Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho

Departamento de Engenharia Mecânica

Mecanismos e Dinâmica das Máquinas

Marcio Antonio Bazani

Sacha Lucien Moser

Vinicius Cabral da Silva

Ilha Solteira - SP

2017
Sumário

Sumário 1
1 Mecanismos 3
1.1 Conceitos iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Tipos de Movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Transmissão de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Contato direto: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Elementos Intermediários: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Elementos Flexíveis: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.4 Determinação da razão de velocidades angulares para o caso de dois
corpos em contato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Sistemas Articulados 9
2.1 Mecanismo de 4 barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Mecanismo cursor manivela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Mecanismo de retorno rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Garfo escocês . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Manivela deslocada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Alavanca Articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Mecanismos traçadores de retas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8 Pantógrafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9 Junta de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.10 Juntas universais homocinéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.11 Mecanismos de movimento intermitente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 Síntese de Mecanismos 17
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 O problema de síntese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Espaçamento de pontos de precisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Determinação de pontos de precisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Método gráco para de determinação de pontos de precisão . . . . . . . . . 20
3.6 Projeto de uma articulação de quatro barras para valores instantâneos de
velocidade e acelerações angulares (método de Rosenauer) . . . . . . . . . 22
3.7 Síntese algébrica de um mecanismo de quatro barras para gerar funções . . 23

1
Sumário 2

3.8 Geradores de função com três pontos de precisão . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 Cames 26
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Tipos de cames mais usadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Projeto gráco de cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.1 Came de disco com seguidor radial de face plana: . . . . . . . . . . 29
4.3.2 Came de disco com seguidor radial de roletes: . . . . . . . . . . . . 29
4.3.3 Came de disco com seguidor deslocado: . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.4 Came de disco com seguidor oscilante: . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.4 Tipos de movimentos do seguidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5 Sistema de Kloomok e Muey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6 Projeto analítico de cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.6.1 Came de disco com seguidor radial de face plana: . . . . . . . . . . 35

5 Cinemática de corpos rígidos 38

5.1 Movimento Linear de um ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Movimento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Análise da velocidade e aceleração por cálculo vetorial . . . . . . . . . . . . 40
5.5 Determinação gráca de velocidades em mecanismos . . . . . . . . . . . . . 40
5.6 Determinação gráca de acelerações em mecanismos . . . . . . . . . . . . . 43

6 Forças de inércia em mecanismos 45

6.1 Equação do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2 Forças de Inércia e Torque de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.3 Forças de Inércia de um mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . 47
6.4 Análise Cinética de Motores Alternativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.5 Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.6 Torque de saída de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.7 Dimensionamento de volantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

2
Capítulo 1
Mecanismos

1.1 Conceitos iniciais

Mecanismo: é o conjunto de peças móveis e xa ligada de tal maneira que ao movimento
de uma das peças correspondam movimento bem determinados das outras.
Ex.: transformação de movimento de translação em movimento de rotação.
Seu projeto baseia-se nos requisitos relativos ao movimento, deixando os requisitos de
resistência a um segundo plano.

Exemplos de mecanismos:
I) Cursor-manivela

Figura 1.1: Cursor manivela.

3
1.2. Tipos de Movimentos 4

II) Came

Figura 1.2: Mecanismo Came e Seguidor

III) Trem de Engrenagens

Figura 1.3: Trem de Engrenagens

Máquina: É um mecanismo ou conjunto de mecanismos que converte uma forma qual-

quer de energia em energia mecânica (ou de movimento) ou vice-versa.
Ex. Motor de combustão interna

1.2 Tipos de Movimentos

I) Movimento Plano: Quando o movimento de todo os elementos podem ser contidos em
um único plano.

II) Translação Retilínea: Todos os pontos do corpo têm como trajetória, retas parale-
las.

4
1.2. Tipos de Movimentos 5

Ex.: Pistão do motor de combustão interna. III) Translação Curvilínea: As trajetórias

dos pontos são curvas idênticas, paralelas a um plano xo.

Figura 1.4: Movimento de Translação Curvilínea

IV) Rotação: Se cada ponto de um corpo rígido permanece a uma distância constante de
um eixo xo, normal ao plano do movimento, este será de rotação.
Se o corpo movimenta-se oscilando em torno de um determinado ângulo o é denominado
oscilação.

Figura 1.5: Mecanismo de quatro barras

5
1.3. Transmissão de Movimento 6

1.3 Transmissão de Movimento

1.3.1 Contato direto:

É necessário o contato entre os elementos motores diretamente, o ponto de contato dos

mecanismos, possui a mesma velocidade relativa para ambos os corpos.
(O movimento ocorre devido aos esforços decorrentes do contato entre os elementos)
Ex.: Engrenagens e came/seguidor
(colocar guras dos elementos)

1.3.2 Elementos Intermediários:

A transmissão do movimento de corpos separados se dá por elementos intermediários que

realizam a conexão entre os corpos.
Ex.: Bielas
(colocar guras dos elementos)

1.3.3 Elementos Flexíveis:

Ex.: Correntes, correias.

(colocar guras dos elementos)

1.3.4 Determinação da razão de velocidades angulares para o caso

de dois corpos em contato

Figura 1.6:

6
1.3. Transmissão de Movimento 7

N N 0 - Linha normal comum às duas superfícies de contato

T T 0 - Tangente comum às duas superfícies de contato
P M2 = veloc (ω2 × O2 P )  P pertencente à peça 2
P M3 = veloc (ω3 × O3 P )  P pertencente à peça 3
Portanto tem-se:

ω2 = P M2
O2 P
e ω3 = P M3
O3 P

Divindindo-se ω3 por ω2 :
ω3 P M3 O2 P
= × (1.1)
ω2 O3 P P M2

Para os triângulos semelhantes P M2n e O2 Pe :

P M2 O2 P
= (1.2)
Pn O2 e

Para P M3n e O3 Pf :
P M3 O3 P
= (1.3)
Pn O3 f

Portanto substituindo (1.3) e (1.2) na equação (1.1):

ω3 Pn O2 e ω3 O2 e
= × =⇒ =
ω2 O3 f Pn ω2 O2 f
Os triângulos O3 f k e O2 ek também são semelhantes, assim:

O2 e O3 f ω3 O2 k
= =⇒ =
O2 k O3 k ω2 O3 k

É possível extrair as seguintes conclusões: 1) A relação de velocidades angulares inde-

pende da distância O2 O3 . 2) Não haverá deslizamento quando P ∼= K.

