Proceedings of the 6th International Conference on SuCC.2

Systems and Control, University of Batna 2, Batna,
Algeria, May 7-9, 2017

Sliding Mode Control of Three-Level NPC Inverter Based Grid-

Connected Photovoltaic System
A. Bouzidi, M. L. Bendaas, S. Barkat, and M. Bouzidi 

 

Abstract— This paper presents a sliding mode control connected  PV  system.  It  utilizes  various  control  strategies: 
method of a three-phase three-level neutral point clamped power controlled, [7], and current controlled grid connected 
(NPC) inverter based grid connected photovoltaic system. The PV system, [8].  
three-level NPC inverter is forced to deliver just active power
to the grid and regulates its self-sustaining DC bus voltages
using three sliding mode controllers. The three-level space Generally,  multilevel  topologies  have  been  studied  to 
vector modulation is used in order to turn-on and turn-off the reduce the voltage stress on the power-switching devices and 
inverter switches and to ensure also the balance of the DC to  generate  less  harmonic  components  on  both  output 
capacitor voltages. The three-level NPC inverter is connected to voltage  and  load  current  [9].  Varied  multilevel  inverter 
the photovoltaic panel through a DC/DC converter. For the configurations  have  been  introduced  and  studied  in  the 
optimum use of the PV module, a maximum power point literature.  The  most  known  of  these  types  are  the  neutral-
tracking (MPPT) controller is used which enables the
maximum power extraction under varying irradiation and clamped  introduced  by  [10],  flying  capacitors  [11],  and 
temperature conditions. Finally, the effectiveness of the Cascaded H-Bridge multilevel inverter [12]. 
proposed control system is demonstrated with Matlab/Simulink
simulations. Likewise,  various  modulation  and  control  technics  have 
been  introduced  for  multilevel-inverters,  the  most  known 
Keywords: Photovoltaic system, Space vector modulation, are:  selective  harmonic  elimination  [13],  sinusoidal  pulse 
MPPT, NPC inverters, Sliding mode control.   width  modulation  (SPWM)  and  space  vector  modulation 
(SVM)  [14].  However,  there  is  as  yet  an  extraordinary 
I. INTRODUCTION  enthusiasm  on  new  modulation  strategies  to  enhance 
multilevel inverter performance. 
Growing  energy  consumption,  the  finite  nature  of  fossil 
fuels and the worsening of the global environment generated 
In  this  paper,  the  grid-connected  Photovoltaic  system 
a  growing  interest  in  renewable  energy  production  systems 
distributes  only  active  power  generated  by  the  Photovoltaic 
[1].  Among  these  systems,  photovoltaic  (PV)  energy  seem  panels to the grid. A control system based on a sliding mode 
particularly promising. It is converted to the electrical power  controller  is  proposed  to  enhance  the  system  performance. 
by photovoltaic cells that don't create any dangerous or toxic  The  proposed  approach  allows  obtaining  a  fast  and  robust 
substances  that  contaminate  the  nature  [2].  Compared  to  response  of  the  system.  Simulation  results  are  provided  to 
regular  electrical  power  plants,  these  systems  are  validate  the  proposed  photovoltaic  systems  and 
inexhaustible, littler and can be installed near to load centers.  corresponding controllers. 
Photovoltaic  systems  are  sometimes  worked  in  stand-alone  II. SYSTEM CONFIGURATION AND MODELING 
mode and they feed fixed loads by stand-alone Photovoltaic 
inverters [2], [3]. In addition to stand-alone applications, as  A. System Configuration
of  late,  grid-connected  photovoltaic  systems  have  pulled  in  The structure of the grid-connected power system and its 
significant consideration [4], [5].  control  are  shown  in  Figure  1.  The  whole  system  is 
composed of a PV arrays, a DC/DC boost converter, a three-
Grid-connected  photovoltaic  systems  extract  maximum  level  inverter  and  sliding  mode  based  controllers.  The 
photovoltaic  panels  catch  the  sunlight  and  produce  DC 
power  from  the  photovoltaic  panels  by  the  MPPT  technic 
power. A power transformer is used for connecting the NPC 
that  is  mostly  related  with  a  DC–DC  converter  to  increase  inverter with the AC grid. This permits adjusting the inverter 
the  output  efficiency  of  PV  arrays  [6]. Thus,  the  inverter  is  voltage  to  the  grid  voltage  and  guaranteeing  electrical 
the  key-component  for  successful  operation  of  the  grid  protection between the PV system and the grid. 
  B. Photovoltaic Cell Modeling
A.  Bouzidi  is  with  Laboratoire  de  Génie  Electrique,  Université  de  The  PV  cell  is  described  by  its  current–voltage 
M’sila, Algérie (e-mail: bouzidi.ali@univ-msila.dz).  
M. L. Bendaas is with Département d’Electrotechnique, Université de
characteristic function, as 
Batna2, Algérie (e-mail: mlbendaas@yahoo.fr). 
S. Barkat is with Laboratoire de Génie Electrique, Université de M’sila,  V  R s I s  
Algérie (e-mail: sa_barkat@yahoo.fr).  I s  I Ph  I 0  exp  s   1                         (1) 

