CARACTERIZACIÓN DE SÍNTOMAS VIBRATORIOS

PRODUCIDOS POR FALLAS EN TRANSMISIONES

PLANETARIAS

JAVIER PARRA SANTOS Jueves 19 de noviembre de 2015

CRISTIÁN MOLINA VICUÑA

 ¿Por qué estudiar las transmisiones planetarias?
Tabla de Contenidos
• Introducción • Alto impacto en desarrollo industrial
• Estado del arte • Uso: transmisión de potencia
• Modelos de Vibraciones • Buena relación de peso – transmisión
• Fenomenológico
• Parámetros Helicópteros

Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Minería
• Conclusiones Turbinas eólicas
 ¿Por qué estudiar las transmisiones planetarias?
Tabla de Contenidos
• Introducción • Alto impacto en desarrollo industrial
• Estado del arte • Uso: transmisión de potencia
• Modelos de Vibraciones • Buena relación de peso – transmisión
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Componentes de la transmisión planetaria Funcionamiento de la transmisión
• Conclusiones
 Mantenimiento predictivo de la transmisión
Tabla de Contenidos
• Introducción • Monitoreo del estado mecánico de la transmisión
• Estado del arte • Se necesitan indicadores que identifiquen fallas
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico Análisis de vibraciones

• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Medición de vibraciones en el tiempo Espectro en frecuencias de las vibraciones
• Conclusiones
 Estudios en esta materia
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se ha estudiado activamente el análisis de vibraciones en los últimos años
• Estado del arte • Desarrollo de modelos que permiten la simulación de fallas
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones Esquema de modelos de vibraciones de las transmisiones planetarias
 Estudios en esta materia
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se ha estudiado activamente el análisis de vibraciones en los últimos años
• Estado del arte • Desarrollo de modelos que permiten la simulación de fallas
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de Sistema de referencia fijo que
fallas representa mediciones del sensor

• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Sistema de referencia rotatorio fijo al carrier
• Conclusiones Esquema de modelos de vibraciones de las transmisiones planetarias
 Estudios en esta materia
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se ha estudiado activamente el análisis de vibraciones en los últimos años
• Estado del arte • Desarrollo de modelos que permiten la simulación de fallas
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de Sistema de referencia fijo que
fallas representa mediciones del sensor

• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Sistema de referencia rotatorio fijo al carrier
• Conclusiones Esquema de modelos de vibraciones de las transmisiones planetarias
 Estudios en esta materia
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se ha estudiado activamente el análisis de vibraciones en los últimos años
• Estado del arte • Desarrollo de modelos que permiten la simulación de fallas
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de Sistema de referencia fijo que
fallas representa mediciones del sensor

• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Sistema de referencia rotatorio fijo al carrier
• Conclusiones Esquema de modelos de vibraciones de las transmisiones planetarias
 Estudios en esta materia
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se ha estudiado activamente el análisis de vibraciones en los últimos años
• Estado del arte • Desarrollo de modelos que permiten la simulación de fallas
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de Sistema de referencia fijo que
fallas representa mediciones del sensor

• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Sistema de referencia rotatorio fijo al carrier
• Conclusiones Esquema de modelos de vibraciones de las transmisiones planetarias
 Estudios en esta materia
Tabla de Contenidos
• Introducción • Descomposición de soluciones del modelo dinámico a una ref. fija
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones Error de transmisión
Trabajos de:
• Fenomenológico
• [Karray et al. 2014]
• Parámetros
• [Torregrosa et al. 2014]
Concentrados
• [Inalpolat et al. 2010]
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
[Karray et al. 2014]
• Conclusiones
 Objetivos
Tabla de Contenidos
• Introducción • Proponer función de descomposición de las soluciones del modelo de
• Estado del arte parámetros concentrados
• Modelos de Vibraciones • Utilizar modelos fenomenológico y de parámetros concentrados para simular
• Fenomenológico fallas puntuales
• Parámetros • Comparar modelos con mediciones experimentales
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 • Vibraciones producidas por el engrane
Tabla de Contenidos
entre cada planeta y el anillo
• Introducción
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣1𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 2𝜋𝜋𝑓𝑓
𝜓𝜓𝑖𝑖
• Estado del arte 𝑐𝑐

• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
Vibraciones producto del engrane planeta - anillo
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 • Vibraciones producidas por el engrane
Tabla de Contenidos
entre cada planeta y el anillo
• Introducción
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣1𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 2𝜋𝜋𝑓𝑓
𝜓𝜓𝑖𝑖
• Estado del arte 𝑐𝑐

• Modelos de Vibraciones
• Modulación de amplitud debida al
• Fenomenológico
Vibraciones producto del engrane planeta - anillo
cambio de posición c/r al sensor
• Parámetros
𝜓𝜓𝑖𝑖
Concentrados 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1𝑟𝑟 𝑡𝑡 −
2𝜋𝜋𝑓𝑓𝑐𝑐
• Simulación de
Sensor
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Modulación de amplitud
• Conclusiones
 • Vibraciones producidas por el engrane
Tabla de Contenidos
entre cada planeta y el anillo
• Introducción
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣1𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 2𝜋𝜋𝑓𝑓
𝜓𝜓𝑖𝑖
• Estado del arte 𝑐𝑐

• Modelos de Vibraciones
• Modulación de amplitud debida al
• Fenomenológico
Vibraciones producto del engrane planeta - anillo
cambio de posición c/r al sensor
• Parámetros
𝜓𝜓𝑖𝑖
Concentrados 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1𝑟𝑟 𝑡𝑡 −
2𝜋𝜋𝑓𝑓𝑐𝑐
• Simulación de
Sensor
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Modulación de amplitud
• Conclusiones
 • Vibraciones producidas por el engrane
Tabla de Contenidos
entre cada planeta y el anillo
• Introducción
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣1𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 2𝜋𝜋𝑓𝑓
𝜓𝜓𝑖𝑖
• Estado del arte 𝑐𝑐

• Modelos de Vibraciones
• Modulación de amplitud debida al
• Fenomenológico
Vibraciones producto del engrane planeta - anillo
cambio de posición c/r al sensor
• Parámetros
𝜓𝜓𝑖𝑖
Concentrados 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1𝑟𝑟 𝑡𝑡 −
2𝜋𝜋𝑓𝑓𝑐𝑐
• Simulación de
Sensor
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Modulación de amplitud
• Conclusiones
 • Vibraciones producidas por el engrane
Tabla de Contenidos
entre cada planeta y el anillo
• Introducción
𝑣𝑣𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑣𝑣1𝑟𝑟 𝑡𝑡 − 2𝜋𝜋𝑓𝑓
𝜓𝜓𝑖𝑖
• Estado del arte 𝑐𝑐

• Modelos de Vibraciones
• Modulación de amplitud debida al
• Fenomenológico
Vibraciones producto del engrane planeta - anillo
cambio de posición c/r al sensor
• Parámetros
𝜓𝜓𝑖𝑖
Concentrados 𝑎𝑎𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑎𝑎1𝑟𝑟 𝑡𝑡 −
2𝜋𝜋𝑓𝑓𝑐𝑐
• Simulación de
Sensor
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Modulación de amplitud
• Conclusiones
 • Señal medida por el sensor
Tabla de Contenidos
• Introducción 𝑥𝑥 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = ∑𝑁𝑁 𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝑖𝑖=1 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑖𝑖 𝑡𝑡
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros Señal total medida por el sensor

Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 • Señal medida por el sensor
Tabla de Contenidos
• Introducción 𝑥𝑥 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = ∑𝑁𝑁 𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝑖𝑖=1 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑖𝑖 𝑡𝑡
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros Señal total medida por el sensor
• Espectro en frecuencias
Concentrados
• Simulación de 𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑥𝑥 𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝑋𝑋 𝑟𝑟 𝑓𝑓
fallas
Sólo aparecen frecuencias a
• Resultados múltiplos enteros de 𝑁𝑁𝑓𝑓𝑐𝑐
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones Espectro en frecuencias de la señal medida por el sensor
 • Señal medida por el sensor
Tabla de Contenidos
• Introducción 𝑥𝑥 𝑟𝑟 𝑡𝑡 = ∑𝑁𝑁 𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝑖𝑖=1 𝑎𝑎𝑖𝑖 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝑖𝑖 𝑡𝑡
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros Señal total medida por el sensor
• Espectro en frecuencias
Concentrados
• Simulación de 𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑥𝑥 𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝑋𝑋 𝑟𝑟 𝑓𝑓
fallas
Sólo aparecen frecuencias a
• Resultados múltiplos enteros de 𝑁𝑁𝑓𝑓𝑐𝑐
• Sin falla puntual 𝑁𝑁: número de planetas
• Con falla puntual 𝑓𝑓𝑐𝑐 : frecuencia del carrier
• Conclusiones 𝑓𝑓𝑔𝑔 : frecuencia de engrane Espectro en frecuencias de la señal medida por el sensor
 Modelo de parámetros concentrados
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se basa en la resolución de las
• Estado del arte ecuaciones del movimiento
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Modelo de parámetros concentrados
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se basa en la resolución de las
• Estado del arte ecuaciones del movimiento
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico 𝑴𝑴𝑞𝑞̈ + [𝑪𝑪𝑏𝑏 + 𝑪𝑪𝑒𝑒 + Ω𝑐𝑐 𝑮𝑮]𝑞𝑞̇ + 𝑲𝑲𝑏𝑏 + 𝑲𝑲𝑒𝑒 𝑡𝑡 − Ω2𝑐𝑐 𝑲𝑲Ω 𝑞𝑞 = 𝑇𝑇

• Parámetros 𝑞𝑞 = {𝑥𝑥𝑐𝑐 , 𝑦𝑦𝑐𝑐 , 𝑤𝑤𝑐𝑐, 𝑥𝑥𝑟𝑟 , 𝑦𝑦𝑟𝑟 , 𝑤𝑤𝑟𝑟, 𝑥𝑥𝑠𝑠 , 𝑦𝑦𝑠𝑠 , 𝑤𝑤𝑠𝑠, 𝜂𝜂1 , 𝜁𝜁1 , 𝑤𝑤1 , … , 𝜂𝜂𝑁𝑁 , 𝜁𝜁𝑁𝑁 , 𝑤𝑤𝑁𝑁 } 𝑇𝑇
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Modelo de parámetros concentrados
Tabla de Contenidos
• Introducción • Se basa en la resolución de las
• Estado del arte ecuaciones del movimiento
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico 𝑴𝑴𝑞𝑞̈ + [𝑪𝑪𝑏𝑏 + 𝑪𝑪𝑒𝑒 + Ω𝑐𝑐 𝑮𝑮]𝑞𝑞̇ + 𝑲𝑲𝑏𝑏 + 𝑲𝑲𝑒𝑒 𝑡𝑡 − Ω2𝑐𝑐 𝑲𝑲Ω 𝑞𝑞 = 𝑇𝑇

• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Modelo de parámetros concentrados
Tabla de Contenidos
• Introducción • Interesante forma de modelar fallas
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Modelo de parámetros concentrados
Tabla de Contenidos
• Introducción • Interesante forma de modelar fallas
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones Función de modulación de amplitud
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
𝑴𝑴𝑞𝑞̈ + Ω𝑐𝑐 𝑮𝑮𝑞𝑞̇ + 𝑲𝑲𝑏𝑏 + 𝑲𝑲𝑒𝑒 𝑡𝑡 − Ω2𝑐𝑐 𝑲𝑲Ω 𝑞𝑞 = 𝑇𝑇
• Con falla puntual
Ecuaciones del movimiento (Modelo dinámico)
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas 𝑇𝑇
𝑞𝑞 = �𝑥𝑥𝑐𝑐 , 𝑦𝑦𝑐𝑐 , 𝑤𝑤𝑐𝑐, 𝑥𝑥𝑟𝑟 , 𝑦𝑦𝑟𝑟 , 𝑤𝑤𝑟𝑟, 𝑥𝑥𝑠𝑠 , 𝑦𝑦𝑠𝑠 , 𝑤𝑤𝑠𝑠, 𝜂𝜂1 , 𝜁𝜁1 , 𝑤𝑤1 , … , 𝜂𝜂𝑁𝑁 , 𝜁𝜁𝑁𝑁 , 𝑤𝑤𝑁𝑁 }
• Resultados
• Sin falla puntual
𝑴𝑴𝑞𝑞̈ + Ω𝑐𝑐 𝑮𝑮𝑞𝑞̇ + 𝑲𝑲𝑏𝑏 + 𝑲𝑲𝑒𝑒 𝑡𝑡 − Ω2𝑐𝑐 𝑲𝑲Ω 𝑞𝑞 = 𝑇𝑇
• Con falla puntual
Ecuaciones del movimiento (Modelo dinámico)
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de 𝛿𝛿𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑦𝑦𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜓𝜓𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑥𝑥𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜓𝜓𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝜂𝜂𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝛼𝛼𝑟𝑟 − 𝜁𝜁𝑖𝑖 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝑤𝑤𝑟𝑟 − 𝑤𝑤𝑖𝑖

fallas 𝑇𝑇
𝑞𝑞 = �𝑥𝑥𝑐𝑐 , 𝑦𝑦𝑐𝑐 , 𝑤𝑤𝑐𝑐, 𝑥𝑥𝑟𝑟 , 𝑦𝑦𝑟𝑟 , 𝑤𝑤𝑟𝑟, 𝑥𝑥𝑠𝑠 , 𝑦𝑦𝑠𝑠 , 𝑤𝑤𝑠𝑠, 𝜂𝜂1 , 𝜁𝜁1 , 𝑤𝑤1 , … , 𝜂𝜂𝑁𝑁 , 𝜁𝜁𝑁𝑁 , 𝑤𝑤𝑁𝑁 }
• Resultados
• Sin falla puntual
𝑴𝑴𝑞𝑞̈ + Ω𝑐𝑐 𝑮𝑮𝑞𝑞̇ + 𝑲𝑲𝑏𝑏 + 𝑲𝑲𝑒𝑒 𝑡𝑡 − Ω2𝑐𝑐 𝑲𝑲Ω 𝑞𝑞 = 𝑇𝑇
• Con falla puntual
Ecuaciones del movimiento (Modelo dinámico)
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros ̇ (𝑡𝑡�
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑘𝑘𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝛿𝛿𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) + 𝑐𝑐𝑟𝑟𝑟𝑟 � 𝛿𝛿𝑟𝑟𝑟𝑟
Con. (Descomp.)
• Simulación de 𝛿𝛿𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑦𝑦𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜓𝜓𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑥𝑥𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜓𝜓𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝜂𝜂𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝛼𝛼𝑟𝑟 − 𝜁𝜁𝑖𝑖 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝑤𝑤𝑟𝑟 − 𝑤𝑤𝑖𝑖