Exercício: Demonstre que

ω3 O2 k
= .
ω2 O3 k
Tem-se:
V = ωr, assim:
VA VB
ω2 = e ω3 =
O2 A O3 B
Também tem-se que:

VA=VB

7
1.3. Transmissão de Movimento 8

Portanto:
ω3 VB O2 A O2 A
= × =
ω2 O3 B VA O3 B
Para os triângulos semelhantes O2 Ak e O3 Bk :

O3 k O3 B
=
O2 k O2 A

Portanto: ω3
ω2
= O2 k
O3 k

8
Capítulo 2
Sistemas Articulados

2.1 Mecanismo de 4 barras

Em que:
θ é o ângulo de manivela;
γ é o ângulo de transmissão de movimento

Lei de cossenos:
x2 = (r1 )2 + (r2 )2 − 2r1 r2 cos(θ)
x2 = (r3 )2 + (r4 )2 − 2r3 r4 cos(γ)

(r1 )2 + (r2 )2 − (r3 )2 − (r4 )2 − 2r1 r2 cos(θ)

cos(γ) =
−2r3 r4
γ max −→ θ = 180o
γ min −→ θ = 0o
40o ≤ γ ≤ 140o para transmitir grandes esforços
Se γ ≤ 40o perigo de travamento devido ao atrito nas articulações

Se a manivela r2 gira completamente, mas a peça (4) é acionadora, então ocorrerão pontos
mortos, necessitando um volante para evitar paradas nestes pontos.
Haverá também, perigo de travamento, se a peça 2 oscila.

9
2.1. Mecanismo de 4 barras 10

Os pontos mortos ocorrerão quando a linha de ação da força acionadora estiver a mesma
direção da peça 4.

Figura 2.1:

Mecanismos trabalhando cruzado: as rotações das peças 2 e 4 se fazem em sentido con-

trário.

Figura 2.2:

Se a peça 4 é substituída por um bloco deslizante.

Figura 2.3:

Se a peça 2 gira a uma rotação rotação constante, a peça 4 terá uma velocidade angular
na uniforme.
Neste caso, para evitar travamento, as seguintes relações deverão ser estabelecidas:
O2 A e O4 B > O2 O4 ;

10
2.1. Mecanismo de 4 barras 11

(O2 A − O2 O4 ) + AB > O4 B;
(O4 B − O2 O4 ) + O2 A > AB.

O mecanismo de 4 barras pode ser classicado em:

a) Manivela  Balancim: quando a peça 2 e a peça 4 oscila;
b) Duplo Balancim: quando ambas as peças 2 e 4 oscilam;
c) Dupla Manivela: quando ambas as peças 2 e 4 giram completamente.

Lei de Grashof: aplica-se para a determinação do tipo (ou classicação do mecansimo

de 4 barras).
a<c<b<d
Classe I: a + d < b + c
a) Fixando a barra a tem-se dupla manivela;
b) Fixando a barra b tem-se manivela balancim;
c) Fixando a barra d tem-se manivela balancim;
d) Fixando a barra c tem-se duplo balancim.

Classe II: a + d > b + c

Pode-se xar qualquer barra que só serão possíveis mecanismos tipo duplo balancim.

Classe III: a + d = b + c
Serão possíveis todos os da classe I, porém as peças podem car alinhadas. (pode mudar
o sentido de rotação).

Exercício: No mecanismo manivela balancim, a peça 2 gira e a peça 4 oscila segundo

um ângulo de 75o . A peça 4 tem 114 mm de comprimento e quando está em uma posição
extrema O2 B = 102 mm e na outra posição extrema O2 B = 229 mm.
a) Determine os comprimentos das peças 2 e 3 e a distância O2 O4 ;
b) Determine os valores máximo e mínimo do ângulo de transmissão.

Figura 2.4:

11
2.2. Mecanismo cursor manivela 12

Figura 2.5:

2.2 Mecanismo cursor manivela

Figura 2.6:

1 - Suporte;
2 - Manivela;
3 - Biela;
4 - Cursor

x = R + L − Rcos(θ) − Lcos(φ)
x = R(1 − cos(θ)) + L(1
 − cos(φ)) 
p
x = R(1 − cos(θ)) + L 1 − 1 − (R/L)2 sen2 (θ)
Simplicação:

1 β4 1.3.β 6
(1 ± β 2 )1/2 = 1 ± β 2 − ± ···
2 2.4 2.4.6
Onde β = R L
sen(θ);
q
1 − (R
L
)2 sen2 (θ) = 1 − 12 ( R
L
)2 sen2 (θ)
2
x = R(1 − cos(θ)) +R2L
sen2 (θ) onde
 θ = ω · t onde ω é constante.
dx R

V = dt = Rω sen(θ) + 2L sen(2θ)
2
A = ddt2x = Rω 2 cos(θ) + 2L
R
 
cos(2θ)

12
2.3. Mecanismo de retorno rápido 13

2.3 Mecanismo de retorno rápido

Usados em máquinas operatrizes para dar-lhes um curso de corte lento e um curso de
retorno rápido para uma velocidade angular constante da manivela motriz.
Obs: a razão entre os ângulos descritos pela manivela motriz durante o curso de corte e
o curso de retorno é conhecido como razão de tempos.

Figura 2.7:

2.4 Garfo escocês

Figura 2.8:

13
2.5. Manivela deslocada 14

2.5 Manivela deslocada

Figura 2.9:

2.6 Alavanca Articulada

2.7 Mecanismos traçadores de retas
2.8 Pantógrafos
2.9 Junta de Hooke

Figura 2.10:

14
2.10. Juntas universais homocinéticas 15

2.10 Juntas universais homocinéticas

Figura 2.11:

2.11 Mecanismos de movimento intermitente

Figura 2.12:

Exercício: Para o mecanismo de manivela deslocada, calcule:

a) O comprimento do curso do bloco 4;
b) A distancia O2B quando o bloco estiver na posição extrema esquerda;
c) A razão de tempos

15
2.11. Mecanismos de movimento intermitente 16

Figura 2.13:

a = 75mm, b = 175mm, c = 50mm

16
Capítulo 3
Síntese de Mecanismos

3.1 Introdução
O estudo do movimento das máquinas pode ser considerado sob dois diferentes aspectos,
geralmente identicado como análise cinemática e síntese cinemática.
Analise cinemática: já com alguns parâmetros conhecidos.
Síntese cinemática: trata-se do problema inverso a analise cinemática. Uma vez denidos
os movimentos desejados, deve-se determinar e dimensionar um mecanismo que nos de
essa movimentação.
Alguns casos de síntese cinemática são apresentados a seguir:
a) Guiar um ponto ao longo de uma curva especicada: Neste caso, o ponto c, pertencente
a um mecanismo deverá assumir sucessivamente as posições ci sobre uma curva corres-
pondente aos deslocamentos desejados.

Figura 3.1:

Este tipo de síntese é bastante utilizado, como por exemplo: pantógrafos, mecanismos de
pá carregadora e retro escavadora.

17
3.2. O problema de síntese 18

b) Correlação entre as posições angulares de duas manivelas.

Figura 3.2:

Neste caso, dado duas manivelas, é necessário que se dena as dimensões para as mesmas,
de modo a relacionar as posições angulares da manivela movida com a motora.
Este caso tem larga aplicação em geradores de função, como por exemplo, conversor de
escala logarítmica, assim θ = log(ψ)
c) Correlação entre posições angulares de 3 manivelas: quando uma manivela tem sua
posição angular correlacionada a outras duas.
d) Correlação da posição angular de uma manivela com a posição de um ponto ao longo
de uma curva.