M.  Bouzidi  is  with  Département  de  Electronique  et  communication,    nkT q  
Université de Ouargla, Algérie (e-mail: bouzidi.m.28@gmail.com). 
 

978-1-5090-3960-9/17/$31.00 ©2017 IEEE 354

   

where  Is  is  the  output  current  of  the  solar  cell  (A),  Vs  is  dimensionless  deviation  factor  from  the  ideal  p-n  junction 
the  output  voltage  of  the  solar  cell  (V),  IPh  is  the  photonic  diode, k=1.3807.10-23 J / K4 is Boltzmann’s constant, T is the 
produced current (A), I0 is the cell reverse saturation current  cell temperature (K), Rs is the series resistance (Ω). 
(A),  q=  1.6022.10-19  C  is  the  electronic  charge,  n  is  the 
vs_abc Rs Ls is_abc

vdc*

vp_abc +
Rl Ll il_abc PLL DC voltage
SMC
-
θ i *fd
vpq vpd
ifd +
if_abc Abc - Currents
SMC
Lf dq
ifq - +
i *fq
Rf 0
vf_abc

id 3-Level Sabc
ipv
Boost iceq v*f  v*fd
C1 SVM with
Chopper αβ
67 vpv + balancing v *f  dq v*fq
MPPT C2 strategy
Inverter
vc1,vc2
 

Figure 1. Sliding mode control of grid-connected photovoltaic system

III. THREE LEVEL INVERTER  should  be  On  (state  1).  Table  1  briefs  about  the  switching 
states of three-level NPC inverter. 
Three-level  NPC  inverters  are  an  excellent  compromise 
solution  between  performance  and  cost  in  multilevel 
converters  for  high  and  medium  power  systems. The  circuit 
diagram shown in figure 2 gives idea about the arrangement 
of the power circuit required for the three level NPC inverter. 
Two capacitors are used to split the DC voltage and provide a 
neutral point o. The inverter leg a is composed of four active 
switches Sa1, Sa2, Sa3 and Sa4 with antiparallel diodes and two 
clamped diodes Da1 to Da2. 

TABLE I.  SWITCHING STATE OF THREE-LEVEL INVERTER 

Switching Gate signal Output

state voltage
Sa1 Sa2
2  1  1  vdc/2
1  0  1  0  
0  0  0  -vdc/2 Figure 2. Three level NPC inverter 

For one leg operation of phase-a, to have an output voltage  As shown in Figure.3, all the 27 switching vectors can be 
of  vdc/2  the  switches  Sa1,  Sa2  should  be  On  (state  2)  and  to  sorted  into  two  centred  hexagons.  The  diagram  of  space 
have – vdc/2 voltage, the switches Sa3. Sa4 should be On (state  vectors  can  be  divided  into  six  sectors  with  every  sector 
0)  and  to  have  output  voltage  as  zero  the  switches  Sa2,  Sa3  further divided into four triangles. 