fallas 𝑇𝑇
𝑞𝑞 = �𝑥𝑥𝑐𝑐 , 𝑦𝑦𝑐𝑐 , 𝑤𝑤𝑐𝑐, 𝑥𝑥𝑟𝑟 , 𝑦𝑦𝑟𝑟 , 𝑤𝑤𝑟𝑟, 𝑥𝑥𝑠𝑠 , 𝑦𝑦𝑠𝑠 , 𝑤𝑤𝑠𝑠, 𝜂𝜂1 , 𝜁𝜁1 , 𝑤𝑤1 , … , 𝜂𝜂𝑁𝑁 , 𝜁𝜁𝑁𝑁 , 𝑤𝑤𝑁𝑁 }
• Resultados
• Sin falla puntual
𝑴𝑴𝑞𝑞̈ + Ω𝑐𝑐 𝑮𝑮𝑞𝑞̇ + 𝑲𝑲𝑏𝑏 + 𝑲𝑲𝑒𝑒 𝑡𝑡 − Ω2𝑐𝑐 𝑲𝑲Ω 𝑞𝑞 = 𝑇𝑇
• Con falla puntual
Ecuaciones del movimiento (Modelo dinámico)
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros ̇ (𝑡𝑡�
𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡 = 𝑘𝑘𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝛿𝛿𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) + 𝑐𝑐𝑟𝑟𝑟𝑟 � 𝛿𝛿𝑟𝑟𝑟𝑟
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡 calculados numéricamente para un problema particular
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Descomposición de la fuerza de engrane 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡 en la dirección del sensor
• Conclusiones
 Función de descomposición de la respuesta del modelo dinámico en el tiempo
Tabla de Contenidos
• Introducción • Vibraciones que mide el sensor:
• Estado del arte 𝑁𝑁 𝑁𝑁
𝑦𝑦
• Modelos de Vibraciones 𝑥𝑥𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Ω𝑐𝑐 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑟𝑟 + 𝜓𝜓𝑖𝑖 ) = �𝑠𝑠𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡) � 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 (𝑡𝑡�
𝑖𝑖=1 𝑖𝑖=1
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Descomposición de la fuerza de engrane 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡 en la dirección del sensor
• Conclusiones
 Análisis frecuencial de la función de descomposición
Tabla de Contenidos
• Introducción • Comparación con modelo fenomenológico:
• Estado del arte • Ejemplo para una transmisión de 5 planetas equiespaciados y
• Modelos de Vibraciones que engranan desfasados. Con 𝑍𝑍𝑟𝑟 = 126
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual Espectro modelo dinámico con F. de descomposición Espectro modelo fenomenológico [Molina 2010]

• Conclusiones
 Análisis frecuencial de la función de descomposición
Tabla de Contenidos
• Introducción • Comparación con modelo fenomenológico:
• Estado del arte • Uso de simulación numérica (4 planetas Grupo A)
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones Fuerzas de engrane calculadas con solución numérica del modelo dinámico
 Análisis frecuencial de la función de descomposición
Tabla de Contenidos
• Introducción • Comparación con modelo fenomenológico:
• Estado del arte • Uso de simulación numérica (4 planetas Grupo A)
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones Espectro de mediciones del sensor usando función de descomposición
 Análisis frecuencial de la función de descomposición
Tabla de Contenidos
• Introducción • Comparación con modelo fenomenológico:
• Estado del arte • Uso de simulación numérica (4 planetas Grupo A)
• Modelos de Vibraciones • Igualando las fuerzas de engrane
• Fenomenológico
• Parámetros
Con. (Descomp.)
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual Sólo aparecen frecuencias a
• Con falla puntual múltiplos enteros de 𝑁𝑁𝑓𝑓𝑐𝑐

• Conclusiones Espectro de mediciones del sensor usando función de descomposición

 ¿Cómo simular fallas puntuales?
Tabla de Contenidos
 Modelo fenomenológico
• Introducción
• Perturbaciones periódicas a frecuencias
• Estado del arte
determinadas dependiendo de la
• Modelos de Vibraciones
componente afectada de la transmisión
• Fenomenológico
• Parámetros Función de perturbación
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Vibración Ventana de Hanning
• Conclusiones
 ¿Cómo simular fallas puntuales?
Tabla de Contenidos
 Modelo fenomenológico
• Introducción
• Perturbaciones periódicas a frecuencias
• Estado del arte
determinadas dependiendo de la
• Modelos de Vibraciones
componente afectada de la transmisión
• Fenomenológico
• Parámetros Función de perturbación
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Vibración resultante
• Conclusiones
 ¿Cómo simular fallas puntuales?
Tabla de Contenidos
 Modelo de parámetros concentrados
• Introducción
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Características planetario simulado
Tabla de Contenidos
• Introducción Transmisión planetaria con planetas
• Estado del arte equidistantes y que engranan en fase
• Modelos de Vibraciones (Grupo A según [Molina 2010])
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Características planetario simulado
Tabla de Contenidos
• Introducción Transmisión planetaria con planetas
• Estado del arte equidistantes y que engranan en fase
• Modelos de Vibraciones (Grupo A según [Molina 2010])
Banco de ensayo LVM
• Fenomenológico
• Parámetros
Características de transmisión planetaria modelada
Concentrados Parámetro Valor

