Apuntes de Regulación Automática

1 Introducción
procesos
al control de
La asignatura de Regulación Automática queda encuadrada dentro del área de

conocimiento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Por tanto, como punto de partida
para la comprensión de esta asignatura resulta conveniente utilizar la definición, en
principio, del término de Automática que realiza la Real Academia de la Lengua
Española: Automática es la disciplina que trata de los métodos y procedimientos cuya
finalidad es la sustitución del operador humano por un operador artificial en la
ejecución de una tarea física o mental previamente programada. Otra definición dada
por el Diccionario de la Lengua Española, en su edición de 1996, dice que la
Automática se define como la Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador
humano por dispositivos mecánicos o electrónicos. Ambas definiciones implican la idea
de la automatización de las tareas desarrolladas por el hombre.
Dos ideas principales se pueden extraer de estas definiciones: la relacionada con

la metodología de la Ciencia como parte de ésta y el concepto de Automatización.
Desde el punto de vista de la metodología, la Automática ofrece tanto las

técnicas como los procedimientos de análisis y diseño sobre los sistemas evolutivos con
el tiempo. El ámbito de esta disciplina tiene como objetivo predecir y controlar de la
mejor manera los procesos productivos. Estos beneficios se transforman en una
optimización de los procesos, así como en la eliminación de las tareas repetitivas,
peligrosas y alienantes efectuadas por los humanos.
Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 11

Capítulo 1: Introducción al control de procesos Apuntes de Regulación Automática
El impacto actual de este conocimiento, dentro del ámbito académico, es tan

importante que se convierte en asignatura troncal en muchas carreras de la Ingeniería y
de las Ciencias Experimentales.
La segunda idea está relacionada con la Automatización. Si bien es verdad que

la Automatización tiene ahora sus retos más importantes en el ámbito industrial, no hay
que olvidar otros tan importantes como en la sanidad, las infraestructuras, el transporte,
la agricultura, etc. Por ejemplo, centrándose en las aplicaciones industriales, se han
automatizado operaciones básicas tales como el control de presión, temperatura,
humedad, viscosidad o flujo en las industrias de procesos. Pero también incide en el
control de las máquinas herramientas o en el diseño de los automóviles. En el sector
servicios, cada vez hay más automatismos en la hostelería: expendedores de tabaco,
electrodomésticos inteligentes, etc. Tampoco habría de olvidar la gran incidencia del
control en la sanidad, sistemas de vigilancia intensiva a pacientes, robots cirujanos,
procesamiento de imágenes médicas,... En casi todas las actividades humanas, hay
artefactos que ayudan automáticamente al desempeño de tareas que antes realizaban los
hombres.
Al principio del siglo XX, la Automatización tuvo su origen en el campo de los

Servosistemas y de la Ingeniería de Control, pero su ámbito se ha ido ampliando con los
desarrollos de otras disciplinas, tales como las Ciencias de la Computación, la Teoría de
la Información, el Procesamiento de Señales, la Inteligencia Artificial,... Hoy en día, los
ordenadores juegan un papel fundamental como el elemento que procesa la información
de manera automática. La utilización del computador en el control de procesos ha
permitido también la aparición de nuevos campos de interés como el de la Robótica o la
posibilidad de utilizar sensores inteligentes (visión, tacto).
1.1 La historia de la Automática
Desde el advenimiento de la civilización, el

hombre ha intentado constantemente reemplazar el
esfuerzo humano por máquinas y por sistemas de
control. Las primeras evidencias de la actividad
consciente del hombre en el campo del Control
Automático se encuentran en los sistemas de
regadíos en Babilonia, sobre el 2000 A.C. y
conocidas a través de las leyes grabadas en el código
de Hamurabi. También en la Antigüedad Griega se
encuentran vestigios del uso de sistemas de control
realimentado. Los reguladores de flotación fueron
usados en los relojes de agua Ktesibios y en las
lámparas de aceite de Philon, allá en el 250 A.C.
Figura 1. 1. Reloj de agua de Ktesibios
12 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 1: Introducción al control de procesos
Trescientos años más tarde, Herón de Alejandría

publicó su libro de Pneumatica1. En este tratado se
presentan varias formas de control del nivel del agua,
en los que se incluían reguladores de flotación. El
conocimiento de los sistemas de control en el periodo
helénico fue preservado por la cultura islámica y
redescubierto al final del Renacimiento.
El primer sistema de control realimentado,

reconocido oficialmente en la Europa Moderna, es el
regulador de temperatura inventado por el alemán
Cornelius Drebbel (1572-1663), desarrollado para
calentar un incubador. Otro sistema automático de
control que goza de auténtico crédito es el sistema
inventado por Meikleen en 1750, consistente en Figura 1. 3. Sifón de Herón
colocar unas aspas auxiliares de cola en el mismo eje
de las aspas principales de los molinos con el objeto de
optimizar el aprovechamiento de la energía eólica.
Si bien a lo largo del siglo XVIII se empiezan a

despuntar los dispositivos de control automático, su
zenit llega con el regulador centrífugo de James Watt
(1736-1819). A éste se le puede tomar como punto de
partida para trazar el desarrollo del control automático
como disciplina científica. Se trataba de un dispositivo
que proporcionaba una acción de control proporcional
en la regulación de la velocidad en las máquinas de
vapor. A mediados del XIX, Siemens (1823-1883)
modifica el regulador de Watt, dotándole de acción
integral, e introduciendo la acción de control
“flotante”, sin referencia fija. Figura 1. 2. Regulador de Watt
A mediados del siglo XIX, cuando cambiaron

las técnicas de diseño de las máquinas y se mejoró el
proceso de fabricación, se hizo explícita una tendencia
creciente que mostraba que la velocidad de la máquina
variaba cíclicamente con el tiempo. Este fenómeno
también se observó en el regulador centrífugo de
velocidad de un telescopio astronómico accionado por
un mecanismo de relojería, y fue investigado por G.B.
Airy (1801-1892). En 1840 mostró que la dinámica de
un regulador puede ser descrita por ecuaciones
diferenciales, pero encontró algunas dificultades para
Figura 1. 4. Maxwell
1
Una traducción de este libro, del griego al inglés, con ilustraciones de sus sistemas de
regulación, puede ser encontrado en la página http://www.history.rochester.edu/steam/hero/index.html
(consultado octubre 2008).

determinar las condiciones de un comportamiento estable. En 1851, Airy consiguió

llegar a la raíz del problema matemático, aunque desgraciadamente su trabajo era un
tanto intrincado y difícil de seguir por lo que no tuvo la difusión deseada. Este trabajo
permaneció en el más absoluto de los secretos para los ingenieros que estaban tratando
de resolver el problema de la fluctuación de la velocidad de las máquinas.
El problema era tan serio que atrajo la atención de un gran número de

importantes científicos e ingenieros de la época. Finalmente fue resulto por Maxwell
(1831-1879), quien inició así la teoría de los sistemas de control automático con su
trabajo On governors (1868). La contribución de Maxwell fue reconocer que la
conducta de un sistema de control automático en la velocidad de una posición de
equilibrio se podía aproximar por una ecuación diferencial lineal, y por tanto su
estabilidad se podía discutir en términos de las raíces de una ecuación algebraica
asociada. De esta manera, Maxwell planteó el problema general de investigar la
estabilidad de un sistema dinámico en función de localizar las raíces de su ecuación
característica. Él llegó a especificar que un sistema era inestable cuando la parte real de
sus raíces complejas fuesen positivas, pero el problema era cómo determinar la
localización de las partes reales sin calcular las soluciones de
la ecuación para sistemas de orden elevado.
La solución del problema planteado por Maxwell la

dio Edward J. Routh (1831-1907) en 1877, abordando de
forma matemática la estabilidad de sistemas de alto orden
basándose en los trabajos de Cauchy. En 1895, Adolf
Hurwitz resolvía el problema de la estabilidad de sistemas
lineales en términos de un conjunto de determinantes.
También el matemático ruso A. M. Lyapunov estudió el
tema de la estabilidad en 1892, utilizando las ecuaciones no
lineales del movimiento; sin embargo, sus trabajos no se
aplicaron al Control hasta 1958. Figura 1. 5. Lyapunov
La mayor parte de las invenciones y aplicaciones de este periodo están

relacionadas con actividades básicas, como son el control de temperaturas, presiones,
nivel de los líquidos, velocidades de rotación en ejes de maquinaria, etc. El objetivo era
regular y asegurar la estabilidad. La introducción de sistemas neumáticos, de vapor o
hidráulicos, en grandes buques y cañones inicia el interés hacia los mecanismos de
control de posición hacia el último cuarto de siglo del XIX, apareciendo el término de
servomotor en 1873.
Conforme los dispositivos y los sistemas de control empezaron a ser utilizados

en diferentes áreas de la Ingeniería, se hicieron patentes dos problemas básicos:
1. La falta de entendimiento teórico para discutir los problemas que surgían, sin
un lenguaje en común.
2. No existían métodos de análisis y diseños simples y fáciles de aplicar.

Los ingenieros de Control se encontraban confusos ya que los controladores que

funcionaban satisfactoriamente para una aplicación no lo hacían de igual manera para
otras. En ocasiones se producía la inestabilidad de un sistema que en un principio era
estable. No se había apenas difundido procedimientos sistemáticos para analizar la
estabilidad o para mejorarla.
Por otro lado, en esta época comienzan a manifestarse dos tipos de enfoques
distintos para el análisis de los sistemas dinámicos:
1. El uso de las ecuaciones diferenciales, utilizadas por los especialistas en

Mecánica, con el auxilio de las técnicas de transformación desarrolladas por
Laplace.
2. La representación de los aparatos como cajas en las que entran y salen ciertas
señales adecuadas, enfoque preferido por los expertos en comunicaciones.
Estas cajas reales fueron sustituidas por cajas abstractas cuyo análisis se
realizaba mediante técnicas basadas en las transformadas de Fourier.
La necesidad de obtener amplificadores de señal para compensar las pérdidas en

los cables de transmisión, con muy bajo nivel de distorsión, llevaron a Harold S. Black
(1898-1983) en 1934 a la invención del amplificador realimentado. A pesar de su
importancia, esta invención fue acogida con recelo en algunos sectores al ir en contra de
ciertos artículos que afirmaban que la salida de un amplificador no se podía conectar a
su entrada y permanecer estable a menos que la ganancia del lazo fuese menor que uno.
En efecto, los amplificadores construidos hacia 1932 presentaban cierta tendencia, mal
comprendida, a inestabilizarse. El análisis de estos sistemas utilizando técnicas clásicas
basadas en ecuaciones diferenciales (el enfoque “mecánico”) era impensable, ya que
estos dispositivos podían contener más de 50 elementos almacenadores de energía
independiente.
Harry Nyquist (1889-1976) propuso,

en 1932, una solución a este problema
basándose en la forma de la respuesta en
frecuencia de la ganancia en lazo abierto. La
gran importancia de este trabajo radica en su
enfoque totalmente novedoso al basarlo
únicamente en medidas experimentales y no
en la disponibilidad de un modelo en forma de
ecuaciones diferenciales. Además, el lugar de
Nyquist indicaba claramente cómo mejorar la
estabilidad de un sistema realimentado
modificando adecuadamente su ganancia en
lazo abierto en función de la frecuencia.
Aunque Nyquist dejó abierto el problema de
cómo se relacionan la amplitud y la fase, este Figura 1. 6. Nyquist (derecha)
problema fue resuelto por Hendrik Bode, en
1940, al introducir los términos de margen de
fase y de margen de ganancia.

Aunque desde la mitad de la década de los 20 los controladores todo-nada (on-

off) habían sido muy utilizados en procesos industriales, es durante estos años cuando
para resolver y mejorar los problemas de regulación de las máquinas se introdujeron
controladores más avanzados. En 1922, Nicholas Minorsky (1885-1970) presenta un
análisis claro de los sistemas de control de posición y formuló la ley de control que hoy
se conoce como control PID. Una contribución de gran importancia fue la de J.G.
Ziegler y N.B. Nichols (1942), que propusieron unas fórmulas empíricas para asignar
los coeficientes de las distintas acciones basándose en valores del proceso a controlar y
que son medidos experimentalmente.
No es posible dar una visión global de la llamada Teoría Clásica de Control, sin
detenerse en el trabajo de Evans. En 1948, completó el desarrollo de las técnicas
basadas en variable compleja al introducir el lugar de las raíces. Este método permite
hacer deducciones sobre las raíces de la ecuación característica en lazo cerrado cuando
varía un parámetro de la planta, y por lo tanto, estudiar así su estabilidad.
La necesidad de controlar la posición de las antenas de radar en función de unos

datos disponibles de forma intermitente, motivó el estudio de los sistemas muestreados.
La aplicación de las computadoras al control de procesos industriales en los años
cincuenta, favoreció el estudio y desarrollo de los sistemas discretos. Los primeros
estudios publicados sobre estos temas son los de Shanon (1948), que trataban sobre el
muestreo de señales. Posteriormente Salzer utilizó por primera vez la transformada z,
sobre la que desarrolló la teoría sobre sistemas muestreados. Posteriormente, estos
avances fueron sintetizados con las aportaciones de Jury, Ragazzini, Franklin, Tou,
entre otros. Hasta ese momento, gran parte de la teoría de Control Discreto se apoyaba
en métodos de análisis y diseño basados en la frecuencia, pero la interpretación de z-1
como operador retardo hizo evolucionar la teoría al análisis en el dominio del tiempo.
En su mayor parte, la Teoría Clásica de Control estudia sólo los sistemas

dinámicos deterministas, lineales y de parámetros constantes, de una sola entrada y una
sola salida, y resultaba de gran complejidad cuando se tratan de sistemas de múltiples
entradas y salidas, no lineales, de parámetros variables con el tiempo o de carácter
estocástico.
Estas limitaciones, junto con la necesidad de una mayor precisión en el diseño

de sistemas de control, que surgió como consecuencia de los avances en las tecnologías
aerospaciales, hacía que la Teoría Clásica de Control fuera insuficiente para la
resolución de los problemas que se presentaban. Por otro lado, el desarrollo del
computador digital ofrecía una potente herramienta sobre cómo implementar algoritmos
de control complejos.
A partir de la segunda mitad del siglo XX se inicia una gran revolución en las
técnicas de control; la guerra fría, la era aerospacial y la aparición de los computadores
digitales produce un efeverscencia de las nuevas teorías de Control; un nuevo
paradigma científico está en marcha y desembocará en lo que se ha llamado la segunda
revolución industrial. Sin embargo, estos nuevos enfoques, por su extensión y por la

propia naturaleza de un curso básico de control, se salen del temario que recorre la
asignatura. Por tanto, se da por finalizada este breve recorrido por la apasionante
Historia de la Automática2.
1.2 Nomenclatura y definiciones
La teoría de la Automática estudia el comportamiento dinámico de los sistemas.

Pero, ¿ qué se entiende por sistemas ?. El concepto de sistema todavía hoy en día se
sigue redefiniendo, no por que sea una realidad cambiante sino porque el término posee
diferentes connotaciones según el contexto que se esté considerando y es uno de los
términos más utilizados con diferentes significados3. Aun así, se tiene una idea general e
intuitiva de qué es un sistema. Basta con mirar alrededor para darse cuenta de que el
mundo está formado por ellos: colecciones complejas de elementos altamente
relacionados, en los que todo va más allá de la suma de las partes que lo componen.
Desde el punto de vista ingenieril, el concepto de sistema queda muy bien

reflejado por las siguientes definiciones, dadas por Aracil y Ljung respectivamente:
“Sistema es una entidad formada por un conjunto de elementos o componentes

básicos del sistema, y por las relaciones existentes entre ellos, así como con el entorno.
Estas relaciones se expresan formalmente empleando lenguaje matemático”.
“Sistema es un objeto en el que variables de distintos tipos interactúan y

producen señales observables. Las señales observables que nos son de interés se suelen
denominar salidas. El sistema
está afectado también por
Perturbaciones o ruido
estímulos externos. Las señales
externas que pueden ser
manipuladas por el observador se Entradas Salidas
denominan entradas; las que no
se pueden manipular se
denominan perturbaciones y se
SISTEMA
dividen en aquellas que son
directamente medibles y aquellas
que son sólo observables por su
influencia sobre la salida”.
Figura 1. 7. Flujo de la información en los sistemas
2
Monografías en castellano sobre la Historia del Control puede encontrarse en Internet
(http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/IntroduccionI.htm, consultada octubre 2008)
3
El concepto de sistemas como una entidad dinámica que lo une a otros sistemas y al ambiente
era un requisito previo para el desarrollo de la Teoría de Control Automático. Durante los siglos XVIII y
XIX con los trabajos de Adam Smith, en Economía, y el Origen de la Especies de Darwin, en Biología,
tienen un gran impacto en el conocimiento humano. A inicios del XX, Whitehead, con su filosofía de “El
mecanismo orgánico”, se inicia las teorías de los sistemas generales. Es en este contexto donde la teoría
de Control evoluciona.

Atendiendo a esta última definición se pueden distinguir cuatro tipos bien

diferenciados de variables. Por un lado, las variables de entrada y las de perturbación y
por otro, las denominadas variables de salida y las variables de estado. Estas últimas son
el conjunto mínimo de variables del sistema, tal que, conocido su valor en un instante
dado de tiempo permite conocer la respuesta del sistema. Además, aquellas variables de
salida que sean medibles serán señales de salida y aquellas entradas que sean
modificables desde el exterior serán señales de entrada. En definitiva, las variables del
sistema que sean capaz de determinarse su valor en el tiempo mediante operativa de
instrumentación, se las llamará señales. Éstas no necesariamente deben de ser de
naturaleza eléctrica, pueden ser temperaturas, velocidades, presiones, etc. Sin embargo,
debido a que la tecnología humana actual se basa en el procesamiento eléctrico de
señales, muchas de éstas emplean transductores para convertir las señales de cualquier
naturaleza a otras de tipo eléctrico.
De un sistema interesa comprender su comportamiento y poder controlarlo y

predecirlo. El hecho de comprender significa conocer y explicar. Este proceso de
análisis y de síntesis (conocimiento y explicación) del sistema, normalmente desemboca
en la construcción, testeo y validación de un modelo.
Normalmente un sistema se presenta gráficamente mediante un grafo en el que

los nudos son las partes (componentes individuales o subsistemas) y los arcos son las
relaciones de influencia. Aunque esta representación es muy útil en un estudio inicial, es
esencialmente cualitativa.
Una de las aproximaciones más efectiva es la construcción de un modelo

matemático que describa las interacciones del sistema de forma cuantitativa4. Los
modelos pueden integrarse en dos grupos: los axiomáticos y los empíricos. Los
primeros basados en ecuaciones físico – matemáticas explican las interioridades
dinámicas del sistema, mientras las segundas emplean relaciones de entrada y salida
empleando el conocido concepto ingenieril de ‘caja negra’. En ambos casos, el objetivo
es el mismo, obtener una expresión matemática, llamada función de transferencia del
sistema, tal que explique cuantitativamente el comportamiento dinámico del sistema
ante cualquier tipo de excitación temporal. La función de transferencia refleja la
relación causa efecto en la disciplina de la Automática.
En el vocabulario técnico, el concepto de sistema es descendido y concretado

con el de planta o el de proceso. Se entiende por planta a un sistema físico, al cual se le
desea controlar su dinámica, por ejemplo, la temperatura en una célula Peltier, la
posición del eje de un motor o la evolución temporal de la tensión de salida de una
fuente conmutada. En cuanto a proceso se entenderá como cualquier operación que se
va a controlar. Por ejemplo, la limpieza de la pasta de papel, el espesor del aluminio en
el laminado, etc.
4
Albert Einstein (1921)” ¿Cómo puede ser que la matemática – un producto del pensamiento
humano independiente de la experiencia- se adecúe tan admirablemente a los objetos de la realidad?”

1.3 Aplicaciones de los sistemas de control
Los sistemas de control tienen como objetivo que las señales de salida sean
capaces de ser gobernadas por las directrices marcadas por las señales de entrada con
independencia de las perturbaciones. Algunos ejemplos podrían citarse.
El control automático de la dirección de un coche. La entrada sería el volante del

conductor, la salida la dirección del automóvil y las perturbaciones las inclemencias del
tiempo o las irregularidades del asfalto. El objetivo del sistema de control será que la
dirección del vehículo siga los deseos del conductor.
El control automático sobre la climatización de un hogar. El termostato servirá

para que el usuario ponga la temperatura deseada (entrada), la temperatura de las
habitaciones será las salidas y las perdidas de calor por transmisión o las aperturas de
las ventas las perturbaciones. El objetivo será que las temperaturas de las habitaciones
se mantengan al valor deseado.
El control automático de una lavadora. El sistema de control efectuará las

operaciones precisas de remojo, centrifugado, prelavado, etc., para que el número de
programa marcado por el usuario (entrada), cumpla con la limpieza de la ropa (salida).
En el control automático de unos paneles solares, para la maximización del

rendimiento energético, éstos deberán de seguir la trayectoria del Sol. Por tanto, el
sistema de control deberá de tener unos transductores que permitan localizar la posición
del Sol (entrada) y gobernarán el servosistema de posicionamiento de los paneles
(salida), independientemente de la velocidad del aire y de otras posibles perturbaciones.
Véase algunos ejemplos con un mayor detenimiento:
Ejemplo 1.1
Para mantener el rumbo de un barco se suele emplear un control con

realimentación en posición. La mejora de su comportamiento dependerá de un diseño
que sea insensible a las perturbaciones, tales como vientos, corrientes y oleajes. En este
caso, se muestra un diagrama a bloques a través de un GPS.
Norte
α (t)
Perturaciones
αr(t) δ(t) α (t)

Controador Turbina Barco
GPS

El timón marcará el rumbo deseado, αr, y el sistema de control manipulará la

dirección de la turbina, δ(t). El objetivo será que la dirección real del barco, α, siga a la
posición deseada, con independencia de las perturbaciones.
Ejemplo 1.2
Las fuentes conmutadas son equipos de la Electrónica de Potencia que se

alimentan de corriente continua a un determinado nivel de tensión y entregan a la carga
también corriente continua con otro nivel de tensión (cc/cc). El esquema que se presenta
en la figura muestra un reductor, por que la tensión de entrada, V1, es mayor que la
salida. En este caso la entrada es a 20V y la salida es a 5V. El control sobre este sistema
depende del ciclo de trabajo del interruptor, al que se le denomina d (duty cycle). Este
valor es la relación entre el tiempo de encendido del interruptor y el periodo de trabajo
de la fuente conmutada. La regulación del sistema se hace a través de la modulación por
ancho del pulso (Pulse Width Modulation, PWM), que ataca al interruptor, garantizando
que la tensión en la carga sea siempre constante.
+ us(deseada)
PWM GC (s)
-
L1
55uH
1 2
V1
R1 us
20V D1 75mOhm
Rc
C1
50uF
Ejemplo 1.3
Los manipuladores electroneumáticos son sistemas ampliamente utilizados en la

industria. Sus aplicaciones están relacionadas con la automatización de algunas
operaciones básicas en los procesos de ensamblaje. En estos casos, los sistemas de
control deben de ser máquinas de estados finitos que controlen la secuencialidad de las
tareas. Nótese el carácter distinto de actuación; las variables no son continuas en el
tiempo y además, son de carácter binario. A este tipo de regulación se le llama Control
Todo/Nada.

c S1
S2
S3 S4
S5 S6
Posición A Posición B
1.4 Sistemas de control automático
Como se acaba de comentar, los sistemas de control automático se caracterizan

por el gobierno de las variables de salida a través de las variables de entrada, con
independencia de las perturbaciones que ataquen al sistema. En concreto y dentro de
este curso básico de control, la teoría que se va a desarrollar se centrará en el caso
monovariable, esto es, una señal de entrada, a la que también se la llama de mando, de
referencia o de control, es empleada para controlar una variable de salida. Aunque
parezca una reducción drástica del dominio de trabajo, hay muchas aplicaciones
cotidianas que emplean este conocimiento. Por ejemplo, el termostato de una habitación
sería la variable de entrada y la salida correspondería con la temperatura del recinto.
Otras muestras serían el acelerador de un automóvil (la señal de mando) y la velocidad
del vehículo o el botón de volumen de un amplificador y la potencia de la onda sonora.
En todos los casos mencionados, los sistemas de control podrían ser modelados
por sus correspondientes funciones de transferencia y representados de forma
esquemática según aparece en la figura 1.8. Estos esquemas, al que se les llama
diagramas a bloques, facilitan sus comprensiones al abstraer las complejidades de los
sistemas, dando a entender el tipo de procesamiento que va a ser realizado y cómo es el
flujo de la información. Nótese que la orientación de las flechas indica el sentido del
procesamiento de la señal.
x(t) y(t)
Compensador Planta
x(t) y(t)
FDT Sensor
Figura 1. 8. Diagrama a bloques a) Serie, b) Cadena cerrada

Los sistemas de control automático se clasifican en aquellos que procesan la

información en serie o en cadena cerrada. Los primeros actúan sobre la planta o el
proceso, sin considerar el valor de la señal de salida, esto es, la salida no se compara con
la entrada. Hay una gran variedad de ejemplos de esta forma de trabajar. La luz de
escalera de un edificio de viviendas; cuando un vecino llega a su portal y pulsa el botón
de la luz de escalera, éstas estarán encendidas durante un tiempo determinado y no
considerará que la persona haya llegado o no a la puerta de su casa. Un microondas, el
usuario pone una comida para calentar, fija un tiempo determinado y una potencia. Pero
el sistema de control no garantiza que la temperatura sobre el objeto a calentar, alcance
la temperatura deseada.
Los sistemas de control en serie se basan en temporizaciones y en un

conocimiento exacto entre la entrada y la salida, sin ninguna consideración sobre las
posibles perturbaciones internas o externas. El ruido o perturbación sobre estos equipos
de control provocarán que no se realice la tarea deseada.
En los sistemas de control en cadena cerrada, la señal de salida se compara con

la entrada para obtener la señal de error, la cual actúa sobre la planta. Esta característica
hace que este tipo de regulación sea más insensible a las perturbaciones. Por ejemplo, si
en una casa, su sistema de calefacción depende sólo del encendido o apagado manual,
esto es, control en serie, la temperatura de las habitaciones dependerá del tiempo de
conexión de la caldera y de las perdidas producidas por la transmisión del calor,
alcanzado valores quizás no deseados. En cambio, al emplear un termostato, el sistema
de control realimentado apagará automáticamente la calefacción cuando alcance la
temperatura deseada y volverá a conectarla cuando descienda ésta, atendiendo a las
posibles perturbaciones (aperturas de ventanas o puertas, número de personas, perdidas
por conducción, etc.). Obsérvese que se ha empleado el término realimentado, en esta
disciplina se entienden como sinónimos la realimentación con el lazo cerrado o cadena
cerrada.
La realimentación no sólo está presente en las ramas de la ingeniería sino

también en gran multitud de las aplicaciones de la vida. Por ejemplo, se podría citar, el
seguimiento de las trayectorias a partir del sentido de la vista, las acciones
meteorológicas para el control de la temperatura de la Tierra, la regulación de los
precios en el mercado, etc.
Pero no todo son ventajas. Los sistemas realimentados tienden a ser inestables,
lo que dificulta su diseño, mientras en serie resulta más fácil de desarrollar por que la
estabilidad no está tan comprometida. El concepto de inestabilidad o de estabilidad está
relacionado con la capacidad de que un sistema de control sea capaz de seguir la señal
de entrada sin perder el gobierno de éste. Un ejemplo inmediato, los sistemas de control
de una aeronave deben de garantizar la estabilidad de ésta ante las órdenes dadas por el
piloto y con independencias de las perturbaciones que sufra el avión. Es fácil de suponer
lo que pasaría si el sistema de control del avión fuese inestable.
La complejidad de los sistemas en cadena cerrada respecto a los de en serie,

implica que su realización física sea más costosa, al aumentar el número de subsistemas
que son necesarios de construir.