978-1-5090-3960-9/17/$31.00 ©2017 IEEE 355

   

 now  to  model  the  system  dynamics  in  the  abc  frame  as 
020 120 220
follows: 
v8 v6 v5

v fa   i fa   i fa  v pa 
v   R i   L d i   v                         (3) 
 fb   fb   pb 
dt   
f f fb
 i fc  v 
121 221
v fc   i fc 
021 210
v9 010 v7 v4 110 v3
 pc 
v * v*
For  the  DC-side  circuit,  and  based  on  the  power  balance 
v 11
122
v 10 222  v1 211
v2 200  equation between the output and input of the inverter, it y 
022 111
011 100 v *
000 v 0
1
i ceq  i d  v fa i fa v fb i fb v fc i fc                         (4) 
v dc
v 12 v 13 v 16 v 18
012
112
001
212
101
201 where id is the boost output current. 

The system mode given by (3) can be transformed in the 
v 14 v 15 v 17 synchronous frame dq as fellow: 
002 102 202   
 di fd
Figure 3. Space vector modulation three level NPC inverter 
1

 dt  L R f i fd  i fq  v fd  v pd 
 f
                        (5) 
 di fq  1 R i  i  v  v
 SVM  is  a  discrete  category  of  inverter  modulation 
technics  in  which  the  reference  of  a  voltage  vector v*  dt Lf

f fq fd fq pq 

(computed by sliding mode currents controllers) is studied by 
and for the DC bus, the equation (4) becomes 
the  time  average  of  an  appropriate  switching  state  vectors 
[15].  When  the  vector v* is  located  in  witch  sector  at  any  dv dc 1
sampling  instant,  the  edge  of  the  voltage  vector  lies  in  a   i ceq                                           (6) 
dt C eq
triangle formed by the three switching vectors adjacent to it, 
(see Figure. 3). The nearby vectors necessary to combine the 
reference voltage vector are connected by:  The  equations  (5)  and  (6)  represent  the  model  that  can  be 
used to synthesize the system control. 
T hv *  t pv p  t qv q  t uv u
                              (2)  V. SLIDING MODE CONTROL 
t p  t q  tu  T s
A. Background on Sliding Mode Control 
where  Th  is  the  switching  period, v p ,  v q  and v u are  the 
Sliding mode control is able to constrain the system stats 
switching  vectors  adjacent  to  the  reference  voltage  vector,  to follow trajectories which lie on a  suitable sliding surface. 
and  t p ,  t q  and t u are  their  on-duration  time  intervals  The  main  steps  for  sliding  mode  controller  design  can  be 
respectively.  summarized as follows [16]: 
The  algorithm  of  multi-level  SVM  is  implemented  in  the  - Selecting a switching surface S(x) (where x is the system’s
Three steps: Reference voltage vector location in witch sector  state vector; 
and  witch  triangle;  Calculation  of  the  switching  times;  - Verification  of  existence  conditions  to  ensure  that 
Generating control pulses. 
Lyapunov stability criterion S  S  0 is fulfilled; 
In the NPC inverter, the voltages of the two arrangement 
associated  DC-connect  capacitors  must  be bound  to  the  half  - Obtaining  the  equivalent  control  ueq  by  applying  the 
of  dc-voltage  to  take  advantage  of  the  inverter.  The  DC- invariance condition  S (x )  0 and S (x )  0 . 
voltage  sliding  mode  controller  regulates  only  the  total  DC 
voltage.  In  that  event,  the  DC-link  voltages  are  maintaining  - Finally, the main control is obtained by: 
balanced  using  three-level  SVM  that  uses  advantages  of 
redundant  switching  states  to  eliminate  the  dc  voltages  drift  u (t )  ueq (t )  u n (t )                                           (7) 
phenomenon [15]. 
where  un  is  the  nonlinear  control  that  take  the  function 
IV. GRID CONNECTED SYSTEM MODELING  smooth as follows: 
The  idea  is  to  represent  the  inverter  by  three  voltages 
s x 
sources connected to the PCC by a line filter (Rf, Lf). The DC  Smooth  s (x )                                (8) 
bus  is  represented  by  a  current  source  connected  to  s x   
equivalent condenser  Ceq, where  Ceq=C/2 [15].  It is possible 
Where  s  x  is the absolute value of  s (x ) . 

