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Práctica 3: Diseño e Implementación de un circuito
Planta
Daniel Naranjo, Juan Samaniego
dnaranjos3@est.ups.edu.ec, jsamaniegoa3@est.ups.edu.ec
Laboratorio de Teorı́a de Control I
Resumen—By means of the following report we carry out
the analysis and operation of an RC circuit, for which its
frequency, its resistance with the given establishment times, will
be calculated.
Index Terms—circuito RC, resistencia, capacitor,frecuencia.
I. I NTRODUCCI ÓN
Se pretende llevar el modelo de control de una planta a
una representacion de circuitos con amplificadores operacio-
nesl,para ello se busca relacionar la funcion obtenida de los
polos con la de un sistema en amplificadores operacionales-
Como funcion de segundo orden se halla su equivalecia con
la funcion de transferencia de un filtro pasa bajas de segundo
orden ..
II. O BJETIVOS
II-A. Objetivo Especı́fico.
Estudiar el comportamiento de un controlador PID para
una planta.
II-B. Objetivos Generales.
Calcular las diferentes resistencias y capavitores al igual
que la frecuencia a la que tranaja nuestro circuito.
Diseñar e implementar cinco circuitos con los distintos
tiempos dados en el laboratorio.
III. M ARCO T E ÓRICO
Controlador PID:
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y
Derivativo) es un mecanismo de control simultaneo por reali-
mentación ampliamente usado en sistemas de control indus-
trial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste
de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual.
El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo
es una predicción de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamen-
te se ha considerado que el controlador PID es el controlador
más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer una acción
de control diseñada para los requerimientos del proceso en
especı́fico. La respuesta del controlador puede describirse en
términos de la respuesta del control ante un error, el grado el
cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control
no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos mo-
dos de los que provee este sistema de control. Un controlador
PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia
de las acciones de control respectivas. Los controladores PI
son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de
control.
Se considera que el 90 % de la aplicaciones de control
de procesos se pueden resolver con un controlador PID
(Proporcional-Integral-Derivativo) [1]. En la actualidad, la
mayorı́a de los controladores PID son de tipo digital, sin
embargo una implantación analógica puede ser mucho más
económica e igual de efectiva. Por ello resulta importante
retomar la lı́nea de diseño de controladores analógicos y es
el motivo de este desarrollo. Aun y cuando existen distintas
configuraciones de controladores PID, el más citado en la
literatura es el de tipo paralelo. Si bien no corresponde al
tipo más común en las implementaciones industriales, si se
considera un buen punto de partida para el análisis de este
tipo de controladores.
IV. D ESARROLLO
IV-A. Cálculos :
V+=V−
V+=Vo
VB =V−
Vo=VB
R1+ = R1
R2 = R2
1
C1 = SC1
1
C2 = SC2
NODO VA:
R2(V a − V i) + R1(V a − V o) + R1R2SC2(V a − V o)
=0
R1R2
(1)
R2(V a − V i) + R1(V a − V o) + R1R2SC2(V a − V o) = 0
 2

NODO VO: IV-B. Simulación circuito 1:

Vo−Va
+ SC1V o = 0 (2)
R2

V o − V a + SC1R2V o = 0 (3)

V a = V o + SC1R2V o (4)

V a = V o(1 + SC1R2) (5)

NODO VA:

R2[V o(1+SC1R2)−V i]+R1[V o(1+SC1R2)−V o]+R1R2C2SR2[V o(1+SC1R2)−V o] = 0

(6)

IMAGENES LIX/circuito planta.png

R2[V o(1+SC1R2)−V i]+R1[V o(1+SC1R2−1)]+R1R2C2S[V o(1+SC1R2−1)] = 0

(7)

R2[V o(1+SC1R2)−V i]+SR1R2C1V o+S 2 R1R22 C1C2V o = 0

(8)

R2V o+SC1R22 V o−R2V i+SR1R2C1V o+S 2 R1R22 C1C2V o = 0

(9)

Vo R2
= 2
Vi S C2C1R1R2 + S(C2R22 + C2R1R2) + R2
2
(10)

1
Vo C2C1R1R2
= 2 1 1 1 (11)
Vi S + S( R1C1 + R2C1 )+ C2C1R1R2

Con los valores obtenidos se procedio a la simulación e

implementación del circuito.
 3

IMG1:Circuito de planta. IV-D. Simulación circuito 2:

IV-C. Cálculos del circuito 2:

C2 = 1µF
C1 = 220µF
M p = 65 %
ts = 250ms

1
E=q = 0.1358 (12)
π2
1+ ln(mp)2

4
Wn = = 117.82
(T s.E)

1 1 327445.693
W n2 = = 117.82. = 4545454545 → R1R2 = 327445.693 → R1 =
C2C1R2R1 R1R1 R2
IMAGENES LIX/circuito retroalimentado multisim.p

1 1 R2 4545.45
2EW n = + → 32 = → 32 = 13.88mR2+
R1C2 R2C1 (220µF )(327445.693) R2
(13)

13.88mR22 + 4545.45
32 =
R2

32R2 = 13.88mR22 + 4545.45

R1 = 2153.39

R2 = 152.06
 4

IMG2:Circuito retroalimentado. IV-E. Señales obtenidas:

IMAGENES LIX/planta.png
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IMG3:Señal del circuito de la planta

IMAGENES LIX/circuito retroalimentado.png

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IMG4:Señal del circuito de la planta retroalimentada

IMAGENES LIX/comparacion.png
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IMG5:Comparacion de las dos señales.

V. C ONCLUSIONES
Se ha diseñado y analizado un controlador electrónico
analógico PID tipo paralelo, y se ha ejemplificado su funcio-
namiento con un sistema electrónico de segundo orden para
relaizar el control de una planta . El controlador presenta un
ajuste independiente de cada uno de sus parámetros Kp, Ti y
Td. Se han presentado también las limitaciones de la respuesta
en frecuencia de la implementación electrónica de cada una
de las etapas. Los resultados derivados del modelado ma-
temático ANÁLISIS Y DISEÑO DE UN CONTROLADOR
PID ANALÓGICO coinciden con el comportamiento real del
circuito. Finalmente, la eficacia del controlador quedó probada
al poder controlar de manera más que aceptable la respuesta
de un sistema de segundo orden subamortiguado.

VI. B IBLIOGRAF ÍA

R EFERENCIAS
[1] ] E. M. Purcell. Berkeley physics course, vol. 2, Electricidad y Magne-
tismo. Revert´e, Barcelona (1969).