Satu Derajat Kebebasan PDF
Satu Derajat Kebebasan PDF
BAB 2
TEORI DASAR
2.1 Umum
Analisis respon struktur terhadap beban gempa memerlukan pemodelan. Pemodelan
struktur dilakukan menurut derajat kebebasan pada struktur. Pada tugas ini ada dua jenis
pemodelan struktur berdasarkan jumlah derajat kebebasannya, yakni struktur dengan satu
derajat kebebasan (single degree of freedom) dan struktur dengan banyak derajat
kebebasan (multi degree of freedom). Untuk multi degree of freedom dibatasi sampai tiga
lantai saja. Teori mengenai struktur dengan satu derajat kebebasan maupun dengan banyak
derajat kebebasan disajikan dalam bab ini.
2-1
BAB 2 TEORI DASAR
2-2
BAB 2 TEORI DASAR
Untuk sistem satu derajat kebebasan dengan redaman persamaan geraknya dapat ditulis
sebagai berikut:
FI + FD + FS = F(t)
mx(t ) + cx + kx (t ) = F (t ) (2-4)
Di mana
x(t) = percepatan fungsi dari waktu
= kecepatan fungsi dari waktu
x(t)
x(t) = perpindahan fungsi dari waktu
F(t) = beban luar dinamik fungsi dari waktu.
2-3
BAB 2 TEORI DASAR
2.3.1 Getaran Bebas pada Sistem Banyak Derajat Kebebasan tanpa Redaman
Persamaan gerak sistem dengan banyak derajat kebebasan tergantung pada letak setiap
komponennya. Untuk sistem dinamik seperti pada gambar 2.3 di atas persamaan geraknya
dapat ditulis sebagai berikut:
x1 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = F1
m1
x2 + ( k2 + k3 ) x2 − k2 x1 − k3 x3 = F2
m2 (2-5)
x3 + k3 x3 − k3 x2 = F3
m3
Persamaan 2-5 dapat ditulis dalam bentuk matrik sebagai berikut.
⎛ m1 0 0 x1 ⎫ ⎛ k1 + k2
⎞ ⎧ − k2 0 ⎞ ⎧ x1 ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎜0 m2 0 ⎟ ⎨ x2 ⎬ + ⎜ − k2 k 2 + k3 − k3 ⎟ ⎨ x2 ⎬ = ⎨ F2 ⎬ (2-6)
⎜0
⎝ 0 m3 ⎟⎠ ⎪⎩
x3 ⎪⎭ ⎜⎝ 0 − k3 k3 ⎟⎠ ⎪⎩ x3 ⎪⎭ ⎪⎩ F3 ⎪⎭
2-4
BAB 2 TEORI DASAR
2.3.2 Getaran Bebas pada Sistem Banyak Derajat Kebebasan dengan Redaman
Persaamaan gerak untuk sistem dengan banyak derajat kebebasan, MDOF (Multiple
Degree of Freedom), diperoleh dari prinsip keseimbangan gaya-gaya yang bekerja pada
sistem tersebut, yaitu gaya luar, gaya inersia, gaya elastik pegas, dan gaya redaman.
Misalnya untuk persamaan gerak sistem MDOF dengan redaman seperti pada gambar 2.4
di atas persamaan geraknya dapat ditulis sebagai berikut:
x1 + ( c1 + c2 ) x1 − c2 x2 ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = F1
m1
x2 + ( c2 + c3 ) x2 − c2 x1 − c3 x + ( k2 + k3 ) x2 − k2 x1 − k3 x3 = F2
m2 (2-8)
x3 + c3 x3 − c3 x2 + k3 x3 − k3 x2 = F3
m3
Persaman 2-8 dapat ditulis dalam bentuk matrik sebagai berikut.