𝑁𝑁 3
• Simulación de
𝑍𝑍𝑟𝑟 72
fallas
𝑍𝑍𝑝𝑝 26
• Resultados 𝑍𝑍𝑠𝑠 18

• Sin falla puntual 𝑓𝑓𝑠𝑠 : 𝑓𝑓𝑐𝑐 5: 1

• Con falla puntual 𝜓𝜓𝑖𝑖 0; 2𝜋𝜋/3; 4𝜋𝜋/3

• Conclusiones
 Caso que se simulan
Tabla de Contenidos
• Introducción • Falla puntual en diente de planeta
• Estado del arte
• Modelos de Vibraciones
• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Caso que se simulan
Tabla de Contenidos
• Introducción • Falla puntual en diente de planeta
• Estado del arte • Analizando primero resultado sin falla
• Modelos de Vibraciones puntual
• Fenomenológico
Según modelo fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Caso que se simulan
Tabla de Contenidos
• Introducción • Falla puntual en diente de planeta
• Estado del arte • Analizando primero resultado sin falla
• Modelos de Vibraciones puntual
• Fenomenológico
Según modelo de parámetros concentrados
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Caso que se simulan
Tabla de Contenidos
Condiciones de medición BE
• Introducción • Falla puntual en diente de planeta 𝑓𝑓𝑠𝑠 [𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅] 𝑇𝑇𝑐𝑐 [𝑁𝑁𝑁𝑁]
• Estado del arte • Analizando primero resultado sin falla 1800 40

• Modelos de Vibraciones puntual

• Fenomenológico
Medición experimental
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Falla puntual en planeta: Modelo fenomenológico
Tabla de Contenidos
• Introducción • Componente a 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Estado del arte • Bandas a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Modelos de Vibraciones • Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Fenomenológico
• Bandas a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde bandas
• Parámetros
separadas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
Concentrados
• Simulación de
fallas 𝑓𝑓𝑝𝑝 : frecuencia de los planetas
• Resultados 𝑓𝑓𝑐𝑐 : frecuencia del carrier
• Sin falla puntual 𝑓𝑓𝑔𝑔 : frecuencia de engrane
• Con falla puntual
Acercamiento del espectro alrededor de 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Conclusiones
 Falla puntual en planeta: Modelo de parámetros concentrados
Tabla de Contenidos
• Introducción • Componente a 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Estado del arte • Bandas a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Modelos de Vibraciones • Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Fenomenológico
• Bandas a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde bandas
• Parámetros
separadas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
Concentrados
• Simulación de
fallas 𝑓𝑓𝑝𝑝 : frecuencia de los planetas
• Resultados 𝑓𝑓𝑐𝑐 : frecuencia del carrier
• Sin falla puntual 𝑓𝑓𝑔𝑔 : frecuencia de engrane
• Con falla puntual
Acercamiento del espectro alrededor de 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Conclusiones
 Falla puntual en planeta: Mediciones experimentales
Tabla de Contenidos
Condiciones de medición BE
• Introducción
𝑓𝑓𝑠𝑠 [𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅] 𝑇𝑇𝑐𝑐 [𝑁𝑁𝑁𝑁]
• Estado del arte 1800 40

• Modelos de Vibraciones Falla puntual en diente de planeta

• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Falla puntual en planeta: Mediciones experimentales
Tabla de Contenidos
Condiciones de medición BE
• Introducción
𝑓𝑓𝑠𝑠 [𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅] 𝑇𝑇𝑐𝑐 [𝑁𝑁𝑁𝑁]
• Estado del arte 1800 40

