ELECTRÓNICA
CONTROL DIGITAL
INTEGRANTES:
Fonseca Diego
Pilataxi Adrian
Zapata Andres
NRC: 4413
Encuentre la ganancia crítica y periodo crítico a través del test de Jury y la función “ultim”
suministrada (aula vitual).
1 1
𝐺(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1) 𝑠 + 𝑠 2 + 𝑠)
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎:
𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑
i. 𝒑(𝟏) > 𝟎
𝑝(1) = 1 + (−2.895 + 0.0001625 𝑘) + (2.8+0.0006338 𝑘) + (−0.9048 + 0.0001546 k) > 0
𝑘 > −0.21
ii. (−𝟏)𝟑 𝒑(−𝟏) > 𝟎
𝑘 > 615.7826
𝑨𝒓𝒓𝒆𝒈𝒍𝒐 𝒅𝒆 𝑱𝒖𝒓𝒚
Fila 𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟐 𝒛𝟑
1 -0.9048+0.0001546 k 2.8+0.0006338 𝑘 −2.895 + 0.0001625 𝑘 1
−0.9048 + 0.0001546𝑘 1
𝒃𝟎 = | |
1 −0.9048 + 0.0001546𝑘
−8 2
𝒃𝟎 = 2.3901 𝑥10 𝑘 − 2.7976𝑥10−4 𝑘 − 0.1813
𝒌𝒖 < 𝟎. 𝟗𝟓
−2.895 + 0.9048 + 0.95(0.0001625 − 0.0001546)
𝛼=
−2
𝜶 = 𝟎. 𝟗𝟗𝟓
2𝜋𝑇
𝑇𝑢 =
cos −1 (𝛼)
𝑻𝒖 = 𝟔. 𝟑𝟒
𝑪𝒐𝒎𝒑𝒓𝒐𝒃𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒑𝒐𝒓 𝑺𝒐𝒇𝒕𝒘𝒂𝒓𝒆.
-------------------------------
Ku =
23.2079
Tu =
3.2050
2. En el sistema de la figura 1
1 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 2 (𝑠 + 1) 𝑠 2 𝑠 𝑠 + 1
𝐴 = 1 𝐵 = −1
𝐶=1
𝑧−1 1 1 1
𝐺(𝑧) = 𝑍[ 2 − + ]
𝑧 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑧−1 𝑇𝑧 𝑧 𝑧
𝐺(𝑧) = [ 2
− + ]
𝑧 (𝑧 − 1) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
𝑇 𝑧−1
𝐺(𝑧) = −1+
𝑧−1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
𝑧(𝑒 −𝑇 + 𝑇 − 1) + (1 − 𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 )
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )
𝑧(𝑇 + 𝑒 −𝑇 − 1) + 1 − 𝑇𝑒 −𝑇 − 𝑒 −𝑇
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 𝑧(1 + 𝑒 −𝑇 ) + 𝑒 −𝑇
𝑏1 𝑧 + 𝑏2
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2
𝑎2 + 𝑘𝑏2 < 1
𝑒 −𝑇 + 𝑘(−𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 + 1) < 1
𝐾=2
𝑒 −𝑇 + 2(−𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 + 1) < 1
−𝑒 −𝑇 − 2𝑇𝑒 −𝑇 + 1 < 0
1
𝑒 −𝑇 <
1 + 2𝑇
Determinación del periodo maximo
𝑻 = 𝟏. 𝟐𝟔𝟕
El sistema es estable porque el margen de ganancia y el margen de fase es mayor que cero
3. En el sistema anterior, si T=0.1 s determine el rango de K para que el sistema sea estable a
través del criterio de Routh Hurwitz mediante la transformación previa del sistema
equivalente discreto al dominio w (transformada bilineal):
𝟏+𝒘
𝒛=
𝟏−𝒘
La función de transferencia del sistema anterior por ZOH con 𝑇 = 0.1 esta dada por:
0.009675𝑧 + 0.009358
𝐺(𝑧) = 0.5 [ ]
𝑧 2 − 1.905𝑧 + 0.9048
Transformada bilineal:
1+𝑤
0.009675 ∗ 1 − 𝑤 + 0.009358
𝐺(𝑤) = 0.5 [ ]
1+𝑤 2 1+𝑤
(1 − 𝑤 ) − 1.905 ∗ 1 − 𝑤 + 0.9048
0.009675 ∗ (1 − 𝑤 2 ) + 0.009358 ∗ (1 − 2𝑤 + 𝑤 2 )
𝐺(𝑤) = 0.5 [ ]
(1 + 2𝑤 + 𝑤 2 ) − 1.905 ∗ (1 − 𝑤 2 ) + 0.9048 ∗ (1 − 2𝑤 + 𝑤 2 )
0.009675 − 0.009675𝑤 2 + 0.009358 − 0.0187𝑤 + 0.009358𝑤 2
𝐺(𝑤) = 0.5 [ ]
1 + 2𝑤 + 𝑤 2 − 1.905 + 1.905𝑤 2 + 0.9048 − 1.81𝑤 + 0.9048𝑤 2
−5
|1 − 4.16𝑥10 𝐾 −0.02 + 0.99𝐾 |
𝑏1 = − 1 − 0.0496𝐾 0 = −0.02 + 0.99𝐾
1 − 0.0496𝐾
𝑏2 = 𝑐2 = 𝑐1 = 0
Comprobación en Matlab
Simulación en simulink
• K = 15
Time Series Plot:
2
1.5
1
data
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)
• K = 0.01
0.6
0.5
0.4
data
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)
• K = 21
Time Series Plot:
3
2.5
1.5
data
0.5
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)
4. Determine el valor de Ku y Tu del ejercicio anterior y sintonice un controlador PID digital sin
filtro de la acción derivativa por el método de Ziegler Nichols. Digitalice el controlador a
partir de un PID analógico en su forma independiente, utilice Euler atraso para la acción
derivativa y Euler adelanto para la acción integral. Realice además una sintonización fina
para mejorar el ajuste inicial. Finalice con la realización del controlador en su versión dos
grados de libertad. Compare el desempeño de las dos versiones obtenidas.