Figura 3.3:

O ponto C (do acoplador) ocupa sucessivas posições Ci ao longo da curva enquanto que
a manivela ocupa as posições angulares φi

3.2 O problema de síntese

O problema de síntese pode ser resolvido em três etapas básicas:
a) A forma e o tipo de mecanismo que será adotado para resolver um determinado pro-
blema. Esta fase é chamada de tipo de síntese e dependem das considerações de uso,
material, processo de fabricação, etc.
b) O número e a natureza das articulações dos componentes. Esta fase é denominada
de síntese de número e trata-se da determinação do número de pares cinemáticos de um
dado tipo, necessário para obter um dado número de graus de liberdade, isto é, um dado

18
3.3. Espaçamento de pontos de precisão 19

número de saídas independentes para o mecanismo.

c) A determinação das dimensões estruturais do mecanismo para que haja o cumprimento
da função desejada é denominada de síntese dimensional.
A síntese dimensional é tratada sob dois métodos: método gráco, que é a abordagem mais
antiga e tradicional; método analítico, que é a abordagem mais recente e está relacionada
com o desenvolvimento dos computadores.

3.3 Espaçamento de pontos de precisão

Ao se projetar um mecanismo, está se projetando um sistema mecânico, que deve cumprir
certa função ou traçar uma dada curva. Em geral, a função ou curva gerada pelo meca-
nismo na será exatamente igual a especicada, a não ser em alguns pontos determinados
e de número nito. Estes pontos são chamados de pontos de precisão para o mecanismo.
Nos projetos de mecanismo, os métodos desenvolvidos permitem especicar apenas três
ou quatro posições que eles assumirão, não existindo uma forma de garantir precisão em
número maior de pontos. Este fato leva a necessidade de se determinar os pontos de
precisão, espaçados ao longo da função desejada de tal forma que o desvio da função ver-
dadeira entre esses pontos seja o mínimo possível. Após determinar os pontos de precisão,
projeta-se o mecanismo.

3.4 Determinação de pontos de precisão

Considere uma função a ser cumprida por um mecanismo f (x). Sabe-se que o mecanismo
cumprirá uma função aproximada g(x). Desta forma, podemos denir uma função erro
entre ambas as funções:
R(x) = f (x) − g(x)
Traçando-se uma curva para o erro R(x), sabe-se que ela cortará o eixo x quando R(x) = 0,
em 3 ou 4 pontos, que são os pontos de precisão, denidos no mesmo intervalo de denição
da função f (x).

Figura 3.4:

Um espaçamento ótimo entre os pontos de precisão será aquele para o qual os valores
máximos e minimo do erro tenham amplitudes iguais, ou seja, ε1 = ε2 = ε.

19
3.5. Método gráco para de determinação de pontos de precisão 20

Neste caso, a função R(x) pode ser escrita da seguinte forma:

R(x) = P (x)
Onde P (x) = (x − a1 )(x − a2 ) · · · (x − an )
a1 , a2 , a3 , an são os pontos de precisão. O problema então, se resume em se determinar
P (x) em termos dos pontos de precisão. A solução para esse problema é dada pela
polinomial de Chebyshev.

hn
  
x−a
R(x) = n−1 cos n arc cos
2 n

Onde 2h é o intervalo da função

n é o grau do polinômio
a é a coordenada do centro do intervalo
Neste caso, os extremos do intervalo de denição da função são (a − h) e (a + h).
Para esta função, os pontos de precisão são denidos quando R(x) = 0.

hn
  
x−a
0 = n−1 cos n arc cos
2 n
  
x−a
cos n arc cos =0
n
 
x−a (2k − 1)
n arc cos = π, k = 1, 2, 3, · · · , n
n 2
 
x−a (2k − 1) π
n arc cos =
n 2 n
Como xk = ak
 
(2k − 1)
ak = a + hcos π
2

3.5 Método gráco para de determinação de pontos de

precisão
Analisando a equação para a raiz de ak , pode se estabelecer um método gráco para a
determinação dos pontos de precisão. Sendo o centro do intervalo 2h, os valores de ak
corresponderão as coordenadas x dos vértices de um polígono regular de 2n lados, inscrito
num circulo de raio R e centro em a.
Desta forma, para três pontos de precisão tem-se:
2n = 6 (polígono de seis lados). Obs.: inscreve-se um polígono regular de maneira que
dois de seus lados sejam perpendiculares ao eixo x.

20
3.5. Método gráco para de determinação de pontos de precisão 21

Figura 3.5:

Para maior precisão dos valores de ak :

a) Para tres pontos de precisão : a1 = a − hcos30o

a2 = a
a3 = a + hcos30o

b) Para quatro pontos de preciso : a1 = a − hcos(22, 5o )

a2 = a − hcos(67, 5o )
a3 = a + hcos(67, 5o )
a4 = a + hcos(22, 5o )
Exercício: no projeto de um mecanismo, vericou-se que um dado ponto deveria ge-
rar uma função y = x2 no intervalo de 0.5 ≤ x ≤ 1, 0.
Entretanto, o projetista aproximou esta função a um segmento denido pela equação
ya = Ax + B .
Determinar:

a) Os pontos de precisão (no caso 2);

b) Os coecientes A e B para um menor valor possível dos erros.
c) Qual o máximo ou o mínimo valor do erro e onde ele ocorre.

21
3.6. Projeto de uma articulação de quatro barras para valores instantâneos de
velocidade e acelerações angulares (método de Rosenauer) 22

3.6 Projeto de uma articulação de quatro barras para

valores instantâneos de velocidade e acelerações an-
gulares (método de Rosenauer)

Figura 3.6:

→
− →
− − → −
a + b −→ c + d =0
Representando um vetor através de números complexos
→
−r = r(cos(γ) + isen(γ))
→
−r = reiγ
→
−a = aeiθ2
→
−
b = beiθ3
→
−c = ceiθ4
→
−
d = deiθ1

Portanto:
aeiθ2 + beiθ3 − ceiθ4 + deiθ1 = 0

Derivando em relação ao tempo e sendo ω = dθ

dt
iω2 aeiθ2 + iω3beiθ3 − iω4 = ceiθ4 + 0 = 0

Derivando em relação ao tempo e sendo α = dω dt

(iα2 − (ω2 )2 )aeiθ2 + (iα3 − (ω3 )2 )beiθ3 − (iα4 − (ω4 )2 )ceiθ4 + 0 = 0
Logo:
a1 = ω4 ω3 (ω4 − ω3 )
b1 = ω2 ω4 (ω2 − ω4 )
c1 = ω2 ω( ω2 − ω3 )
d 1 = c 1 − a1 − b 1
a2 = ω4 α3 − ω3 α4
b2 = ω4 α2 − ω4 α2
c2 = ω2 α3 − ω3 α2
d2 = c2 − a2 − b2

22
3.7. Síntese algébrica de um mecanismo de quatro barras para gerar funções 23

Exercício: utilizando o método de Rosenauer, projete uma articulação de quatro bar-

ras que de os seguintes valores instantâneos:

ω2 = −3 rad/s α2 = 0 rad/s2
ω3 = 1 rad/s α3 = 10 rad/s2
ω4 = 3 rad/s α4 = 5 rad/s2

3.7 Síntese algébrica de um mecanismo de quatro bar-

ras para gerar funções

Figura 3.7:

A soma das componentes das barras sobre o eixo x será igual a d.

a cos(π − φ) + b cos α + c cos ψ = d
e2 = b2 + d2 − 2bd cos α
e2 = a2 + c2 − 2ac cos(φ − ψ)
2 2 2 2 +2ac cos(φ−ψ)
b cos α = b +d −a −c 2d
Dividindo por 2ac:
a2 −b2 +c2 +d2
2ac
+ dc cos φ − ad cos ψ = cos(φ − ψ)
2 2 +c2 +d2
Fazendo-se R1 = dc , R2 = ad e R3 = a −b 2ac
R1 cos φ − R2 cos ψ + R3 = cos(φ − ψ)

Esta é a equação de movimento de um mecanismo de quatro barras, em termos de φ

e ψ , isto é, relaciona os ângulos que cada manivela faz com a horizontal.