• Modelos de Vibraciones Falla puntual en diente de planeta

• Fenomenológico
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
Forma de onda vibración
• Conclusiones
 Falla puntual en planeta: Mediciones experimentales
Tabla de Contenidos
• Introducción • Componente a 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Estado del arte • Bandas a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Modelos de Vibraciones Falla puntual en diente de planeta
• Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Fenomenológico
• Bandas a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde bandas
• Parámetros
separadas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde 𝑓𝑓𝑔𝑔
Concentrados
• Simulación de
fallas 𝑓𝑓𝑝𝑝 : frecuencia de los planetas
• Resultados 𝑓𝑓𝑐𝑐 : frecuencia del carrier
• Sin falla puntual 𝑓𝑓𝑔𝑔 : frecuencia de engrane
• Con falla puntual
Acercamiento del espectro alrededor de 𝑓𝑓𝑔𝑔
• Conclusiones
 Resultados
Tabla de Contenidos
• Introducción
Resumen de contenido espectral obtenido en simulación
• Estado del arte
Tipo de falla Contenido Espectral Bandas predominantes
• Modelos de Vibraciones Sin falla Bandas a 𝑁𝑁𝑓𝑓𝑐𝑐 𝑁𝑁𝑓𝑓𝑐𝑐

• Fenomenológico Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 , a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 , a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde

Falla puntual en Planeta 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐
bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de Resumen de contenido espectral obtenido en mediciones experimentales
fallas Tipo de falla Contenido Espectral Bandas predominantes
Sin falla Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐
• Resultados
Bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐 , a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 , a 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde
Falla puntual en Planeta 𝑓𝑓𝑝𝑝 − 𝑓𝑓𝑐𝑐 desde bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐
• Sin falla puntual bandas a 𝑓𝑓𝑐𝑐

• Con falla puntual

• Conclusiones
 Conclusiones
Tabla de Contenidos
• Introducción • La función de descomposición de las soluciones del modelo dinámico planteada en
• Estado del arte este trabajo, entrega una respuesta que coincide con los resultados del modelo
• Modelos de Vibraciones fenomenológico para una transmisión en óptimas condiciones. Ambos modelos son
• Fenomenológico validados experimentalmente.
• Parámetros
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Conclusiones
Tabla de Contenidos
• Introducción • La función de descomposición de las soluciones del modelo dinámico planteada en
• Estado del arte este trabajo, entrega una respuesta que coincide con los resultados del modelo
• Modelos de Vibraciones fenomenológico para una transmisión en óptimas condiciones. Ambos modelos son
• Fenomenológico validados experimentalmente.
• Parámetros • Los modelos analizados permiten predecir las fallas puntuales en el planeta.
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
 Trabajo a futuro
Tabla de Contenidos
• Introducción • Realizar simulación de fallas en el modelo fenomenológico de componentes que no
• Estado del arte fueron estudiadas en este trabajo (rodamientos, carrier, sol, anillo, etc)
• Modelos de Vibraciones • Validar simulación de fallas en ambos modelos con otras transmisiones planetarias
• Fenomenológico • Estudiar el comportamiento del modelo de parámetros concentrados con casos de
• Parámetros carga reales (carga variable)
Concentrados
• Simulación de
fallas
• Resultados
• Sin falla puntual
• Con falla puntual
• Conclusiones
PREGUNTAS

¿?
MUCHAS GRACIAS
Referencias
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A dynamic model to predict modulation sidebands of a planetary gear set having manufacturing errors.
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Modulation Sidebands of Planetary Gear Set.
In Advances in Condition Monitoring of Machinery in Non-stationary Operations, Lecture Notes in Mechanical Engineering, Springer,
DOI: 10.1007/978-3-642-39348-8_18.

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A study of vibration characteristics of planetary gear trains.
The 21st International Congress on Sound and Vibration.
Lin J., Parker R. (1999).
Analytical characterization of the unique properties of planetary gear free vibration.
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Molina C. (2010).
Contributions to the analysis of vibrations and acoustic emissions for the condition monitoring of epicyclic gearboxes.
Ph.D. thesis. Aachen, RWTH Aachen University, Faculty of Georesources and Materials Engineering.

Torregrosa J.P., Vicuña C.M. (2014).

Dynamic and phenomenological vibration models for failure prediction on planet gears of planetary gearboxes.
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