⎛ m1 0 0 ⎞ ⎧x1 ⎫ ⎛ c1 + c2 −c2 0 ⎞ ⎧x1 ⎫ ⎛ k1 + k2 −k2 0 ⎞ ⎧x1 ⎫ ⎧F1 ⎫
⎜ ⎪
⎟ ⎜⎪ ⎟⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎜ 0 m2 0 ⎟ ⎨x2 ⎬ + ⎜ −c2 c2 + c3 −c3 ⎟ ⎨x 2 ⎬ + ⎜ −k2 k2 + k3 −k3 ⎟ ⎨x2 ⎬ = ⎨F2 ⎬ (2-9)
⎜ 0 0 m ⎟ ⎪x ⎪ ⎜ 0 −c3 c3 ⎟⎠ ⎪⎩x3 ⎪⎭ ⎜⎝ 0 −k3 k3 ⎟⎠ ⎪⎩x3 ⎪⎭ ⎪⎩F3 ⎪⎭
⎝ 3 ⎠⎩ 3 ⎭ ⎝
2-5
BAB 2 TEORI DASAR
( ms 2
+ cs + k ) Ce st = 0 (2-13)
Karena nilai C tidak sama dengan nol, maka persamaan (2-13) akan mempunyai jawab
bila:
ms 2 + cs + k = 0 (2-14)
Dari persamaan kuadrat (2-14) dapat dihitung harga s1 dan s2 sebagai berikut.
2
−c ⎛ c ⎞ 4mk
s1 , s2 = ± ⎜ ⎟ − 2
2m ⎝ 2m ⎠ 4m
(2-15)
2
−c ⎛ c ⎞
s1 , s2 = ± ⎜ ⎟ −Ω
2
2m ⎝ 2m ⎠
2-6
BAB 2 TEORI DASAR
(ξΩ )
2
s1 , s2 = −ξΩ ± − Ω2
(ξΩ )
2
s1 , s2 = −ξΩ ± − Ω2 (2-19)
s1 , s2 = −ξΩ ± iΩ D
ΩD = Ω 1 − ξ 2 (2-20)
k
Ω D disebut juga sebagai frekuensi teredam, dan Ω = merupakan frekuensi alami dari
m
sistem.
(ξω ) − ω 2
2
s1 , s2 = −ξω ±
s1 , s2 = −ξω ± ωˆ (2-21)
atau ωˆ = ω ξ 2 − 1
2-7
BAB 2 TEORI DASAR
digunakan adalah bandul gravitasi sederhana, yang memiliki satu buah massa, dan satu
lengan.
Bandul akan berayun dengan periode tertentu yang ditentukan sebagai berikut:
l
T=
g
(2-22)
g
ω=
l
Di mana l adalah panjang lengan bandul, g adalah percepatan gravitasi, dan ω dalam Hertz
(Hz).
Penggunaan persamaan (2-22) di atas akan dimodifikasi sesuai dengan studi kasus yang
akan diambil. Lengan bandul bisa terbuat dari baja atau bahan lainnya, dan perletakan
ujung dijepit, sehingga bandul akan memiliki kekakuan. Untuk lebih jelas tentang
penggunaan rumus di atas akan di bahas pada bab studi kasus.
2-8
BAB 2 TEORI DASAR
θ
l
Misalkan sebuah bandul digantung pada sebuah benda dengan massa M yang bergerak
hanya pada arah x (horizontal). Bandul digantung dengan sebuah pegas dengan panjang l.
bandul menerima gaya dari massa M sehingga bandul berosilasi dan membentuk
simpangan terhadap sumbu vertikal yang dinyatakan dengan θ .
