Isee 7 - Maquina Sincrona

Introdução aos Sistemas de Energia Elétrica

Prof. Dr. Roberto Cayetano Lotero
E-mail: roberto.lotero@gmail.com
Telefone: 35767147
Centro de Engenharias e Ciências Exatas
Foz do Iguaçu
Universidade Estadual do Oeste do Paraná
Foz do Iguaçu - 2011 1

Conteúdo programático
A MÁQUINA SÍNCRONA
Modelo e analogia elementar
Equações gerais da máquina síncrona
Circuito Equivalente da Máquina Síncrona em regime
permanente
Transformação dq0, de Park ou de Blondel
Limites de Operação do Gerador Síncrono

http://windwithmiller.windpower.org/es/tour/
wtrb/indirect.htm

EG
Ea Eb Ec
2π/3



Representação esquemática de uma máquina síncrona
Eixo da
fase a
Enrolamento Enrolamento
do rotor
Fase a do estator
Fase a’
120

Modelos e análogos elementares

• Rotor acionado por uma máquina motriz – TORQUE
• Enrolamento do rotor cria campo magnético de excitação
(corrente contínua) – CORRENTE DE CAMPO
• O gerador síncrono pode funcionar isolado da rede ou em
paralelo com outros geradores

Controle de máquinas síncronas

PG
Ir
QG
Gerador
mr |V|
f
• Existe acoplamento entre as duas entradas e as quatro saídas

• O grau de acoplamento depende do tamanho e da estrutura do
sistema
• As melhores condições de não acoplamento são obtidas quando o
sistema é muito grande – rede infinita. Então: módulo da tensão e
frequência constantes

Análogo mecânico
1 2 n
A B

Condições para engrenar um dos mecanismos

1. A roda dentada A deve girar com a mesma velocidade da
roda dentada B, e no mesmo sentido.
2. As rodas devem ter dentes coincidentes.
3. As rodas devem ter posição relativa coincidente.
Atendendo as três condições é possível ligar o mecanismo
suavemente.
Feita a sincronização é possível agir sobre o mecanismo para
absorver potência (motor) ou fornecer potência (gerador).

Condições para sincronizar uma máquina síncrona

1. A máquina deve girar com uma velocidade elétrica igual à do
sistema, e no sentido apropriado (mesma sequência de fases).
2. Os fasores tensão, da máquina e do sistema, deverão ter o
mesmo módulo.
3. As tensões da máquina e do sistema deverão estar em fase.
• Atendendo as três condições é possível ligar o disjuntor que
conecta a máquina ao sistema.
• Feita a sincronização é possível agir sobre o torque para
absorver potência (motor) ou fornecer potência (gerador).
• No caso de motor o fasor tensão da máquina atrasa em relação
ao fasor tensão do sistema.
• No caso de gerador o fasor tensão da máquina adianta em
relação ao fasor tensão do sistema.

Criação do conjugado
V
+
F D -
i
B α
N L
S
F
E   
r F  il  B

 e  FDsen  BiLDsen N.m

V
BE i
R
VE
e ~ sen
R

Campo de reação de armadura

Parâmetros da máquina síncrona

a
Ia +
Va
ra
laa
lac lab
lcc lbb
rc rb
lbc +
+ lrc lrb Ib b
c Ic
lra
Vc Vb
rr lrr
ir
Vr
+ -


• Hipótese 1: despreze a influência dos enrolamentos de
amortecimento
• Hipótese 2: a máquina é magneticamente linear. Fluxos e
correntes que os geram são diretamente proporcionais

1. ra = rb = rc = rs
2. As indutâncias dependem da posição do rotor,
exceto a indutância própria do rotor
3. Se o rotor é cilíndrico todas as indutâncias serão
constantes exceto as mútuas entre o rotor e a
armadura
4. A indutância própria do enrolamento a do
estator varia periodicamente com o ângulo α

Eixo da
fase a
Fase a
Fase a’