En términos generales, los proyectos de control están definidos tanto por etapas
con procesamiento de la señal en serie, como otros en cadena cerrada, trabajando todos
ellos en el cumplimiento de los objetivos de control definidos.
1.5 Naturaleza del problema técnico de control
El diseño de un sistema de control no corresponde con un proceso exacto de

elaboración sino por aproximaciones sucesivas y en diferentes grados de versiones.
Aunque hay muchas técnicas de control, las experiencias de los ingenieros que
participan en ese proyecto van a ser decisivas. Las problemáticas no se resuelven sólo
con los aspectos metodológicos del diseño, además hay que añadir la creatividad e
ingeniosidad del grupo; por que no estamos ante problemas que se abordan
individualmente sino dentro de un colectivo de personas, mayoritariamente con enfoque
multidisciplinar. Supóngase el control sobre edificios inteligentes, la automática, cada
vez mayor, de los automóviles o el robot cirujano procediendo a una extirpación de un
tumor.
¿ Qué pasos habrá de dar ?. Lo primero limitar el universo del problema,

indicando cuales son los objetivos del sistema de control. Seguidamente se procederá a
localizar cuales son sus entradas, sus salidas y las posibles perturbaciones que pueda
sufir. Un mayor conocimiento de la planta requerirá de su modelado. Quizá un diagrama
de bloques, buscando los subsistemas que lo constituye, o una descripción textual de la
planta indicando cómo procesa las señales de entrada y de cómo se comporta.
Pero la mayoría de las técnicas de Control requieren de un conocimiento que

expresen el comportamiento de la planta o el proceso (la relación causa-efecto), en un
modelo matemático. Si bien es verdad que en general estas relaciones son no lineales, se
procederá a una linealización a partir de un punto de funcionamiento. La necesidad de
esta etapa viene justificada por qué la Teoría Clásica de Control, el núcleo de este
curso, se fundamenta en modelos dinámicos lineales e invariantes en el tiempo (Linear
Time Invariant, LTI). En definitiva, los modelos que usa la Teoría Clásica de Control
son las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Una vez modelada la planta habrá de verificar que la respuesta del modelo y de
la planta, ante determinados impulsos de entrada, resultan ser similares. La exigencia de
este test requiere de técnicas de análisis que muestren el comportamiento del modelo
tanto en el dominio temporal como el frecuencial. La comparativa entre el modelo y la
planta física se dará en términos de rapidez de respuesta, errores en el seguimiento,
anchos de banda o en el nivel de estabilidad.
A veces el modelo es inexacto y habrá de recurrir a técnica de identificación más

sofisticadas, pero que no entran en este temario básico de Control.
Suponiendo poseer un modelo adecuado se procederá a emplear las técnicas de

diseño. El diseño pretende que el sistema de control haga que la planta sea más eficiente
en su comportamiento dinámico. La eficiencia se mide en la rapidez de respuesta, en
convertirse más insensible a las perturbaciones, en la precisión en la respuesta o en la

estabilidad del equipo. Tres técnicas se emplearán en este curso: las basadas en el lugar
de las raíces de Evans, en los reguladores empíricos de Ziegler-Nichols y en la
compensación en frecuencia. Esta última es muy empleada en el diseño de los sistemas
electrónicos.
Obtenida la configuración del compensador se simulará la respuesta antes de

proceder a su implementación física, ya que seguramente requerirá de un proceso de
tanteo antes de llegar al regulador final. Los parámetros del regulador serán ajustados
hasta hacer cumplir con un compromiso aceptable de los requisitos del proyecto.
Para acabar con el sistema de control habrá de montarlo físicamente. Esta

operación, cada vez más, está unida a la programación de algoritmos de computación,
acompañadas por una Instrumentación Electrónica para la adquisición de las señales, y
una Electrónica de Potencia capaz de movilizar a las plantas a gobernar.
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2 Revisión de los fundamentos
matemáticos
Se acaba de citar en el anterior capítulo que los modelos de las plantas o
procesos, a tratar en este curso, estarán definidos por las ecuaciones diferenciales
lineales y de coeficientes constantes, abreviándose con el acrónimo LTI (Linear Time
Invariant). La determinación del comportamiento dinámico del sistema supone que
conocida su función de transferencia, FDT, en este caso de tipo LTI, y la naturaleza del
tipo de entrada, es posible predecir la señal de la salida. Obsérvese que sólo se enfoca
sobre sistemas SISO (Single Input, Single Output) LTI.
Esta predicción está basada en el operador convolución matemática, cuya

dificultad en el dominio temporal queda de manifiesto en su propia definición:
t t
y (t ) = x(t ) * g (t ) = ∫ x(τ )g (t − τ )dτ = ∫ x(t − τ )g (τ )dτ
0 0 (2. 1)
De estas necesidades aparecen dos tipos de transformadas matemáticas (Fourier

y Laplace) que facilitarán el cálculo de la convolución. Pero además, estas
transformaciones no sólo tienen interpretaciones matemáticas sino también tienen
significado desde el punto de vista físico, sobre todo las de Fourier que hacen un
cambio al dominio frecuencial. Así en relación con los sistemas, las respuestas en
frecuencias darán características ingenieriles del funcionamiento dinámico. De otro y

Capítulo 2: Revisión de fundamentos matemáticos Apuntes de Regulación Automática
desde la teoría de señales, la caracterización de las ondas a través de sus espectros

frecuenciales están íntimamente ligadas a las transformadas de Fourier.
Ambas transformaciones reflejarán los modelos de las plantas LTI continuas en

formas de ecuaciones algebraicas de variable compleja. Desde estos dominios existen
reglas simples que son capaces de manipular las ecuaciones algebraicas y de obtener las
soluciones en sus respectivos dominios. La evolución temporal se obtendrá aplicando la
antitransformada correspondiente. Se concluye, por tanto, que no es necesario resolver
la ecuación diferencial para predecir el comportamiento dinámico del sistema.
2.1 El concepto de la transformación
El concepto de la transformación va íntimamente ligado al de correspondencia.

A un determinado grupo de elemento del dominio D1 se le hace corresponder a un
nuevo grupo de elementos del dominio D2.
Según el carácter de la variable

del tiempo, t, puede distinguirse L[f(t)]
inicialmente en dos grupos de
transformaciones: continuas, cuando la
variable t puede tomar cualquier valor F[f(t)]
comprendido dentro de un determinado
intervalo, o discreta cuando solamente el
tiempo está definido en valores L-1[f(t)]
concretos separados entre sí a distancias
T (periodo de muestreo). De momento,
durante este primer cuatrimestre, se F-1[f(t)]
emplearán las transformadas definidas Dominio temporal Dominio complejo
sobre variaciones continuas en el tiempo.
Dominio frecuencial
Cuando se introduzca el computador,
como elemento de control, se analizarán
Figura 2. 1. Correspondencia entre dominios
las transformadas discretas.
De las transformaciones continuas destacan las transformaciones integrales:
b
F (s ) = ∫ f (t ) ⋅ k (t , s ) ⋅ dt (2. 2)
a
siendo f(t) la función continua en el tiempo que se desea pasar a otro dominio,
mientras k(s,t) es el núcleo (‘kernel’) de la transformación:
e − jωt Transformación de Fourier

k (t , s ) =  − st
e Transformación de Laplace (2. 3)

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 2: Revisión de fundamentos matemáticos
2.2 Serie y transformada de Fourier
En el análisis de las señales y de los sistemas, a veces, se requiere trasladar los

problemas del dominio temporal al de la frecuencia. Cuando se trata de señales se habla
del espectro frecuencial de éstas (al cambiarlas del dominio temporal al frecuencial);
mientras el estudio de los sistemas en frecuencia se les denomina respuesta frecuencial.
En el caso más general, sea una función periódica temporal, f(t), de periodo de
T, acotada en un intervalo, con un número finito de máximo, mínimos y puntos
discontinuos, ésta puede ser representada por una serie infinita de senos y cosenos. A
esta serie se la llama de Fourier:
∞ ∞
2π
f (t ) = a 0 + ∑ a n cos(nω 0 t ) + ∑ bn sen(nω 0 t ) ω0 =
n =1 n =1 T (2. 4)
donde a0 representa el valor medio de la función y an y bn son las amplitudes de

los armónicos de orden n. Cuando n es igual a 1, se tratará del armónico fundamental o
de primer orden, esto es, corresponde con una función senoidal o cosenoidal cuya
frecuencia es la inversa del periodo de la función a convertir, f(t), y su amplitud
corresponderá con b1 o a1, respectivamente. Si se habla de armónico n, se está tratando
de uno, cuya frecuencia es n veces la del armónico fundamental1. El cálculo del valor
medio y de las amplitudes de los armónicos estarán definidas por las siguientes
expresiones:
T /2
1
a0 =
T ∫ f (t ) ⋅ dt
−T / 2
T /2
2
T −T∫/ 2
an = f (t ) ⋅ cos(nω 0 t )dt
T /2
2
T −T∫/ 2
bn = f (t ) ⋅ sen(nω 0 t )dt
(2. 5)
Cuando la función temporal, f(t), posea determinadas propiedades de simetría,

los coeficientes an o bn se simplifican. Así, cuando f(t) sea función par, entonces no
habrá desarrollo senoidal y cuando sea impar quedarán canceladas las amplitudes de la
serie cosenoidal:
1
Todo sonido lleva una combinación de armónicos que no se distinguen unos de otros, pero en
su conjunto dan su timbre o color. El factor tímbrico no reclama la atención de los compositores hasta el
siglo XVIII, y es Mozart el primero que de forma ostensible hace uso de sus posibilidades de contraste.
Algunas obras de Bach, El Arte de la Fuga, por ejemplo, es una obra indiferente desde el punto de vista
tímbrico.

f (t ) = f (− t ) ⇒ bn = 0
f (t ) = − f (− t ) ⇒ a n = 0 (2. 6)
Ejemplo 2.1 u(t)

Umax
Obtener el desarrollo de τ
Fourier del tren de impulso de
periodo T de la figura, sabiendo
que la anchura de pulso es τ y la T t
amplitud es Umax.
Como la señal es de tipo par, sólo tendrá un desarrollo en serie cosenoidal.
τ /2
1 τ
a0 =
T τ
∫U
− /2
max dt = U maz
T
τ /2
2  2π  2U maz  τ
an = ∫
T −τ / 2
U max cos n ⋅
 T 
⋅ t dt =
πn
sen n ⋅ π ⋅ 
 T
Para el caso específico de tener un periodo de 10 ms, un ancho del pulso de 5ms
y que la amplitud sea de 5V, los coeficientes serían:
a 0 = 2.5V a1 = 3.18V (100 Hz ) a 2 = 0V (200 Hz ) a3 = −1.06V (300 Hz )

a 4 = 0V (400 Hz ) a5 = 0.635V (500 Hz ) a 6 = 0V (600 Hz ) a 7 = −0.45V (700 Hz ),...
A la representación u(t)
de los armónicos de la Umax
función f(t) en un diagrama,
τ
donde el eje de abcisas es la
frecuencia y el módulo de
las amplitudes de los t
armónicos están en el eje de T
ordenadas se le llama el Módulo del espectro de la señal tipo tren de impulsos
3.5
espectro frecuencial de la
función. Nótese, el cambio 3
de la variable independiente,
2.5
del dominio temporal, t, al
dominio frecuencial, f. 2
|Ve(w)|
1.5
Sin embargo, en el
caso más general, las series 1
tendrán desarrollos en 0.5

sucesiones de senoides y
cosenoides. Lo que viene a 0
0 1000 2000 3000 4000 5000
significar que el dominio [Hz]
Figura 2. 2. a) señal en el tiempo b) espectro de la señal (módulo)

frecuencial es de variable compleja. De hecho, otra posible presentación de la serie de

Fourier consiste en una sucesión de cosenoides con amplitud y desfase determinada para
cada armónico. La segunda forma de expresar las series de Fourier estará definida por
las amplitudes y los desfases de los armónicos:
∞
2π
f (t ) = a 0 + ∑ c n cos(nω 0 t − ψ n ) ω0 =
n =1 T
 bn 
c n = a n2 + bn2 ψ n = arctg  
 an  (2. 7)
Empleando las relaciones de Euler sobre el seno y el coseno en la primera

forma de expresar las series de Fourier, se obtiene otra tercera expresión del
desarrollo en función de las exponenciales:
+T / 2
1 ∞
f (t ) = ∑ F (n ⋅ ω 0 ) ⋅ e jnω 0t F (n ⋅ ω 0 ) = ∫ f (t ) ⋅ e
− jnω 0 t
⋅ dt
T n= −∞ −T / 2 (2. 8)
2.2.1 Transformas de Fourier
Como es de esperar, la mayoría de las señales no son periódicas. Para la

aplicación de la serie de Fourier sobre señales aperiódicas, se procede al artificio
matemático de hacer que el periodo de la señal sea infinito, convirtiendo todas las
señales en periódicas. Empleando la tercera forma de representación de las series de
Fourier, esto es, en exponenciales, se aplica que el periodo tiende a infinito.
∞ ∞
1 1
f (t ) = lim
T →∞ Tω 0
∑ F (n ⋅ ω 0 ) ⋅ e jnω0t ⋅ ω 0 =
n = −∞ 2π ∫ F (ω ) ⋅ e
j ωt
⋅ dω
(2. 9)
−∞
∞
F (ω ) = ∫ f (t ) ⋅ e
− j ωt
⋅ dt
−∞ (2. 10)
Estas expresiones concluyen con la transformada de Fourier y su inversa. Véase

que ahora no se tiene sólo componentes discretos a determinadas frecuencias, sino que
es una función continua en todo el espectro de la frecuencia. Por eso se dice que hay una
transformada y no una serie.
Sin embargo, para que una función tenga transformada de Fourier requiere del
cumplimiento de la condición de convergencia absoluta:

+∞
∫ f (t ) ⋅ dt < ∞
−∞ (2. 11)
Todas las señales de la naturaleza cumplen esta condición, por qué no existe
ninguna fuente de energía que sea de carácter infinito. En definitiva, todas las señales de
la Naturaleza tienen transformada de Fourier.
Ejemplo 2.2
Umax
Calcular la transformada de Fourier de τ
una señal impulsional.
t
sen(ωτ / 2)
τ /2
U e (ω ) =
τ
∫U
− /2
max ⋅ e − jωt ⋅ dt = 2U max
ω
= U max ⋅ τ ⋅ senc(ωτ / 2)
Para el caso de tener una amplitud de 10V y un ancho de impulso de 200µs.

Nótese que se necesita para el cálculo de frecuencia nula, ω = 0 [rad/s], la aplicación de
H’opital para resolver la indeterminación:
sen(ω ⋅ 0.001)
U e (ω ) = 2 ⋅ 10 U e (0 ) = 2 ⋅ 10 ⋅ 0.0001 = 0.002V
ω
-3
x 10 Densidad espectral del impulso
2
Ue(w)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

w[rad/s] 5
x 10
En la página web
www.jhu.edu/~signals/fourier2/index.html
(consultado octubre 2007) puede encontrar
un applet capaz de calcular las series de
Fourier de algunas señales típicas.
Figura 2. 3. Applet que determina las series de Fourier

para algunas funciones típicas
2.3 Transformadas de Laplace
Como se acaba de ver, la condición de convergencia absoluta supone que

muchas funciones temporales, empleadas en el Control, no tienen esta transformada de
Fourier. Por ejemplo, la función al escalón, la rampa o la parábola. Todas ellas son
utilizadas como entradas de test para averiguar la dinámica de las plantas o de los
procesos.
Véase el caso de la función escalón unitario, ésta se define como:
0 t < 0
f (t ) = 
1 t ≥ 0 (2. 12)
Nótese que esta función no puede tener transformada de Fourier, al no cumplir la

condición de convergencia absoluta. Pero fíjese también, que esta función no existe en
la naturaleza, pues supone un aporte de infinita energía; por dicha razón, no se ha puesto
el nombre de señal al escalón sino de función escalón. ¿ Pero, entonces, por qué esta
discrepancia entre lo real y lo teórico?. Desde luego, todas las señales físicas2 tienen
transformadas de Fourier, por que hay finitud de la energía y por ende cumplimiento de
la condición de convergencia absoluta. Pero por otro, la teoría del Control emplea este
artificio matemático para facilitar la comprensión evolutiva del sistema, ya que
independiza la respuesta permanente de la transitoria.
Con el propósito de tener las transformadas para estas funciones, se añade al

núcleo de la transformación una exponencial monótonamente decreciente con el tiempo,
e-σt. La transformada de Laplace quedará definida por:
∞ ∞
F (σ , ω ) = ∫ f (t )e −σt e − jωt dt ⇒
s =σ + jω
F (s ) = ∫ f (t )e − st dt
(2. 13)
0 0
Obsérvese que el límite inferior de la integración se ha definido con el tiempo

igual a cero y no desde el menos infinito; ello es debido a que para valores de σ >0 el
factor de convergencia diverge cuando el tiempo se extienda por valores negativos de
tiempo. Pero esto no es un problema, ya que se está expresando que la información
contenida en f(t) antes del tiempo inicial, t = 0 s, se ignora o se considera cero. Además,
cuando un sistema es excitado por una entrada en un tiempo determinado, la referencia
del tiempo es puesta a cero en el momento de iniciar el estímulo; esto supone que los
sistemas físicos reales no comienzan a responder antes que t = 0 s, esto es, la salida no
precede en el tiempo a la entrada. A estos sistemas se les llama causales o simplemente,
físicamente realizables.
2
Por supuesto se hace referencia a las ondas electromagnéticas y que como tal se definen como
las perturbaciones de un medio que se propagan en el espacio, transportando energía y cantidad de
movimiento.

A continuación se emplea la transformada de Laplace sobre algunas de las

funciones y señales típicas de control:
1. Función escalón unitario, f (t ) = 1 t ≥ 0:

∞
∞
 e − st  1
L( f (t )) = F (s ) = ∫ e − st ⋅ dt =   = .
0  − s 0 s
2. Función exponencial decreciente, f (t ) = e −αt t ≥ 0:

∞
∞
 e −(α + s )t  1
L( f (t )) = F (s ) = ∫ e −αt e − st ⋅ dt =   = .
0  − (α + s ) 0 (s + α )
3. Señal senoidal, u (t ) = U max sen(ω 0 t ) t ≥ 0:

∞
∞
e jω 0t − e − jω 0t − st U  e −( s − jω0 )t e −(s + jω 0 )t  ω0
L(u (t )) = U (s ) = U max ∫ e ⋅ dt = max  −  = U max 2
0
2j 2j  − (s − jω 0 ) − (s + j ω 0 )  0 s + ω 02
2.3.1 Teoremas importantes de la transformada de Laplace
Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos, se simplifican

al emplear las propiedades de la transformada. Estas propiedades se presentan con los
siguientes teoremas, para los cuales no se dan ninguna demostración.
Teorema 1: Multiplicación por una constante: Sea k una constante,

L(k ⋅ f (t )) = k ⋅ F (s ) . Característica conseguida por las propiedades de las integrales.
Teorema 2: Suma y resta de dos funciones temporales: Considere a y b que son

constantes, L(a ⋅ f1 (t ) ± b ⋅ f 2 (t )) = a ⋅ F1 (s ) ± b ⋅ F2 (s ) . Igualmente que en el teorema 1,
es posible por las propiedades de las integrales.
3: Diferenciación:  d ( f (t )) 
Teorema L  = s ⋅ F (s ) − lim ( f (t )) = s ⋅ F (s ) − f (0 ) .
 dt  t →0
Conseguida a través de una integración por partes. Mientras para el caso más general de
derivada de orden n, se aplicará la regla de la recurrencia:
 d n ( f (t ))   n −1 n − 2 d ( f (t )) n −3 d ( f (t ))
2
d n −1 ( f (t )) 
L 
 = s n
⋅ F (s ) − lim 
 s f (t ) + s + s + ... + 
 dt
n
 t →0  dt dt 2 dt n −1 
 d n ( f (t )) 
L n
(
 = s n ⋅ F (s ) − s n −1 f (0) + s n −2 f 1 (0) + s n −3 f 2 (0) + ... + f n −1
(0))
 dt 

t  F (s )
Teorema 4: Integración: L ∫ f (τ ) ⋅ dτ  = ; de la misma manera que en la
0  s
diferenciación, se consigue a través de integración por partes. Aplicando recurrencia, la
 t1 t2 t3  F (s )
integración de n-ésimo orden quedará como, L ∫ ∫ ...∫ f (τ ) ⋅ dτ ⋅ dτ 1 ... ⋅ dτ n −1  = n .
  s
0 0 0 
Teorema 5: Teorema del valor inicial (sólo aplicable si f(t) está acotada):
lim f (t ) = lim s ⋅ F (s ) .
t →0 s →∞
Teorema 6: Teorema del valor final (sólo aplicable si f(t) está acotada):
lim f (t ) = lim s ⋅ F (s ) .
t →∞ s →0
Teorema 7: Traslación compleja: Considerando α una constante,

Le( ±α t
)
f (t ) = F (s ∓ α ) .
Teorema 8: Traslación temporal. Sea una función temporal, f(t), multiplicada

por otra de tipo escalón unitario, u(t), quedara L( f (t ) ⋅ u (t )) = F (s ) . Cuando la señal está
retrasada un tiempo T, es como se le aplicara un escalón también con ese retraso,
L( f (t − T ) ⋅ u (t − T )) = e − sT F (s ) .
Teorema 9: Convolución. La convolución de dos funciones temporales es la

convolución de sus transformadas pero que es igual a su
multiplicación: L( f 1 (t ) * f 2 (t )) = F1 (s ) * F2 (s ) = F1 (s ) ⋅ F2 (s ) .
2.3.2 Transformada inversa de Laplace mediante la expansión de

fracciones simples
El modelado de los sistemas de Control mediante expresiones LTI continuas,

supone que la función de transferencia, FDT, del sistema en transforma de Laplace
aparece en forma de fracciones de polinomios en el dominio complejo, s. Desde otro
punto de vista, se puede mencionar que cuando los modelos se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales, en el dominio complejo aparecen expresiones
racionales en s (en el siguiente capítulo se demostrará), pudiéndose escribir de la forma:
N (s )
G (s ) =
D(s ) (2. 14)
donde N(s) y D(s) son dos polinomios en s. El grado de D(s) coincide con el
grado de la ecuación diferencial. Por la condición de causalidad, el grado de N(s) será
igual o menor a del D(s). Las raíces del denominador, D(s), se les llama polos y a las del
numerador, N(s), ceros.