3.8 Geradores de função com três pontos de precisão

Usando a equação de movimento do mecanismo, deve-se projetar uma articulação para
gerar uma função que seja exata em três pontos, isto é, pontos de precisão.
A solução consiste na determinação dos pares (φi , ψi ) e solucionar o sistema em termos
de R1 , R2 , R3 .
Considere a função ψ = f (φ) e três pares (φ1 , ψ1 ), (φ2 , ψ2 ) e (φ3 , ψ3 ) que são pares de
ângulos que correspondem aos pontos de precisão.

23
3.8. Geradores de função com três pontos de precisão 24

Para três pontos de precisão:

R1 cos φ1 − R2 cos ψ1 + R3 = cos(φ1 − ψ1 )

R2 cos φ2 − R2 cos ψ2 + R3 = cos(φ2 − ψ2 )
R1 cos φ3 − R2 cos ψ3 + R3 = cos(φ3 − ψ3 )

Resolvendo as equações anteriores e fazendo:

cos φ1 − cos φ2 = w1
cos φ1 − cos φ3 = w2
cos ψ1 − cos ψ2 = w3
cos ψ1 − cos ψ3 = w4
cos(φ1 − ψ1 ) − cos(φ2 − ψ2 ) = w5
cos(φ1 − ψ1 ) − cos(φ3 − ψ3 ) = w6
Então:
w3 w6 − w4 w5 w1 w6 − w2 w5
R1 = , R2 = , R3 = cos(φi − ψi ) + R2 cos ψi − R1 cos φi
w2 w3 − w1 w4 w2 w3 − w1 w4
para i = 1, 2 ou 3
A solução do problema deste tipo resume-se:
a) De posse da função y = f (x), denida num intervalo de variação de x, xi ≤ x ≤ xf ,
determina-se os pontos de precisão x1 , x2 , x3 , utilizando a teoria de Chebyshev.
b) Arbitra-se os valores dos ângulos φi e φf correspondentes a xi e xf , bem como os
ângulos ψi e ψf correspondentes a yi e yf .
c) Determina-se as relações entre φ e x e ψ e y . Calcula-se os pares (φi , ψi ).
d) De posse (φi , ψi ) calcula-se R1 , R2 e R3 .
e) Arbitra-se o valor de d e determina-se a, b e c.

Figura 3.8:

φ−φi φf −φi ∆φ ψ−ψi ψf −ψi ∆ψ

x−xi
= xf −xi
= ∆x
; y−yi
= yf −yi
= ∆y

φ = φi + (x − xi ) ∆φ
∆x
; ψ = ψi + (y − yi ) ∆ψ
∆y

24
3.8. Geradores de função com três pontos de precisão 25

Exercício: determinar a articulação de quatro barras para gerar a função y = x2 + 1 com

1 ≤ x ≤ 5. Adotar φi = 30o , ∆φ = 90o , ψi = 90o , ∆ψ = 90o . Tomar três pontos de
precisão.

25
Capítulo 4
Cames

4.1 Introdução
São tipos de mecanismos de comando, que a partir de um movimento de giro com velo-
cidade angular constante, obtém um deslocamento linear ou angular programado de um
seguidor posto em contato.
Desempenham um papel importante nas máquinas modernas e são largamente utilizados
em motores de combustão interna, maquinas operatrizes, etc.
Podem ser projetadas de duas maneiras:
a) Partindo-se do movimento desejado do seguidor, projeta-se a came para esse movi-
mento.
b) Partindo-se da forma da came, determina-se as características de deslocamento, velo-
cidade e aceleração, obtidas pelo contorno da came.
Serão abordados nos próximos tópicos somente projeto de came conforme o item a, que é
uma aplicação de síntese, que podem ser resolvida gracamente ou analiticamente.

26
4.2. Tipos de cames mais usadas 27

4.2 Tipos de cames mais usadas

Cames de disco com seguidor radial de face plana;

Figura 4.1:

Cames de disco com seguidor radial de roletes e com seguidor deslocado de roletes;

Figura 4.2:

27
4.2. Tipos de cames mais usadas 28

Cames de disco com seguidor deslocado de face plana;

Figura 4.3:

Cames de disco com seguidor oscilante;

Figura 4.4:

28
4.3. Projeto gráco de cames 29

4.3 Projeto gráco de cames

4.3.1 Came de disco com seguidor radial de face plana:

A determinação gráca do contorno da came é conseguida invertendo-se o mecanismo,

isto é, mantendo-se a came estacionária enquanto que o seguidor gira ao seu redor em
sentido oposto a sua rotação.
Resumidamente este processo consiste no seguinte:
1) Girar o seguidor em torno do centro da came no sentido oposto da rotação da came;
2) Deslocar o seguidor radialmente de acordo com o indicado na escala para cada ângulo
de rotação;
3) Desenhar o contorno da came tangente ao polígono formado pelas varias posições da
face do seguidor. O comprimento da face do seguidor deve ser determinado por tentativas.

4.3.2 Came de disco com seguidor radial de roletes:

Os princípios para a determinação gráca do contorno da came são idênticos aos do

seguidor de face plana.
Para este caso, o contorno da came é tangente as várias posições do rolete.
Ângulo de pressão: é o ângulo existente entre a linha de ação e a linha de centros do
seguidor e normalmente possui valor máximo de 30o , visto que devido a esse ângulo,
produz-se uma força lateral no seguidor e pode causar uma deexão ou quebra de sua
haste.
Nas cames de disco com seguidor de rolete, o raio de curvatura da superfície primitiva deve
ser maior do que o raio do rolete, caso contrario a superfície da came torna-se ponteaguda.

4.3.3 Came de disco com seguidor deslocado:

São as cames que possuem a haste do seguidor deslocado lateralmente ao invés de ser
radial. Isto é feito por razões estruturais ou para reduzir o ângulo de pressão no curso de
elevação.

4.3.4 Came de disco com seguidor oscilante:

Sua construção é feita usando o mesmo principio empregado para a came de disco com
seguidor radial, girando-se o seguidor em torno da came e ao mesmo tempo o seguidor
deve ser girado em torno do seu centro de rotação, seguindo os deslocamentos angulares
correspondentes a cada posição indicada na escala.

Para o seguidor de face plana deve-se traçar uma circunferência com o raio do centro
de rotação do seguidor e que seja tangente ao plano da face do seguidor, com informação
adicional para se obter a linha de face do seguidor nos pontos que precedem a posição
zero.