978-1-5090-3960-9/17/$31.00 ©2017 IEEE 356

   

B. Sliding Mode Control with integral term Finally, the current low control defined as: 

In this approach, the switching surface can be improved by 
 
1

adding  an  integral  action  in  its  expression.  This  action  can  u  K p B  Ki Edc  K p (  AI  G  I )   K s smooth(Sdq )  (15) 
*

remove  the  static  error;  the  new  surface  is  takes  the 
following form [17]:  D. DC Voltage Controller
The  equation  (6)  is  used  to  control  the  DC  voltage  vdc 
r 1 where  the  current  iceq  is  the  control  variable.  The  sliding 
d 
s (e y )      e y (t )  k i  e y (t ) dt                (9)  surface chosen for this control is 
 dt 
where ey is the error, λ is a positive constant, r is a relative  
*
S dc  k pc v dc 
 v dc  k ic  v dc
*
 
v dc dt                    (16) 
degree and ki is an integral gain.   
During the sliding phase, the following equation is satisfied 
C. Currents Controllers
The equation (5) can be written as: 

*
S dc  k pc v dc  *
-v dc  k ic v dc  
-v dc  0                        (17) 
I  AI  Bu  G                                              (10)  The equivalent control can be given by 
T T
with:  I  i fd   i fq  : state  vector;  u  v fd  vfq  : control 
k 
T
vector;  G  1 L f v fd  vfq  : perturbation vector;   k pc
*
i ceq eq  C eq  ic v dc  *
v dc  v dc                          (18) 

 

 The nonlinear control can be defined as 
 R L  1
A  f f ;B   
   Rf Lf  Lf i ceq n  k sc smooth (S dc )                                  (19) 
The  two  sliding  surfaces  for  the  direct  and  quadrature 
Finally, the capacitor voltage control low is given by 
current components and that for the component are defined as 
follow 
k 
S dq  K p E dq  K i  E dq dt                                     (11)   k pc
*
i ceq  C eq  ic v dc  *
v dc  v dc    k sc smooth (S dc )    (20) 

 
T Using  the  power  conservation  principle,  the  d-axis 
with:  S dq  S d   Sq  : sliding surface vector;  reference current is calculated as 

   
T
E dq   i d*  i d    i q*  i q  : Error vector;  *
Ppv  v dc i ceq
  *
  i fd                                                 (21) 
 k pd 0   k id 0  v pd
Kp     ; K i    :  matrix of positive 
 0 k pq   0 k iq 
gains.  VI. SIMULATION RESULTS AND DISCUSSION 

The  equivalent  control  low  can  be  found  by  solving            The  proposed  scheme  is  implemented  using  the 
Sdq (x)=0. By differentiating Sdq(x) = 0, it yields   parameters  given  in  Table  2.  The  PV  array  in  the  proposed 
scheme  consists  of  solar  PV  array  of  201panels  (three 
S dq  K p I *  K i E dq  K p (AI  Bu éq  G )  0           (12)  cascaded arrangements connected in parallel each one consist 
of 67 panels in series). 
The equivalent control can be given by 
TABLE II.  SIMULATED SYSTEM PARAMETRS 
uéqd 
 