Por otro lado, las señales típicas de control de entrada (escalón, rampa,
senoidal,...), sus transformadas, son también expresiones polinómicas. En conclusión,
por aplicación del teorema de la convolución, las transformadas de Laplace de las
salidas de estos sistemas estarán constituidas por fracciones polinómicas.
Ya se tienen todos los elementos necesarios para el procedimiento de análisis del

comportamiento dinámico, sin necesidad de calcular la ecuación diferencial. Una vez
obtenida la expresión de la transformada de Laplace de la salida, sólo habrá de calcular
su antitransformadas o transformada inversa, obteniendo la evolución temporal de la
señal de salida.
x(t) y(t)
FDT L-1[Y(s)]
L[x(t)] g(t)
X(s) G(s) Y(s)=X(s)*G(s)=X(s)G(s)
Al ser Y(s) en forma de polinomio en el denominador y el numerador, se puede

hacer una transformada inversa a través de una descomposición en fracciones simples.
Hay que considerar dos casos, las raíces del denominador son simples o hay
multiplicidad en los polos.
Si los polos de Y(s) son simples y el grado del denominador es n, al aplicarle la

expansión en fracciones simples quedará como:
k1 k2 kn
Y (s ) = + + ...
(s + s1 ) (s + s 2 ) (s + s n ) (2. 15)
donde ki es el coeficiente i-ésimo, cuyo calculo del residuo estará determinado

por:
k i = [(s + si )Y (s )]s =− si (2. 16)
La solución en el dominio temporal resultará de aplicar el teorema de la

traslación compleja:
n
y (t ) = ∑ k i e − sit
i =0 (2. 17)
Ejemplo 2.3
Calcular la evolución temporal de la

tensión de salida, us(t), de un cuadripolo RC,
ante una excitación en la entrada, ue(t), de tipo

escalón unitario. Considere condiciones iniciales nulas.
La ecuación diferencial que explica el comportamiento dinámico del cuadripolo

es:
du s (t )
u e (t ) = RC + u s (t )
dt
Aplicando transformada de Laplace:
1
AV (s ) =
1 + RCs
La transformada de la señal de salida resultará:
1 1 k k2
U s (s ) = U e (s )AV (s ) = ⋅ = 1+
s 1 + RCs s  1 
s + 
 RC  (2. 18)
El cálculo de los residuos valdrán:
k1 = [s ⋅ U s (s )]s =0 = 1
Respuesta del cuadripolo RC ante una entrada en escalón
 
From: U(1)
1  1
k 2 =  s +  ⋅ U s (s ) = −1 0.9
 RC   s =−1 / RC 0.8
0.7
0.6
El primer término de la ec. (2. 18)
us(t)
[us(t)]
0.5
corresponde con una salida en escalón unitario, 0.4
mientras el segundo, por aplicación del teorema 0.3
de traslación compleja, es una exponencial 0.2
monótonamente decreciente: 0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
[s] x 10-3
s
u s (t ) = 1 − e − t / RC
Si hay algún polo que tenga multiplicidad, el cálculo de los coeficientes para
estos polos iguales será diferente. Sea el caso de tener un polo de multiplicidad r y el
grado del denominador n (el resto de los polos son simples):
Q (s ) k1 k n−r A1 A2 Ar
Y (s ) = = + ... + + + + ... +
(s + s1 )...(s + s n−r )(s + si ) r
(s + s1 ) (s + s n − r ) (s + s i ) (s + s i ) 2
(s + si )r
(2. 19)

Los coeficientes de los polos simples, k1,...,kn-r, se calcula según la ec. (2. 16);
mientras los coeficientes A1, A2, ..., Ar de los polos de multiplicidad estarán
determinados por las expresiones:
[
Ar = (s + si ) Y (s ) s = − si
r
]
d 
Ar −1 =  (s + s i ) Y (s )
r
 ds  s = − si
1  d2 
 2 (s + si ) Y (s )
r
Ar − 2 =
2!  ds  s =− s i

1  d r −1 
 r −1 (s + si ) Y (s )
r
A1 =
(r − 1)!  ds  s =− s i
(2. 20)
Ejemplo 2.4
Determinar el comportamiento dinámico de un barco ante una entrada

unitaria en el cambio del timón de éste. Con este propósito se ha extraído un
diagrama a bloques y un modelo de comportamiento para un conjunto de
velocidades válidas. Así, se observa que el ángulo δ (t ) dado en radianes del
timón, provoca un par de giro sobre el barco de P (t ) = 500 rad Nm
⋅ δ (t ) , el cual
provoca un giro α (t ) sobre el barco según la siguiente ecuación diferencial,
α (t ) + 10α(t ) = 0.002 P (t ) . Por otro lado, el sistema de transmisión mecánica del
timón de control, x(t), al timón del barco, δ (t ) , responde a δ (t ) + δ (t ) = x(t ) .
Norte
α (t)
Perturbacione
Perturaciones
δ (t) P(t) s
x (t) α (t)
Transmisión
Controador Turbina
Turbina Barco
mecánica
δ (t)
Considérese condiciones iniciales nulas.
Las expresiones que modelan el comportamiento dinámico del sistema en el

dominio complejo serán:

δ (s ) 1
G1 (s ) = =
X (s ) (s + 1)
P (s )
G 2 (s ) = = 500
δ (s )
α (s ) 0.002
G3 (s ) = =
P(s ) s (10 ⋅ s + 1)
Por tanto, la transformada de Laplace del rumbo del barco, α(s), ante una
entrada en escalón será:
α (s ) = X (s ) ⋅ G1 (s ) ⋅ G2 (s ) ⋅ G3 (s )
1 0.1 a a k k2
α (s ) = = 22 + 1 + 1 +
s s (s + 1)1(s + 0.1) s s (s + 1) (s + 0.1)
El cálculo de los residuos valdrá:
[ ]
a 2 = s 2α (s ) s =0 = 1
d 2 
a1 =  ( )
s α (s )  = −11
 ds  s =0
0.1
k1 = [(s + 1)α (s )]s = −1 = −
0.9
1
k 2 = [(s + 0.1)α (s )]s =−0.1 =
0.09
La respuesta del barco ante un cambio de rumbo unitario será:
1 10 − 0.1t
α (t ) = t − 11 − e −t − e
9 0 .9
Mostrando que el barco es ingobernable con esta estrategia de control.
2.4 Uso de Matlab en las transformadas de Laplace
En estos apuntes se emplearán simulaciones numéricas con Matlab©. Algunos

ejercicios llevan anotados sus scripts correspondientes basado en el ‘toolbox’ de
Control-Matlab.

Así, en este lenguaje de programación para definir las FDT de los sistemas se
empleará el comando tf. Se definirán los vectores fila del numerador y del denominador
a partir de los coeficientes del polinomio:
N (s ) b0 + b1 s + b2 s 2 + ...bm s m
G (s ) = =
D(s ) a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...a n s n
>> g = tf ([bm bm −1 … b2 b1 b0 ], [a n a n −1 … a 2 a1 a 0 ])
Ejemplo 2.5
Para determinar la respuesta del cuadripolo RC del ejemplo 2.3 sería:

>> g1 = tf(1,[1e-3 1])
>>step(g1)
El comando step aplica una excitación de escalón unitario y visualiza la
respuesta en el dominio temporal. Para el caso del barco del ejemplo 2.4 la salida sería:
>> g2 = tf(0.1,poly([0 –0.1 -1]))
>>step(g2)
La función poly devuelve los coeficientes del polinomio a partir de sus raíces.
Si se desea realizar la descomposición en fracciones simples y por ende también

el cálculo de los residuos, esta operación se realiza con el comando residue:
Q(s ) b0 + b1 s + b2 s 2 + ...bm s m r (1) r (2 ) r (n )

Y (s ) = = = + + ... + + k (s )
P(s ) a 0 + a1 s + a 2 s + ...a n s
2 n
(s − p(1)) (s − p(2)) (s − p(n ))
>> [r , p, k ] = residue([bm bm−1 … b2 b1 b0 ], [a n a n −1 … a 2 a1 a 0 ])
Ejemplo 2.6
En el ejemplo del cuadripolo RC sería:
>>[r1,p1,k1] = residue(1,[1e-3 1 0])
Y para el barco:
>>[r2,p2,k2] = residue(0.1,poly([0 0 –0.1 -1]))
Nótese que se ha añadido un polo en el origen en ambas expresiones. Éste es el

resultado de haber dado una excitación de entrada escalón unitario, incrementando el
orden del polinomio del denominador en una unidad.

2.5 Problemas propuestos
Cuestión 2.1
Determinar las series de Fourier de una onda semirectificada y

doblemente rectificada. También haga lo mismo con un tren de impulsos. Para
facilitarle el cálculo se presentan las gráficas adjuntas de estas señales
habiendo buscado alguna propiedad de función par e impar.
Onda semirectificada
Onda doblemente rectificada
1
1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
[V]
0.5
[V]
0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
-0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03
[s] [s]
Tren de impulsos
0.8
0.6
0.4
0.2
[V]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
[s]
Cuestión 2.2
Determinar la transformada de Laplace de las señales de test: pulso de

dirac, escalón unitario, rampa unitaria y parábola unitaria.
a) Mediante la definición del operador de
Laplace
b) Aplicando los teoremas
Cuestión 2.3
Determinar la FDT, ganancia de tensión, del

cuadripolo eléctrico de la figura. Considérese

condiciones iniciales nulas.
Problema 2.1
Para determinar los valores del circuito LC de la

figura se le aplica una entrada impulsional. Determinar
a) Transformada de Fourier y de Laplace de la señal
1 / ε 0 ≤ t ≤ ε
impulsional, ve (t ) =  . Siendo ε que
 0 t >ε
tiende a ser cero.
b) Expresión analítica, en el dominio del tiempo, de la señal de salida al
aplicar la entrada del apartado anterior.
c) La salida es medida con un osciloscopio y el armónico es de 1kHz.
Determinar el valor del condensador si la bobina es de 100 mH.
Representar la señal de salida ante la entrada impulsional.
Problema 2.2
Se desea realizar el control automático de altura de un globo aerostático.

Para ello se dispone de un quemador de gas controlado eléctricamente, de
forma que ante una señal de referencia de 1 V, dicho quemador aporta 1 Kcal seg
al aire contenido en el globo.
Tras linealizar las ecuaciones del globo respecto de la altura del tejado
de la EUITI, y de la presión y temperatura ambiental, se obtienen las siguientes
ecuaciones que modelan su comportamiento:
d∆T (t )
= 0,3∆Q(t ) − 0,1∆T (t )
dt
d∆Z (t ) t
= ∫ ∆T (t ) − 2∆Z (t )
dt 0
En donde ∆T (t ) es el incremento, en grados Celsius, de temperatura del

aire del globo respecto de la temperatura ambiental. ∆Z (t ) es el incremento en
metros de altura respecto del tejado de la escuela. ∆Q(t ) es el incremento en el
flujo de calor ( Kcal seg ) respecto del punto en el que el globo permanece
equilibrado en las condiciones de linealización .
Para poder cerrar el lazo de control y de esta forma hacer el controlador

de altura resistente a las perturbaciones, se dispone de un altímetro electrónico
cuyo cero se ha fijado a la altura de linealización de las ecuaciones. Dicho
altímetro da una señal de 10 mV m . La referencia al sistema de control
inicialmente se da por medio de un potenciómetro lineal calibrado de forma que
a un incremento de 1 metro en la referencia provoca un incremento en la
tensión de referencia de 10 mV .

Determinar el diagrama de bloques y la dinámica del globo ante una

entrada en escalón unitario.
Problema 2.3
El sistema de control de una

locomotora eléctrica está basado en una
estructura de realimentación negativa. La
velocidad de mando es convertida en una
señal eléctrica con ganancia unitaria, la cual
es comparada con la tensión de salida de un
sensor de velocidad del tren, con ganancia
kDT. La señal de error ataca a un amplificador
de tensión con ganancia k. Esta etapa se conecta con el motor eléctrico de la
locomotora, generando la fuerza de empuje del tren. Se pide:
1. Para determinar la función de transferencia del motor, se le aplica una
función en escalón de 100V a la entrada del motor. La fuerza de empuje
se registra y describe la siguiente evolución temporal:
 −
t
− 
t
 10 
f (t ) = 5000 ⋅ 1 − 1.5 ⋅ e + 0.5 ⋅ e 
30
 
Obtener la FDT del motor.

2. Diagrama a bloques del sistema de control de la locomotora.
3. Obtener el equivalente reducido de la FDT del motor, f (s ) .
u m (s )
4. Empleando el equivalente reducido del anterior apartado, determinar la
expresión analítica de la evolución temporal de la velocidad del tren ante
una entrada escalón de 1V al sistema de realimentación.
Datos
Masa del tren = 138 toneladas, k = 20, Constante de la dínamo, kDT = 1 [V/m/s]
1. Por la expresión temporal, la transformada de Laplace de la fuerza del motor
aplicando el teorema de traslación compleja y descomposición en fracciones simples
será del tipo:
k1 k2 k3
F (s) = + +
s  1   1
s+  s + 
 30   10 
Por tanto, si se aplica una entrada en escalón, la primera fracción corresponde a

la excitación y el resto a la FDT entre la tensión aplicada al motor y su fuerza:
F (s ) km
=
u m (s )  1  1
 s +  s + 
 30  10 

Para determinar km se aplicará el teorema del valor final:
100 km 1
lim(s ⋅ F (s )) = lim s = 5000 ⇒ k m =
s →0 s →0 s  1  1 6
 s +  s + 
 30  10 
2. La relación entre la fuerza aplicada a la locomotora y su velocidad será:
v T (s ) 1
f = mT ⋅ vT ⇒ =
F (s ) mT ⋅ s
El diagrama a bloques quedará como:
3. El polo dominante será el ubicado en -1/30. Habrá que adecuar la ganancia

estática:
10 10
Geq (0 ) = Geq (s ) =
6  1
6⋅s + 
 30 
4. La dinámica temporal requiere de saber cual es la FDT de la estructura

realimentada:
La transformada de la velocidad de la locomotora es:
1 200
vT (s ) = ⋅
s 828 ⋅ 10 s + 27 ⋅ 10 3 s + 200
3 2

Aplicando la antitranformada por descomposición en fracciones simples

quedará:
vT (t ) = 1 − 1.88e −0.01t + 0.88e −0.02t



3 Descripción y representación de
los sistemas continuos
Tanto para el análisis dinámico de un sistema como para su mejora, empleando
las técnicas de diseño, se necesita indefectiblemente de una descripción analítica del
sistema. Ésta se efectúa con una descripción exacta de sus componentes, la subdivisión
del sistema total en bloques funcionales y finalmente la caracterización de cada bloque
por expresiones matemáticas.
Cada subsistema o bloque debe tener un comportamiento autónomo, de manera

que la salida de cada bloque debe depender exclusivamente de la entrada al mismo, sin
verse influenciado por la acción de otros bloques adyacentes.
Una vez obtenido el diagrama estructural del sistema, hay que caracterizarlo a
través de un modelo matemático. Dado que la mayor parte son sistemas dinámicos,
definidos por variables que son funciones del tiempo, su comportamiento vendrá
definido por ecuaciones diferenciales.
El estudio del conjunto deberá de obtener la ecuación diferencial que relacione

la variable de mando con la variable de salida. Aunque éste es el camino más directo,
suele ser muy complicado, por lo que se establece relaciones parciales, obteniendo un
grupo de ecuaciones diferenciales.

Capítulo 3: Descripción y representación de los sistemas continuos Apuntes de Regulación
Por otro lado, los sistemas físicos que se utilizan en la práctica son normalmente
no lineales. Con el propósito de compatibilizarlo con la Teoría Clásica de Control se va
a tender a linealizar el modelo alrededor de un punto de trabajo.
En este capítulo se analizará los procesos de linealización, cuando el

comportamiento del sistema se establezca a través de ecuaciones diferenciales no
lineales. Seguidamente, se pasará a la determinación de la función de transferencia, ya
sea de un sistema LTI o de otro al que se le ha linealizado a través de un punto de
reposo. El tercer punto abordará la división del sistema en subsistemas y su
representación y modelado a través de los diagramas de bloques. Y para acabar, se
tratarán de las características de los sistemas con realimentación negativa.
3.1 Aproximación lineal de sistemas no lineales
Como se ha visto en el capítulo anterior, el estudio de aquellos sistemas físicos

que responden a ecuaciones diferenciales lineales son abordables por técnicas que,
como la transformada de Laplace, simplifican notablemente el proceso.
Sin embargo, la mayor parte de los sistemas físicos no responden a ecuaciones

diferenciales lineales, presentándose numerosos tipos de no linealidades e incluso
discontinuidades.
Aun a costa de perder exactitud, la complejidad de los modelos no lineales

exigen su simplificación a modelos lineales, aunque no sean del todo correcto, pero
facilitan la aplicación de las técnicas clásicas de Control.
Para que un sistema se considere lineal, en cuanto a su relación causa - efecto

(excitación/respuesta), es necesario que cumpla con el principio de superposición. Un
sistema cumple con el principio de superposición si ante una entrada x1(t) responde con
y1(t) y para una excitación x2(t) su salida es y2(t), entonces para una entrada de
combinación lineal de las excitaciones, su respuesta responde en una combinación
lineal:
x(t ) = αx1 (t ) + βx 2 (t ) ⇒ y (t ) = αy1 (t ) + βy 2 (t ) (3. 1)
El método de linealización que a continuación se expone es válido para aquellos

sistemas no lineales que trabajan normalmente alrededor de un punto de funcionamiento
estable (punto de equilibrio), siendo pequeñas las alteraciones a las que puede verse
sometido.
Supóngase un sistema monovariable, SISO, cuya ecuación diferencial sea no

lineal. Si se pretende estudiar el comportamiento del sistema cuando estando en un
punto de reposo, se ve sometido a una excitación de pequeña amplitud; el modelo no
lineal puede ser reempleado por su tangente en el punto de reposo. Esta idea intuitiva
puede ser justificado formalmente mediante el empleo del desarrollo en serie de Taylor
en torno al punto de equilibrio.

Apuntes de Regulación Capítulo 3: Descripción y representación de los sistemas
 df ( x )  1  df 2 ( x )  1  df n ( x ) 
f ( x ) = [ f ( x )]0 (x − x0 ) +  2  (x − x0 ) + ... +  n  (x − x0 )n + ...
2
+ 
 dx  0 2!  dx  0 n!  dx  0
(3. 2)
Si los incrementos de la variable independiente alrededor del punto de reposo son

pequeños, ∆x = x − x0 → 0 , podrán despreciarse las potencias de orden superior al
primer orden, ( x − x0 ) , simplificando la función por su aproximación lineal:
 df ( x ) 
f ( x ) ≅ [ f ( x )]0 +  (x − x0 )
 dx  0 (3. 3)
o bien, si se designa y=f(x), la expresión anterior en incrementos quedará como:
 df ( x )
∆y =  ∆x
 dx  0 (3. 4)
Reflejando un modelo lineal incremental alrededor del punto de equilibrio. Éste

explicará las variaciones de la variable dependiente a partir de las variaciones de la
variable independiente.
Ejemplo 3.1
Linealizar la ecuación de Ebers-Moll sobre la corriente de emisor,

cuando el transistor bipolar trabaja en zona activa. Suponer constante la
temperatura del transistor.
Curva de transferencia del transistor bipolar

En este caso, la corriente de emisor 0.1
depende sólo de la tensión base emisor: 0.09
0.08
0.07
u BE
0.06
i E = i E (u BE ) ⇒ i E = I S e VT
iE [A]
0.05
0.04
0.03
En la figura adjunta, se he representado la 0.02
Modelo lineal
curva de transferencia, teniendo una corriente de 0.01
saturación, IS, de 10-14A y una tensión térmica, 0

0.6 0.65 0.7 0.75
VT, de 25 mV.
Si se linealiza alrededor del punto de polarización del transistor con la ec.(3. 3),
quedará como:

 u BE

 u BE
  I e VT  I
iE =  I S e VT
 + S  i E = I E + E (u BE − V BE )
  u =V  T
V

VT
BE BE
  uBE =VBE
donde IE es la corriente de emisor de polarización. Además, al cociente IE/VT se

le conoce como la transconductancia del transistor, gm. Se observa que en la
linealización aparece el principio de superposición. La corriente de emisor es explicada
por una componente de polarización continua de frecuencia cero y otra de naturaleza
variable en el tiempo alrededor del punto de reposo. En concreto, la primera respuesta
es debido al circuito de polarización del transistor, mientras la segunda es el efecto de
amplificación del transistor bipolar, cuyo modelo será:
∆i E = g m ∆u BE
Cómo se observa en la gráfica, cuando los incrementos de la variable

independiente, ∆u BE , empiezan a ser significativos aparecen discrepancias entre el
modelo lineal y el no lineal.
En términos generales, sea un comportamiento dinámico modelado por una

ecuación diferencial no lineal, cuya función F : ℜ n → ℜ sea linealizada en torno a un
punto de equilibrio:
F ( y, y , y,..., x1 , x1 , x1 ,..., x n , x n , x n ,...) = 0
El modelo lineal basado en incrementos de primer orden será de la forma:
 ∂F   ∂F   ∂F   ∂F   ∂F   ∂F 
 ∂y  ∆y +  ∂y  ∆y +  ∂y  ∆y + ... +  ∂x  ∆x1 +  ∂x  ∆x1 +  ∂x  ∆x1 + ... +
 0  0   0  1 0  1  0  1  0
 ∂F   ∂F   ∂F 
+  ∆x n +   ∆x n +   ∆xn + ... = 0
 ∂x n  0  ∂x n  0  ∂xn  0
(3. 5)
Véase primero un ejemplo matemático y luego un ejercicio sobre un sistema

físico.
Ejemplo 3.2
Linealizar la expresión, y = 3 x 2 + 4 xx + sen( x ) + 2 , entorno al punto de

π
reposo x0 = .
2
La función es del tipo F(y,x, x ) = 0. Por tanto, la linealización quedará:

 ∂F   ∂F   ∂F 
 ∂y  ∆y +  ∂x  ∆x +  ∂x  ∆x = 0
 0  0  0
− ∆y + [6 x + 4 x + cos(x )]0 ∆x + [4 x ]0 ∆x = 0
Para calcular los coeficientes del modelo incremental se calculará con la

π
ecuación F(y,x, x ) = 0 y en el punto de reposo x0 = . Obsérvese que en el punto de
2
equilibrio, todas las derivadas parciales respecto al tiempo son nulas, por la propia
definición de punto de equilibrio. El modelo incremental para el punto de reposo citado
valdrá:
− ∆y + 3π ⋅ ∆x + 2π ⋅ ∆x = 0
Ejercicio 3.3
Qe(t)
Obtener el modelo dinámico del nivel

del agua y linealizarlo en torno a un punto de
reposo. Consideré que el caudal de entrada, h Qs(t)
Qe, en equilibrio es de 1 m3/s y la sección de
salida, A, es de 1 m2, mientras la base de
depósito, B, es de 1 m2. Analizar las A
discrepancias entre el modelo no lineal y lineal B
en el régimen permanente, si el caudal de entrada, en primer lugar, evoluciona

a 1.1 m3/s y luego pasa a 2 m3/s.
Las ecuaciones del comportamiento dinámico del depósito están relacionadas

con la incomprensibilidad de los fluidos y su balance caudalímetro, junto con el
principio de Torricelli:
dh 
Qe (t ) − Qs (t ) = B 
dt  ⇒ Qe (t ) − c ⋅ 2 gh ⋅ A − Bh = 0
Qs (t ) = c ⋅ v s ⋅ A = c ⋅ 2 gh ⋅ A
donde c es el coeficiente de contracción debido a las características del fluido

(para el caso del agua es igual a 1) y vs es la velocidad de salida del agua.
El comportamiento dinámico es no lineal y el modelo depende de

F (Qe , h, h ) = 0 . Linealizando en un punto de equilibrio, según la ec. (3. 5), se obtendrá
el modelo lineal incremental:
 1 
∆Qe (t ) − c ⋅ 2 g ⋅ A ∆h − B∆h = 0
 2 h 0

Si el punto de reposo es cuando el caudal es 1 m3/s. El modelo lineal queda:
Q 2 e ,0
h0 = = 0.05 ∆Qe ( t ) − 10∆h − B∆h = 0
A2 ⋅ 2 g
Para analizar la validez de la aproximación se considera primero un incremento

de 0.1 m3/s en el caudal de entrada. Según el modelo no lineal, el reposo se alcanzará
cuando el nivel de altura valga:
Q 2 e ,1
h1 = = 0.0605 m
A2 ⋅ 2 g
En cambio, atendiendo al modelo incremental será:
∆Qe ,1 
∆h1 = = 0.01 ⇒ h1 ≅ h0 + ∆h1 
10 
2  ⇒ h1 ≅ 0.06 m
Q e,0 
h0 = 2 = 0.05 m
A ⋅ 2g 
Si el incremento es de 1 m3/s, los resultados son:
Modelo no lineal : h2 = 0.2 m