• Hipótese 3: a variação da indutância é considerada harmônica,

podendo escrever para a indutância própria da fase a:
laa  L1  L2 cos 2   (t   0 )

laa
L2
L1
0 π α

5. As indutâncias próprias lbb e lcc são idênticas à anterior, porém

defasadas em 120:
 2   2 
lbb  L1  L2 cos 2   lcc  L1  L2 cos 2  
 3   3 

6. As indutâncias mútuas lab e lac e
Eixo da
fase a
lbc são todas negativas. Eixo do
rotor
7. O fluxo concatenado com o
enrolamento b, produzido por α
uma corrente em a, terá seu
valor máximo em -30 ou 150.
lab 5π/6
-π/6 π/3 π
Fase a
Fase a’
0 α
L3
L2
 
lab   L3  L2 cos 2  
 6

8. As indutâncias lbc e lac são idênticas à anterior, porém

defasadas em 120:
   
lbc   L3  L2 cos 2   lac   L3  L2 cos 2  
 2  6
9. A indutância própria do rotor lrr é constante e pode ser
representada por L4. As indutâncias mútuas entre os
enrolamentos do rotor e do estator variam conforme:
 2   2 
lra  L5 cos  lrb  L5 cos   lrc  L5 cos  
 3   3 
10. Em todas as equações anteriores α é o ângulo elétrico:
p
 el   mec
2

a
Ia +
Va
ra
laa
lac lab
lcc lbb
rc rb
lbc +
+ lrc lrb Ib b
c Ic
lra
Vc Vb
ir rr lrr
Vr
+ -
d d d d
va  ia rs  (laaia )  (labib )  (lacic )  (lar ir )
dt dt dt dt


Escrevendo as equações de Kirchhoff para as tensões:
d d d d
va  ia rs  (laaia )  (labib )  (lacic )  (larir )
dt dt dt dt
d d d d
vb  ib rs  (lbaia )  (lbbib )  (lbcic )  (lbrir )
dt dt dt dt
d d d d
vc  ic rs  (lca ia )  (lcb ib )  (lcc ic )  (lcr ir )
dt dt dt dt
d d d d
vr  ir rr  (lraia )  (lrbib )  (lrcic )  (lrr ir )
dt dt dt dt

No formato matricial:
 va   ia  rs 0 0 0 laa lab lac lar 
v  i  0 rs 0 0  l l l l 
v   b i b  R L   ba bb bc br 
vc   ic  0 0 rs 0 lca lcb lcc lcr 
       
 vr   ir  0 0 0 rr  lra lrb lrc lrr 
De forma compacta:
d d di laa  L1  L2 cos 2
v  Ri  (Li ) (Li )  L
dt dt dt  
lab   L3  L2 cos 2  
 6
  (t   0 ) lra  L5 cos 

As matrizes anteriores podem ser particionadas:

va  ia  rs 0 0
v s  vb  i s  ib  R s   0 rs 0 
vc  ic   0 0 rs 
laa lab lac  lar 
L s  lba lbb lbc  L rs  lbr 
lca lcb lcc  lcr 
vs   is  R s 0  Ls Lrs 
v  i  R L T
 vr   ir  0 rr  Lrs lrr 

vs  R s 0   i s  d  L s L rs   i s  
 v    0    -  T
rr   ir  dt L rs   
lrr   ir  

 r 
d
v s  R s i s  (L s i s  L rs ir )
dt
d T
vr  rr ir  (L rs i s  lrr ir )
dt

Transformação de Blondel, Park ou dq0

É uma transformação matemática definida como segue:
2 2 2 2 2
id  cos ia  cos(  )ib  cos(  )ic
3 3 3 3 3
2 2 2 2 2
iq   senia  sen (  )ib  sen (  )ic
3 3 3 3 3
1 1 1
i0  ia  ib  ic
3 3 3
Utilizando notação matricial:
i B  Bi s

 2 2 
 cos  cos(  ) cos(  ) 
id  3 3
2 2 2 
i B  iq  B   sen  sen(  )  sen(  )
3 3 3 
i0   0,5 0,5 0,5 
 