1
uéq     K pB  * 
K E  K p (AI  G  I )    (13) 
 i dc 
uéqq  Parameter Value
vseff 5.5 kV
If the system did not reach the sliding surface, the equivalent  Ls, Rs 5 µH, 6 mΩ
control  must  be  enforced  by  the  nonlinear  control  define  as  Lf, Rf 30 mH, 0.3 mΩ
follows  vdc, C 5 kV, 6.5 mF
fs, fh 50 Hz, 5 kHz
u nd  kpd, kpq 12
un     K s smooth (S dq )                (14)  kid, kiq 100
u nq  ksd, ksq 30

 k sd 0  At the beginning of simulation, the system operates in the 
Ks   :  matrix of positive gains. 
k sq 
standard conditions of temperature and radiation and feeds a 
 0 load  of  30kW.  At  t  =  0.25s,  the  solar  radiation  is  decrease 

978-1-5090-3960-9/17/$31.00 ©2017 IEEE 357

   

from  1000W/m2  to  750W/m2.  The  temperature  is  changed 

from  250C  to  500C  at  t=0.5s  until  t=0.75s  it  is  returned  to 
250C. In this moment a second load of 30kW and 12kVAR is 
connected and it is disconnected again at t=1s. 

 
Figure 8. Injected current and reduce PCC voltage. 
Figures  6  and  7  show  that  the  inverter  injects  only  the 
active power in the main grid and the reactive component of 
  the  inverter  current  is  always  null.  Consequently,  it  ensures 
unit power-factor operation at the inverter side. That is more 
Figure 4. DC voltage waveforms and its reference.  
clearly shown in figure 8, where the waveform of the injected 
current  to  the  grid  is  sinusoidal  and  in  phase  with  its 
corresponding grid voltage. 

 
Figure 5. DC capacitor voltages waveforms. 
 
Figures 4 and 5 show that the DC voltage SMC maintains  Figure 9. Powers consumed by the load, delivered by the PV and 
a  constant  DC  bus  voltage  across  the  capacitors  with  very  by grid. 
short  response  time  with  low  overshot.  Thanks  to  the  Figure  9  shows  the  corresponding  changes  in  active 
balancing  algorithm  associated  to  the  three-level  SVM,  the  power,  both  of  grid  Ps  and  the  photovoltaic  system  PPV  to 
DC-capacitor voltages are maintained balanced.  meet the demand in active power of load Pl. At the beginning 
the PV feeds the load alone and there is no need to the grid. 
The  decrease  in  radiation  or  the  increase  of  temperature 
results  in  a  decrease  in  the  active  power  of  PV  system  as 
shown in Figure 9. At the same time there is a rise of active 
power provided by the grid to the load.   

VII. CONCLUSION 

In  this  paper,  a  sliding  mode  controller  for  photovoltaic 

system connected to the grid has been proposed. The sliding 
  mode  controller  was  used  for  the  regulation  of  the  current 
Figure 6. Direct current component and its reference.  injected  to  the  grid  and  for  the  DC  voltage.  The  proposed 
control  system  is  simple,  efficient  and  made  it  possible  to 
obtain  a  perfect  decoupling  between  two  components  of 
current  and  has  several  advantages  such  as,  robustness, 
precision  and  very  short  response  time.  The  simulation 
results  show  the  good  performance  of  the  proposed 
controller.  
REFERENCES 
[1] M. Dali, D. Belhadj and X. Roboam, “Hybrid solar-wind system with 
battery  storage  operating  in  grid–connected  and  standalone  mode: 
Control and energy management-experimental investigation,” Energy, 
vol. 35, 2010, pp. 2587–2595. 
 
Figure 7. Quadrature current component and its reference. 

