UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE MECÁNICA - ELECTROMECÁNICA

ÁNGULOS DE EULER

DOCENTE: ARANCIBIA MIRANDA MARCO ANTONIO

INTEGRANTES:
CHOCONI AUCA ARIEL EDSON
ESPINOZA USNAYA EDUARDO
LORENZO JANKO LEONIDES
MUÑOZ ALBA ALEJANDRA BRENDA
OCHOA EYZAGUIRRE ALEJANDRO GABRIEL
URIA MEJÍA CARLA STHEFANY

CARRERA: ING. ELECTROMECÁNICA

GESTIÓN: I/2019

COCHABAMBA - BOLIVIA
 ANGULOS DE EULER
INTRODUCCION
Leonard Euler fue uno de los gigantes en
las matemáticas.
Entre la multitud de notables de
contribuciones que hizo a la ciencia física
en general, y las matemáticas en particular
como muchas de los cuales llevan su
nombre, es su trabajo en mecánica y
dinámica. En relación con su trabajo en
mecánica celeste y Euler afirmo demostró
un teorema que está estrechamente
relacionado con este trabajo.
El teorema establece que:
Cualquiera de los dos sistemas coordenados ortonormales pueden estar
relacionados con una secuencia de rotaciones sucesivas no pueden realizarse
sobre un mismo eje.
“Rotando una esfera de forma arbitraria alrededor de su centro, siempre es posible
encontrar un diámetro cuya posición tras la rotación igual que la inicial”.
DEFINICION
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que
sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes
ortonormales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes
ortonormales normalmente fijos.
Dadas dos sistemas de coordenadas X, Y, Z Y U, V, W, con origen común, es
posible especificar la posición de un sistema en términos del otro usando tres
ángulos Ф, ɵ, Ѱ.
La definición matemática es estática y se basa en escoger dos planos, uno en el
sistema de referencia y el otro en el triedro rotado.
En el esquema seria los planos X, Y, Y U, V, escogiendo otros planos se obtendría
distintas convenciones alternativas, las cuales se llaman tait-bryan cuando los
planos de referencia son no homogéneos (por ejemplo, X, Y, Y U, V, son
homogéneos mientras X, Y, Y U, W no lo son).
La intersección de los planos coordenados X, Y, Y U, V, escogidos se llaman línea
de nodos, y se usan para definir los tres ángulos:
 ➢ Ф es el ángulo entre el eje X y la línea de
nodos
➢ Ɵ es el ángulo entre el eje Z y el eje W
➢ Ѱ es el ángulo entre la línea de nodos y
el eje U

Expresan la posición más general de un Sistema de Regencia con punto fijo

mediante 3 ángulos. La posición se alcanza mediante 3 rotaciones sucesivas:
1‐ Precesión: giro alrededor de un eje fijo: Ф
2‐ Nutación: giro alrededor del eje perpendicular al fijo y a otro solidario: θ
3 - Rotación propia (Spin): giro alrededor del eje solidario al cuerpo: ψ
Ejemplo: El origen de los nombres precesión, nutación y rotación procede del
análisis del movimiento terrestre. La rotación es el movimiento alrededor del eje
terrestre. La precesión es el lento movimiento de dicho eje, que provoca que la
estrella situada en el polo norte celeste vaya cambiando en el tiempo. La nutación
es el cambio en la inclinación del eje terrestre, que no siempre ha estado a 23°27'
como actualmente.
DESCRIPCIÓN DE LAS MATRICES DE EULER

Angulo de precesión φ con giro en el

eje z

𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ 0
𝑅(𝑍, φ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ 0]
0 0 1

Angulo de nutación θ con giro en el

eje X

1 0 0
𝑅(𝑥, θ ) = [ 0 𝑐𝑜𝑠θ −𝑠𝑒𝑛θ ]
0 𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠θ

Angulo de ψ con giro en el eje Y

𝑐𝑜𝑠ψ 0 𝑠𝑒𝑛ψ
𝑅(𝑌, ψ) = [ 0 1 0 ]
−𝑠𝑒𝑛ψ 0 𝑐𝑜𝑠ψ
Existe la posibilidad de 12 conjuntos distintos de angulos de Euler respecto a la
secuencia de posibles rotaciones elementales, a saber, XYZ, XZY, XZX, XYX, YXZ,
YZX, YXY, YZY, ZXY, ZYZ, ZXZ y ZYX. De todos ellos, se utiliza mas comunmente
el conjunto ZYZ, ZXZ y XYZ para la Aeronautica (alabeo, cabeceo y guiñada) en
la representacion de angulos de Euler.
Combinación Ángulos de Euler ZXZ.

𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ 0
𝑅(𝑍, φ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ 0]
0 0 1

1 0 0
)
𝑅(𝑥, θ = [ 0 𝑐𝑜𝑠θ −𝑠𝑒𝑛θ ]
0 𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠θ

𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛ψ 0
𝑅(𝑍, φ) = [ 𝑠𝑒𝑛ψ 𝑐𝑜𝑠ψ 0]
0 0 1
Para hallar la Matriz general de ZXZ se debe multiplicar de la siguiente manera en
orden de ZX y luego ZXZ ya que el orden de los giros no es conmutativo
:

𝑅(φ, θ, φ) = 𝑅(φ) ∗ 𝑅(θ) ∗ 𝑅(φ)

𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ 0 1 0 0 𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛ψ 0

𝑅(φ, θ, ψ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ 0] ∗ [ 0 𝑐𝑜𝑠θ −𝑠𝑒𝑛θ ] ∗ [ 𝑠𝑒𝑛ψ 𝑐𝑜𝑠ψ 0]
0 0 1 0 𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠θ 0 0 1

𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠θ 𝑠𝑒𝑛φ𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛ψ 0

𝑅(φ, θ, ψ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠θ 𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑒𝑛θ ] ∗ [ 𝑠𝑒𝑛ψ 𝑐𝑜𝑠ψ 0]
0 𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠θ 0 0 1

𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠ψ − 𝑐𝑜𝑠θ𝑠𝑒𝑛ψs𝑒𝑛φ −𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑒𝑛ψ − 𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠ψs𝑒𝑛φ 𝑠𝑒𝑛φ𝑠𝑒𝑛θ

𝑅(φ, θ, ψ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠ψ + 𝑐𝑜𝑠θ𝑠𝑒𝑛ψ𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ𝑠𝑒𝑛ψ + 𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠θ 𝑐𝑜𝑠ψ −𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑒𝑛θ]
𝑠𝑒𝑛θ𝑠𝑒𝑛ψ 𝑠𝑒𝑛θ𝑐𝑜𝑠ψ 𝑐𝑜𝑠θ

Combinación Ángulos de Euler ZYZ.

𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ 0
𝑅(𝑍, φ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ 0]
0 0 1
 𝑐𝑜𝑠θ 0 𝑠𝑒𝑛θ
𝑅(𝑦, θ ) = [ 0 1 0 ]
−𝑠𝑒𝑛θ 0 𝑐𝑜𝑠θ

𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛ψ 0
𝑅(𝑍, φ) = [ 𝑠𝑒𝑛ψ 𝑐𝑜𝑠ψ 0]
0 0 1

Como en el anterior caso es preciso considerar que el orden de los giros no es

conmutativo
𝑅(φ, ψ, φ) = 𝑅(φ) ∗ 𝑅(ψ) ∗ 𝑅(φ)

𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ 0 𝑐𝑜𝑠θ 0 𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛ψ 0

𝑅(φ, θ, ψ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ 0] ∗ [ 0 1 0 ] ∗ [ 𝑠𝑒𝑛ψ 𝑐𝑜𝑠ψ 0]
0 0 1 −𝑠𝑒𝑛θ 0 𝑐𝑜𝑠θ 0 0 1

𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠θ −𝑠𝑒𝑛φ 𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛ψ 0

𝑅(φ, θ, ψ) = [ 𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠θ 𝑐𝑜𝑠φ 𝑠𝑒𝑛φs𝑒𝑛θ] ∗ [ 𝑠𝑒𝑛ψ 𝑐𝑜𝑠ψ 0]
−s𝑒𝑛θ 0 𝑐𝑜𝑠θ 0 0 1

𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠ψ − 𝑠𝑒𝑛ψ𝑠𝑒𝑛φ −𝑠𝑒𝑛ψ𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠φ − 𝑐𝑜𝑠ψ𝑠𝑒𝑛φ 𝑠𝑒𝑛θ𝑐𝑜𝑠φ

𝑅(φ, θ, ψ) = [ 𝑐𝑜𝑠ψ𝑐𝑜𝑠θ𝑠𝑒𝑛φ + 𝑠𝑒𝑛ψ𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠θs𝑒𝑛ψ + 𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠ψ 𝑠𝑒𝑛θs𝑒𝑛φ]
−𝑐𝑜𝑠ψs𝑒𝑛φ 𝑠𝑒𝑛ψ𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠θ
Rol, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada) “XYZ”

• Girar el sistema OUVW un ángulo 𝛙 con respecto al eje OX (Guiñada).

• Girar el sistema OUVW un ángulo 𝛉 con respecto a OY (Cabeceo).
• Girar el sistema OUVW un ángulo 𝛗 con respecto a OZ (Alabeo).