As correntes id, iq e i0 são as componentes de eixo direto, de
eixo quadratura e de sequência zero, chamadas de correntes de
Blondel:
 
 cos   sen 1
 2 2 
i s  B 1i B B  cos(  )
1
 sen(  ) 1
 3 3 
cos(  2 )  sen(    2 ) 1
 3 3 

v B  Bv s v s  B 1 v B
d
B 1 v B  R s B 1i B  (L s B 1i B  L rs ir )
dt
d T 1
vr  rr ir  (L rs B i B  lrr ir )
dt
Multiplicando por B:
d
v B  BR s B 1i B  B (L s B 1i B  L rs ir )
dt
d T 1
vr  rr ir  (L rs B i B  lrr ir )
dt

Fazendo as operações matriciais:

did dir d Ld  L1  L3 
3
vd  rs id  Ld  L5  Lq iq 2
L2
dt dt dt
3
diq d Lq  L1  L3  L2
vq  rs iq  Lq  ( Ld id  L5ir ) 2
dt dt L0  L1  2 L3
di0 d
v0  rs i0  L0    const
dt dt
dir 3 did
vr  rr ir  L4  L5
dt 2 dt

As equações diferenciais anteriores passam a ser lineares com

coeficientes constantes:
vd   rs  Lq 0 0   id 
v  L rs 0 L5   iq 
 q    d
 v0   0 0 rs 0   i0 
    
 r
v  0 0 0 rr   ir 
 Ld 0 0 L5   i 
 0 Lq 0 
0 i 
d
 d  q 
 0 0 L0 0  dt  i 
 3   0 
 L5 0 0 L4   ir 
 2 

A equação geral da potência

 va 
S  ia ib ic vb   i Ts v s
vc 
3
i  i (B )
T
s
T
B
-1 T
S  i (B ) B v B  (vd id  vq iq  2v0i0 )
T
B
-1 T -1
2
3 / 2 0 0
(B -1 )T B -1   0 3 / 2 0
 0 0 3

A máquina em regime permanente

A máquina sem carga
is  0 e ir  const
d d
v s   (L rs ir )  ir (L rs )
dt dt
 
vr  rr ir  const  L5 cos(t   0 ) 
 2 
L rs   L5 cos(t   0  ) 
 3 
 L cos(t    2 )
 5 0
3 

 
va   sen(t )  e 
 
v   L i sen(t  2 )  e 
a
 b 5 r   b
 vc   3 
 
 sen(t  2 )  ec 
 3 
ea  L5ir sent  2 Im Ea e jt  
L5ir
Ea   e jt  cos t  jsent lar  L5 cos t
2

A máquina em regime permanente

A máquina com carga simétrica
ia  2 I cos(t  )
2
ib  2 I cos(t   )
3
2
ic  2 I cos(t   )
3

Substituindo em:
2 2 2 2 2
id  cos ia  cos(  )ib  cos(  )ic
3 3 3 3 3
2 2 2 2 2
iq   senia  sen (  )ib  sen (  )ic
3 3 3 3 3
1 1 1
i0  ia  ib  ic
3 3 3 id  2 I cos


Resultando em: iq  2 I sen

i0  0

As tensões dq0 são obtidas de:
vd   rs  Lq 0 0   id 
v  L rs 0 L5   iq 
 q    d
 v0   0 0 rs 0   i0 
    
 r
v  0 0 0 rr   ir 
 Ld 0 0 L5   i 
 0 Lq 0 
0 i 
d
 d  q 
 0 0 L0 0  dt  i 
 3   0 
 L5 0 0 L4   ir 
 2 

vd  rs id  Lq iq  rs id  X q iq

vq  rs iq  L5ir  Ld id  rs iq  X d id  L5ir
v0  0
vr  rr ir
X d  Ld
X q  Lq

Fazendo uso da transformação inversa:

va  vd cos t  vq sent 
 (rs id  X q iq ) cos t  (rs iq  X d id  L5ir )sent
vb  (rs id  X q iq ) cos(t  120º )  (rs iq  X d id  L5ir )sen (t  120º )
vc  (rs id  X q iq ) cos(t  120º )  (rs iq  X d id  L5ir )sen (t  120º )
Desprezando as quedas resistivas:

va  X q iq cos t  ( X d id  L5ir )sent
ia  id cos t  iq sent

No formato fasorial:
e jt  cos t  jsent

va  Im{( X d id  L5ir )e jt  jX q iq e jt }
ia  Im{ jid e jt  iq e jt }
Definindo os seguintes fasores:
iq id
Iq   Id  j
2 2

L5ir
va  2 Im{( jX d I d   jX q I q )e jt }
2
Va  Ea  jX d I d  jX q I q
ia  2 Im{( I d  I q )e jt }
Ia  Id  Iq
Iq
E
δ jXqIq
Ø
V jXdId
ψ
Id
I

Prova dos cinco minutos 10

Suponha uma máquina síncrona com o torque e a corrente
de campo inicialmente zero. Explique as ações que você
executaria nas variáveis de entrada para levá-la à velocidade
síncrona e à tensão nominal, supondo a máquina sem carga
ligada nos seus terminais.

Relações de potência
SG  PG  jQG  V I cos   j V I sen
Do diagrama fasorial:
Ea V
Ea  I d X d  V cos   Id   cos 
Xd Xd
V
I q X q  V sen  Iq  sen
Xq Iq E
δ
I q  I sen I d  I cos Ø
jXqIq
V jXdId
     90º
ψ
cos   sen cos   cos sen Id
I

Portanto:
I cos  I sen cos   I cos sen
I cos  I q cos  I d sen 
Va Ea Va
 sen cos  sen  sen cos 
Xq Xd Xd
Assim:
V  1 
2
V E 1
PG  sen    sen 2
Xd 2  X q X d 

PG
V  1 1 
2
V E
PG  sen    sen 2
Xd 
2  Xq Xd 
Pmax
π/2 
Para a potência reativa:

2  sen   
2 2
V E cos
QG  cos  V   
Xd  
 Xd Xq 

Para máquina de rotor cilíndrico Xd = Xq então:

V E
PG  sen PG
Xd
2
V E V
QG  cos  Pmax
Xd Xd
π/2 
Motor Gerador

Potência ativa do gerador

EV
PG  Pmax sen Pmax  potência de escape
Xd
A firmeza da máquina é definida por:

dPG E V
 cos  como aumentar a firmeza da máquina?
d Xd
3
X d  Ld Ld  L1  L3  L2
2

Como fazer δ variar?
PG V E
e m  PG  sen  Pmax *sen
mec Xd
PG
Pmax
Pmec
Qual a consequência sobre QG?
2
V E V
0 π/2  QG  cos 
Xd Xd

V
+
F D -
i
N B α L
S
F
   E
r F  il  B
 e  FDsen  BiLDsen
VE
e ~ sen
R

Potência reativa do gerador

2
V E V
QG  cos 
Xd Xd
E cos  V  QG  0 máquina superexcit ada
E cos  V  QG  0 máquina subexcitad a
Se δ = 0?
V (E V )
PG  0 QG 
Xd

Circuito equivalente da máquina síncrona

Va  Ea  jX d I d  jX q I q se X d  X q
Va  Ea  jI a X d jXd Ia
Ea
Ib
E Eb
δ
V jXdId Ic
Ø
Ec
Vc Vb Va

Máquina síncrona como gerador
E
δ
V jXdI I
Ø
Ø
E
I δ
jXdI
Máquina superexcitada
V
Máquina subexcitada

Ação: alterar potência E

reativa
|I|Xd cos
Condição: potência ativa δ V jXdI
e tensão no terminal
constantes ϕ |I|Xd sen
SG  PG  jQG 
 V I cos   j V I sen I
|I|cos
V E I |I|Xd sen
PG  sen
Xd
E
jXdI |I|Xd cos
2
V E V
QG  cos  V
Xd Xd