29
4.4. Tipos de movimentos do seguidor 30

4.4 Tipos de movimentos do seguidor

O projeto de uma came inicia-se a partir de que se tenha uma tabela fornecendo a posição
do seguidor para cada posição angular da came. Em geral, por necessidade de projeto,
são exigidos apenas posicionamentos a espaços relativamente grandes de giro da came,
levando-se a necessidade de especicar as posições para os graus intermediários, isto é,
selecionar um movimento para o seguidor e que satisfaça ao mesmo tempo as exigências
de projeto.
Na seleção do movimento de um seguidor, a curva selecionada para o movimento deve ser
tal que de um bom comportamento para o funcionamento do sistema.
Considere o gráco deslocamento em função do tempo.
Existem varias formas de se atingir s1 em 180o , mas dependendo da curva escolhida, tem-
se melhor ou pior condições de funcionabilidade do sistema.
Assim deve-se utilizar uma curva que atenda os requisitos de operação (trechos acelerados
e trechos com aceleração constante), bem como requisitos de funcionamento (forças de
inércia e impacto).

a) Movimento parabólico
As equações desse movimento são:
S = 12 At2
V = At
A = constante

b) Situação de deslocamento linear

S =Vt
V = constante
A=0

O problema do movimento parabólico, é que quando há necessidade de se ter um mo-

vimento uniformemente modicado, isto é, onde o seguidor parte do repouso com acele-
ração constante e em seguida passa a ter velocidade constante causa descontinuidade de
aceleração

Figura 4.5:

30
4.5. Sistema de Kloomok e Muey 31

Figura 4.6:

Figura 4.7:

Figura 4.8:

4.5 Sistema de Kloomok e Muey

Este sistema consiste em se traçar o gráco de deslocamento do seguidor utilizando-se da
decomposição das curvas:
1) Parabólica;
2) Harmônica;
3) Cicloidal;
4) Polinomial do 8a grau.

31
4.5. Sistema de Kloomok e Muey 32

Estas curvas devem ser montadas de tal forma a se ter continuidade no gráco de veloci-
dade e ausência de saltos na aceleração.
O jerk ocorre pelo fato de que a aceleração cresce do zero ao seu valor constante quase
que instantaneamente resultando em uma alta taxa de aplicação de carga.
Exemplo: movimento parabólico.
Resumidamente a seleção de curvas para atender as exigências particulares desse sistema
é feita com seguinte critério:
a) Ciclóide
Proporciona aceleração nula nos extremos dos trechos, portanto pode ser combinado com
dois repousos em cada extremidade.
Duas ciclóides não devem ser usadas em seqüência;
Proporciona ângulo de pressão relativamente grande.

Figura 4.9:

32
4.5. Sistema de Kloomok e Muey 33

b) Harmônico
Proporciona os menores picos de aceleração e os menores ângulos de pressão das três
curvas, portanto é o preferido quando as acelerações no inicio e no m do trecho podem
ser igualadas com as acelerações do trecho vizinho.

Figura 4.10:

33
4.5. Sistema de Kloomok e Muey 34

c) Polinômio de 8a grau
Tem curva de aceleração assimétrica e proporciona picos de aceleração e ângulos de pressão
intermediários entre as harmônicas e as ciclóides.

Figura 4.11:

Exercício:
Um seguidor de roletes deverá se deslocar com elevação total de 25 mm e retornar sem
repouso durante 1 ciclo. Devido a operação realizada pelo mecanismo, após o seguidor
se deslocar 10 mm com deslocamento angular da came de π/2, parte da elevação deverá
ser feita com velocidade constante. No período de velocidade constante, o seguidor se
deslocará de 5 mm, e o retorno deverá ser feito em π/2 da rotação da came.

34
4.6. Projeto analítico de cames 35

4.6 Projeto analítico de cames

4.6.1 Came de disco com seguidor radial de face plana:

O método analítico para essa came nos permite determinar três características básicas:
a) Equações paramétricas do contorno da came;
b) Raio mínimo da came para evitar pontas;
c) Localização do ponto de contato que determina o comprimento da face do seguidor.
Considerando a gura, verica-se que o deslocamento do seguidor é dado por:
R = c + f (θ)

Figura 4.12:

Onde c é o raio mínimo da came e f (θ) é a função do deslocamento angular da came.

Da gura, podemos deduzir:
R = xcos θ + ysen θ
l = −xsen θ + ycos θ
Onde l é a distância do ponto de contato a linha de centro do seguidor.
Observa-se que a equação (3) é derivada da equação (2), ou seja:
dR d[c + f (θ)]
l= = = f 0 (θ)
dθ dθ
Portanto,
l = f 0 (θ)
Nesta equação, nota-se que o comprimento da face do seguidor é independente do raio

35
4.6. Projeto analítico de cames 36

mínimo da came.
A determinação das equações paramétricas do contorno da came são obtidas através das
seguintes equações:

R − ysen θ
x= ;
cos θ
 
R − ysen θ
l = ycos θ − sen θ
cos θ
y = lcos θ + Rsen θ
Analogamente:

x = Rcos θ − lsen θ
Substituindo os valores de R e l nas equações acima, temos:

x = (c + f (θ))cos θ − f 0 (θ)sen θ
y = (c + f (θ))sen θ − f 0 (θ)cos θ
Nota-se que ocorrerá uma ponta na superfície da came quando dx
dθ
= dy
dθ
= 0, visto que as
coordenadas x e y permanecem constante para o incremento dθ.

Figura 4.13:

Diferenciando as equações de x e y tem-se:

dx
dθ
= −[c + f (θ)]sen θ + f 0 (θ)cos θ − [f 0 (θ)cos θ + f 00 (θ)sen θ]
dx
dθ
= −[c + f (θ) + f 00 (θ)]sen θ

36
4.6. Projeto analítico de cames 37

Analogamente:
dy
dθ
= [c + f (θ) + f 00 (θ)]cos θ
Essas equações se anularão simultaneamente se:
[c + f (θ) + f 00 (θ)] = 0
Portanto para evitar pontas:
[c + f (θ) + f 00 (θ)] > 0

Exercício: um seguidor de face plana é acionado em um deslocamento total de 37, 5 mm.

No inicio (deslocamento zero), o seguidor repousa durante π/2. em seguida eleva-se de
37, 5 mm com movimento cicloidal C5 em π/2 rad. depois repousa durante π/2 rad e
então retorna 37, 5 mm com movimento cicloidal C6 em π/2 rad.
a) Determinar as equações de R para cada intervalo de deslocamento da came;
b) Determinar o comprimento do seguidor;
c) Determinar o raio mínimo da came.

37
Capítulo 5
Cinemática de corpos rígidos

5.1 Movimento Linear de um ponto

Velocidade:

Figura 5.1:

Pela gura:
→
− → − →
−
∆→−
s = ∆ θ × R + ∆R
Dene-se velocidade:
→
− h −→i h −
→ −
→ −
→i
V p = lim ∆t = lim ∆ θ∆t× R +
∆S ∆R
∆t
∆t→0 ∆t→0
→
− →
− →
− −
→
dR
V p = ω × R + dt
−
→
dR
dt
é a taxa de variação do raio R com relação ao tempo
−
→
ω = ddtθ é a velocidade angular instantânea
Se o raio for constante, então
→
− →
−
Vp=→ −
ω ×R
→
−
| V p| = ω · R
Direção tangente a trajetória no ponto P e com o mesmo sentido do deslocamento do
ponto P.

