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Control Automático

Liliana Fernández Samacá, PhD


UPTC Sogamoso
http://www.idac-usa.com/yahoo_site_admin/assets/images/control_loop_cartoon.212125706_std.jpg
Esquema de Automatización

Tomado de: Rolf , Isermann. Fault Diagnosis Applications, Springer, 2011.


Monitoreo y Control (mercado)

Tomado de: Jorge Pereira (Ed) . Monitoring and Control


Sistemas Automáticos de Control

Los sistemas de control son considerados en la ingeniería como un área


interdisciplinar y multidisciplinar encargada de modelar y analizar
plantas, y diseñar controladores. Los controladores actúan sobre las
variables de entrada de la planta con el fin de que las variables de salida
se comporten de acuerdo con una referencia preestablecida.

http://www.spiraxsarco.com/images/resources/steam-engineering-tutorials/8/3/Fig.8.3.5.gif
El impacto de la Tecnología de Control

The Impact of Control Technology, Overview, Success Stories, and Research Challenges, Editors: Tariq
Samad (Honeywell) and Anuradha Annaswamy (MIT), IEEE Control Systems Society, 2011.

The fundamentals of control science are universal, but the impact of control technology
results from the combination of these fundamentals with application-specific
considerations.
Aerospace, Process industries, Automotive, Robotics,Biological systems y Renewable
energy and smart grids
Conceptos

• Plantas: es el objeto de control, puede ser un conjunto de elementos o


piezas de una máquina que realizan una operación establecida… -
Cualquier “objeto” que necesite control-.

• Proceso: Es un conjunto o secuencia de pasos o acciones que busca


obtener un resultado final. Como ejemplo están los procesos económicos,
financieros, químicos etc.

• Señales: Son funciones que están definidas en el dominio del tiempo y


proporcionan información sobre las variables de entrada, salidas o
intermedias de un proceso y/o planta.
Conceptos

Variables de Entrada: Una variable de entrada es aquella que es


independiente de la salida, de otras variables de entrada, y del proceso y/o
planta, pero que permite su manipulación con el fin de obtener unas
variables de salida con características determinadas.

Variables de Salida: Las variables de salida son el resultado del proceso,


dependen de las variables de entrada manejadas y de la dinámica de la
planta.

Sistema: Es una agrupación de elementos que trabajan conjuntamente y


tienen un objetivo final (Buscan determinadas características en una variable
de salida).
Sistema de Control
Sistema de Control
Sistema de Control
Sesión 1: Modelado
Funciones de Transferencia, Diagramas de Bloques y
Diagramas de Flujo
Modelado de Sistemas
Es el proceso mediante el cual se obtiene una representación matemática de
los componentes de un sistema con el fin de observar su comportamiento
en el dominio del tiempo y de la frecuencia.
En control de sistemas lineales existen muchas formas de representar el
modelo de un sistema, entre las más comunes están las funciones de
transferencia para los sistemas SISO, las matrices de transferencia para los
sistemas MIMO, los diagramas de bloques y de flujo y la representación
en ecuaciones de estado, (Ogata, 1993).

http://j-node.homeip.net/tech_wiki/images/9/97/Math-models.jpg
Sistemas Mecánicos
Ejemplo 1…
…Ejemplo 1
Ejemplo 2 …
Ejemplo 3
Ejemplo 4
Sistemas Mecánicos
Sistemas eléctricos
Sistemas Análogos

Clase de sistema Ecuación Diferencial Parámetro Parámetro Parámetro Señal de Señal de


(modelo matemático) P1 P2 P3 salida entrada
y(t) u(t)
Mecánico k
Traslacional
m Cf x(t) f(t)
Masa Resistencia Constante Posición Fuerza
mecánica de elongación lineal
Mecánico
Rotacional
J b kr (t) (t)
Momento de Resistencia Constante Posición Torque
inercia mecánica de torsión angular
Eléctrico
RLC serie
L R 1/C q(t) e(t)
Inductancia Resistencia Inverso de la Carga Voltaje
Capacitancia eléctrica
Eléctrico RLC
paralelo
C 1/R 1/L (t) i(t)
Capacitancia Conductancia Inverso de la Flujo Corriente
Inductancia magnético
Analogías