Ação: alterar potência ativa

Condição: potência reativa e
tensão no terminal
constantes
E
|I|Xd cos
SG  PG  jQG  δ V jXdI
 V I cos   j V I sen
ϕ |I|Xd sen
V E
PG  sen
Xd I
2
V E V
QG  cos 
Xd Xd

Ação: aumentar potência ativa

Condição: corrente de campo e
tensão no terminal
constantes
E
|I|Xd cos
SG  PG  jQG  δ V jXdI
 V I cos   j V I sen
ϕ |I|Xd sen
V E
PG  sen
Xd I
2
V E V
QG  cos 
Xd Xd

1. Um gerador apresenta os seguintes valores nominais:

|Sr| = 400 MVA |Vr| = 20 kV f = 60 Hz Xd = Xq = 100%
Calcule suas potências ativa e reativa, admitindo δ = 30, tensão
terminal de 1 pu e corrente de campo ajustada de modo a ter uma
fem de 125%.
2. Um gerador de pólos salientes é caracterizado pelas seguintes
reatâncias:
Xd = 100% Xq = 60%
Admita que a máquina esteja funcionando com δ = 45 e com |V| =
|E| = 100%.
A máquina está sobrecarregado no que se refere à potência? E à
corrente?

3. Considere um turbogerador alimentando uma rede infinita com tensão no

terminal igual a 1pu.
Considere que o gerador esteja inicialmente superexcitado, com |E| = 1,5 pu
e entregando PG = 0,25 pu. Admita Xs = 1 pu.
Com que ângulo está trabalhando o gerador? Qual a potência reativa que
entrega?
a) Admita que abre a válvula de vapor aumentando 100% o torque (sem
alterar a corrente de campo), determine as potências ativa e reativa.
b) Partindo do caso inicial aumente em 20% a corrente de campo, determine
as potências ativa e reativa.
Compare os resultados.
4. Uma máquina síncrona foi sincronizada com um sistema de grandes
proporções. Sem mudar a corrente de campo faça o gerador entregar
potência ativa. A máquina irá gerar ou consumir potência reativa?

Curva de Capabilidade da Máquina

P IV
EV
Xs
I V cos 
Ø
δ
Ø 2
V Q
I V sen
I Xs

P
Irmax
Pmax
EV
Xs
Imax
Ø
δ
2
V Q
Xs

P
Pmax
Imax EV
Xs
Irmax
Ø
δ
2
V Q
Xs

PG
margem de
segurança
π/2 
max
V E
PG  sen
Xd

P
Pmax
EV Irmax
Xs
δmax
2
V Q
Xs

P
Pmax Imax
Irmax
2
V Q
Xs

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Introdução aos Sistemas de Energia Elétrica

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Foz do Iguaçu - 2011 6

Representação esquemática de uma máquina síncrona

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Foz do Iguaçu - 2011 7

Modelos e análogos elementares

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Foz do Iguaçu - 2011 8

Controle de máquinas síncronas

• Existe acoplamento entre as duas entradas e as quatro saídas

Foz do Iguaçu - 2011 9

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Foz do Iguaçu - 2011 10

Condições para engrenar um dos mecanismos

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Foz do Iguaçu - 2011 11

Condições para sincronizar uma máquina síncrona

Foz do Iguaçu - 2011 12

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Foz do Iguaçu - 2011 13

 e  FDsen  BiLDsen N.m

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Foz do Iguaçu - 2011 14

Campo de reação de armadura

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Parâmetros da máquina síncrona

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Equações gerais da máquina síncrona

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• Hipótese 3: a variação da indutância é considerada harmônica,

laa  L1  L2 cos 2   (t   0 )

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5. As indutâncias próprias lbb e lcc são idênticas à anterior, porém

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6. As indutâncias mútuas lab e lac e

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8. As indutâncias lbc e lac são idênticas à anterior, porém

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Equações gerais da máquina síncrona

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  (t   0 ) lra  L5 cos 

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