Aceleração:

38
5.2. Movimento angular 39

É a taxa de variação instantânea da velocidade com o tempo.

As velocidades nos pontos P e P 0 podem ser representados pelo polígono:

Figura 5.2:
→
− →
− →
−
∆ V P = ∆( V P )n + ∆( V P )t
−
→ n
sen(∆θ) = ∆( VVPP )
→
− h − → ni −
→
( A P )n = lim ∆( V∆tP ) = ddtθ × VP
∆t→0
→
− n → −→ − →
− −
→
(AP) = − ω × VP = → ω × [→−ω ×R+ dR
dt
]
→
− h −
→ −
→ i −
→
V P0−V P d( V P )t
( A P )t = lim ∆t
= dt
∆t→0
→
− t d →
h
− →
− −
→i
dR
( A P ) = dt ω × R + dt
→
− →
− − −
→ 2−
→
( A P )t = ddtω × R + →
−
→
ω × ddtR + ddtR2
→
− →
− →
−
A P = ( A P )n + ( A P )t

Se o raio for constante, então:

→
− →
− →
−
( A P )n = →
−ω × [→−
ω × R ], |( A P )n | = ω 2 · R
→
− −
→ →
− →
−
( A P )t = ddtω × R , |( A P )t | = α · R
Observação: A direção da aceleração normal é perpendicular a trajetória e o seu sentido
é em direção ao centro de curvatura C da trajetória. A direção da aceleração tangencial
é tangente a trajetória é o de variar a velocidade.

5.2 Movimento angular

Uma partícula innitamente pequena tem somente movimento linear. O movimento an-
gular é caracterizado como o movimento de uma linha de um corpo.
Na análise de máquinas, o movimento angular de uma peça é determinado pelo movimento
angular de uma reta xa a essa peça.

5.3 Movimento relativo

→
− →
− →
−
V P/Q = V P − V Q
→
− →
− →
−
V Q/P = V Q − V P

39
5.4. Análise da velocidade e aceleração por cálculo vetorial 40

5.4 Análise da velocidade e aceleração por cálculo ve-

torial
→
− →
− →
− − → −
V = V 0+ V +→ ω ×R
−P
→
V é a velocidade de P em relação a XY Z
−P
→
V é a velocidade da origem xyz em relação a XY Z
−0
→
V é a velocidade de P em relação a xyz
→
−
ω é a velocidade angular do sistema xyz em relação a XY Z
→
−
R é o vetor posição de P em relação a xyz
→
− →
− →
− →
− − → − − →
−
A P = A 0 + A + 2→ −
ω × V +→ α × R +→ ω × (→
−
ω × R)
→
−
A é a aceleração de P em relação a XY Z
−P
→
A é a aceleração da origem xyz em relação a XY Z
−0
→
A é a aceleração de P em relação a xyz

5.5 Determinação gráca de velocidades em mecanis-

mos
Utiliza-se das equações do movimento relativo;
Cálculo com rapidez, com pouco equacionamento.
→
− →
− →
−
V P/Q = V P − V Q
→
− →
− →
−
V P = V P/Q + V Q
→
−
V : Módulo desconhecido e direção conhecida;
−P
→
V P/Q 4: Módulo desconhecido e direção conhecida;
→
−
V Q : Módulo e direção conhecidos.

A) Velocidade relativa em partículas de uma peça comum:

Figura 5.3:
→
−
A partícula Q da gura pode ter uma velocidade absoluta V Q e o corpo com uma velo-
cidade de rotação → −
ω . Se a observação do movimento for em relação ao ponto Q, então
Q estará em repouso e o corpo poderá ter movimento de rotação em torno de Q. Uma
partícula do corpo, tal como P da gura, pode mover-se em trajetória circunferencial em
→
−
torno de Q. A velocidade V P/Q tem direção perpendicular a P Q e sentido conforme → −ω
→
−
| V P/Q | = ω · P Q

40
5.5. Determinação gráca de velocidades em mecanismos 41

→
− →
−
V P/Q e V Q/P possuem módulos iguais, mas sentidos opostos.

Exercícios:

1) Calcule VC onde ω2 = 15 rad/s no sentido anti-horário.

Figura 5.4:

O2 B = 2, 5in
BC = 8in

2) Considere o mecanismo da gura. A velocidade angular da manivela acionadora é

ω2 = 20 rad/s no sentido horário e as velocidades dos pontos D, C e P devem ser calcu-
ladas.

Figura 5.5:

O2 B = 6in
BC = 15in
BC = 9in

41
5.5. Determinação gráca de velocidades em mecanismos 42

B) Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças separadas:

Figura 5.6:

P 3 pertence a peça 3
Q2 pertence a peça 2
Não há velocidade relativa na direção normal
→
−
V P 3/Q2 na direção tangencial
Neste caso há uma limitação do movimento relativo guiando o ponto P através de uma
trajetória predeterminada.
A partícula P3 não pode deslocar-se em relação a Q2 na direção normal n − n, mas per-
mite o movimento relativo entre esses pontos na direção t − t, portanto
→
−
V P 3/Q2 somente poderá estar na direção tangente à guia.
Exercícios:

Uma came de disco gira no sentido anti-horário a uma velocidade angular constante
ω2 = 10 rad/s. Usam-se molas (não mostradas) para manter o contato dos seguidores
com a came. Para a fase mostrada, determine VA4 do ponto A4 do seguidor oscilante e
VB5 do seguidor de ponta.

C) Velocidade relativa de partículas coincidentes no ponto de contato de ele-

mentos rodantes:

Figura 5.7:

42
5.6. Determinação gráca de acelerações em mecanismos 43

→
−
Para não haver deslizamento V P 3/P 2 = 0.

Exercícios:

No mecanismo, a engrenagem 2 gira em torno de O2 com velocidade angular constante

ω2 = 10 rad/s e a engrenagem 3 rola sobre a engrenagem 2.
Determine as imagens de velocidades das peças 2 e 3.
O2 A = 50 mm
AB = 100 mm
O4 B = 200 mm

5.6 Determinação gráca de acelerações em mecanis-

mos
→
− →
− →
−
A B = A A + A B/A
→
− →
− →
−
A = AN + AT
2
AN = VR = Rω 2
AT =pRα
A = (AN )2 + (AT )2

A) Aceleração linear:
O2 B = 100 mm
BC = 200 mm
ω2 = 3 rad/s
AC =?

Figura 5.8:

B) Aceleração angular e imagem da aceleração:

AT
C/B
α= BC

Exercícios:

43
5.6. Determinação gráca de acelerações em mecanismos 44

O2 A = 102 mm
AB = 203 mm
AC = 102 mm
CB = 152 mm
ω2 = 30 rad/s
α2 = 240 rad/s
AB , AC =?

C) Aceleração relativa de partículas de peças separadas, componente de Co-

riolis da acelaração:
a) Deslizamento relativo entre duas peças;
b) Deve-se analisar a velocidade e aceleração de dois pontos coincidentes, cada ponto em
peças separadas.

Exercícios:

Determine AA4 do ponto A4 da peça 4 para a fase mostrada na gura, onde ω2 é cons-
tante.