Posisi dari bandul terhadap titik awal dari sistem adalah sebagai berikut.
x pendulum = x + l sin θ
(2-23)
y pendulum = l cos θ
Apabila persamaan di atas diturunkan, maka akan didapat persamaan kecepatan sebagai
berikut.
x pendulum = x + lθ cos θ
(2-24)
y pendulum = −lθ sin θ
2-9
BAB 2 TEORI DASAR
∂L
θ sin θ − mgl sin θ
= −mxl
∂θ
∂L
∂θ
(
= −ml sin θ xθ + g ) (2-28)
d ∂L ∂L d ⎡
− =
dt ∂θ ∂θ dt ⎣
( )
ml x cos θ + lθ ⎦⎤ + ml sin θ xθ + g = 0 ( ) (2-29)
(
x + lθ + gθ = 0
m ) (2-31)
Seperti yang telah diuraikan pada sub bab sebelumnya bahwa redaman struktur terdiri dari
underdamped, critical damped, dan overdamped, di mana struktur pada umumnya adalah
memiliki redaman dengan underdamped, dan pada tugas ini struktur akan dimodelkan
2 - 10
BAB 2 TEORI DASAR
juga memiliki frekuensi alami, maka ada tiga kemungkinan bandul akan bergetar, yakni
sebagai berikut:
1. Frekuensi alami bandul jauh lebih tinggi dari frekuensi struktur
2. Frekuensi bandul jauh lebih rendah dari frekuensi struktur
3. Frekuensi bandul sama atau mendekati frekuensi stuktur
Untuk kondisi pertama bandul akan mengikuti support di mana bandul digantung, dan
simpangan θ akan sangat kecil, sehingga bandul hampir vertikal. Namun walaupun
demikian bandul akan tetap berosilasi dan membentuk keseimbangan dengan frekuensi
sama dengan frekuensi support. Untuk kondisi kedua transfer getaran hampir nol, sehingga
massa bandul akan hampir tidak bergerak walaupun support bergetar di atasnya. Untuk
kondisi ketiga di mana frekuensi alami bandul mendekati frekuensi dari support, maka
kondisi ini disebut dengan resonansi. Bandul akan bergetar dengan simpangan maksimum.
2.7 Penyelesaian Persamaan Gerak Sistem Dinamis dengan Metoda Runge Kutta
Untuk menganalisis beban acak seperti gempa, ada banyak cara yang dapat digunakan,
salah satunya adalah dengan metoda integrasi numerik Runge-Kutta. Integrasi numerik
dengan menggunakan metoda Runge-Kutta ini banyak digunakan karena ketepatan dan
kemudahannya. Metoda ini digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial tingkat
satu. Untuk menyelesaikan persamaan diferensial yang merupakan persamaan diferensial
tingkat dua, persamaan tersebut harus dibuat menjadi persamaan diferensial tingkat satu.
Persamaan diferensial tingkat dua dari suatu system dinamik dengan satu derajat
kebebasan dapat ditulis sebagai:
1
x=
[ f (t ) − cx − kx ] = g ( x, x, t ) (2-32)
m
Dengan membuat x = y , maka persamaan di atas dapat ditulis menjadi dua persamaan
diferensial tingkat satu:
x = y
(2-33)
y = f ( x, y, t )
Kedua suku x dan y di sekitar xi dan yi dapat dinyatakan dalam deret Taylor. Dengan
mengambil pertambahan waktu h = ∆t didapat:
2 - 11
BAB 2 TEORI DASAR
⎛ dx ⎞ ⎛ d 2 x ⎞ h2
x = xi + ⎜ ⎟ h + ⎜ 2 ⎟ + ...
⎝ dt ⎠i ⎝ dt ⎠i 2
(2-34)
⎛ dy ⎞ ⎛ d 2 y ⎞ h2
y = yi + ⎜ ⎟ h + ⎜ 2 ⎟ + ...
⎝ dt ⎠i ⎝ dt ⎠i 2
Dengan menggunakan deret dari persamaan (2-34) dapat diambil turunan pertama sebagai
rata-rata kemiringan, sehingga turunan yang lebih tinggi dapat dihilangkan.