Sistema Mecánico Sistema Eléctrico


Analogía Directa Analogía Indirecta
Traslacional Rotacional Fuerza-corriente Fuerza-voltaje
(Torque-corriente) (Torque – voltaje)
f(t) (t) i(t) e(t)
Fuerza Torque Corriente Voltaje
x(t) (t) (t) q(t)
Posición lineal Posición angular Flujo magnético Carga eléctrica
v(t) (t) Análogo a: e(t) i(t)
Velocidad lineal Velocidad Voltaje Corriente
angular
m J C L
Masa Momento de Capacitancia Inductancia
inercia
Cf b 1/R R
Resistencia Resistencia Conductancia Resistencia
mecánica mecánica
k kr 1/L 1/C
Constante de Constante de Inverso de la Inductancia Inverso de la Capacitancia
elongación torsión
Ejemplo 5
1) Sistema mecánico – masas
referenciadas
2) Circuito mecánico
equivalente

3) Circuito eléctrico análogo


Ejemplo 6 - Analogía Indirecta

1) Analogía Directa

2) Pseudo-circuito

3) Analogía Indirecta
Sistemas de nivel y caudal
Ejemplo 7

Tanque 1 Tanque 2
Ejemplo 8
Ejemplo 9

Desaparece
Sistemas Térmicos
Los parámetros a tener en cuenta para el análisis del sistema son la resistencia térmica, R (ºC s
/kcal) y la capacidad térmica C (kcal/ºC).

Sistema MIMO
Funciones de Transferencia

La transformada de Laplace brinda la facilidad de trabajar las ecuaciones diferenciales como polinomios en
variable ‘s’, donde s =  + j,

Sistema Ecuación diferencial Función de Transferencia

Liliana Fernández Samacá- Control Automático- Especialización en Automatización Industrial –UPTC Sogamoso 2011
Matriz de Transferencia

Y(s)  M(s)U(s)
 Y1 (s)  G11(s) G12 (s)  G1r (s)   U1 (s) 
Y (s) G (s) G (s)  G (s)  
 2  21 22 2 r U (
 2  s)
           
     
 p   p1
Y (s) G (s) G p2 (s)  G pr (s)   r 
U (s )

Lyi (t ) Yi (s) Y2 (s)


Gij (s)  
 
L u j (t ) U j (s)
U k  j 0
Ejemplo G22 (s) 
U 2 ( s) U
k 2 0
r
Yi (s)  G (s)U (s)
j 1
ij j Por ejemplo para Y2(s) sería:
r
Y2 (s)  G
j 1
2 j ( s)U j ( s)  G21(s)U1 (s)  G22 (s)U 2 (s)    G2rU r (s)
Liliana Fernández Samacá- Control Automático- Especialización en Automatización Industrial –UPTC Sogamoso 2011
Ejemplo 10

Dinámica del motor D.C.

Ecuación en el dominio del tiempo Ecuación en el dominio de ‘s’


dt Ea (s)  Eg (s) La s  Ra
ea (t )  La a  Raia (t )  eg (t ) G1(s)  
di (t ) I a ( s) 1
(s)
eg (t )  Krpm  Kv(t ) G2 (s)   Kv
g
E ( s)

T (t )  Kia (t )  Kaia (t ) T ( s)
G3 (s)   Ka
I a ( s)
dt
J  b (t )  T (t ) (s) 1
d (t ) G4 (s)  
T (s) Js  b
Liliana Fernández Samacá- Control Automático- Especialización en Automatización Industrial –UPTC Sogamoso 2011
Diagrama de Bloques
Diagrama Inicial Equivalencia del Diagrama Inicial
Simulink

Liliana Fernández Samacá- Control Automático- Especialización en Automatización Industrial –UPTC Sogamoso 2011
Algebra de Bloques