978-1-5090-3960-9/17/$31.00 ©2017 IEEE 358

   

[2] F.  S. Kang, S. J. Park and S. E. Cho, “Multilevel PWM inverters

suitable for the use of stand-alone photovoltaic power systems,” IEEE
Transactions on energy conversion, vol. 20, No. 4, 2005, pp. 906–915. 
[3] T. V. Thang, A. Ahmed, C. Kim, and J. H. Park, “Flexible  system 
architecture  of  stand-alone  PV  power  generation  with  energy  storage 
device,” IEEE Transactions on Energy Conversion,  vol.  30,  No.  4, 
2015, pp. 1386 - 1396. 
[4] J. Jana, H. Saha, and K. D. Bhattacharya, “A review of inverter
topologies  for  single-phase  grid-connected photovoltaic systems,”
Renewable and Sustainable Energy Reviews, 2016. 
[5] S. Ouchen, S. Abdeddaim, A. Betka, and A. Menadi, “Experimental
validation  of  sliding  mode-predictive  direct  power  control  of  a  grid 
connected  photovoltaic  system,  feeding a nonlinear load,” Solar
Energy, vol. 137, 2016, pp. 328–336. 
[6] L.  Gil-Antonio,  M.  B.  Saldivar-Màrquez,  and  O.  Portillo-Rodriguez, 
“Maximum power point tracking techniques in photovoltaic systems:
A brief review,” 13th International Conference on Power Electronics
(CIEP), Mexico, 2016, pp. 317–322. 
[7] F.  L.  Albuquerque,  A.  J.  Moraes,  G.  C.  Guimarães,  S.  M.  R. 
Sanhueza, and A. R. Vaz, “Optimization of a photovoltaic  system 
connected to electric power grid,” IEE/PES Transmission &
Distribution Conference 8 Exposition: Latin America, 2004, pp. 645–
650. 
[8] S. Jain, and V. Agarwal, “New current control based MPPT technique
for single stage grid connected PV systems,” Energy Conversion and
Management, vol. 48, 2006, pp. 625–644. 
[9] E.  Beser,  B.  Arifoglu,  S.  Camur,  and  E.  K. Beser, “Design and
application of a single phase multilevel inverter suitable for using as a 
voltage harmonic source,” Journal of Power Electronics, vol. 10, No. 
2 2010, pp. 138–145. 
[10] A. Nabae, I. Takahashi, and H. Akagi, “A New Neutral-Point-
Clamped  PWM  inverter,” IEEE Transactions on industry
applications, vol. IA-17, No. 5, 1981, pp. 518–523. 
[11] K.  Hemici,  A.  Zegaoui,  A.  A.  Bokhtache,  M.O.  Mahmoudi,  M. 
Aillerie, “Three-phases  Flying-capacitor  multilevel  inverter  with 
proportional natural PWM control,” Energy Procedia,  vol.  74, 2015, 
pp. 1061–1070. 
[12] S. S. Katkamwar, and V. R. Doifode, “Cascaded H-Bridge multilevel 
PV inverter with MPPT for grid connected application,” International
Conference on Energy Efficient Technologies for Sustainability
(ICEETS), Nagercoil, India, 2016, pp. 641–646. 
[13] S. Barkati, L. Baghli, M. Berkouk, and M. S. Boucherit, “Harmonic
elimination  in  diode-clamped  multilevel  inverter  using  evolutionary 
algorithms,” Electric Power Systems Research,  vol.  78,  2008,  pp. 
1736–1746. 
[14] H. W. Van Der Broeck, H. C. Skudelny, and G. V. Stanke, “Analysis
and  realization  of  a  pulse  width  modulator  based  on  voltage  space 
vectors,” IEEE Transactions on industry applications, vol. 24, No. 1, 
1988, pp. 142–150. 
[15] M. Saeedifard, R. Iravani, and J. Pou, “Analysis  and  control  of  DC 
capacitor  voltage  drift  phenomenon of a passive front end five level
converter,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 54, No. 
6, pp. 3255-3266. 
[16] W.  Gao,  and  J. C. Hung, “Variable structure control of nonlinear
systems: a new approach,” IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 40, No. 1, 1993, pp. 45 - 55. 
[17] I. Eker, and S. A. Akinal, “Sliding mode control with integral
augmented sliding surface: design and experimental application to an 
electromechanical system,”Springer on Electrical Engineering,  vol. 
90, Issue. 3, 2008, pp. 189-197. 

978-1-5090-3960-9/17/$31.00 ©2017 IEEE 359