Modelo lineal : h2 ≈ 0.15 m
Verificándose que cuando más se aleja el incremento del punto de reposo, mayor
discrepancia va a existir entre el modelo no lineal y lineal.
3.2 Función de transferencia
La representación dinámica de un sistema monovariable, SISO, mediante la

relación entre su entrada y salida, conduce a una ecuación diferencial que o bien es
lineal de inicio, o bien es susceptible, como se acaba de ver, de ser linealizada. Los
modelos dependiendo de cada caso serán:
n
di m
dj
Modelo lineal : ∑ a i y (t ) = ∑ b j x(t )
i =0 dt i j =0 dt j
di n m
dj (3. 6)
Modelo incremental : ∑ a i i ∆y (t ) = ∑ b j j ∆x(t )
i =0 dt j =0 dt
Expresiones que pueden ser transformadas por Laplace. Aplicando el operador

a ambos lados de las igualdades quedarán:

n m
Modelo lineal : ∑ a i s i Y (s ) = ∑ b j s j X (s )
i=0 j =0
n m
(3. 7)
Modelo incremental : ∑ a i s i ∆Y (s ) = ∑ b j s i ∆X (s )
i =0 j =0
Para el primer caso, se ha considerado que las condiciones iniciales son nulas;
mientras en el segundo, se ha inicializado a partir de un punto de reposo, por tanto, sus
derivadas iniciales y las variaciones alrededor del punto de reposo son nulas.
Reagrupando se tendrá:
Y (s )
∑b sj =0
j
j
Modelo lineal : =
X (s ) n
∑a si =0
i
i
∆Y (s )
∑b s j =0
j
j
Modelo incremental : =
∆X (s ) n
∑a s i =0
i
i
(3. 8)
A estos cocientes entre las transformadas de Laplace de salida y entrada se le

denomina función de transferencia, FDT. Su valor depende únicamente de los
coeficientes ai y bi, fijados únicamente por las características del sistema. El
conocimiento de la FDT de un sistema permite conocer el valor de salida ante cualquier
tipo de entrada.
Ejemplo 3.4
Determinar la FDT del cuadripolo de la

figura, esto es, la ganancia de tensión.
Supóngase que el condensador está cargado
con una tensión entre extremos de 5V y la
corriente inicial que circula es nula.
Determinar la señal de salida, si recibe una
entrada en escalón unitario.
Por aplicación del método de mallas, la ecuación diferencial que relaciona la

señal de entrada respecto a la corriente que circula por los elementos pasivos es:
di (t ) 1
t
u e (t ) = Ri (t ) + L + ∫ i (t )dt + 5
dt C0
Aunque la ecuación diferencial es lineal, la aplicación de la transformada de

Laplace resultará dada por:

1 1
u e (s ) = Ri (s ) + Li (s ) + i (s ) + 5
sC s
Evidenciando la imposibilidad de obtener la FDT como consecuencia del valor

inicial del condensador. Para conseguirlo se requerirá un proceso de linealización
entorno al valor inicial de 5V en el condensador. Este cambio implica que las variables
de la ecuación diferencial se conviertan en incrementos alrededor del punto inicial,
desapareciendo el término de los 5V.
1 ∆i (s ) Cs
∆u e (s ) = R∆i (s ) + L∆i (s ) + ∆i (s ) ⇒ =
sC ∆u e (s ) LCs + RCs + 1
2
La ganancia de tensión del cuadripolo también requerirá de una linealización, ya

que:
1
t
1 ∆u s (t ) 1
u s (t ) = ∫ i (t )dt + u s (0) ⇒ ∆u s (t ) = ∆i (t ) ⇒ =
C0 sC ∆u e (t ) LCs + RCs + 1
2
Igual resultado se habría obtenido si se emplea la ecuación diferencial entre la

tensión de entrada y la de salida:
u e (t ) = RCu s + LCus + u s
Al tomar transformadas de Laplace en ambos lados de la igualdad quedará:
( )
u e (s ) = RC (su s (s ) − u s (0 )) + LC s 2 u s (s ) − su s (0 ) + u s (s )
No pudiendo obtener la FDT, lo que conduce a un proceso de linealización. Para

conocer la tensión de salida, us(t), sabiendo el tipo de entrada, se aplicará el teorema de
la convolución entre el modelo de la señal de entrada y la FDT en incrementos,
pasándose luego a su antitransformada. La respuesta final será sumada al valor inicial de
la tensión en el condensador.
3.3 Diagramas de bloques
Un sistema de control puede consistir, en general, por un cierto número de

componentes. Con el fin de mostrar las interacciones existentes de forma cómoda, se
acostumbra a usar una representación gráfica denominado diagrama a bloques.
En un diagrama de bloques o a bloques, todas las variables quedan

interrelacionadas a través de los bloques funcionales. Para los sistemas SISO,
caracterizados por una entrada y una salida, se representa en su interior la relación entre

ambas señales mediante la correspondiente función de transferencia. Los bloques

quedan conectados por flechas que indican las direcciones de los procesamientos de las
señales.
Además de los bloques funcionales, otros elementos constitutivos de los

diagramas de bloque son los sumadores. En estos, hay varias señales de entrada y una
única salida, siendo su valor la suma de las entradas.
Puesto que los diagramas de bloques responden a una representación de una

ecuación o, mayoritariamente, de un conjunto de ecuaciones en transformadas de
Laplace, es posible su manipulación, tal y como se haría con las propias transformadas.
Así, supóngase que las transformadas de Laplace de tres señales, X, Y y Z están ligadas
por el procesamiento en serie de éstas por dos sistemas, cuyas FDT se denominan G1(s)
y G2(s). Por aplicación del teorema de la convolución se puede reducir la representación
mediante la asociación de las dos FDT. En el sistema de ecuaciones quedaría como:
Y (s ) = G1 (s )X (s ) Z (s ) = G2 (s )Y (s ) ⇒ Z (s ) = G1 (s )G2 (s )X (s )
El diagrama de bloques correspondiente sería:
X(s) Y(s) Z(s)

G1(s) G2(s)
X(s) Z(s)
G1(s)G2(s)
Figura 3. 1. Asociación de bloques en cascada o serie
Pudiéndose establecer, en general,

que varios bloques en cascada pueden ser
sustituidos por un único bloque, cuyo
G1(s)
contenido es el producto de las FDT de cada +
X(s) Y(s)
uno de ellos. Otra posible situación sería la
correspondiente a un procesamiento en
paralelo de la señal por varios sistemas a la +
vez. El diagrama a bloques quedaría reducido
a la suma de las FDT. La demostración está G2(s)
en el álgebra de bloques:
Y (s ) = G1 (s )X (s ) + G2 (s )X (s ) X(s) Y(s)
G1(s)+G2(s)
Y (s ) = (G1 (s ) + G 2 (s ))X (s )
Figura 3. 2. Asociación en paralelo

Por tanto, si los bloques están en paralelo es igual a la suma de sus FDT.
Un diagrama a bloques complejo, con varios bucles de realimentación y

combinaciones series y paralelas, puede ser reducido teóricamente a la configuración
básica de un sistema de realimentación. El diagrama a bloque queda mostrado en la
figura 3.3.
La señal de mando, X(s), es

X(s) + E(s) Y(s) comparada con la realimentada, la cual es
G(s) la señal de salida, Y(s), procesada por
- H(s). La salida del comparador se la
llama señal de error, E(s). Ésta a su vez
H(s) ataca a la planta, G(s), dando origen a la
señal de salida, Y(s). Las expresiones que
rigen este procesamiento de la señal son
Figura 3. 3. Estructura de realimentación las derivadas de la señal de error y de la
negativa propia salida:
Y (s ) = E (s )G (s )  Y (s ) G (s )
 ⇒ M (s ) = =
E (s ) = X (s ) − H (s )Y (s ) X (s ) 1 + G (s )H (s ) (3. 9)
Si el signo de la comparación entre la señal de mando y la realimentada es

negativo, se dice que es una estructura de realimentación negativa. Y si en vez de una
comparación, entre las dos señales, es una adicción, se dice que es una realimentación
positiva. La FDT total para el caso de realimentación positiva es similar, pero cambiado
el signo + del denominador:
Y (s ) G (s )
M ′(s ) = =
X (s ) 1 − G (s )H (s ) (3. 10)
3.4 Sistemas realimentados
Todas las plantas sufren de perturbaciones que inciden negativamente en la

gobernabilidad del sistema. Para hacer que el sistema de control se vuelva insensible al
ruido, se diseña, mayoritariamente, estructuras de control en cadena cerrada. Véase a
continuación, cómo esta arquitectura permitirá mejorar el comportamiento dinámico de
los sistemas de control.
Un diagrama a bloques donde se tiene en cuenta la perturbación queda reflejado

en la figura 3.4. Normalmente, el ruido influye decisivamente en las señales de
potencia. Por supuesto, también existe ruido en la pequeña señal, esto es, en los bloques

de procesamiento de las señales de error. Sin embargo, la relación señal ruido, SNR
(‘Signal Noise Ratio’), en estas etapas, son más elevadas que en las de gran señal1.
Z(s)
- Y(s)
X(s) + +
G 1 (s) G 2 (s)
-
H(s)
Figura 3. 4. Estructura de control en cadena cerrado con perturbación
La señal de salida depende de la señal de mando, de las perturbaciones y de la

FDT del sistema. Al ser un modelo de tipo lineal, es posible aplicar el principio de
superposición, quedando la transformada de Laplace de la señal de salida como:
Y (s ) = M 1 (s ) X (s ) + M 2 (s )Z (s ) (3. 11)
siendo M1(s) la FDT entre la señal de salida y la de mando, cuando la señal de

ruido es nula y M2(s) la correspondiente entre la salida y la de perturbación, para señal
de mando cero. Estas funciones valdrán según el álgebra de bloques:
G1 (s ) ⋅ G2 (s ) − G 2 (s )
M 1 (s ) = M 2 (s ) =
1 + G1 (s ) ⋅ G2 (s ) ⋅ H (s ) 1 + G1 (s ) ⋅ G2 (s ) ⋅ H (s ) (3. 12)
Como se verá en el módulo de diseño de los sistemas de control, un buen

planteamiento de la gobernabilidad del sistema depende de una fuerte realimentación.
Esta condición se expresa haciendo que el módulo de la ganancia de la cadena abierta
sea mucho mayor que uno2. Para el esquema aquí tratado, la condición de fuerte
realimentación se expresaría en la forma:
G1 (s ) ⋅ G2 (s ) ⋅ H (s ) >> 1 (3. 13)
1
Recuérdese que una de las razones de peso de utilizar tecnología digital es justamente por el
alto valor de SNR, tanto en el procesamiento como en la transmisión de la información.
2
Por ejemplo, se podría citar a los amplificadores operacionales, los cuáles ofrecen una alta
ganancia de tensión diferencial en cadena abierta, con valores típicos de 106 a bajas frecuencias. Al
aplicarles lazos de realimentación, para construir aplicaciones lineales, se consiguen que los
amplificadores operacionales reales y los ideales sean casi idénticos.

Al aplicar esta condición de diseño sobre las FDT obtenidas, M1(s) y M2(s),
resultarán:
1 −1
M 1 (s ) ≅ M 2 (s ) ≅
H (s ) G1 (s ) ⋅ H (s ) (3. 14)
Indicando estas ecuaciones, las estrategias de control. Obviamente, para tener

inmunidad a la perturbación en la señal de salida, se necesita que M2(s) tienda a ser
nula. Por tanto, esto supone que o bien se tiene alta ganancia en G1(s) o en H(s). En el
primer caso, corresponde con la estrategia típica del control clásico, pues es la inserción
de un compensador de tipo PID (proporcional, integral, derivativo). Estos reguladores,
que se estiman en un 90% de las aplicaciones de control industrial, son colocados en el
procesamiento de la señal de error, esto es, en G1(s). La segunda posibilidad se basa en
las modificaciones de los lazos de realimentación, H(s), y está muy ligado al control por
realimentación por variables de estado, correspondiente a la Teoría Moderna de Control.
No obstante, se observa que un incremento positivo en la realimentación, H(s), supone
una pérdida de ganancia en M1(s). Por eso, es habitual poner altas ganancias en la
cadena abierta, para luego alcanzar el valor deseado de ganancia en la cadena cerrada.
Ejemplo 3.5
RTH
Para calentar el agua de un Acondicionamiento
señal
termo eléctrico se emplea el efecto VCC Ta
Joule, de manera que a través de un -
amplificador de tensión se cede +
energía eléctrica a una resistencia
eléctrica, R, que lo transfiere en Ti
forma de calor. Para su regulación
um
se emplea una estructura de
realimentación negativa. La
temperatura interior del termo, Ti, es
adquirida por un transductor de tipo K
termopar. La salida del sensor es
acondicionada y es convertida en
una señal de tensión analógica, uTi, cuya dinámica sigue la expresión:
1
Ti = (uTi + auTi )
A
donde A y a son constantes. La temperatura deseada en el termo o

señal de mando, dada por el usuario, es convertida a través de un
potenciómetro en una señal de referencia, um. Ésta es comparada con la salida
de la tarjeta de acondicionamiento y amplificada por un valor K. Esta señal, uFT,
ataca a la etapa de potencia. Por otro lado, hay que añadir las pérdidas de
calor por transmisión de calor, desde el tanque al exterior. La causa dominante
es por mecanismo de conducción, caracterizada por una resistencia térmica
equivalente, RTH. Obtener el diagrama a bloques del sistema de control del
termo eléctrico y su equivalente reducido.

El conjunto de ecuaciones álgebro-diferenciales que caracterizan el sistema

sería:
(1) u m − uTi = u err (Comparador)

(2) u FT = Ku err (Amplificación señal error)
(3) 2
p = u FT /R (Etapa de potencia)
(4) q = mcT
Ti i (Almacenamiento de energía calorífica)
(5) Ti − Ta = q P R TH (Pérdidas por transmisión del calor)
(6) p = qTi + q p (Balance energético)
(7 ) Ti = 1 / A(uTi + auTi ) (Etapa de acondicionamiento transductor)
qTi y qP son los flujos caloríficos de almacenamiento y de pérdidas en el depósito

respectivamente. El valor de m será la masa que hay dentro del tanque y c el calor
específico del agua. Al producto de mc se le llama capacitancia térmica o inercia
térmica y se le designa por CTH. La no linealidad del efecto Joule obligará a buscar un
modelo incremental alrededor de un punto de reposo. Aplicando las transformadas de
Laplace en las ecuaciones diferenciales linealizadas, éstas quedarán reflejadas en el
siguiente diagrama de bloques:
Como se desprende del diagrama de bloques, las variaciones de la temperatura

del deposito dependen de la señal de mando y de la temperatura ambiente. Luego, en
este caso, la temperatura exterior representa una perturbación en el control del termo. Al
tener un modelo incremental lineal y por aplicación del principio de superposición, las
variaciones de la temperatura en el interior del depósito se pueden explicar a través de la
FDT que hay respecto a la señal de referencia (anulando la temperatura exterior), y la
relación causa-efecto entre la temperatura ambiente y la del tanque (eliminando la señal
del usuario):
∆Ti (s ) = M 1 (s )∆u m (s ) + M 2 (s )∆Ta (s )

siendo M1(s) y M2(s) las FDT entre las variaciones de temperatura del termo y la
señal de mando y la perturbación, respectivamente. El diagrama de bloques de M1(s) se
obtiene eliminado la señal de perturbación, quedando como:
Para simplificar, se ha denotado por G1 la FDT de la etapa de potencia y H1 la

FDT de la etapa de instrumentación. Empleando la expresión de estructura realimentada
sobre la relación entre la temperatura interna y la potencia eléctrica, quedará un
diagrama más simplificado:
∆Ti (s ) KG1 RTH

M 1 (s ) = =
∆u m (s ) 1 + H 1 KG1 RTH + sRTH CTH
En cuanto a la relación causa-efecto debido a la perturbación, el diagrama a

bloques quedará de la forma:

Aplicando reducción de bloques y eliminado el primer lazo de realimentación:
La FDT entre las variaciones de temperatura del termo y de la temperatura

ambiente quedará reducida a través de la expresión de realimentación unitaria:
∆Ti (s ) 1
M 2 (s ) = =
∆Ta (s ) 1 + H 1 KG1 RTH + sRTH CTH
Por aplicación del teorema del valor final sobre M2 se conseguirá la ganancia
ofrecida en el régimen permanente. Considerando un diseño de fuerte realimentación,
tal cual se ha comentado, quedará:
1
M 2 (t → ∞ ) ≅
H 1 KG1 RTH
Si se desea que el termo sea insensible a las variaciones de la temperatura

ambiente, esta idea se traduce en hacer que la ganancia de M2 tienda a ser nula. De la
última expresión, se concluye que a medida de que se aumente la resistencia térmica,
menos influencia se tendrá del ruido. O bien que un control basado en altos valores de
H1, K o G1 supondrá una disminución de la perturbación.

3.5 Reducción de bloques
En el proceso de reducción de los bloques a veces interesa transponer un

sumador o un punto de bifurcación de una determinada señal. Esta operación puede
darse tanto un cambio hacia la derecha o hacia la izquierda. El fundamento de estos
movimientos se basa en el álgebra de bloques. En las figuras 3.5 y 3.6 se indican las
transposiciones de los comparadores y de los puntos de bifurcación, primero hacia la
derecha, luego a la izquierda. Nótese la equivalencia de las expresiones de las salidas en
relación a sus entradas.
Las expresiones de transposición del sumador hacia la derecha y luego hacia la

izquierda quedan reflejadas en las siguientes ecuaciones y en sus respectivas
representaciones:
Z (s ) = G (s )( X (s ) − Y (s )) ⇒ Z (s ) = G (s )X (s ) − G (s )Y (s )
Z (s ) = G (s ) X (s ) − Y (s ) ⇒ Z (s ) = G (s )( X (s ) − (Y (s )1 / G (s )))
X(s) + Z(s)
X(s) + Z(s) G(s)
G(s)
- -
Y(s) Y(s)
G(s)
X(s) + Z(s) X(s) + Z(s)

G(s) G(s)
- -
Y(s) Y(s)
1/G(s)
Figura 3. 5. Transposición de sumadores
En cuanto al movimiento de los puntos de bifurcación de las señales, resultarán

las transposiciones hacia la derecha y la izquierda respectivamente:

Z (s ) = G (s ) X (s ); Y (s ) = X (s ) ⇒ Z (s ) = G (s ) X (s ); Y (s ) = X (s )G (s ) 1
G (s )
Z (s ) = G (s ) X (s ) = Y (s ) ⇒ Z (s ) = G (s ) X (s ); Y (s ) = X (s )G (s )
X(s) Z(s)
X(s) Z(s) G(s)
G(s)
Y(s)
Y(s) 1/G(s)
X(s) Z(s)
X(s) Z(s)
G(s) G(s)
Y(s) Y(s)
G(s)
Figura 3. 6. Transposición de puntos de bifurcación
Ejemplo 3.6
Obtener el diagrama a bloques reducido equivalente del mostrado en la figura

adjunta:
H1
-
+
G1 + • G2 + •+ • G4 •
- + -
G3 H3
H2
Del diagrama se observa que G2 y G3 estan procesando en paralelo la señal que

los ataca. Por otro, una primera simplificación podría conseguirse a través del

desplazamiento hacía la izquierda de la señal de entrada de H1. Con este desplazamiento

aparecería facilmente la estructura de realimentación entre G4 y H3:
H1
-
H3
+
-
+ + G4
G1 G2 + G3 •
- 1 + G4H •
3
H2
El desplazamiento hacia la izquierda de la bifurcación de la señal de salida que

es entrada en H3 mostrará un procesamiento paralelo de la señal que ataca al bloque de
la realimentación de G4 y H3:
- G4
H3
+ 1 + G4H 3
• • G4
1 + G4H 3
 G4 
H 1 • 1 − H 3
 1 + G4 H 3 
-
+ + G4
G1 G2 + G 3 •
- 1+ G4 H3
H2

La cascada de G2 y G3 muestra con el último equivalente una estructura de

realimentación:
(G2 + G3 ) G4
+  GH 
G1 1+ H11− 4 3 (G2 + G3 ) 1+ G4H3
-  1+ G4 H3 
H2
Finalmente, queda una estructura con un lazo de realimentación a través de H2

que esta en serie con el último bloque de procesamiento equivalente:
G1(G2 +G3 )(1+G4H3 ) G4

1+G4H3 + H1(G2 +G3 ) + H2 ⋅[G1(G2 +G3 )(1+G4H3 )] 1 + G4 H3
La FDT equivalente del conjunto será:
G1 (G2 + G3 )G4
M (s ) =
1 + G4 H 3 + H 1 (G2 + G3 ) + H 2 ⋅ [G1 (G2 + G3 )(1 + G4 H 3 )]
3.6 Ejercicios propuestos
Problema 1
Determinar el diagrama de bloques reducido y demostrar que la FDT

total es la dada:

a)
H3
X (s ) - Y (s )
G1 + + G3 • G4 •
+ - G2
-
H2
H1
Y (s ) G1G2 G3G4
M (s ) = =
X (s ) 1 + G1G2 G3G4 H 1 + G2 G3 H 2 + G3G4 H 3
b)
X (s ) + +
- Y (s )
• A • D •
- -
Y (s ) D( A − B )
M (s ) = =
X (s ) 1 + ( A(D + C ))

Problema 2 R4
k1 uAC(t)
El esquema
4
R3
2 1
V-
- OS1
de la figura - u (t) R1 3
OUT
6
5
us
um(t)
V+
representa un err + OS2
ue
7
sistema de control Qe(t)
C1
uelec(t)
continuo sobre un
+ C2
depósito de agua.
La altura es medida
por un transductor k2
resistivo, de forma
H= 1m Qs = W ⋅ 2 gh
que la tarjeta de
acondicionamiento h0
de la señal, da una
tensión proporcional
a la altura:
A= 1m2
u AC (t ) = k1h(t )
siendo k1 la ganancia, de valor 10 [V/m]. Esta señal es comparada con la

señal de mando, um(t), generando la señal de error, la cual ataca al regulador
PI analógico, cuya ganancia de tensión está dada por la siguiente ecuación
du (t )  du (t ) 
diferencial: uelec (t ) + 3 elec = 2 uerr (t ) + err 
dt  dt 
El compensador ataca a la electroválvula de sección variable. La sección

de paso, W, es proporcional a la tensión de salida del regulador con una
ganancia k2, de valor 0.01 [m2/V]. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que determinen la

dinámica del sistema.
2. Linealizar el modelo respecto al punto de equilibrio, um0 = 6V y h0= 0.5m.

¿ Cuánto vale el caudal de salida ?, ¿ y el de entrada ?.
3. Diagrama de bloques entre los incrementos de la señal de mando y de la

altura del depósito.
Problema 3
El circuito de la figura
representa una célula de Sallen-
Key. El triángulo con el valor de
ganancia k es una simplificación
del amplificador de estructura no
inversora con amplificador

operacional ideal. Por tanto, la tensión de salida del amplificador es la de su

entrada multiplicada por k y la impedancia de entrada de éste es infinita. Se
pide:
1. El diagrama de bloques en el que aparecerán explícitamente las
variables ue(s), uA(s), uB(s) y us(s).
2. FDT entre us(s) y ue(s).
Resolución
El conjunto de ecuaciones algebro diferenciales son:
u A − uB
C (u e − u A ) = C (u A − u B ) +
R1
uB
C (u A − u B ) =
R2
u s = ku B
Aplicando transformadas de Laplace, se conseguirá el diagrama a bloques.