44
Capítulo 6
Forças de inércia em mecanismos

6.1 Equação do Movimento

Figura 6.1:

Deslocamento de um corpo rígido pode ser considerado como a soma de um deslo-

camento linear de algum ponto deste corpo mais um deslocamento angular do corpo em
torno deste ponto. Mesmo conceito vale para a velocidade e aceleração. É conveniente
que este ponto seja o centro de gravidade deste corpo rígido.

Figura 6.2:

Deseja-se encontrar qual a força e torque que deve ser aplicado ao corpo rígido para pro-
duzir AG e α.

45
6.1. Equação do Movimento 46

Força F = mAG produz AG e torque T = Iα produz α

I é o momento de inércia de massa sobre o eixo perpendicular ao plano de rotação e passa
por G.

Figura 6.3:

Em geral, um corpo rígido com movimento plano pode estar sujeito a mais de uma única
força e um único torque. Então F é a resultante de todas as forças externas e T é o
torque resultante de todos os torques agindo sobre o corpo. Assim, F e T são chamados,
respectivamente de força e torque resultantes.

Um princípio importante em mecânica é que força e torque podem ser substituídos por
uma única força.

Figura 6.4:

O corpo aparece com três forças de igual magnitude de modo que:

F h = T = Iα
h = Iα
F
As forças F de sentidos opostos se cancelam, portanto uma única força a uma distancia
h do centro de gravidade substitui a força F e o torque T.

46
6.2. Forças de Inércia e Torque de Inércia 47

6.2 Forças de Inércia e Torque de Inércia

Figura 6.5:

Força de inércia Fo é denida como uma força resultante contrária a F e o torque de

inércia To é denido como um torque resultante contrário a T.
Assim, somando ao sistema uma força de inércia e um torque de inércia denidos acima o
corpo está em equilíbrio. Isto é conhecido como princípio de D'ALEMBERT e ajuda na
solução de problemas em dinâmica permitindo resolvê-los como um problema de estática.

6.3 Forças de Inércia de um mecanismo de quatro bar-

ras

Figura 6.6:

Construir o polígono de acelerações para encontrar as acelerações lineares dos pontos

G2 , G3 e G4 . Nesta etapa encontram-se as componentes tangenciais de aceleração a par-
tir das acelerações α3 e α4 .

47
6.3. Forças de Inércia de um mecanismo de quatro barras 48

Figura 6.7:

A) Peça 2:

Figura 6.8:

F2 é a força resultante na peça 2

f2 é a força de inércia na peça 2.

48
6.3. Forças de Inércia de um mecanismo de quatro barras 49

B) Peça 3:

Figura 6.9:

T3 é o torque resultante
t3 é o torque de inércia
I3 é o momento de inércia com relação ao centro de gravidade da peça 3.

A barra 3 é mostrada novamente sujeita a ação de f3 com a mesma magnitude, porém com
uma linha de ação deslocada de G3 . Fazendo assim, evita-se a colocação (envolvimento)
deste torque de inércia na análise cinética.
F3 h3 = t3
h3 = ft33 = mI33AG
α3
3

Figura 6.10:

49
6.3. Forças de Inércia de um mecanismo de quatro barras 50

C) Peça 4:

Figura 6.11:

Procedendo da mesma maneira com a peça 3,

h4 = ft44 = mI44AG
α4
4

Figura 6.12:

Serão procuradas as forças em cada pino de conexão das barras e o torque que o eixo em
O2 exerce para realizar o movimento prescrito.

D) Diagramas de corpo livre:

As forças de inércia fi são tratadas como forças externas e cada barra está em equilíbrio

50
6.3. Forças de Inércia de um mecanismo de quatro barras 51

devido à ação das forças reativas não conhecidas. A determinação destas forças se dá da
mesma forma que na estática.
Começando com a peça quatro, fazendo a soma dos momentos em torno de O4 igual a
zero determina-se F34 T . Coloca-se esta força com mesma intensidade e sentido contrário
na peça três.

A soma de momento da peça 3 em torno do ponto B igual a zero determina-se F43 N .

O polígono de forças para a peça 3 determina F23 .

Figura 6.13:

A partir de F23 calcula-se T2 e F12 .

Figura 6.14:
P
mO2 = 0

T2 = (f2 + F32 )a

51
6.4. Análise Cinética de Motores Alternativos 52

A força F14 é obtida do polígono de forças para os corpos 2, 3 e 4 tomando-se o sistema

como um todo.

Figura 6.15:

A força de agitação FS é denida como a resultante de todas as forças de inércia que agem
sobre a estrutura do mecanismo (devido apenas a forças de inércia.

6.4 Análise Cinética de Motores Alternativos

Mecanismo cursor manivela (biela manivela) para motores de combustão interna, mono-
cilíndrico de quatro tempos.
Manivela contrabalançada de modo que o centro de massa coincida com o centro de ro-
tação, Manivela com rotação teoricamente constante (volante) e, portanto a aceleração
angular é zero.

52
6.4. Análise Cinética de Motores Alternativos 53

α2 = T2 = 0
Força peso dos elementos desprezíveis;
Força de atrito do pistão camisa é desprezível;
Força dos gases (P) sobre o pistão é o produto da pressão pela área transversal da cabeça
do pistão.
A pressão poderá ser obtida através de uma análise termodinâmica ou por medições ex-
perimentais da pressão na câmara de combustão.
A.R. Holowenko, Dynamics of Machinery, John Wiley and Sons 1955 ilustra um grande
número de tipos de motores e variações. Contem também ordem de queima e analisa o
balanceamento motor em excelentes detalhes. Vide pagina 294-382.

Figura 6.16:

A) Expansão:
Válvula de entrada de gases fechada;
Válvula de saída (descarga) fechada;

53
6.5. Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo 54

Abre nas imediações do m de curso.

B) Exaustão:
Válvula de descarga aberta;
Válvula de admissão abre no m de curso.

C) Admissão:
Válvula de admissão aberta;
Válvula de descarga fechada durante a maior parte do curso.

D) Compressão:
Ambas as válvulas estão fechadas.
Força dos gases:
P = pAg (carga estática)

Forças dinâmicas

FO4 agindo sobre o pistão;

FO3 agindo sobre a biela
FO2 árvore balanceada
CG2 = 02
Velocidade angular da manivela constante (volante).
Uma partícula innitamente pequena tem somente movimento linear. O movimento an-
gular é caracterizado como o movimento de uma linha de um corpo.
Na análise de máquinas, o movimento angular de uma peça é determinado pelo movimento
angular de uma reta xa a essa peça.