Liliana Fernández Samacá- Control Automático- Especialización en Automatización Industrial –UPTC Sogamoso 2011
Ejemplo 11
(s) 1
G4 (s)  
T (s) Js  b
T ( s)
G3 (s)   Ka
I a ( s)
Eg ( s )
G2 (s)   Kv
(s)
I a ( s) 1
G1(s)  
Ea (s)  Eg (s) La s  Ra
Ejemplo 12

Q ( s) 1
G4 (s)  2 
H 2 (s) R2
H 2 ( s) 1
G3 (s)  
Q1(s)  Q2 (s) C2s
Q1(s) 1
G2 (s)  
H1(s)  H2 (s) R1
H1(s) 1
G1(s)  
Qi (s)  Q1(s) C1s
Diagrama de Flujo
Regla Definición
El valor de la variable en un nodo es igual a la suma de todas las señales que
Adición llegan al nodo.

n
X i   Gij X j
j 1

El valor de la variable en un nodo se transmite por cada una de las ramas que
Transmisión parte del nodo.

X i  Gik X k
i  1,2,..., n
k fijo

Las ramas en serie se pueden reemplazar por una sola rama. La multiplicación
Multiplicación de sus ganancias será la ganancia de la nueva rama.

X n  G21G32G43 Gn(n1)  X1
Diagrama de Flujo
Definiciones
Trayectoria: Es una sucesión de ramas en una sola dirección (ningún nodo se pasa más de una vez)

Nodo de entrada: Nodo con ramas salientes solamente (nodo X1)


Nodo de Salida: Nodo con ramas entrantes solamente (nodo X7)

Trayectoria Directa Es una trayectoria que se inicia en el nodo de entrada y termina en el de salida (la que pasa por los nodos
X1, X2, X3, X4, X5, X6, X7 y X8, y la formada por X1, X2, X7 y X8 ).
Lazo de Trayectoria que empieza y acaba en el mismo nodo (como ejemplos se tiene el lazo compuesto por los
Retroalimentación nodos X3, X4, X5, y X3, y el lazo X2, X3, X4 y X2.)
Lazo simple Es un lazo de retroalimentación que consta de una sola rama (el de ganancia G66.)
Ganancia de Producto de las ganancias de las ramas que conforman la trayectoria (para la trayectoria directa constituida
Trayectoria (Pk) por X1, X2, X3, X4, X5, X6, X7 y X8 sería y para la trayectoria directa compuesta por X1, X2, X7 y X8 sería

Ganancia de lazo (Lk) Producto de las ganancias que conforman un lazo (como ejemplo se tiene el lazo formado por X3, X4, X5, y
X3, con ganancia , y el lazo X2, X3, X4 y X2 con ganancia
Diagrama de Flujo

Fórmula de ganancia de Mason

Donde G (función de transferencia total GT(s))


G   Pk k
1  el determinante del gráfico,
 k k es el número de trayectorias directas en la gráfica de flujo.
Pk la ganancia de la k-ésima
k el determinante de la k-ésima trayectoria directa.

•= 1- (suma de todas las ganancias de los lazos de individuales) + (la suma de los productos de ganancias de
todas las combinaciones posibles de dos lazos que no se tocan (disjuntos))- (la suma de los productos de
ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos que no se tocan) + (la suma de los productos de
ganancias de todas las combinaciones posibles de cuatro lazos que nos se tocan)…
•El determinante de la k-ésima trayectoria directa k es igual al determinante del gráfico  eliminando todos
los lazos que toca la k-ésima trayectoria.
Diagrama de Flujo
Construcción de un diagrama de flujo
Reducción de un Diagrama de Flujo

P 
1
G
 k k k

1
P1  1 1 1
C1C2 R1R2s 2 L1  L2  L3 
C1R1s C2 R1s C2 R2s

1 1 1 1
  1  ( L1  L2  L3 )  ( L1L3 )   1    
C1R1s C2 R1s C2 R2s C1C2 R1R2s 2
1  1

1
1
P11 C1C 2 R 1R 2s 2 1
G T (s)   G T (s) 
 1
1

1

1

1
 C1C2 R1R 2s 2  C2 R 2s  C1R 2s  C1R1s  1
C1R 1s C 2 R 1s C 2 R 2s C1C 2 R 1R 2s 2