Empleando álgebra de bloques la FDT entre la tensión de salida y de entrada es:
u s (s ) s 2 R1 ⋅ R 2 ⋅ C 2 ⋅ k
AV (s ) = = 2
u e (s ) s R1 ⋅ R 2 ⋅ C 2 + sC (2 R1 + R 2 − R 2 ⋅ k ) + 1
Problema 4
La figura representa el esquema simplificado de la calefacción de una

habitación por medio de un radiador eléctrico. El radiador consiste en una
resistencia R alimentada a V voltios y situada en un baño de aceite de masa
calorífica Mc y temperatura Tc. Posee una superficie Sc de coeficiente global de
transmisión Uc hacia el aire.
El aire de la habitación se encuentra a una temperatura Th y tiene una

masa calorífica Mh. La temperatura exterior es Te. Las paredes tienen una
superficie SP y un coeficiente global de transmisión UP.
La temperatura de la habitación se mide con un termómetro situado

cerca del radiador, por lo que su indicación Tm viene afectada ligeramente por
él. Dicha medida se compara con una referencia Tr y la diferencia, amplificada
con una ganancia K se lleva a la resistencia del radiador.
Las ecuaciones del sistema son:

1) Tm = 0.95Th + 0.05Tc 2) V = k (Tr − Tm ) 3) q = 0.24V 2 / R

dT dT
4) M c c = q − U c S c (Tc − Th ) 5) M h h = U c S c (Tc − Th ) − U p S p (Th − Te )
dt dt
Datos
R = 20Ω k = 50V /º C U c S c = 12.5cal / sº C U p S p = 33cal / sº C

M c = 1000cal /º C M h = 3000cal /º C
Se pide:
1. Determinar el punto de equilibrio (Tc,o y Th,0) en torno a Te,0 = 5ºC, Tr,0
=25ºC.
2. Linealizar las ecuaciones en torno al punto de equilibrio.
3. Dibujar el diagrama a bloques del sistema de control.
4. Determinar la FDT entre las variaciones de la temperatura de la
habitación respecto a la de mando y a la temperatura externa.
Problema 5 i(t)
R L
El diagrama de la figura representa un u(t)

esquema simplificado de levitación magnética. La
fuerza magnética producida por el electroimán
intenta compensar la fuerza de gravitación sobre i 2 (t )
x(t) f m (t ) = k p
el cuerpo que levita. Sabiendo que la fuerza x(t )
magnética es proporcional al cuadrado de la

i 2 (t )
corriente de la bobina e inversamente a la posición del cuerpo, f m (t ) = k p ,
x(t )
determinar:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinámica
del levitador.
2. Linealización de la planta alrededor del punto de reposo.
3. Diagrama de bloques del sistema.
4. ¿Es estable?
Datos:
M = 0.1 kg kp= 25⋅10-3 [N⋅m/A2] R = 0.1 Ω L = 5.4 mH
Punto de reposo: x0 = 25 mm
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:
di (t )
u (t ) = R ⋅ i (t ) + L
dt
i 2 (t )
M ⋅ x = M ⋅ g − kp

x(t )
2. Para la linealización habrá que calcular la corriente en el punto de reposo:
M ⋅ g ⋅ x0
i02 = → i0 ≅ 1A
kp
Las ecuaciones linealizadas sobre este punto de reposo quedan establecidas

como:
∆u (t ) = R ⋅ ∆i (t ) + L∆i(t )
 2 ⋅ i0   i20 
M ⋅ ∆x = − k p
 ⋅ ∆i (t ) + k p 2  ⋅ ∆x(t )
 x0   x 0
3.

4. La FDT contiene un polo en el semiplano positivo, por tanto, el sistema es

inestable:
∆x(s ) − 3703.7
=
∆u (s ) (s + 20 )(s − 20 )(s + 18.52 )
Problema 6
Para el diseño del

sistema de control del
vehículo de la figura se
requiere de un modelo
entre la señal de mando fr(t)
de aceleración y la
velocidad alcanzada. Al f (t)
variar el pedal de
aceleración, am(t), se
produce una variación
en el par de salida que M
Transmisión mecánica
entrega el motor, Tm(t). am(t)
Las transmisiones
mecánicas entre el Motor Jeq, Beq
motor y la rueda se Tm(t) Rueda
modelan a través de un Pedal
Tr(t)
momento de inercia
equivalente, Jeq, y un
rozamiento equivalente, Beq. El par entregado a la rueda, Tr(t) se traduce en
una fuerza de avance, f(t), la cual tiene que compensar la fuerza de rozamiento
del aire, fr(t) y el desplazamiento parcial de la masa del vehículo. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele el
comportamiento del sistema.
2. Linealización del modelo sobre un punto de reposo.
3. Diagrama de bloque del sistema.
4. Función de transferencia entre la velocidad del vehículo y la señal de
∆v(s )
mando, .
∆a m (s )
5. Para una velocidad conocida del régimen permanente, v0, determinar el
nivel de aceleración de mando, am0.
Datos
1
Tm (t ) = k1 ⋅ a m 3 (t ) Tr (t ) = R ⋅ f (t ) f r (t ) = k 2 ⋅ v 2 (t )
Siendo k1 y k2 constantes y R el radio de la rueda. M es la masa total del

coche y éste se apoya en cuatro ruedas.

El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la relación entre el

movimiento del pedal y la velocidad del vehículo es:
1
Tm (t ) = k1 ⋅ a m 3 (t ) Tm (t ) = J eq ⋅ ω m (t ) + Beq ⋅ ω m (t ) Tr (t ) = R ⋅ f (t )
M M
f (t ) = f r (t ) + ⋅ x(t ) = k 2 ⋅ v 2 (t ) + ⋅ v(t ) v(t ) = R ⋅ ω m (t )
4 4
El diagrama a bloques del modelo, linealizado alrededor del punto de reposo,

queda como:
∆v(s ) R ⋅ k1*
=
∆a m (s )  2 M 
 J eq + R
2
(
*
 s + Beq + R ⋅ k 2 )
 4 
 1 
k1* = k1 a m− 2 / 3  k 2* = [k 2 2v ]0
 3 0
La posición de reposo del pedal estará para una velocidad estacionaria v0

definida por:
3
 v 2 
 Beq 0 + R ⋅ k 2 ⋅ v0 
am0 = R 
 k1 
 
 
Problema 7 v (t )
π
α0 =
Una masa se desliza por un plano 6
inclinado a una determinada velocidad, se

pide:
π
1. Conjunto de ecuaciones algebro- α1 =
3
diferenciales que modele la dinámica
y velocidad del régimen permanente

de la masa cuando la pendiente es π .

6
2. Determinar el modelo incremental entre el ángulo del plano inclinado y
∆v ( s )
su velocidad, G ( s ) = , con las condiciones iniciales dadas.
∆α ( s )
3. Variación temporal de la velocidad del objeto si hay un cambio de
pendiente de π a π . Utilícese el modelo lineal del apartado anterior.
6 3
4. Determinar la velocidad en el régimen permanente, cuando la masa se
desliza sobre el plano de π . ¿Existe discrepancia con el resultado del
3
apartado anterior? ¿Por qué?.
Datos: M = 10kg B = 5 Ns / m g 10m / s 2
1. Las ecuaciones que modela el descenso del bloque rígido son:
Mx ( t ) = Mgsenα − f r ( t ) f r ( t ) = Bx ( t )
En el régimen permanente la velocidad será constante, por tanto para un ángulo

de 30º, la velocidad será:
Mg ⋅ sen (α )
vrp = = 10m / s
B
∆v ( s ) [ Mg cos α ]0 10 3
2. G ( s ) = = =
∆α ( s ) Ms + B 1 + 2s
3. El sistema es de primer orden y se produce un incremento de 30º en forma de

π 1 10 3
entrada en escalón: ∆v ( s ) =
6 s 1 + 2s
Evolución temporal de la velocidad del bloque

20
18
16
14
12
[m/s]
10
0
0 2 4 6 8 10 12
[s]

Mgsenα
4. vrp = = 10 3m / s . Existe discrepancia por la aproximación del
B
sistema no lineal a través de la pendiente. En el modelo linealizado da 19 m/s y en el
modelo no lineal es de 17.32 m/s.



4 Modelado matemático de los
sistemas dinámicos
En la predicción del comportamiento dinámico de un sistema (fase de análisis), o
en su mejora en la evolución temporal o frecuencial (fase de diseño), se requiere del
conocimiento del modelo matemático tanto del equipo como de las señales que hay en
su alrededor. Este requisito es cada vez más importante en las nuevas fases de
elaboración y producción de los equipos y está íntimamente relacionado con la
competitividad de las empresas. Hoy en día, cuando un nuevo producto se está
diseñando, antes de iniciar las etapas de realización física del sistema, éste debe haber
superado las pruebas de la simulación. Los simuladores son programas de ordenador
que predicen el comportamiento dinámico de los sistemas. Estos paquetes softwares se
basan en el modelado matemático de los elementos que constituyen los sistemas y de las
señales que les atacan1. La validez de los simuladores depende de la aproximación que
hay entre los modelos matemáticos de los componentes y sus verdaderos
comportamientos físicos. Luego se concluye que una mayor sofisticación de los
modelos supondrá que se aproxime más verazmente al comportamiento físico,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado en la simulación y en su
implementación física. Por tanto, no es de extrañar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
1
Por ejemplo, en Ingeniería Electrónica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas librerías de modelos de los componentes electrónicos, de esta
forma es posible analizar o diseñar los circuitos.

Capítulo 4: Modelado de los sistemas dinámicos Apuntes de Regulación Automática
Hay una gran variedad de modelado dinámico, se podrían citar áreas de la

construcción, la aeronáutica, la producción industrial o la logística, entre otros. Pero
concretando sobre los sistemas de control, estos suelen tener componentes eléctricos y
mecánicos, aunque algunos también llevan elementos neumáticos e incluso hidráulicos.
En este capítulo se va a tratar del modelado de algunos sistemas eléctricos y mecánicos.
De otro lado, la importancia en el Control de los motores de corriente continua de
imanes permanentes y sus transductores marcará un apartado distinto. Para finalizar,
también se estudiará el modelo de los sistemas térmicos.
4.1 Sistemas eléctricos y electrónicos
En estos sistemas se aplicarán las leyes de Kirchhoff, tanto los métodos de

mallas como los de nudos. Por ejemplo, el programa PSPICE suele emplear el método
de los nudos.
Para el análisis de los cuadripolos eléctricos se empleará, en este caso, el método

de mallas y se tratará de obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que
expliquen las relaciones entre las entradas y las salidas. Posteriormente, se aplicará las
transformadas de Laplace y se conseguirá la FDT, ya sea por tratarse de un sistema LTI
o por un proceso de linealización.
ue(t) us(t)
En el capítulo 2, en el ejemplo 2.3, se
había analizado la relación entre la tensión de R
salida y entrada en un cuadripolo RC.

Considerando condiciones iniciales nulas, se C
obtenía fácilmente la ganancia de tensión y por - -
tanto, su FDT:
ve(t) us(t)
R1 R2
du s (t )
u e (t ) = RC + u s (t )
dt C1 C2
- -
Aplicando transformada de Laplace, con

condiciones iniciales nulas: Figura 4. 1 a) Cuadripolo RC b) Cuadripolo
R1C1-R2C2
1
AV (s ) =
1 + RCs
Un cuadripolo algo más complejo sería el mostrado en la figura 4.1 b. A simple

vista parece que resulta una cascada en serie de dos circuitos RC y que podría decirse
que su FDT, por lo estudiado en el anterior capítulo, es el producto de los dos bloques:
1 1
AV (s ) = AV 1 (s ) ⋅ AV 2 (s ) = ⋅
1 + R1C1 s 1 + R2 C 2 s (4. 1)

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 4: Modelado de los sistemas dinámicos
Sin embargo, el resultado es falso. En primer lugar, se ha atentado contra la

propia definición de bloque que se ha dado en el anterior capítulo (ver apartado 3.3). Al
considerar que la señal de salida del subsitema sólo depende de la entrada, cuando la
salida del primer cuadripolo está acoplada con la impedancia de entrada del segundo.
No es verdad que la relación que hay entre la tensión del condensador 1 y la

entrada sea:
u e (t ) = R1C1u c1 (t ) + u c1 (t )
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 más otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, están equivocadas las ganancias de tensión de los dos bloques. Es un problema de
adaptación de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podría
hacerse a través del método de mallas:
u e (t ) = R1 (C 2 u c 2 (t ) + C1u c1 (t )) + u c1 (t )
u c1 (t ) = R2 C 2 u c 2 (t ) + u c 2 (t )
u s (t ) = u c 2 (t )
En el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales se hace notar que la corriente

que circula por R2 es igual que a la de C2, lo que supone que la impedancia que ve la
salida hacia el exterior es infinita y es, por tanto, una simplificación. Esta consideración
es válida bien por que se está empleando un equipo de medida en la salida o bien se
encadenará, la salida, a una estructura de amplificación lineal con operacionales, la cual
presenta esta característica, alta impedancia en su entrada.
Considerando condiciones iniciales nulas, la FDT del cuadripolo 4.1b) será:
1
AV (s ) =
R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R1C 2 + R2 C 2 )s + 1
2
(4. 2)
Vea las discrepancias existentes entre la ecuación (4. 1) y (4. 2).
En el tratamiento de las señales continuas de las estructuras de control se suelen

emplear el procesamiento eléctrico. Los sistemas que se encargan de esta tarea están
constituidos por una combinación de cuadripolos eléctricos pasivos y de amplificadores
operacionales. Sus posibilidades van desde la implementación de reguladores PIDs,
hasta la construcción de las señales de mando, los acondicionamientos de los
transductores y acabando en la realización física de los sumadores. Desde luego, la
amplitud de este conocimiento es tan grande que existe una disciplina para su
elaboración. Se llama Instrumentación Electrónica. Sólo se va a dar un par de
pinceladas, las suficientes, para poder comprender la importancia de esta materia, así
como, cumplir con los prerrequisitos necesarios para entender los aspectos de
construcción que van a verse a lo largo de este curso básico de Control.

Amplificadores operacionales
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla

muchos problemas de la Electrónica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementación de funciones de transferencia y el
acondicionamiento de las señales de los sensores. Este circuito se caracteriza por una
elevada ganancia de tensión diferencial, al que se suele agregar una realimentación para
controlar la dinámica de salida. Tiene una entrada diferencial, con tensiones u+ y u-,
aplicadas al terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia entre la señal
de salida, us, y el terminal no inverso es positivo, mientras que la ganancia entre la
salida y la entrada inversora es negativa. Además de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene más patillas, como las del conexionado para la
compensación de respuesta en frecuencia y las de la red de compensación del
desplazamiento de tensión de continua, así como terminales de polarización del
operacional. El símbolo del AO es como se detalla en la figura 4.2.
Las características de un AO ideal son:
La de impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a

masa son infinitas.
Ganancia de tensión diferencial infinita, Ado.
Ancho de banda infinito.
Tensión de desviación de continua nula
Ausencia de desviación de las anteriores características con la

temperatura.
Debida a la elevada ganancia de tensión diferencial en la práctica, Ado (valores

típicos de por encima de 106), el AO es prácticamente incontrolado en lazo abierto, ya
que fácilmente se satura. A primera vista puede parecer una desventaja, en cambio es
una de sus mayores virtudes. Aplicando una fuerte realimentación sobre el AO y gracias
a la teoría de realimentación, las propiedades ideales de los AO son alcanzados en la
práctica. De forma que si la tensión diferencial en la entrada es menor a la tensión
térmica, VT, el AO se comportará de forma cuasi-lineal; en caso contrario se saturará. El
modelo del AO, analíticamente y
gráficamente, es:
ud = u+ − u−
 + Vc u d > VT

u s =  Ado ⋅ u d u d < VT
 −V u d < −VT
 c
La realimentación negativa se requiere para mantener la tensión diferencial de

entrada, ud, dentro de los márgenes de comportamiento lineal del AO. Para estos casos,
la ud será menor que la tensión térmica y en el análisis de los circuitos con AO, siempre

que tenga realimentación negativa, se puede suponer que las tensiones de los terminales
de entrada son prácticamente idénticas:
u d < VT → u+ ≅ u−
La primera estructura que se va a tratar es el amplificador de tensión. Los

amplificadores de tensión se caracterizan por tener una alta impedancia de entrada y una
baja impedancia de salida. Su mayor utilidad es la adaptación de impedancias entre
distintos bloques electrónicos. Una de sus posibles implementaciones se basa en una
realimentación unitaria con un amplificador
operacional.
4
u s (t ) = u e (t ) 2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
ue . 3 5
V+
En Control es muy utilizado los + OS2
amplificadores de tensión para hacer señales de
7
mando o para hacer FDT determinadas. En el caso
4
de señales de mando, los potenciómetros suelen 2 1
V-
VCC - OS1
ser empleados como instrumentos en manos de los OUT
6
um
usuarios que fijan un cierto nivel deseado de R 3 5
V+
+ OS2
gobierno. Para convertirla en señal de mando, la
ρR
7
variabilidad de la resistencia dada por el usuario
es convertida en un divisor de tensión, cuyo valor
es mantenido por el amplificador de tensión:
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensión b)
Señal de mando
ςR
u m (t ) = VCC = VCC ς
(1 − ς )R + ςR
0 ≤ ς ≤1
Otra estructura muy utilizada es el

amplificador inversor (ver figura 4.3). El potencial en
la entrada diferencial del AO es prácticamente nulo.
La corriente que circula por la resistencia en la
entrada es igual a de la salida, luego:
u e (t ) u (t ) u s (t ) R
i= =− s → =− 2
R1 R2 u e (t ) R1
También se puede construir un amplificador

no inversor. En vez de realizar realimentación
unitaria en el seguidor de tensión, se utiliza un
divisor de tensión. Con el mismo razonamiento, se
obtendrá su ganancia de tensión:

u e (t ) u s (t ) − u e (t ) u s (t ) R
i= = → = 1+ 2 R2
R1 R2 u e (t ) R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la R1
4
- 2 1
V-
construcción de los amplificadores de uA - OS1
6
error. Estos circuitos hacen una resta OUT uS
- 3 5
V+
analógica de la tensión en la entrada uB + OS2
positiva con la entrada negativa. La R1
7
diferencia es amplificada por una R2
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicación del
principio de superposición. Véase la Figura 4. 3. Amplificador diferencial
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:

u s = A1u B + A2 u A 

 R2  R2 R2  R2
A1 = 1 +  = ⇒ us = (u B − u A )
 R1  R1 + R 2 R1  R1
R2 
A2 = − 
R1 
Cuando se hace procesamiento analógico lineal de la señal se suele emplear

bien estructuras inversoras o no inversoras de amplificadores operacionales. Las
realizaciones físicas son diseñadas como una combinación de cuadripolos pasivos con
una de las dos estructuras definidas. Las redes pasivas RLC aparecen definidas a través
de dos conceptos: la ganancia de tensión en circuito abierto de salida, A, y la
impedancia de transferencia en cortocircuito, Z.
Sea un cuadripolo eléctrico genérico, se

+ +
define la ganancia de tensión en circuito abierto
como la relación entre la tensión de salida ue Cuadripolo us
respecto a la entrada cuando la corriente de eléctrico
salida es nula: - -
u s (s )
A(s ) = R2
u e (s ) i = 0
s
R1
4
2 1
La impedancia de transferencia en
V-
- OS1
6
OUT
cortocircuito está dada por el cociente entre la 3 5 us
V+
+ OS2
tensión de entrada y la corriente de salida, .
A
ue
7
cuando la tensión de salida es nula:
Figura 4. 4. Estructura inversora

u e (s )
Z (s ) =
i s (s ) u
s =0
La ganancia de tensión en circuito

abierto es empleada en estructuras de
amplificación no inversora. Al encadenar la
Z2
red pasiva a este amplificador, la salida del
cuadripolo pasivo ‘ve’ una impedancia casi
4
infinita, la propia de la entrada del ue .
Z1 2 1
V-
- OS1
6
operacional. La ganancia de tensión del 3
OUT
5 us
V+
+ OS2
conjunto será:
7
 R2 
Av (s ) = 1 + A Figura 4. 5. Estructura inversora
 R1 
Cuando se emplea una estructura inversora se hace uso del concepto de

impedancia de transferencia en cortocircuito. Al analizar el circuito de la figura 4.5, se
observa que tanto la salida de la red pasiva 1 y de la 2, la primera vista desde la entrada
y la segunda desde la salida, están cortocircuitadas por tener en la entrada diferencial
del operacional una tensión prácticamente nula.
La corriente de salida del cuadripolo 1 y la del 2 son iguales pero de signo

contrario. La FDT del conjunto está definido en la relación de las dos impedancias de
transferencia en cortocircuito con signo negativo, dado por los sentidos de la corriente,
indicando el carácter inversor de la estructura:
u e (s ) 
i1 =
Z 1 (s )  Z2
⇒ AV (s ) = −
u s (s )  Z1
i2 = −
Z 2 (s ) 
A partir de estas dos formas de procesamiento de la señal analógica, se

construyen FDT ayudados por tablas de cuadripolos pasivos. En las tablas adjuntadas en
el anexo, aparecen por cada red pasiva RC, la ganancia de tensión en circuito abierto y
la admitancia de transferencia en cortocircuito. Resulta obvio que la relación entre la
impedancia y la admitancia de transferencia está en su inversa.
4.2 Sistemas mecánicos
Los movimientos de los sistemas mecánicos se pueden describir como de

traslación o de rotación o de una combinación de ambos. Las ecuaciones que gobiernan
los sistemas mecánicos están formuladas por la ley de movimiento de Newton.

Movimiento de traslación
Son los movimientos que se caracterizan

por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de f1 a
M
una línea recta. La ley de Newton sobre cuerpos
rígidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de f2
aceleración:

∑f
i
i = M ⋅a
(4. 3)
En la relación causa-efecto del

desplazamiento, los cuerpos sometidos a un y(t)
conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a f(t)
través de tres elementos base: masa, resorte o M
muelle y rozamiento o fricción. La masa es la
propiedad de un elemento de almacenar energía
cinética del movimiento de traslación:
..
f (t ) = M y (t ) (4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) = ky (t ) (4. 5)
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la

fricción o rozamiento, modelan la conversión de la potencia f(t)
mecánica en flujo calorífico, fenómeno que aparece cuando
se deslizan dos superficies que están en contacto. Su
expresión matemática es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: fricción viscosa, fricción estática y fricción de y(t)
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso, sólo se empleará el rozamiento y
viscoso para simplificar la función de transferencia de estos
sistemas.
f(t) = B y•
La fricción viscosa representa la relación lineal entre Figura 4. 6. a) Muelle b)

la fuerza aplicada a un cuerpo con la velocidad de Fricción
desplazamiento entre este cuerpo y otro que está en contacto
con él. Se modela como un pistón que se mueve dentro de un cilindro. El pistón se
desplaza dentro del cilindro a través de una película de aceite. El aceite resiste cualquier
movimiento relativo entre el pistón y la concavidad del cilindro; este efecto es debido a
que el aceite puede fluir alrededor de la cámara del pistón. En este tipo de rozamiento,
la transferencia de energía mecánica a calorífica es de carácter lineal. La expresión
matemática es:

f (t ) = By (t ) (4. 6)
Donde B es el coeficiente de fricción viscosa. Desde el punto de vista del

análisis dimensional, las unidades en el sistema internacional de los elementos de
modelado de los movimientos de traslación están relacionadas con las expresiones (4.
4), (4. 5) y (4. 6):
Magnitud Física S.I.
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
Ejemplo 4.1 X(t)
Obtener la relación causa efecto entre K

la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared f (t)
a través de un muelle y el desplazamiento que
se produce en éste. La masa del carro es M, el B
coeficiente del resorte es K y el rozamiento
entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento B.
Considere condiciones iniciales nulas.
La ecuación diferencial que explica el desplazamiento del carro según el eje X,

en la misma dirección que la fuerza, es:
.. .
F (t ) = M x + Kx + B x (4. 7)
Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:
X (s) 1
G (s) = = 2
F ( s ) Ms + Bs + 1 (4. 8)
Sistemas análogos
Se denominan sistemas análogos aquellos que tienen igual modelo matemático

pero son diferentes físicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
básicamente:

1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede ser

resuelta por un sistema análogo de otro campo. Por ejemplo, si se
traslada un sistema mecánico a un símil eléctrico equivalente, se podrá
aplicar todas las herramientas de la teoría de los circuitos eléctricos.
2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta más económico montar

un circuito eléctrico que un montaje mecánico y las medidas son más
asequible y hasta más fiables.
Existen varias analogías entre los movimientos de traslación y los circuitos

eléctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta más sencilla:
movimiento de traslación sistema eléctrico
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinámico de una prensa P Rozamiento viscoso
A B
hidráulica. Al dar presión al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistón que al M
desplazarse comprimirá al
Masa despreciable
cuerpo. Este efecto se x
k
modela por un muelle, cuya P
y
constante es kp. Además, se k
k
considera despreciable la k k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
así la masa del pistón, al que se le asigna por la letra M. La dinámica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
a) Ecuaciones físicas del sistemas
b) Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de

compresión del cuerpo.

a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del

pistón. Ambas desplazarán el pistón hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las
paredes del émbolo y el pistón. Estas fuerzas comprimirán al cuerpo y el tablero se
opondrá a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se

emplea las analogías entre los sistemas mecánicos de traslación y los sistemas
eléctricos, de cuya representación se conseguirá las ecuaciones del sistema:
PA + Mg = Mx + Bx + k P (x − y ) ; k p ( x − y ) = 4ky
El nivel de compresión del cuerpo es una variable dependiente entre el

desplazamiento del pistón y del tablero, al que se le designará por z.
x− y = z; k p z = 4k ( x − z )
b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un término

constante que hace necesario la linealización de las ecuaciones diferenciales, para luego
obtener la FDT. En el punto de equilibrio, esto es, sin presión, marcará las condiciones
de reposo:
P = 0Nm2 → Mg = K p ( x0 − y 0 ) = 4ky 0
Mg Mg  1 1 
y0 = ; x0 = + y 0 = Mg  +
4k k 
kp  p 4k 
La dinámica del sistema es una función que depende de la presión, P, de la

primera y segunda derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y de
 .. . 
la compresión del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a F  P, x, x, x, Z  = 0 :
 
A∆P = M∆x + B∆x + k p ∆z

k p ∆z = 4k (∆x − ∆z )

c) El diagrama a bloques entre la compresión del cuerpo (efecto) y su causa

(presión en el fluido), estará definida por las siguientes FDT:
(
A∆P(s ) − k p ∆z (s ) = Ms 2 + Bs ∆x( s) )
4k
∆z (s ) = ∆x((s )
k p + 4k
1 4*k
A
M.s2 +B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
d) Sólo faltará aplicar la expresión de estructuras de realimentación negativa y el

encadenamiento en cascada, para obtener la FDT solicitada:
∆z ( s ) 4k
= A⋅
∆P ( s ) ( )
Ms + Bs (k p + 4k ) + 4k ⋅ k p
2
En la analogía del sistema mecánico al circuito eléctrico, las fuerzas se

convierten en fuentes de corriente y los desplazamientos mecánicos suponen los nodos
de potencial.
Movimientos de rotación
Los movimientos de rotación se definen como extensión de la ley de Newton: La

suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleración angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos
son: el momento de inercia, el resorte tensional y la fricción viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energía

cinética del movimiento de rotación:
..
T T = Jα = Jω = J ϑ J = ∑ mi ri 2
i
M
1
J= Mr 2 (Momento de inercia cilindro)
2
Figura 4. 7 Momento de inercia
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
α, ω y θ son la aceleración, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.

