de

obstáculos. Algunas de ellas se enumeran a continuación:

Ultrasónico

Infrarrojo

Lidar

Visión monocular

Visión estereoscópica

En los primeros tres métodos, la detección de obstáculos

se realiza emitiendo desde el UAV un pulso de sonido,
onda infrarroja o pulso de láser, respectivamente.
Después se observa el tiempo que tarda la onda emitida en
reflejarse y volver al receptor del UAV. En la visión monocular,
se usa una sola cámara para obtener la imagen, y la
estimación de la profundidad se realiza a partir de las claves
de profundidad en la imagen. Y con la visión estereoscópica,
se utilizan dos cámaras para capturar imágenes
simultáneamente, se ubica un mismo punto en las dos
imágenes y la distancia se estima por triangulación.

En el artículo extenderemos las dos últimas técnicas en

detalle. La detección de obstáculos basado en la visión
consiste en dos pasos principales. El primer paso es
identificar el objeto y su forma y el segundo paso consiste en

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estimar la distancia absoluta o relativa al obstáculo.

Identificación de obstáculos con cámara de Vision

Si uno muestra una fotografía a un humano y le pide que

identifique varios objetos, lo haría sin mucha dificultad. Lo
puede hacer debido a su familiaridad con los objetos y su
conocimiento de cómo se verían los objetos desde diferentes
ángulos. Para una máquina, la información disponible está
limitada al valor RGB o al valor de Escala de grises en cada
píxel, por lo que la identificación de objetos es difícil para una
máquina y sigue siendo un área activa de investigación.

Un método para la detección de obstáculos con UAVs

sería usar el detector de bordes Canny, que ayuda a
segmentar las imágenes en los casos en que existe una
clara distinción entre el entorno y los obstáculos.

En caso de una escena abarrotada, el detector de bordes

Canny ofrece muchos segmentos. En esos casos, se puede
usar un algoritmo de sustracción de fondo para filtrar los
objetos en primer plano de la escena. Esta técnica es

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efectiva para identificar objetos en movimiento en una escena

abarrotada.

Si los objetos de la escena se conocen de antemano, se

podría entrenar a una Red Neuronal Convolucional en
imágenes semejantes con valores de profundidad conocidos.
Por lo que cuando el UAV encuentre los objetos podrá estimar
la distancia a estos. En la mayoría de los casos, una sola
técnica de detección de obstáculos no es suficiente y se
puede requerir que se use una combinación de ellos.
Como sería implementar el detector de bordes Canny
después de filtrar el fondo.

Detección de profundidad utilizando cámaras de visión

Las cámaras estereoscópicas y las cámaras monoculares

usan varias técnicas para la detección de profundidad.

1. Cámaras estereoscópicas

Con la ayuda de las cámaras estereoscópicas se puede

estimar la profundidad de la escena, pero el principal desafío

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al que hay que enfrentarse para implementar la detección de

obstáculos basada en la visión estereoscópica es la
intensidad computacional de los algoritmos y la calibración de
las cámaras. Para estimar la profundidad, el primer paso es
ubicar el mismo punto en cada imagen. Si no utilizáramos la
geometría del sistema estereoscópico, deberíamos buscar en
las dos imágenes por completo para localizar el mismo punto
en cada una de ellas. Esto puede ser computacionalmente
excesivo, por lo que para reducir el espacio de búsqueda,
se puede usar la idea de la geometría epipolar.

2. Cámaras monoculares

A diferencia de la cámara estereoscópica la estimación de

profundidad para la detección de obstáculos con una cámara
monocular es difícil. Sin embargo, podría hacerse utilizando lo
que se conoce como claves de profundidad. A continuación
entraremos en mayor detalle de las claves de profundidad.

La clave de profundidad más utilizada por el ser humano

es el “tamaño familiar“. En una imagen, uno puede decir

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qué árbol está más lejos o cuál está más cerca de nosotros.
En este caso usamos la familiaridad del tamaño de los objetos
para estimar la distancia. Como sabemos que el tamaño de
un objeto disminuye a medida que aumenta la distancia a él,
uno concluye que los árboles más pequeños están más lejos
en comparación con los árboles más grandes.

Otra clave de profundidad que se usa con frecuencia para

la detección de obstáculos es el tamaño absoluto o
relativo conocido de los objetos. Si hay varios objetos en la
escena cuyo tamaño se sabe que es similar, la distancia
relativa a un objeto se puede obtener del tamaño que ocupa
en el plano de la imagen. Cuando se conoce el tamaño
absoluto de un objeto, la posición 3D del objeto puede
estimarse a partir de los parámetros conocidos de la cámara y
la posición del objeto en el plano de la imagen.

Una clave de profundidad común que se usa es el

movimiento relativo de varios objetos. Los objetos más
lejanos tienden a moverse más despacio en comparación con
los objetos que están más cerca. Al observar la velocidad
relativa de los objetos, se puede estimar la distancia relativa

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entre los obstáculos para optimizar la detección de

obstáculos.

Concluyendo, evitar un obstáculo mientras se está en

movimiento es una parte importante en la navegación de
cualquier UAV. Actualmente el Autopiloto Veronte ya
incorpora un sistema avanzado de evasión de obstáculos. Por
lo que integrar la detección de obstáculos con la cámara de a
bordo ayudará a identificar dichos obstáculos de una manera
más eficiente.

Integración del radar Delphi ESR para el “Sense & Avoid”

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