6.5 Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo

A) Solução gráca por superposição;
Copie dados (Mabie pg 428).
Polígono de aceleração
n2 = 3000 rpm;
O2 A = 5, 08 cm;
m4 = 0, 907 kg;
AP = 45, 48 cm2;
m3 = 1, 360 kg;
AB = 20, 32 cm;
I3 = 0, 01017 kgm2

54
6.5. Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo 55

Força dos gases:

P = p · AP = 137, 89 × 45, 48 = 6271, 4 N

Forças de inércia:

Polígonos de aceleração
aA = 5029, 2 m/s2
aB = 1767, 84 m/s2
aG3 = 4023, 36 m/s2
α3 = 21900 rad/s2
Portanto,
fO4 = m4 × aB = 0, 907 × 1767, 54 = 1603, 78 N
fO3 = m3 × aG3 = 1, 36 × 4023, 36 = 5472, 75 N
h3 = ft33 = mI33AαG3
3
= 0,01017×21900
5472,751
= 0, 0407 m
h3 = 4, 07 cm

Forças no pistão

Figura 6.17:

F4 = P − fO4 = 6271, 4 − 1603, 78 = 4667, 46 N

0
F14 = 1023, 04 N
F34 = 4759, 36 N
0

Biela e manivela

55
6.5. Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo 56

0
F43 0
= F23 0
= F32 = F120
= 4759, 36 N
Te = 4759, 36 × 0, 04826 = 229, 69 N.m
0

Forças na biela

Figura 6.18:

56
6.5. Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo 57

Do polígono:

Figura 6.19:

00
F43 00
= F34 00
= F14 = 146, 78 N
F23 = F32 = F12 = 5204, 16 N
00 00 00

Te00 = 5204, 16 × 0, 00635 = 33, 05 N.m

Superposição:
Dos polígonos

F43 = 4759, 36 N
F23 = 5382, 08 N

57
6.5. Métodos para a Análise Cinética do Mecanismo 58

F12 = 5382, 08 N

Torque no eixo de manivela

Te = 229, 69 − 33, 05 = 196, 64 N.m (S.A.H)

B) Solução analítica utilizando massas pontuais cineticamente equivalentes.

Qualquer peça rígida com movimento no plano com massa M e inércia I, pode ser re-
presentado por um sistema equivalente de duas massas pontuais de modo que a inércia
das duas massas seja cineticamente equivalente a da peça.

Figura 6.20:

Portanto,
M p, M q massas pontuais
FP + FQ = FO
Para satisfazer a equação devem ser observadas três condições de equivalência.
1) Equivalência de massa
MP + MQ = M
2) Equivalência de centro de massa:
MP lP + MQlQ = 0
3) Equivalência de momento de inércia:
MP lP 2 + MQlQ 2 = I

Para se determinar o sistema equivalente é necessário determinar quatro quantidades:

58
6.6. Torque de saída de motores 59

MP , MQ , lP e lQ
Logo, tem-se:
lQ
MP = M ,
lP + lQ
lP
MQ = M
lP + lQ
Então se tem:

I
lP lQ =
M
Assim, têm-se quatro incógnitas para três equações. Portanto, uma das incógnitas devem
ser adotadas convenientemente, usualmente adota-se lP ou lQ

Figura 6.21:

6.6 Torque de saída de motores

Particular interesse identicar a variação de torque de saída com o ciclo de 720o da ma-
nivela.
Há grande variação em intensidade e sentido. Em algumas fases o torque tem o mesmo

59
6.6. Torque de saída de motores 60

sentido do movimento da manivela e outras tem o sentido oposto.

A suposição de velocidade constante da manivela é inválida, portanto utiliza-se volante.
Um volante com momento de inércia relativamente pequeno reduz as variações de veloci-
dades a 1 a 2% da velocidade angular da manivela.
Em projeto de volantes é interessante conhecer o torque de saída.

Figura 6.22:

Conforme já estudado,

Figura 6.23:

Ts = F12 · d;

60
6.6. Torque de saída de motores 61

FB = P ± (FO4 + FB3 );
FB
F12 = cos φ
;
d = h · sen φ;
Ts = FB · h · tan φ

Para expressar o torque em função de theta, signica expressar (FB , h, φ) em função

de θ

Da gura:
x x
sen φ = , sen θ =
L R
L · sen φ = R · sen θ
R
φ = arc sen( · sen θ)
L
Para determinar FB .

P = f (θ) é obtido experimentalmente

P = p · AP

Figura 6.24:

Forças inerciais:

FO4 + FB3 = (M4 + MB3 ) · aB

Também sabe-se do capitulo 2 do Mabie que:

aB = Rω 2 cos θ + R ou


L
cos(2θ)
aB
= cos θ + L cos(2θ) Forma adimensional.
R


Rω 2

Assim:

FO4 + FB3 = (M4 + MB3 ) Rω 2 cos θ + R



L
cos(2θ)

61
6.6. Torque de saída de motores 62

Determinação de h:

Da gura:

h · tan φ = (Rcos θ + Lcos φ)tan φ ou

h L
R
tan φ = (cos θ + R cos φ)tan φ

Potencia de saída
Tmed · ω Tmed · n Tmed · ω Tmed · n
P = = [HP ], P = = [CV ]
76 725, 75 75 716, 2

Figura 6.25:

Figura 6.26:

62
6.7. Dimensionamento de volantes 63

6.7 Dimensionamento de volantes

Figura 6.27:

Torque de saída ora maior ora menor que o torque médio para intervalos de θ.
Área hachurada representa trabalho que ora aumenta ora diminui a energia cinética do
sistema.
Acréscimo ou decréscimo na velocidade da árvore de manivelas.
O grau de aumento ou diminuição desta velocidade depende da inércia do sistema.
1
Ec = Iω 2
2
Obtêm o controle das utuações da velocidade da manivela primeiramente com um vo-
lante.

Figura 6.28: Motor monocilíndrico com um volante

Figura 6.29:

63
6.7. Dimensionamento de volantes 64

Esta gura mostra o desequilíbrio de torques que nele atuam necessário para acelerar o
seu movimento angular. Colocando o volante aumenta-se a inércia do sistema e diminue
α(T − TR = constante).

Figura 6.30:

TS − TR = Iα
Em que I é o momento de inércia do volante em torno do eixo da manivela.
α = dω
dt
= dω
dθ
· dθ
dt
= ω dω
dθ
, logo

dω
TS − TR = Iω
dθ
(TS − TR )dθ = Iω · dω
Z θw max Z θw max
1
(TS − TR )dθ = Iω · dω = I(ωmax 2 − ωmin 2 )
θw min θw min 2
Os limites θ para a integral são encontrados por inspeção.
ωmax Onde ocorre a maior variação positiva em ω
ωmin Onde ocorre a maior variação negativa em ω
Trabalha-se a partir de um gráco que representa a integral onde:
1
A = I(ωmax 2 − ωmin 2 )
2
Na pratica, ao invés de dar ωmax e ωmin utiliza-se o coeciente de utuação k de modo que
a utuação ou a diferença entre velocidades máxima e mínima seja uma pequena fração
da velocidade média pedida no projeto.

ωmax − ωmin
k=
ωmed
1 1
A = I(ωmax 2 − ωmin 2 ) = (ωmax + ωmin )(ωmax − ωmin )
2 2
A = I · (ωmax − ωmin ) · ωmed
 2
2 2·π·n
A = k · I · ωmed = I · k ·
60

64
6.7. Dimensionamento de volantes 65

A
I = 91
kn2
Exercício:
Determine o torque médio e a potencia de saída do motor; as posições dos ângulos de
manivela onde as velocidades da manivela são máximas e mínimas; e o momento de
inércia de um volante tal que a utuação máxima de velocidade seja 20 rpm. O diâmetro
do volante é 400 mm.

Figura 6.31:

65