Resorte tensional, k, es el elemento que almacena

energía potencial por desplazamiento de unidad angular:
θ
T = kϑ
T Fricción viscosa, B, modela el rozamiento

provocado por la velocidad angular entre el cilindro y la
B superficie de contacto:
.
T = Bω = B ϑ
En análisis dimensional, las magnitudes físicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotación en el sistema internacional son:
Mag.Física SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
En la analogía con los sistemas eléctricos, el par mecánico será análogo a la

corriente eléctrica y el desplazamiento angular con el potencial eléctrico. Los pares
mecánicos serán representados como fuentes de
corriente y el desplazamiento angular como nodos del
circuito eléctrico.
M
4.2.1.1 Conversión entre movimientos de • r

•
traslación y de rotación
Hay una gran variedad de aplicaciones que M

requieren que el movimiento circular de los motores se
convierta en un desplazamiento lineal. Una de las
formas de conseguirlo es a través de poleas, cuya base
da origen a las cintas transportadoras. Para su estudio, M
se considerará que el momento de inercia equivalente
que ve el eje de motor es igual a la masa trasladada por r
la cinta, M, por el radio de la polea al cuadrado:
..
M
J = M ⋅r2 ( )
T = Mr 2 ⋅ ϑ
Si en vez de emplear poleas, se hace con un

sistema de cremallera, el modelado es idéntico. Sólo Figura 4. 8 a) Conversión mediante
faltará sustituir, el radio de la polea por el radio del poleas b) usando el método de
piñón. Otro caso parecido resulta de la conversión del cremallera
movimiento circular en traslación a través de un tornillo
sin fin. El par mecánico será igualado al momento de inercia equivalente, donde el radio

será determinado por la traslación producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L = 2πr
  L  2  ..
M T = M ϑ
M   2π  
  (4. 9)
4.2.1.2 Trenes de engranajes
Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho más elevada que el
nivel de rotación que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante más alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecánica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecánicos transmiten la energía de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecánico. En la analogía eléctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores eléctricos. En los transformadores, la potencia eléctrica es
prácticamente igual en la entrada y en la salida y su función es adaptar los niveles de
tensión y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecánica, casi sin
pérdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
El modelado ideal de los trenes de engranajes se hace a partir de tres supuestos:
1. El número de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es

proporcional a los radios r1 y r2:
r1 r
= 2
N1 N 2 (4. 10)
2. La distancia recorrida por la periferia de cada engranaje es la misma,

igualando las circunferencias de ambas según el desplazamiento angular dado para un
tiempo determinado, ϑ1 yϑ2 :
ϑ1 r1 = ϑ2 r2 (4. 11)
3. La potencia transmitida en la entrada en un engranaje es igual al que se da en

la salida, ya que se supone que no hay pérdidas:
ϑ1 T1 N1
T1ϑ1 = T2ϑ2 (4. 12)
ϑ2
T2 N2

A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, nótese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes, ϑi , son idénticas a sus
velocidades, ωi :
T1 ϑ2 r1 N 1 ω 2
= = = =
T2 ϑ1 r2 N 2 ω1 (4. 13)
Los trenes de
engranajes reales se modelan T1 N1
como ideales acompañados ϑ1 B1
de unas perdidas debidas a TM
M
los rozamientos. En la figura T2 N2
4.9 se muestra una
representación simplificada, Jc
constituida por un arrastre de ϑ2
una carga por parte de un B2
motor eléctrico a través de un ϑ1
ϑ2
tren de engranajes.
Analizando la salida, B1 B2
el par mecánico transmitido Tm T2
T1 JC
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la
fricción viscosa producida en
los cojinetes de salida: Figura 4. 9. a) Modelado de los trenes de engranajes reales b)
Circuito equivalente
T2 = J cϑ2 + B2ϑ2 (4. 14)
La potencia dada por el motor se transmitirá por el tren de engranajes y habrá

pérdidas por los rozamientos. Introduciendo la ec. (4. 14) y las razones del tren, se
trasladará la carga a la entrada y quedará definida su ecuación dinámica:
2 2
. . N  .. N 
Tm = B1 ϑ 1 + T1 = B1 ϑ 1 +  1  J c ϑ 1 +  1  B2
 N2   N2  (4. 15)
N1
T1 = T2
N2
N1
ϑ2 = ϑ1
N2
Los elementos de modelado de la salida, el momento de inercia de la carga y los

rozamientos de salida, son vistos desde la entrada como otros equivalentes ponderados

por la relación del tren de engranajes. Similares resultados se consigue en el estudio de

los transformadores eléctricos:
 N1  
2
Beq = B1 + B2   
 N2  
2  ⇒ Tm (t ) = Beqϑ1 + Jeqϑ1
N  
Jeq = J C  1  
 N2   (4. 16)
4.2.1.3 Cadenas mecánicas
Las cadenas permiten transmitir la energía mecánica a mayor distancia que los
trenes de engranajes. Sin embargo, son menos precisas en su transmisión y tienen
mayores pérdidas. Para su modelado, se supone que no hay deslizamientos entre la cinta
y las poleas, las ecuaciones son similares a la de los trenes de engranajes:
ϑ1 r1 = ϑ2 r2 (4. 17)
r2
• r1 •
T1ϑ1 = T2ϑ2 (4. 18)
T 1 ,ϑ 1 T 2 ,ϑ 2
4.2.1.4 Palancas2
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de

traslación. La fuerza en la entrada produce un par que es f2
dado en la salida. Considerando que los brazos de la
palanca son cuasiortogonal con las fuerzas: x2
f 1l1 = f 2 l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dará una relación con
el desplazamiento de traslación y con las distancias al •
centro de la palanca:
f1 l1
f 1 x1 ≅ f 2 x 2
x1
f1 x l
= 2 = 2
f2 x1 l1
2
Arquímedes dijo “Dadme una palanca y un punto de apoyo y moveré el mundo”

4.3 Sistemas electromecánicos
Muchos de los equipos presentes en la industria son una combinación de

elementos mecánicos y eléctricos-electrónicos. Posiblemente el motor eléctrico sea el
mejor exponente de lo comentado. Pero antes de entrar en los motores, se va analizar
dos transductores asociados a estos. Los motores eléctricos, y en general cualquier
motor, necesitan de transductores que conviertan sus magnitudes físicas de velocidad y
desplazamiento angular en señales eléctricas. Los más empleados son los tacómetros y
en un mayor auge, por su carácter digital, los encoders.
Los tacómetros son transductor

que convierten la energía mecánica en
eléctrica. Suelen ser dinamómetros
(generador de cc) que dan una tensión M ωm
proporcional a la velocidad angular. El +
eje del tacómetro está unido
solidariamente al eje del rotor del DT u DT (t ) = k DT ω m (t )
motor. La salida del tacómetro es una
tensión inducida por la velocidad
angular del motor. Esta tensión es de Figura 4. 10. Dínamo tacométrica
carácter proporcional a la velocidad y
está definida por la constante del tacómetro, kDT. El tacómetro es visto por el motor
como una carga más en su eje. Se suele modelar con un momento de inercia.
Los encoders o codificadores incrementales son transductor que convierten el

desplazamiento lineal o rotatorio en un código digital. Un encoder rotativo está
constituido típicamente por: una fuente de luz (normalmente un led), un disco giratorio
y una máscara estacionaria, junto con un detector de luz.
Este transductor se encuentra conectado al rotor

del motor. Al desplazarse, empezará a girar el disco,
cuya serigrafía dejará pasar o no la fuente de luz,
generando pulsos eléctricos. Un mayor número de
pulsos indicará un mayor desplazamiento. Pero,
además, el encoder también podrá estimar la velocidad
angular, como consecuencia de la frecuencia de los
pulsos de la salida. Cuando se dice que es un
codificador incremental, indica que la posición que está
dando es relativa a cuando empezó a contar los pulsos. Este transductor da una posición
relativa y no absoluta respecto a un punto de referencia, como hacen otros
transductores, como por ejemplo, un potenciómetro rotativo, cuya tensión de salida es
proporcional a una posición inicial.

El encoder puede tener una única señal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos señales, canal A y B. Si se tiene un sólo canal medirá el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o
en el sentido contrario, SCMR. Para su determinación se empleará el canal B que
dependiendo del desfase entre A y B indicará el sentido del movimiento circular. Si A
está retrasada 90º respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de
adelanto, de A en B con 90º, es SCMR.
Rotación SMR Rotación SCMR
900 900
Motores de corriente continua
Estos sistemas electromecánicos son ampliamente utilizados en la industria. La

mayoría de las aplicaciones basadas en el posicionamiento de una herramienta o de un
objeto en general, emplean accionamientos basados en motores de corriente continua,
cc. No se suelen emplear los motores de corriente alterna para estas tareas. Los motores
de corriente alterna son más robustos y con menor volumen con relación al par
desarrollado, pero son más difíciles de gobernar, especialmente en posición. Por otro, el
desarrollo tecnológico de los motores de imanes permanentes basados en tierras-raras,
ha alcanzado una alta relación par-volumen.
Además, en la evolución de los motores eléctricos de cc se han construido los

rotores sin hierro, cuya prestación supone tener un momento de inercia equivalente muy
bajo, mejorando su comportamiento dinámico. Esta característica supone tiempos muy
cortos en alcanzar el régimen permanente. Este beneficio lo ha hecho ideal en
aplicaciones de control de unidades de cinta, discos, máquinas herramientas y robótica,
por citar alguno de los muchos ejemplos que se podrían decir.
4.3.1.1 Principio básico de los motores de c.c.
Los motores eléctricos convierten la energía eléctrica en energía mecánica. Esta

transformación se fundamenta en ‘bañar’ con un flujo magnético, en dirección
perpendicular, una corriente eléctrica que circula sobre un cuerpo móvil (rotor). Según
la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto vectorial entre

el flujo
magnético,
B, y la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre la
superficie
exterior del rotor producirá un par mecánico. El par total desarrollado será el sumatorio
de las fuerzas parciales producidas por cada circulación de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parámetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, será proporcional al flujo magnético y a la corriente que circule por el
rotor:
Tm = ∑ Fi r = k1Φ ⋅ i a (4. 19)
Fi = B x i a (4. 20)
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magnético generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto éste que luego se mostrará como positivo al hacer estable su dinámica,
pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
dΦ (4. 21)
eb = N = k2Φ ⋅ω m
dt
4.3.1.2 Modelo de motor de continua de imán permanente
De los motores de corriente continua, por los que más interés muestra la teoría
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magnético, facilitan el diseño del sistema de control y actualmente
ofrecen una buena relación par-peso. A estos motores son a los que se van a modelar su
comportamiento dinámico. La tensión en la entrada será igual a la caída de tensión en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magnético disperso y a la fuerza
contraelectromotriz. Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecánico, por los
principios básicos de los motores eléctricos, son proporcionales a la velocidad angular y
a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor será igualado a los
dispositivos de
almacenamiento y de ia La
Ra
disipación de energía Jm , B m
mecánica equivalente,
vista desde el rotor. u e M eb

di a (t )
u e (t ) = Ra i a (t ) + La + eb (t )
dt (4. 22)
eb (t ) = k bω m (t ) (4. 23)
Tm (t ) = k i ia (t ) (4. 24)
d 2θ m dθ
Tm = J m + Bm m
dt 2
dt (4. 25)
donde ki es la constante de par, [Nm/A], y kb es la constante de la fuerza

contraelectromotriz, [V s/rad]. Tomando transformada de Laplace a ambos lados de la
igualdad y considerando condiciones iniciales nulas, el conjunto de ecuaciones algebro-
diferenciales quedará definido por las siguientes FDTs:
u e ( s ) = (Ra + sLa )i a ( s ) + eb ( s ) (4. 26)
eb ( s ) = k Bω m (s ) (4. 27)
Tm (s ) = k i ia (s ) (4. 28)
Tm (s ) = ( J m s + Bm )ω m (s ) (4. 29)
El diagrama a bloques del motor quedará como:
1 1 w(s) w(s) 1
Kp
La .s+Ra ia(s) Tm(s) Jm.s+Bm s
u(s) pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentación interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
4.3.1.2.1 Relación entre ki y kb
La mayor parte de la potencia eléctrica dada al motor es convertida en potencia

mecánica. La potencia útil será la corriente de la armadura por la f.c.e.m.. Ésta será
convertida en par mecánico por velocidad angular. Empleando las expresiones (4. 23) y
(4. 24) se demuestras que las constantes del motor son idénticas, aunque a veces, los
fabricantes suelen dar el valor de kb invertido y en rpm por voltio:

Pm = ia .eb = Tm .ω m (4. 30)
ia .eb = k i .i a .ω m → i a .k b .ω m = k i .ia .ω m (4. 31)
ki = kb [N .m / A] ≡ [V .s / rad ] (4. 32)
4.3.1.2.2 Curvas del par-motor
Una de las curvas típicas de los motores, con independencia de la tecnología, es

la relación entre la velocidad angular y el par motor. Las gráficas muestran curvas de
comportamiento en el régimen permanente. Para el caso de los motores de c.c. de
imanes permanente, según la ecuación (4. 22), la corriente continua de frecuencia nula
por la armadura es:
V E − k bω m
Ia =
Ra (4. 33)
Mientras el par mecánico en el régimen estacionario valdrá a partir de la ec. (4.

24):
 V − k bω m 
Tm = k i I a = k i  E 
 R  (4. 34)
La familia de curvas estará parametrizada a Tm

partir de la tensión dada al motor. Para un nivel de
tensión determinada, la curva será una recta de Saturación
pendiente negativa. A medida de que aumente la del circuito
velocidad del motor disminuirá el par mecánico. La ki Ve ,i
magnético
Ve,i
tangente de cada curva es idéntica, mostrando una Ra Ve,i
familia de rectas paralelas:
ωm
dTm kk
=− i b (4. 35) Ve ,n > Ve,n −1 > ... > Ve,i > ... > Ve,1 > Ve, 2
dω m R
Un exceso de par mecánico dará al traste con la linealidad del comportamiento

como consecuencia de una saturación en el circuito magnético.
Ejemplo 4.3
La maqueta de motor de corriente continua de las prácticas de

Regulación Automática está constituido por un motor MAXON de baja inercia.
Al eje del motor se le ha acoplado un tren de engranajes con una relación
1:197, al que se considera de comportamiento ideal. El fabricante da los
siguientes datos:

Resistencia de armadura = 7.94 Ω.

Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH
Constante del par motor = 39.3 mNm/A.
Constante de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V.
Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Experimentalmente se ha obtenido el equivalente de la carga, vista
desde la salida del tren de engranajes:
Momento de inercia de la carga = 48.5 10-3 kg m2.
Rozamiento viscoso = 660 10-3 N.m.s/rad.
Considérese ideal el tren de engranajes. Obtener su FDT total, entre la
velocidad del motor y su nivel de tensión aplicada.
ia
Ra La
1:197
ϑ1
M
JM
Jc BC
ϑ2
Los valores equivalentes de momento de inercia y de fricción que se caracterizan

desde el eje del motor será igual a:
2
−7  1  −3 −6
J T = 26.6 ⋅ 10 +  48.5 ⋅ 10 = 3.9 ⋅ 10
 197 
2
 1  −3 −6
BT =   660 ⋅ 10 = 17 ⋅ 10
 197 
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente será:
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s) w(s)

4.4 Sistemas térmicos
Muchas de las aplicaciones de control necesitan del modelado de dispositivos

que sus comportamientos dinámicos están determinados por transferencias de calor. Los
sistemas térmicos son aquellos que involucran el intercambio de calor de una sustancia
a otra.
Sus expresiones siguen a la ley de conservación de la energía: la energía

calorífica introducida ha de ser igual a la energía almacenada más las pérdidas por
transmisión. Dos elementos se emplearán para describir los procesos de transmisión del
calor y de acumulación de la energía calorífica: la resistencia térmica y la inercia o
capacitancia térmica.
Resistencia térmica
En la transmisión del calor hay tres maneras de producirse: conducción,

convección y radiación. Dentro del ámbito del modelado sencillo de los sistemas
térmicos, las transferencias de calor sólo se van a dar por conducción y en menor
medida por convección. Ambos pueden ser expresados a través de la resistencia térmica,
ésta se define como:
cambio en la diferencia de temperatura dT

RTH = =
cambio en el flujo de calor dq (4. 36)
El flujo calorífico transmitido de un cuerpo a otro será igualado a la diferencia

de temperatura entre ambos cuerpos partido por la resistencia térmica. La dirección del
flujo será en la dirección del foco caliente al frío:
∆T
q=
RTH (4. 37)
Capacitancia térmica
La inercia térmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en

almacenar la energía térmica. Así, por ejemplo, al calentar un depósito lleno de agua, la
temperatura del agua indicará el nivel de energía almacenado en ese momento y la
inercia térmica señalará la cantidad de energía que hay que ceder desde el exterior al
depósito, para que se produzca un incremento en la temperatura del tanque. La
capacitancia se define como la relación entre el calor entregado a una sustancia y la
variación de temperatura producida:

cambio en el calor almacenado

CTH =
cambio en la temperatura (4. 38)
La potencia calorífica estará definida por la inercia térmica y por la variación de

la temperatura con el tiempo, según se desprende de (4. 38):
.
q = CTH T (4. 39)
La capacitancia térmica estará relacionado con la masa de la sustancia que

almacena la energía térmica, m, y con su calor específico, c:
CTH = mc (4. 40)
Magnitudes físicas
El flujo calorífico no deja de ser un concepto de potencia, de energía transferida

o almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades distintas al
vatio. En los sistemas térmicos se cuantifica la potencia calorífica o el flujo calorífico
en kilocalorías por segundo. Aunque la adaptación al sistema internacional está en la
equivalencia entre el trabajo mecánico y el trabajo calorífico. Una caloría es igual a 4.18
julios.
Las magnitudes físicas del resto de las variable de los sistemas térmicos son
extraídas del análisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fíjese
sobre todo en la inercia térmica y en el calor específico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
Magnitudes físicas Sistema Internacional
kcal  kJulio 
q o  = kW 
s  s 
T K
c kcal/kg K
RTH K/W o K/kcal
 Julio  kcal
CTH Ws / K = K  o K

Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento Tc
dinámico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la Qe
diferencia de temperatura entre el Qs
agua caliente y la fría.
Tf TT
Al entrar agua en la caldera, ésta es

calentada debido a la cesión de calor de la
resistencia eléctrica. Hay que observar que
el caudal de entrada y de salida son
idénticos:
Ta
Qe=Qs (Igualdad de caudales)
El flujo calorífico cedido por la resistencia eléctrica es igual al almacenamiento

de energía transferida a la masa del agua del depósito, más al cambio de temperatura
entre el agua caliente y el agua fría por el caudal y más las pérdidas de calor por
conducción entre las del depósito y el ambiente:
.  T − Ta   T −Tf 
q entragada = mT c T T +  T  + ρVc c 
 RTH   t  (4. 41)
.  T − Ta 
q entragada = mT c T T +  T  + ρQe c(Tc − T f )
 RTH  (4. 42)
donde mT es la masa de agua que tiene el tanque, RTH es la resistencia térmica

equivalente de las perdidas por conducción y ρ es la densidad del agua. Considerando
que la temperatura del agua fría y la del ambiente son prácticamente idénticas, Tf = Ta, y
que se puede aproximar la temperatura del depósito con la del agua caliente que sale, TT
= Tc, el balance energético es igual a:
. Tc − T f
q entragado = mT C T c + + ρQe c(Tc − T f )
RTH
.
.  1 
q entragado = CTH TC + (Tc − T f ) + ρQe c 
 RTH  (4. 43)
siendo C TH la inercia térmica del depósito. Si la temperatura del agua fría es

prácticamente la misma, se puede definir un modelo incremental que exprese la relación
entre la potencia entregada y la diferencia de temperatura en el tanque:

.
.  1 
∆q entregado − ( ρ∆Tc )0 ∆Qe = CTH ∆ T c +  + ρQe c  ∆Tc
 RTH  (4. 44)
La FDT entre la variación de temperatura respecto al flujo calorífico, a cuadral

constante, depende sólo de los parámetros constructivos del calentador y del caudal de
entrada en el reposo:
∆Tc (s ) 1
=
∆q entregado (s )  1 
CTH s +  + ρQe c 
 RTH  (4. 45)
Analogías térmico-eléctricas
Para obtener las FDT de los sistemas térmicos pueden ser conseguidas a través
de un estudio de un circuito eléctrico análogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogías térmico-eléctricas.
Sistema térmico Sistema eléctrico
Flujo de calor Corriente
Temperaturas Potencial
Resistencia térmica Resistencia eléctrica
Inercia térmica Capacidad eléctrica
Las células Peltier
Las células Peltier son unos dispositivos termoeléctricos que se caracterizan por
la aparición de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por él circula una corriente eléctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energía eléctrica en energía térmica.
Las células Peltier son una alternativa a la clásica refrigeración mediante

compresión de vapores con cambio de fase. En el modelo tradicional se establece un
determinado ciclo para que un gas, el cual es comprimido y luego es expandido, se haga
la correspondiente absorción de calor. Como consecuencia en todo circuito frigorífico se
requiere de un condensador, un evaporador, un circuito de expansión y de elementos
refrigerantes. En cambio, estos semiconductores son capaces de extraer calor de la cara
fría y bombearlo a la cara caliente mediante una batería eléctrica. La refrigeración
termoeléctrica supone una alternativa a los sistemas utilizados tradicionalmente.

4.4.1.1 El comportamiento de las células Peltier
Si bien el efecto Peltier es conocido desde 1834, su aplicación práctica necesitó

del desarrollo de los semiconductores, pues éstos resultan ser buenos conductores de la
electricidad pero pobres guías del calor. La circulación de una corriente eléctrica a
través de dos materiales semiconductores con diferente densidad de electrones libres,
produce que se libere o se absorba energía. La transferencia de energía tiene lugar en
forma de flujo calorífico entre las dos caras de los semiconductores.
Figura 6. 1 Elementos de una célula Peltier
El enfriamiento termoeléctrico empezó a ser factible a partir de los estudios de

Telkes en los años 30 y de Lofee en 1956. Los nuevos materiales semiconductores
irrumpían en la escena produciendo rendimientos mucho más altos. Telkes utilizó pares
o soldaduras de PbS y ZnSb y Loffee descubrió el uso de PbTe y PbSe. Actualmente, se
emplea fundamentalmente el bismuto-teluro como material semiconductor, fuertemente
dopado para crear un exceso (tipo-n) o una deficiencia (tipo-p) de electrones.
4.4.1.2 Modelado de la célula Peltier
Son varios los fenómenos que acontecen dentro de una célula Peltier,
pudiéndose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, además de las propias
características de la transmisión de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorífico producido por la circulación de la
corriente eléctrica con variación de temperatura, esto es, el denominado efecto
Thomson. Así que, teniendo en cuenta esta simplificación, al aplicar una diferencia de
potencial sobre la célula, se producirá una disminución de la energía almacenada en la
cara fría como consecuencia de la reducción de temperatura:
q cf = C f T f
Donde Tf es la temperatura de la cara fría y Cf es la inercia térmica de esta cara.

Por el mismo efecto, la cara caliente almacenará calor por unidad de tiempo al
incrementarse la temperatura:

q cc = C c Tc
Siendo Tc la temperatura de la cara caliente y Cc es la inercia térmica la cara

caliente. De otro lado, la diferencia de temperaturas entre ambas caras producirá un
efecto de conducción térmica entre la cara caliente y la cara fría, cuantificable como:
TC − TF
qCT =
RTH
En donde RTH representa la resistencia térmica entre la cara caliente y la fría.