av
⎛ dx ⎞
x = xi + ⎜ ⎟ h
⎝ dt ⎠i
av
(2-35)
⎛ dy ⎞
y = yi + ⎜ ⎟ h
⎝ dt ⎠i
Dengan menggunakan metoda Simpson, rata-rata kemiringan dalam interval waktu h
menjadi:
av ⎡ ⎤
⎛ dy ⎞ 1 ⎢⎛ dy ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎥
⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ + 4 ⎜ ⎟ h ⎜ ⎟ + (2-36)
⎝ dt ⎠i 6 ⎢⎝ dt ⎠ti ⎝ dt ⎠ti + ⎝ dt ⎠ti + h ⎥
⎣ 2 ⎦
Metoda Runge-Kutta menggunakan persamaan (2-36) dan mengubah bagian tengah dari
persamaan tersebut menjadi dua bagian, sehingga mempunyai empat parameter. Keempat
parameter dapat dihitung dengan menggunakan persamaan berikut:
T1 = ti X 1 = xi Y1 = yi F1 = g (T1 , X 1 , Y1 )
h h h
T2 = ti + X 2 = xi + Y1 Y2 = yi + F1 F2 = g (T2 , X 2 , Y2 )
2 2 2 (2-37)
h h h
T3 = ti + X 3 = xi + Y2 Y3 = yi + F2 F3 = g (T3 , X 3 , Y3 )
2 2 2
T4 = ti + h X 4 = xi + Y3 h Y4 = yi + F3 h F4 = g (T4 , X 4 , Y4 )
Dari persamaan (2-37) terlihat bahwa empat nilai Yi dibagi enam merupakan rata-rata
dx dy
kemiringan dan empat nilai Fi dibagi enam merupakan rata-rata kemiringan .
dt dt
Dengan kondisi awal:
x(t0 ) = x 0
(2-38)
x (t0 ) = x 0 = y 0
Substitusi kondisi awal pada persamaan (2-38), respon struktur sebagai fungsi waktu untuk
setiap interval waktu h atau ∆t dapat dihitung dengan menggunakan persamaan:
2 - 12
BAB 2 TEORI DASAR
1
x(tn + h) = x(tn ) + h(Y1 + 2Y2 + 2Y3 + Y4 )
6
1
x (tn + h) = x (tn ) + h( F1 + 2 F2 + 2 F3 + F4 )
6
1
x(tn ) = [ f (tn ) − cx (tn ) − kx(tn ) ]
m (2-39)
Dengan
h = ∆t
(2-40)
x ( t n ) = y (t n )
2 - 13
BAB 2 TEORI DASAR
1. Subduction
Interaksi antar lempeng yang tebalnya hampir sama, di mana lempeng pertama
tenggelam di bawah lempeng kedua. Biasanya terjadi di sepanjang busur pulau.
2. Transcursion
Interaksi antara dua lempeng, di mana keduanya dapat berupa lempeng laut atau
antar lempeng lempeng laut dengan lempeng benua yang bergerak horizontal satu
terhadap lainnya.
3. Extrusion
Interaksi antara dua lempeng tipis yang bergerak saling menjauh
Energi yang dilepaskan saat terjadinya gempa akan ditransfer melalui media perantara
yakni batuan dasar ke tempat lain, sejauh energi tesebut masih merambat. Energi tersebut
ditransfer dalam bentuk getaran (gelombang). Gelombang ini kemudian ditransfer oleh
batuan dasar ke lapisan tanah di atasnya, yang kemudian bisa dirasakan oleh manusia dan
komponen lainnya di permukaan bumi seperti bangunan. Goyangan oleh gelombang
gempa memiliki percepatan. Percetan inilah yang menimbulkan gaya geser pada pondasi
yang besarnya sesuai dengan hukum kedua Newton, yakni F = m ⋅ a , di mana m adalah
massa bangunan. Untuk detail gaya-gaya yang terjadi pada struktur bangunan akan dibahas
lebih dalam pada bab berikutnya. Bentuk gelombang yang ditransfer bisa diidentifkasi
dengan adanya alat seismograf. Sebagai contoh dari bentuk beban gempa yang terukur
dengan baik adalah gempa El-centro berikut di bawah ini.
EL Centro
4
2
m/detik2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-1
-2
-3
Waktu (detik)
2 - 14