DEMOSTRACION INVERSA
Teniendo las variables de la matriz hallaremos los ángulos de desplazamiento.
𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠ψ − 𝑠𝑒𝑛ψ𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠φ −𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠θ𝑐𝑜𝑠ψ − 𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑒𝑛ψ 𝑠𝑒𝑛θ𝑐𝑜𝑠ψ 𝑟11 𝑟12 𝑟13
[ 𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠φ𝑠𝑒𝑛ψ + 𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠ψ −𝑠𝑒𝑛φ𝑐𝑜𝑠θs𝑒𝑛ψ + 𝑐𝑜𝑠φ𝑐𝑜𝑠ψ 𝑠𝑒𝑛θs𝑒𝑛ψ] = [𝑟21 𝑟22 𝑟23 ]
−𝑐𝑜𝑠φs𝑒𝑛θ 𝑠𝑒𝑛φ𝑠𝑒𝑛θ 𝑐𝑜𝑠φ 𝑟31 𝑟32 𝑟33

𝑟31 2 + 𝑟31 2 = 𝑠𝑒𝑛(θ)2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(ψ)2 + 𝑠𝑒𝑛(θ)2 ∗ cos(ψ)2

𝑟31 2 + 𝑟31 2 = 𝑠𝑒𝑛(θ)2 ( 𝑠𝑒𝑛(ψ)2 + cos(ψ)2 ) = 𝑠𝑒𝑛(θ)2

𝑠𝑒𝑛(θ) = √𝑟31 2 + 𝑟32 2

𝑠𝑒𝑛(θ) = − √𝑟31 2 + 𝑟32 2

Para: 𝑠𝑒𝑛(θ) = 𝑠𝑒𝑛(θ) = √𝑟31 2 + 𝑟32 2 → θ ϵ (0 a π)

𝑐𝑜𝑠θ = 𝑟33

sen(θ) √𝑟31 2 + 𝑟32 2

𝑡𝑎𝑛(θ) = =
cos(θ) 𝑟33

√𝑟31 2 + 𝑟32 2
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑟33
𝑟31 sen(θ)sen(ψ) sen(ψ)
= = = tan(ψ)
𝑟32 cos(θ) cos(ψ) cos(ψ)
𝑟31
ψ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑟32
𝑟13 sen(φ)sen(θ) sen(φ)
= =− = tan(φ)
𝑟23 −cos(φ) sen(θ) cos(φ)
𝑟13
φ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝑟23

Para: 𝑠𝑒𝑛(θ) = −√𝑟31 2 + 𝑟32 2 → θ ϵ ( π a 2π)

𝑐𝑜𝑠θ = 𝑟33

sen(θ) −√𝑟31 2 + 𝑟32 2

𝑡𝑎𝑛(θ) = =
cos(θ) 𝑟33

−√𝑟31 2 + 𝑟32 2
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑟33
−𝑟31 sen(θ)sen(ψ) sen(ψ)
= = = tan(ψ)
−𝑟32 cos(θ) cos(ψ) cos(ψ)
−𝑟31
ψ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝑟32
−𝑟13 sen(φ)sen(θ) sen(φ)
= =− = tan(φ)
𝑟23 −cos(φ) sen(θ) cos(φ)
𝑟13
φ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
−𝑟23
VENTAJAS.

• Notación compacta
• Una de las principales ventajas de la utilización de los ángulos de Euler, es
que la gente puede entenderlos de manera rápida y describir orientaciones
con ellos de forma eficiente, salvo en algunas situaciones
• Otra ventaja es derivada de su representación matricial, ya que, al realizar
alguna implementación computacional, resulta sencillo realizar su
manipulación algebraica. Siguiendo con la representación matricial de los
ángulos de Euler, resulta sencillo representar movimientos más completos,
debido a que esta representación, puede operarse con otras
transformaciones, por ejemplo, traslación o reflexión.
DESVENTAJAS
• Solo orientación
• Dificultad de manejo para composición
• La principal desventaja de los ángulos de Euler, es que matemáticamente
existe una singularidad inherente en cualquier parametrización mínima (3
parámetros). Evidentemente no hay una singularidad en el grupo de
rotaciones, dado que es posible girar un cuerpo rígido en el espacio sin
caer en ninguna singularidad. Esta singularidad resulta de la pérdida de un
grado de libertad en la representación en sí misma, llamada singularidad
coordenada.
CONCLUSIONES
Se concluye que los ángulos de Euler es una herramienta más sencilla que nos
permite la especificación de una orientación de una coordenada móvil respecto a
unas coordenadas fijas.