Aplicando el primer principio de la Termodinámica, resultará que la potencia eléctrica
suministrada será la diferencia entre los flujos caloríficos de disipación y de absorción,
concluyendo que:
 Tc − T f   T − Tf 
pe = C cTc − C f T f +   = C f (Tc − T f ) + (C c − C f )Tc +  c 
 RTH   RTH (4. 46)
La figura 4.12 esquematiza la ecuación, reflejando el efecto Peltier, modelado

por una bomba de calor que extrae calor de la cara fría a la caliente, junto con los
elementos de la transmisión de calor y las inercias térmicas. Los almacenamientos de
energía, de disminución por la cara fría e incrementándose por la cara caliente, son
configurados como capacidades caloríficas, las cuales reflejarán las inercias térmicas de
ambas caras. Sin duda alguna, la inserción de un disipador adosado a la cara caliente de
la célula, con alta conductividad térmica, y al que se le ha añadido, además, un circuito
de convección forzada, garantizará que la temperatura de la cara caliente, TC, se
mantenga prácticamente constante y próxima a la temperatura ambiente. En la analogía,
la capacitancia térmica de la cara caliente tiende a ser muy elevada. En estas
condiciones, la derivada de la temperatura de la cara caliente respecto al tiempo es
prácticamente nula, obteniendo una FDT LTI que refleja la relación causa efecto, entre
la potencia eléctrica entregada y la diferencia de temperaturas entre caras. Si Tc es
prácticamente nula y la diferencia de temperaturas entre caras coincide con la variación
de la temperatura fría, ∆T = Tc − T f , entonces con la ec. (4. 46) quedará simplificada a:

d∆T ∆T ∆T ( s ) RTH
pe (t ) ≅ C f + ⇒ =
dt RTH pe (s ) 1 + C f RTH s
Tf Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
Figura 4. 11. Circuito eléctrico análogo
4.5 Modelado del retardo puro
En la transmisión de la señal de la entrada hacia la salida, a veces, aparece un

retardo de tiempo. Por ejemplo, al iniciar la excitación de un equipo, la señal de salida
permanece nula durante un cierto tiempo. Su causa está en la inercia de los elementos de
almacenamiento de energía del equipo que no pueden variar su nivel bruscamente en el
tiempo, necesitando un tiempo para la transferencia.
En la práctica, el modelo de muchas plantas está constituido por un retardo puro

más un sistema de primer orden. Así es el modelo de Ziegler-Nichols para las plantas
que ante una entrada en escalón se aproxima a un comportamiento sobreamortiguado:
k
G p (s ) ≈ e − sTd
1 + sT (4. 47)
El término e − sTd , por el teorema de traslación temporal de las transformadas de

Laplace, corresponde con un retardo puro de tiempo, siendo Td el tiempo de ese retraso.
Este término es no lineal y hace que la relación causa efecto no se pueda formalizar en
una FDT de polinomios de coeficientes constantes tanto en el numerador como en el
denominador.

Planta
K
Modelo
Td T
Existen varias aproximaciones de la función exponencial en términos LTI, la

mejor es la de Padé:
Td
1− s
e − sTd ≅ 2
Td
1+ s
2 (4. 48)
Nótese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mínima,
al tener un cero en el semiplano positivo.

Ejemplo 4.5
El equipo de prácticas Peltier ante una entrada de 5V en escalón, su

salida es:
6 7
5 6
5
4
4
3
3
2
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Equipo 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Peltier
Modelar la planta según el criterio de Ziegler-Nichols.
La FDT LTI aproximada mediante Padé será:
Td
1−s
k 2 k
G p (s ) = e − sTd ≈
1 + sT T 1 + sT
1+ d s
2 (4. 49)
De la respuesta experimental se obtiene los tres parámetros del equipo:
6.12V 45 − 4
k= = 1.22 , Td = 4 s y T = = 13.66 s
5V 3
Introduciendo estos valores en la ec. (4. 49) se conseguirá la FDT linealizada de

la Peltier:
k 1 − 2 s 1.22
G p (s ) = e − sTd ≈
1 + sT 1 + 2 s 1 + s13.66

4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energía se
encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto de
ecuaciones algebro-
diferenciales que
modelen el sistema
electrónico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
u s (s )
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, .
u e (s )
Datos:
R = 10kΩ R1 = 1kΩ R3 = 100kΩ R 4 = 10kΩ C = 100nF C1 = C 2 = 1nF L = 100mH
1. Las ecuaciones que describen la dinámica del circuito son:
R2 L L
1)ua ( t ) =
R1
( ue ( t ) − ur ( t ) ) 2) LCus ( t ) + us ( t ) + u s ( t ) = ua ( t )
R R
3)ub ( t ) = us ( t ) 4) R3C1uc ( t ) = −ub ( t ) 5) R4C2ur ( t ) = −uc ( t )
2.

3. La ganancia de tensión será:
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us ( s ) R1 R R2 s 2
= = 3
ue ( s ) R R C C LCs 3 + L R R C C s 2 + R R C C s + R2 L s + 103 s 2 + 108 s + 109 R2
4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2
R R1 R
Problema 2: Filtro paso alto de segundo orden de Sallen-Key
Determinar la ganancia de tensión del filtro con AO ideal, y habiendo

definido como C el valor de C3 y C4.
Problema 3: Dinámica de un micrófono

El funcionamiento de un micrófono
dinámico se basa en el desplazamiento espacial
producido por una bobina dentro de un campo
magnético. Hay un diafragma que se desplaza
con la fuerza mecánica provocada por las ondas
sonoras, este desplazamiento se transmite a la
ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz
generada en la bobina es proporcional a la
inducción de campo, B, al número de espiras, n, a
la longitud de espiras, l, y al desplazamiento Imanes permanentes
relativo de la bobina: Diafragma
Md
y(t)
d ( y (t )) N
e(t ) = 2 ⋅ B ⋅ n ⋅ l ⋅ f(t)
dt k1
k2
Se considera el modelo simplificado

unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es
la masa del diafragma y Mb la masa de la bobina. B1
En el desplazamiento horizontal del diafragma x(t) S Bobina
hacia la bobina, se conjetura un rozamiento Mb
viscoso, B1 y un amortiguamiento, k1. Y de la
e(t)

bobina a la estructura está separada a través de un amortiguador, k2. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica

del sistema.
2. Diagrama de bloques.
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida.
1. El circuito análogo mecánico-eléctrico queda como:
k1
x(t) y(t)
f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md
La mecánica de traslación del sistema está definido por:

..
. .

f (t ) = M d x(t ) + k1 ( x(G ) − y(t )) + B1  x(t ) − y (t )
 
. .
 ..
k1 ( x(t ) − y (t )) + B1  x(t ) − y (t ) = M b y (t ) + k 2 y (t )
 
El desplazamiento de la bobina provocará una variación del flujo magnético
sobre ésta y generará una fuerza electromotriz:
. .
e(t ) = 2 Bnl y (t ) = k ∗ y (t )
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
f (s ) = (M d s 2 + B1 s + k1 )x(s ) − (B1 s + k1 ) y (s )
(B1 s + k1 )x(s ) = (M b s 2 + B1 s + k1 + k 2 )y(s )
e(s ) = k ∗ sy (s )
Las FDT resultantes son:

y (s ) B1 s + k1
=
x(s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
2
e (s )
= k ∗s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
x (s ) =
M d s 2 + B1 s + k1
El diagrama de bloques resultante queda:
1 B 1.s+k1
2 2 k*s
Md.s +B 1.s+k1 Mb.s +B 1.s+k1+k2
f(s) e(s)
B1*s+k1
3. Se observa que la estructura corresponde con una realimentación positiva y

seguida de un procesamiento en cascada:
G1(s) G2(s) k*s
f(s) 1 e(s)
H(s)
e(s) G1 .G2 *
k * s ( B1 s + k1 )
= k s=
f ( s ) 1 − G1G2 .H ( M d s 2 + B1s + k1 + k2 )( M d s 2 + B1s + k1 + k2 ) − ( B1s + k1 )
e (s ) k * s (B1 s + k1 )
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s 3 + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2

Problema 4: Dinámica de un telégrafo
La figura muestra el
modelo simplificado de un l1 l2
x1 x2
telégrafo. Ante la recepción de
un pulso eléctrico se produce
una fuerza magnética
proporcional a la corriente de su M1 M2
e(t)
bobina, originando un R, L
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la K2 B2
masa del martillo, el cual choca
contra una campana, B1
produciendo una onda sonora.
Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica

del telégrafo.
2. Diagrama a bloques y función de transferencia entre el efecto, x2(s), y la

causa, e(s).
Datos:
Bobina: L = 1 mH, R = 10 Ω, kp = 0.4 N/A, M1 = 1 g, B1 = 0.01 Ns/m.
Palanca: l1 = 8 cm, l2 = 2 cm.
Martillo: M2 = 10 g, B2 = 0.8 Ns/m, K2 = 16 N/m.
e ( t ) = Ri ( t ) + Li( t ) ; f (t ) = k p i (t )
f ( t ) + M 1 g = M 1
x1 ( t ) + B1 x1 ( t ) + f r1 ( t ) ; f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2
x2 ( t ) + B2 x2 ( t ) + k2 x2 ( t )
x1 ( t ) x2 ( t )
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ; ≅
l1 l2
2. La FDT resultante es:
∆x2 ( s ) kp
=
∆e ( s )  l1 l   l l  l 
( R + sL )   M 1 + M 2 2  s 2 +  B1 1 + B2 2  s + k2 2 
 l2 l1   l2 l1  l1 

Problema 5: Sistema de suspensión
En la figura derecha se muestra un

modelo de suspensión de vehículos de
tracción. Haciendo suposiciones de
simplificación y de reparto del peso del
coche sobre las cuatro ruedas, se ha
obtenido un segundo modelo. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-

diferenciales que describe la
dinámica del modelo simplificado.
x
M
2. Función de transferencia entre el desnivel del
pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del
chasis (efecto), X(s).
Datos
El peso del vehículo es de una tonelada y las

características del amortiguador están dadas por B = 500
Ns/m y K = 1000 N/m.
y
1. El modelo simplificado de suspensión del coche es:
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) − y ( t ) ) + B ( x ( t ) − y ( t ) )
f n ( t ) = K ( x ( t ) − y ( t ) ) + B ( x ( t ) − y ( t ) )
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su

FDT es:
∆x(s ) K + Bs 1 + 0 .5 s
= =
∆y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
2
Problema 6: Control sobre un péndulo
La siguiente figura representa un péndulo controlado por medio de un

electroimán. Un complejo sistema electromecánico permite ejercer una fuera
horizontal sobre la barra del péndulo en el punto P proporcional a la intensidad
que recorre la bobina:
F (t ) = 2[ NA ] ⋅ i L (t )

El ángulo girado por el péndulo respecto de la vertical es medido por

medio del potenciómetro lineal mostrado en la figura, de tal forma que cuando
el ángulo es de 90º la medida es de 10 V. y cuando es de -90º la medida es de
-10 v. El montaje del potenciómetro introduce un rozamiento de constante B=
[ ]
N ⋅m ⋅ s
3 radian . El sistema electrónico contiene el amplificador de error y un driver de
potencia, de forma que la tensión de salida es amplificada k veces de la tensión
de error. Teniendo en cuenta los datos suministrados en la figura, se pide:
1. Ecuaciones físicas del sistema.
2. Linealizar el sistema respecto del punto θ 0 = 30º . Justificar que:
∆θ (s ) 0.173
= 2
∆F (s ) s + 3s + 11.547
Considérese para este apartado y los dos siguientes que el valor de

K es 10.
3. Diagrama a bloques y función de transferencia que relaciona ∆θ y
∆Vref .
4. ¿Cómo evoluciona el ángulo si se introduce una tensión de referencia de
+4 Voltios como valor absoluto?. Caracterizar la respuesta temporal del
sistema reducido equivalente, sabiendo que hay un polo real en la
cadena cerrada que vale -2.3,
Vref
+ 10V − 10V
iL
Vθ
l2
Datos:
l1 R, L l1 = 1m.
l 2 = 0,2m.
L = 1H
R = 0,1Ω
θ
M = 1Kg .
2
Considérese que el momento de inercia del péndulo es J C = M ⋅ l1

Problema 7: Modelo del control del rotor de un helicóptero
Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del

rotor de cola de un helicóptero. Para ello se dispone de los elementos
mostrados en la figura.
El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se

sitúa un motor con una hélice de masa M1 en un extremo y un contrapeso de
masa M2 en el otro a una distancia R1 y R2 al eje de giro respectivamente.
(M1=0.1 kg., M2=0.2 Kg., R1=0.3m., R2=0.15m.). El giro realizado por la
barra es medido por medio de un potenciómetro axial de forma que establece
la siguiente relación entre el ángulo girado θ y la tensión de salida:
10
Vang (t ) = θ (t )
2π
El motor lleva su propio control de velocidad, de forma que la relación

entre la señal de entrada y la velocidad del eje de giro independientemente de
la carga viene dada por la siguiente ecuación diferencial:
 dω (t ) 
Vm (t ) = 80 m + 0.125ω m (t ) 
 dt 
La hélice al girar genera una fuerza de empuje axial proporcional a su

velocidad de giro según la siguiente relación:
Ft (t ) = 0.01 ⋅ ω m (t )
Además, la hélice provoca una fuerza resistente al avance proporcional

a la velocidad lineal de avance de la misma, según la expresión:

dθ (t )
Fr (t ) = 0.05 ⋅ R1
dt
El eje de giro de la barra tiene un coeficiente de rozamiento angular de

Nms
B = 0.01 .
rad
Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentación

para controlar la orientación de la maqueta, llegando al diagrama de bloques en
la parte derecha.
1.- Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al bloque barra-

hélice, indicando las funciones de transferencia y el significado de las señales
en cada enlace.
2.- Obtener la función de transferencia del conjunto barra-hélice.
Nota: las ecuaciones están expresadas en unidades del S.I. y los

ángulos en radianes.
Problema 8: Modelado del control de una antena
El sistema de la figura
corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una
1: 10
antena. El desplazamiento se θs
consigue a través de un motor de uA M
corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de
engranajes. La inclinación del plato
de la antena, θs, depende de la
tensión aplicada al motor. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan la dinámica
del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las señales que aparecen y
verificar que la función de transferencia del sistema es:
θ s (s ) 250
= .
(
u A (s ) s s + 50.5s + 1725
2
)
3. Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posición
angular con FDT unitaria. El viento sobre el plato provoca una
perturbación al sistema, introduciendo un par ruidoso, Tv. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
θ (s )
4. Determinar la FDT s , con el valor de k igual a 200.
Tv (s )
Datos

Motor: Resistencia de armadura = 5 Ω, Inductancia equivalente del flujo

disperso = 0.1 mH,
Constante del par motor = 0.68 Nm/A, Momento de inercia del rotor=
0.00136 kg m2
Tren de engranajes: relación de transmisión = 1:10
Antena: Momento de inercia de la carga = 0.136 kg m2, Rozamiento
viscoso equivalente = 0.136 N.m.s/rad.
dia (t )
u A (t ) = Ra ⋅ ia (t ) + La + k B ⋅ ω M (t )
dt
Tm (t ) = k i ⋅ ia (t )
J B
Tm (t ) = J r ⋅ ω M (t ) + 2A ⋅ ω M (t ) + 2A ⋅ ω M (t )
n n
t
1
θ s (t ) = ∫ ω M (τ )dτ
n0
2. El diagrama a bloque estará formado por:
3. Incluyendo el par del viento:

4. La FDT entre la salida y el par del viento:
Problema 9: Modelado de una cinta transportadora
Para la traslación horizontal de

una cámara de vídeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En
el control se ha utilizado un motor de
continua y una reductora. Se pide:
1) Diagrama de bloques del
sistema
2) FDT entre la velocidad de
desplazamiento del carro y la
tensión en el motor.
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 Ω, Inductancia equivalente del
flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la fuerza
contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del rotor= 26.6 gr
cm2
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cámara=
1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad.
1. El diagrama a bloques corresponderá con:
2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensión del

motor es:

x (s ) 4.96 ⋅ 10 −6 1211.33
= =
u m (s ) 4.96 ⋅ 10 ⋅ s + 2.11 ⋅ 10 ⋅ s + 1.56 ⋅ 10
−9 2 −5 −3
(s + 5082)(s + 75.17 )
Problema 10: Robot limpiador
Xc(t)
α, z
y
L
α (t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
El robot limpiador de fachadas mostrado en la figura, se compone de dos

grandes elementos: por un lado un carrier comercial en lo alto de la fachada, y
por otro el sistema de limpieza robótico, propiamente dicho, que sustituye a la
canasta en la que habitualmente se sitúan los limpiadores. Se desean disminuir
las oscilaciones que en el robot provocan los desplazamientos a lo largo del eje
X del carrier. Para ello se ha supuesto el conocimiento de la longitud del cable
L y de la masa del robot M, ambos datos fácilmente obtenibles por medio de
sensores. Analizando la dinámica del sistema y siguiendo el sistema de
referencias mostrado en el esquema de la figura, se ha llegado a la siguiente
relación:
d2 d
Mg sin α (t ) = M 2
X R (t ) + B X R (t )
dt dt
En donde B es un coeficiente de rozamiento con el aire dependiente

exclusivamente de la geometría de la carcasa del robot y g es la aceleración
terrestre.
Datos: g = 9.8 sm2 L = 3.25m M = 400 Kg B = 35 Ns

m
Demostrar que la función de transferencia que relaciona el movimiento

en abscisas del robot con el movimiento en abscisas del carrier es:
X R (s) 3.01
G (s) = = 2
X C ( s ) s + 0.0875s + 3.01

para el punto de funcionamiento dado por: X R 0 = X R 0 = X C 0 = X C 0 = 0
Problema 11: Tren de levitación
Los trenes de levitación

magnética circulan suspendidos en el
aire, sin contacto físico con el suelo. El
objetivo es alcanzar grandes velocidades
con un consumo bajo, ya que el único
rozamiento es el aerodinámico. La
levitación magnética se consigue gracias
a unas bobinas que producen una fuerza
de levitación que se puede aproximar
i 2 (t )
según la ecuación f l (t ) = k p 2 . El
x (t )
peso del tren se opone a esta fuerza. El conjunto total de estas fuerzas
determinan el movimiento vertical del tren. Para poder ajustar el nivel de
levitación a un valor de referencia, xref, se diseña un sistema de control que
consta de los siguientes elementos:
Un sensor que mide el nivel de
levitación, se supone
instantáneo y de ganancia
unidad.
Un comparador que calcula el
error entre el valor de
referencia y la medida del
sensor.
Un compensador que a partir
de la señal de error, genera
una señal que ataca a la
unidad de potencia.
Una etapa de potencia que
dado un valor a su entrada, aplica una corriente a las bobinas de forma
instantánea y con ganancia unidad.
1. Determinar el punto de reposo de levitación, x0, si el valor de la
corriente por las bobinas es de 50A.
∆x(s )
2. Obtener la función de transferencia , linealizada en el punto de
∆i (s )
reposo del apartado anterior.
3. Representar el diagrama a bloques del sistema de control de
levitación.
1. En el punto de reposo, la fuerza de levitación se iguala a la de gravitación, por
tanto:
k p i02
x0 = = 0.1m
Mg

2. La dinámica es no lineal debido a la fuerza de levitación. Linealizando

alrededor del punto de reposo definido, el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales,
en incrementos, quedará:
∆f l (t ) = M∆x(t )
 2i   − 2i 2 
∆f l (t ) = k p  2  ∆i (t ) + k p  3  ∆x(t )
 x 0  x 0
Dando valores y aplicando transformadas de Laplace, la FDT estará definida

por:
∆x(s ) 0 .4
= 2
∆i (s ) s + 200
3.
Problema 11: Control de péndulo invertido
El sistema de la figura
representa el control de un péndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posición una varilla de longitud a,
situado sobre un carro móvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con líquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensión de entrada u(t) se
puede manipular. La varilla forma en
cada momento un ángulo α(t)
respecto a la vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rígido, suponiendo despreciable el rozamiento
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones carro-varilla
que relacionan la fuerza aplicada con el ángulo girado son:

2
d 2x  dα  d 2α
( M + m)
dt 2
− ma (sen ( )  dt 
α ( t )
 
)
+ ma cos ( ) dt 2 = f ( t )
α ( t ) ( )
d2x d 2α
m 2 cos (α ( t ) ) + ma 2 = mgsen (α ( t ) )
dt dt
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a través de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica del motor-eje-
polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealización alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
5. Considerando que kB tiende a ser nula, demostrar que

∆α ( s ) −31.5
=
∆u ( s ) ( s + 2 )( s + 3.24 )( s − 3.24 )
Datos:
Motor-polea : R = 1Ω L = 0.5 H k p = 3 Nm / A k B = 10−4 Vs / rad J = 0.01kgm 2 r = 0.1m

2
carro-varilla : m = 0.1kg M = 0.9kg a = 1m g ≅ 10m / s
1.
di ( t ) dϑ ( t )
u ( t ) = Ri ( t ) + L + kB
dt dt
d 2ϑ ( t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = J + rf ( t )
dt 2
x ( t ) = rϑ ( t )

2.
x0 = 0m f 0 = 0 N Tm0 = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V α 0 = 0rad
3.
x ( t ) + 0.1 ⋅ ∆α ( t ) = ∆f ( t )
1 ⋅ ∆
x ( t ) + 0.1 ⋅ ∆α ( t ) = ∆α ( t )
0.1⋅ ∆
4.
Kp Tm(s) 1 x(s) 0.1s2 alfa (s)

1/R
L.s+R f (s) s2 -0.1s2 +1
1
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2 1/R
Kb s
5.
6 0.1/0.09
10
s+2 -s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1



5 Análisis en el dominio temporal
En los anteriores capítulos se afirmaba que el primer paso del análisis o del
diseño de un sistema de control era deducir un modelo matemático. Una vez obtenido
éste, se va a iniciar el estudio en la predicción en el dominio del tiempo. En este marco
temporal, hay que saber diferenciar que la respuesta temporal consta de dos partes: una
respuesta transitoria y otra en el régimen permanente. Y que cada una de ellas están
asociadas a características del sistema tales como la estabilidad, la rapidez o la propia
precisión del sistema.
La respuesta ante una excitación cualquiera debe ser estudiada para analizar la
gobernabilidad del equipo. Pero en la práctica no es conocido a priori el tipo de entrada
que va a recibir el sistema de control, sin embargo, al analizar y diseñar estos sistemas
se necesitan de una base para comparar el comportamiento de los sistemas. A tal
propósito se presentan las señales de pruebas de entradas más utilizadas, haciendo
especial hincapié en las entradas en escalón, rampa y parábola.
Por último, si se considera que el sistema es lineal e invariante, se comprobará

que los polos de la función de transferencia definen la naturaleza de la respuesta del
régimen transitorio.
Son tres aspectos los que se abordarán en esta lección: la distinción entre la
respuesta transitoria y la permanente, las señales de prueba y la influencia de la
ubicación de los polos del polinomio característico con la respuesta del régimen
transitorio.

Capítulo 5: Análisis en el dominio temporal Apuntes de Regulación Automática
5.1 Respuesta temporal de un sistema: respuesta transitoria y

en régimen permanente
En la mayoría de los sistemas de control, sus respuestas se evalúan en el dominio

temporal. Podría citarse, por ejemplo, el tiempo que tarda un motor en alcanzar su
velocidad nominal o el tiempo que tarda una antena en colocarse en una posición
determinada.
La respuesta en el tiempo se divide normalmente en dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable:
y (t ) = y rt (t ) + y rp (t ) (5. 1)
La respuesta del régimen transitorio cesa cuando el tiempo se hace grande

respecto a los parámetros temporales del sistema:
lim y rt (t ) = 0 (5. 2)
t →∞
La respuesta del régimen permanente permanece después de que la transitoria ha

desaparecido:
lim y (t ) = y rp (t ) = y ss (t ) (5. 3)
t →∞
Si el modelo dinámico del sistema es una ecuación diferencial, la solución de la

homogénea corresponde con la respuesta transitoria y la solución particular con el
régimen permanente.
Todos los sistemas de control reales presentan un fenómeno del transitorio antes
de alcanzar la respuesta del estado estable. La masa, la inercia, las bobinas, los
condensadores, etc., no pueden seguir los cambios súbitos en la entrada de forma
instantánea. En general, aquellos elementos que almacenan algún tipo de energía no
pueden transferirla instantáneamente, requieren de un tiempo. Esta idea intuitiva de la
Física, hace entender que al estimular a los sistemas de control, éstos necesitarán un
tiempo en alcanzar los valores deseados.
La respuesta del régimen transitoria define la rapidez de la respuesta, su

estabilidad y las oscilaciones alrededor del estado permanente. Por contra, la respuesta
del régimen permanente determina el estado estable del sistema, su valor nominal de
funcionamiento y el error cometido. Al recordar que los sistemas de control deben de
seguir a la señal de mando, la diferencia entre la señal de referencia y la de salida
cuantificará la precisión del equipo.

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 5: Análisis en el dominio temporal
5.2 Señales de prueba
Las entradas a las que van a ser sometidos los sistemas de control no se conoce
con anticipación. A priori no hay forma de saber cómo se va a dirigir el timón de un
barco, qué señales eléctricas llegarán a la entrada de un amplificador o cuál será la
variación del acelerador de un vehículo. En cambio, hay casos donde si se sabe, por
ejemplo, la señales de referencia de una fuente conmutada o la temperatura de un termo,
éstas más o menos están bien definidas en el tiempo y se suelen corresponder con
señales de tipo escalón.
La falta de conocimiento a priori, en la mayoría de los casos, sobre la evolución

temporal de la señal de entrada, provoca dificultades tanto para el análisis como para el
diseño de los sistemas de control.
Para señales de entrada que no presenten excesivas variaciones en el tiempo,

éstas pueden ser representadas mediante el truncamiento de la serie de Taylor para los
términos superiores a segundo grado:
t2
x(t ) ≅ x0 + x1t + x 2
2 (5. 4)
siendo x0, x1 y x2 los coeficientes constantes asociados a los tres tipos de señales
básicas. Se plantea que la señal de entrada puede ser modelada como una combinación
lineal de señales de prueba deterministas: escalón, rampa y parábola. De forma que para
evaluar el comportamiento del sistema de control se emplean estas tres señales de
prueba o de test. En el cuadro 5.1 se hace un sumario de estas tres señales, indicando su
expresión en el tiempo y su transformada de Laplace.
Cuando el sistema es LTI y por aplicación del teorema de superposición, la

respuesta ante una entrada compleja puede ser descompuesta en aquellas debidas a las
señales de pruebas simples.

Transformada de
Gráfica modelo temporal
Laplace
xo
x(t)
x t≥0 x0
x(t ) =  0 x (s ) =
0 t<0 s
t
x(t) x1t
x t t ≥ 0 x1
x(t ) =  1 x (s ) =
0 t<0 s2
t
x(t) x2t2/2  t2
 t≥0 x2
x(t ) =  x 2 2 x (s ) =
 0 t<0 s3
t
Cuadro 5. 1. Señales de prueba
5.3 Polinomio característico. Influencia de la respuesta

transitoria
Para los equipos de control, cuya FDT sea del tipo LTI, ésta se definirá, como ya
se vio en el capítulo 3, como un cociente entre los polinomios de numerado y del
denominador, donde los coeficientes son constantes:
N (s ) b0 + b1 s + ... + bm s m
G (s ) = = n≥m
D (s ) a 0 + a1 s + ... + a n s n (5. 5)
Al denominador de la FDT global del sistema se le denomina polinomio

característico. Las raíces del polinomio característico van a definir el comportamiento
de la respuesta transitoria. Con el objeto de comprobarlo, supóngase un sistema LTI
cualquiera ante una entrada en escalón unitario. Por aplicación del teorema de la
convolución, la transformada de Laplace de la señal de salida será:

1 N (s ) N (s )
Y (s ) = X (s )G (s ) = =
s D (s ) s∏ (s + p i )∏ s 2 + 2ξ j s + ω n, j 2 ( ) (5. 6)
i j
A G(s) se le ha hecho, en el denominador, una descomposición en polos de

primer y segundo orden. La antitransformada se conseguirá a partir del cálculo de los
residuos de las fracciones simples obtenidas:
k1 k k js + Lj
Y (s ) = +Σ i +Σ 2
s i s + pi j s + 2α j s + ω n, j 2 (5. 7)
La salida corresponderá con un sumatorio de salidas parciales. Los polos de

primer orden se corresponden con exponenciales en el tiempo deducidos a partir del
teorema de traslación compleja. En cambio, los sistemas de segundo orden siguen a una
combinación entre una exponencial y una oscilación:
sen ω n, j − α j ⋅ t + ϑ j 
−α j t
y (t ) = k1 + Σ ki e − pit + Σ L j M j e
2
i j   (5. 8)
donde los coeficientes Mj, y ϑ j de los polos de segundo orden son:
2
1 − 2aα i + a 2ω n, j kj
Mj = αj =
ω n, j 2 − α 2j Lj (5. 9)
 a ω 2 −α 2 
 n, j j 
ϑ j = arctg  
 1 − aα j
  (5. 10)
Para que la señal de salida esté acotada o lo que es lo mismo, para que el sistema
sea estable, se exige que todos sus polos de G(s) deban de estar en el dominio complejo
negativo. Las partes reales de las raíces del polinomio característico deben ser
negativas, de forma que la exponenciales sean monótonamente decreciente en el tiempo.
En caso contrario, serían crecientes con el tiempo y la salida no estaría acotada. Cuando
al menos un polo está en el semiplano positivo, el sistema será inestable o de salida no
acotada.
El sistema oscilaría constantemente si los polos son complejos conjugados y en

el eje imaginario. La señal de salida ante una entrada en escalón sería un armónico,
cuyo valor medio sería el nivel del escalón. A esta situación se le llama críticamente
estable.
La respuesta del sistema se atenuará más rápidamente, cuanto más alejados se

encuentren los polos, con la parte real negativa, del eje imaginario. Y por último, la

frecuencia de oscilación alrededor de valor final, aumentará cuando los polos complejos
y conjugados se encuentren a mayor distancia del eje real.
En el cuadro 5.2 se sintetiza la respuesta impulsional debido a la ubicación de

los polos del sistema.
Situación del polo Respuesta al impulso Sistema
0.9
0.8
0.7
0.6
k*exp(-t/T)
0.5 ESTABLE
0.4
-1/T1
0.3
0.2
-1/T2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
tiempo [s] (sec)
14
12
10
8
k*exp(t/T)
INESTABLE
6
4
1/T
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo [s] (sec)

0.8
0.6
0.4
0.2 CRÍTICAM
0 ENTE
-0.2 ESTABLE
-0.4
k*sen(wt)
-0.6
-0.8
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [s] (sec)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
ESTABLE
0.2
k*exp(-at)*sen(wt+o)
0.1
-0.1
-0.2
0 5 10 15
tiempo [s] (sec)
-2
INESTABLE
-4 k*exp(-at)*sen(wt+o)
-6
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6
tiempo [s] (sec)
Cuadro 5. 2. Respuesta impulsional de los polos según su ubicación en el dominio complejo s




6 Análisis en el dominio del
tiempo de sistemas de primer y
segundo orden
Básicamente, las propiedades dinámicas de las plantas pueden ser aproximadas
por las características temporales de sistemas más simples. Se entiende por modelos
simples, aquellos que definen su dinámica por ecuaciones diferenciales lineales de
primer o de segundo orden.
Como se verá en el siguiente capítulo, los modelos de los equipos pueden ser
abordados por funciones de transferencias sencillas. Este paso se da en una doble
vertiente. Desde el punto de vista del análisis, al reducir el modelo se podrá predecir sus
características temporales, empleando expresiones matemáticas de los modelos
sencillos. Por otro lado, desde la visión del diseño, se suele emplear las medidas de las
características temporales de los modelos simples para fijar los requisitos del
comportamiento dinámico de los sistemas a compensar.
Por todas estas razones, este tema pretende analizar el comportamiento dinámico
temporal de los sistemas simples, fijando su evolución temporal así como de tantos
parámetros como exija, para su determinación matemática.

Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas de 1er y 2º Apuntes de Regulación
6.1 Sistemas de primer orden
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico, esto

es, al número de polos que tiene el sistema en su conjunto.
La función de transferencia de un sistema de primer orden es:
N (s )
G (s ) =
(s + a ) (6. 1)
donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes constante al ser de

tipo LTI. Por el principio de causalidad, el grado de N(s) es uno o cero, bien es una
constante o es un cero de primer orden. Considérese el caso más simple, el numerador
corresponde a una ganancia. La relación entre la entrada y salida del sistema vendrá
dada por una ecuación diferencia ordinaria de primer orden:
Ty (t ) + y (t ) = kx(t ) (6. 2)
donde x(t) representa la señal en la entrada e y(t) es la salida. Aplicando a ambos

lados de la igualdad la transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales
nulas, se conseguirá la FDT de los sistemas de primer orden:
Y (s ) k k /T
G (s ) = = =
X (s ) 1 + Ts 1
s+
T (6. 3)
El valor de k será la ganancia estática del equipo y T será la constante de tiempo.

En general, denominando ai y bi a los coeficientes de los polinomios del denominador y
del numerador, respectivamente, de grado i, las dos FDT de primer orden de los
sistemas causales serán:
. b0
a1 y + a 0 y = b0 x → G (s ) =
a1 s + a 0 (6. 4)
. . b0 + b1 s
a1 y + a0 y = b0 x + b1 x → G (s ) =
a0 + a1 s (6. 5)
Sin embargo, para determinar la respuesta dinámica del sistema de primer orden
se empleará el modelo de la ecuación (6. 3). En el caso de que tuviera un cero de primer
orden, desde luego, su dinámica cambiará. Pero desde el punta de vista metodológico,
se planteará como la adición de un cero al sistema simple definido en la ec. (6. 3). Estos
aspectos serán tratados en el capítulo siguiente. Por tanto, se va a tratar de definir la
respuesta dinámica de un sistema simple de primer orden y si poseyese un cero, su
efecto se verá como una adición a la dinámica del sistema simple.

Apuntes de Regulación Capítulo 6: Análisis temporal de sistemas de 1er y 2º
6.1.1 Respuesta temporal ante la entrada en escalón
Para analizar la dinámica del sistema de primer orden se requiere conocer qué
tipo de entrada excitará al equipo. Como a priori no se conoce la naturaleza de esta
señal, tal cual se comentó en el anterior capítulo, se emplearán las señales de pruebas.
En el dominio temporal se definieron tres entradas normalizadas: escalón, rampa y
parábola. Por dicha razón, la caracterización de los sistemas de primer y segundo orden
en el dominio temporal se darán con estas excitaciones unitarias.
Suponiendo un sistema de primer orden simple caracterizado por su ganancia k y

su constante de tiempo T, al ser estimulado por una señal de entrada en escalón unitario
evolucionará a partir de la convolución entre la entrada y el sistema. Aplicando las
transformadas de Laplace y haciendo descomposición en fracciones simples, la
respuesta transformada valdrá:
1 k 1 1  k1 k
Y (s ) = ⋅ = k ⋅ = + 2
s 1 + sT  s 1 + sT  s s + 1
T (6. 6)
Empleando el cálculo de los residuos será fácil de determinar la

antitransformada y por ende la evolución temporal de la señal de salida, en función de
sus dos parámetros característicos, k y T:
k1 = [sY (s )]s =0 = k
(
y (t ) = k 1 − e −t / T ) (6. 7)
 1 
k 2  s + Y (s ) = −k
 T  s =− 1
T
Pero antes de representar la evolución temporal de un sistema de primer orden

simple con una entrada en escalón, véase la correlación entre el dominio complejo y el
temporal. Utilizando el teorema del valor final sobre la transformada de Laplace de la
salida y haciendo el límite cuando el tiempo tiende a infinito en la ec.(6. 7), los
resultados son idénticos. La salida alcanzará, en el régimen permanente, el nivel de la
ganancia estática del sistema, k:
Valor final: lim sY (s ) = k lim y (t ) = k

s →0 t →∞
Nótese que si el módulo de la ganancia, |k|, es mayor que uno el sistema

amplifica, en caso contrario, atenúa, esto es, la amplitud de la salida es más pequeña que
la entrada. Para resolver el valor inicial sólo basta con aplicar el teorema del valor
inicial sobre la ec.(6. 6) o hacer tender el tiempo a cero en la ec. (6. 7):
Valor inicial: lim sY (s ) = 0 lim y (t ) = 0

s →0 t →0

La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del equipo. De hecho,

cuando el intervalo de tiempo recorrido desde el inicio de la estimulación hasta la
constante de tiempo, la señal de salida ya ha alcanzado una buena parte de su recorrido:
Valor t = T : ( )
y (t = T ) = k 1 − e −1 = 0.632k (6. 8)
Se define el tiempo de establecimiento, ts, como el que necesita el sistema para

alcanzar el régimen permanente. El valor de la señal del permanente no es exactamente
el valor final. Atendiendo a la ec. (6. 7) y si se pusiera la condición de lograr el valor de
nivel de k ante una entrada en escalón unitario, el tiempo sería infinito y no habría
medida de comparación entre estos sistemas sobre su velocidad de respuesta. Por dicha
razón, se suele emplear el error del 5% o el 2% del valor final. En este curso, se
empleará el 5% de error del valor del régimen permanente. Para un valor de tres veces
la constante de tiempo del sistema de primer orden, T, coincide con llegar al 5% de error
del valor final:
Valor t = 3T : (
y (t = 3T ) = k 1 − e −3 = 0.95k ) (6. 9)
Por tanto, para sistemas de primer orden simples, el tiempo de establecimiento

es de tres veces la constante de tiempo. Si la definición está dada con el 2%, entonces el
tiempo de establecimiento es de cuatro veces la constante de tiempo.
Concluyendo, si el sistema es de primer orden simple, los valores característicos

pueden ser determinados experimentalmente ante la respuesta de una entrada en escalón
unitario. La ganancia estática, k, será el valor final de la señal de salida y la constante de
tiempo, T, está dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces el valor de k o tres veces
su valor coincidirá con el tiempo de establecimiento, ts, esto es, el tiempo en alcanzar la
señal 0.95k.
Respuesta al escalón unitario

k
0.95k
x(t)
1 x(t) y(t) 0.632k
G(s)
Amplitud
0
x(s) y(s)
0
0 T 3T
Tiempo (s)
Figura 6. 1. Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada en escalón
unitario

6.1.2 Respuesta impulsional
La respuesta impulsional de un sistema coincide con su propia función de

ponderación, g(t). De hecho, esta propiedad es empleada como técnica experimental
para realizar la identificación de sistemas. La forma de demostrarlo consiste en
determinar la transformada de Laplace de la excitación impulsional y luego aplicar el
teorema de la convolución continua. Se define una entrada impulsional, aquella que en
un tiempo infinitesimal, ε, da un pulso de energía que tiende a ser infinito, 1/ε.
1/ ε 0≤t <ε
δ (t ) =
0 t <0 o t >ε (6. 10)
ε→0
Su transformada de Laplace coincide con la unidad:
ε
1  e − st  H se − sε
L[δ (t )] = ∫
0
ε 1
ε
− st
e dt =  =
ε  − s  0 εs
1
1 − e − sε
[=
s
=1 ]
(6. 11)
Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la señal de salida coincide con
la propia naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolución. Para el
caso que ocupa de sistemas simples de primer orden, resultará:
k k −t / T
Y (s ) = G (s ) = ⇒ y (t ) = e = g (t )
1 + sT T (6. 12)
k k /T
Y (s ) = =
1 + sT 1
s+
T (6. 13)
Además, para sistemas LTI, la respuesta al impulso es la derivada de la salida al

escalón:
(
y escalon (t ) = k 1 − e −t / T ) y escalon (t ) =
k −t / T
T
e = g (t )
(6. 14)

La aplicación de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con
la respuesta de la excitación impulsional de los sistemas de primer orden, definido por
la ec.(6. 12):
k
Valor final: y (t → ∞ ) = 0 lim s ⋅ 1 ⋅ =0
s →0 1 + sT (6. 15)
k k k
Valor inicial: y (t → 0 ) = lim s ⋅ 1 ⋅ = (6. 16)
T s →∞ 1 + sT T
Los valores característicos de la Respuesta al impulso

salida cuando el tiempo coincide con k/T
la constante de tiempo o cuando el

tiempo es de tres veces la constante de
tiempo del sistema están dados por la Amplitud
ec.(6. 12), simplemente sustituyendo:
k −1 k
y (t = T ) = e = 0.367 0.367k/T
T T
k −3 k
y (t = 3T ) = e = 0.05
0.05k/T
0
T T 0 T 3T
Tiempo (s)
Figura 6. 2. Respuesta impulsional de un sistema

simple de primer orden
Ejemplo 6.1
ue(t) us(t)
Para el cuadripolo de la figura R
determinar su respuesta ante la entrada en 100k C
escalón unitario y ante una excitación 10nF
impulsional. Considérese condiciones
- -
iniciales nulas.
Al haber un elemento de almacenamiento de energía, el sistema tendrá un

modelo de primer orden:
du s (t ) 1 1
u e (t ) = RC + u s (t ) ⇒ AV (s ) = =
dt 1 + RCs 1 + 10 −3 s

Respuesta al escalón unitario Respuesta al impulso

1 1000V
0.95
Amplitud
0.632
Amplitud
367V
5V
0 0
0 1 ms 3 ms 0 0.001 0.003
6.1.3 Respuesta a la rampa
Dos métodos se pueden plantear para determinar la respuesta ante una excitación
en rampa unitaria en un sistema de primer orden simple. Bien a través de la
transformada de Laplace de la salida o bien empleando el teorema de la integración.
Este último proceder se basa en que la rampa unitaria corresponde con la integral en el
tiempo de una señal en escalón unitario.
1. Descomposición en fracciones simples: La rampa unitaria presenta un polo

doble en el origen, el cálculo de los residuos de la antitransforma de la salida
exige la formulación de la multiplicidad de las raíces:
1 k a a k
Y (s ) = = 22 + 1 + 1
s 1 + sT s
2
s
s+
1
T (6. 17)
[ ]
a 2 = s 2Y (s ) s =0 = k (6. 18)
d  k   k (− T ) 
a1 =   s 2 2  =  2 
= − kT
 ds  s (1 + sT )   s =0  (1 + sT )  s =0 (6. 19)
 
 1  1 k /T  k /T
k1 =  s +  2  = = kT
 Ts 1
s+  (− 1 / T )2
 T  s = − 1
T (6. 20)

(
y (t ) = k t − T + Te − t / T ) (6. 21)
2. La respuesta a la rampa es la integral de la respuesta al escalón:
0
t
0
( )
y rampa (t ) = ∫ y escalon (τ )dτ = ∫ k 1 − e −τ / T dτ = k τ + Te −τ / T
t
[ ] t
0 (6. 22)
(
y rampa (t ) = k t + Te − t / T − T ) (6. 23)
En general, para sistemas LTI, la respuesta a la derivada de una señal de entrada,

puede ser obtenida derivando la respuesta del sistema, a la señal original. Así mismo, la
respuesta a la integral de una señal se puede obtener integrando la respuesta a la señal
original.
Por ambos métodos los resultados son idénticos, las ecuaciones finales (6. 21) y
(6. 23) son iguales. En la salida, existe un transitorio al iniciar la excitación y luego la
componente rampa es el efecto dominante. En la figura 6.3 se puede apreciar la
evolución temporal. La salida, en el régimen permanente, sigue a la de mando con un
error dado por la ganancia y la constante de tiempo del sistema. Para el caso de tener
una ganancia estática unitaria en el sistema, k = 1, el error coincide con la constante de
tiempo del sistema:
lim e(t ) = lim( x(t ) − y (t )) = t − k (t − T ) = T

t →∞ t →∞
Respuesta a la rampa unitaria

10
6 T
Amplitud
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
Figura 6. 3. Evolución de un sistema de primer orden con ganancia unitaria ante

una rampa unitaria

6.2 Análisis temporal de sistemas de segundo orden
Las ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes de segundo

orden, describen las dinámicas de sistemas con dos elementos de almacenamiento de
energía en su interior. La expresión matemática que generaliza a estos equipos está
definida por:
. .. . ..
a 0 y + a1 y + a 2 y = b0 x + b1 x + b2 x (6. 24)
donde ai y bi son escalares constantes, x(t) es la excitación e y(t) es la salida.

Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones lineales alrededor de un punto
de reposo, la FDT será:
Y (s ) b0 + b1 (s ) + b2 s 2
G (s ) = =
X (s ) a0 + a1 (s ) + a2 s 2 (6. 25)
El caso más simple de sistema de segundo orden es cuando los coeficientes b1 y

b2 son nulos:
b0
G (s ) =
a0 + a1 s + a 2 s 2 (6. 26)
La dinámica de este caso, como la de

todos los sistemas LTI, está definida básicamente jω
por las raíces del denominador. La naturaleza de
los polos puede ser de tipo real o compleja
conjugada. Si los polos son reales, la respuesta a
la entrada al escalón estará definida por las dos × × σ
exponenciales, cuyos exponentes dependerán de − P2 − P1
la ubicación de los polos. Nótese que la constante
1 1
de tiempo de un polo real es la inversa del valor − −
del polo, Ti= -1/pi ∀pi<0. Empleando las T2 T1
transformadas de Laplace es fácil conseguir la
respuesta temporal ante una excitación en entrada Figura 6. 4. Raíces reales de un sistema
en escalón unitario: de segundo orden
b0
G (s) =
(s + p1 )(s + p2 ) (6. 27)
1 b0 k k2 k3
Y (s ) = = 1+ +
s (s + p1 )(s + p 2 ) s s + p1 s + p 2 (6. 28)

y (t ) = k1 + k 2 e − p1t + k 3 e − p2t (6. 29)
En cambio, ya no resultará tan evidente la salida si las raíces son complejas y

conjungadas. Antes de determinar la evolución temporal de la salida, se va a analizar los
parámetros que definen la respuesta de estos sistemas. Si en los sistemas de primer
orden simples, los parámetros eran la ganancia estática, k, y la constante de tiempo, T.
En los sistemas de segundo orden simples los parámetros son tres: la ganancia estática,
k, el factor de amortiguamiento, ξ, y la frecuencia natural no amortiguada, ωn. La ec. (6.
26) queda determinada por un modelado a partir de sus parámetros característicos:
k kω n2
G (s ) = = 2
 s 
2
 s  s + 2ξω n s + ω n2 (6. 30)
  + 2ξ   + 1
 ωn   ωn 
La frecuencia natural, ωn, corresponde a una velocidad angular constante y sus

dimensiones son radianes/segundo. Su interpretación en el dominio complejo, es la
distancia euclídea entre el origen de coordenadas y los polos. El factor de
amortiguamiento, ξ, es adimensional. Si es mayor a 1 ó 1, en valor absoluto, las raíces
son reales, en caso contrario, son complejas y conjugadas.
Las soluciones del polinomio del denominador de segundo grado estarán

determinadas por su resolución en función de los parámetros ωn y ξ:
− 2ξω n ± (2ξω n )2 − 4ω n2
= −ξω n ± jω n 1 − ξ 2
2 (6. 31)
Si el factor de amortiguamiento, ξ, es en valor absoluto menor que la unidad, las

raíces serán complejas, según se desprende de la ec. (6. 31). Para estos casos, habrá una
componente real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamará constante de
amortiguamiento, σ, cuya ubicación se dará en el eje real:
σ = ξω n
× ω n + jω d
La segunda es la frecuencia de ξ = cos (θ )
amortiguamiento, ωd, y se encontrará en el
eje imaginario:
σ
ωd = ωn 1 − ξ 2 [rad / s ]
× − jω d
La frecuencia natural, ωn, será la
hipotenusa del triángulo rectángulo Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de
formado por los catetos de constante de un sistema de segundo orden
amortiguamiento, σ, y frecuencia de

amortiguamiento, ωd:
ω n2 = σ 2 + ω d2 0 ≤ ξ ≤1
Además, el ángulo de apertura de los polos complejos, θ, estará relacionado con

el coeficiente de amortiguamiento, ξ:
ξ = cos θ 0 ≤ ξ ≤1
6.2.1 Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden

subamortiguado.
A los sistemas de segundo orden, cuyos factores de amortiguamiento están entre

0 y 1, 0 ≤ ξ < 1 , sus soluciones son complejas y conjugadas. Si además se pide que
sean estables, se exigirán que los factores de amortiguamiento sean mayores que cero.
Se llaman sistemas subamortiguados, aquellos que los factores de amortiguamiento sean
mayor que cero y menor que uno. Los polos serán complejos y conjugados y se
encuentran en el semiplano negativo del dominio complejo.
La respuesta impulsional de un sistema subamortiguado simple indicará la

naturaleza del sistema. Aplicando descomposición en fracciones simples en su
transformada, permitirá ver la evolución temporal:
kω n2 kω n2
G (s ) = 2 =
s + 2ξω n s + ω n2 (s + σ − jω d )(s + σ + jω d )
k1 k2
= +
(s + σ − jω d ) (s + σ + jω d ) (6. 32)
Haciendo la antitransformada y empleando el cálculo de los residuos de dos

polos simples (da igual que sean reales que complejos):
g (t ) = k1e −(σ − jω d )t + k 2 e − (σ + jω d )t (6. 33)
kω n2 kω n
k1 = [(s + σ − jω d )G (s )]s =−σ + jω d = =
2 jω d 2 j 1 − ξ 2
kω n2 − kω n
k 2 = [(s + σ + jω d )G (s )]s =−σ − jω d = =
− 2 jω d 2 j 1 − ξ 2 (6. 34)

Introduciendo el cálculo de los residuos en la ec.(6. 32) y sacando factor común

kω n
a e −σt , se conseguirá una expresión a la que posteriormente se empleará la
1−ξ 2
relación de Euler:
kω n  e + jω d t − e − jω d t  kω n
g (t ) = e −σt
  = e −σt sen(ω d t )
1−ξ 2  2j  1−ξ 2
(6. 35)
La respuesta impulsional para un sistema subamortiguado es una combinación

de una exponencial monótonamente decreciente con el tiempo y un armónico de
frecuencial ωd. El resto de la expresión es una valor constante. La excitación depende
de la constante de amortiguamiento, σ, y de la frecuencia de amortiguamiento. Las
conclusiones de la ec. (6. 35) requieren de un análisis detallado.
En primer lugar, considérese el efecto de la constante de amortiguamiento, σ. El

lugar geométrico de la constante de amortiguamiento son rectas paralelas al eje
imaginario. Los polos complejos situados sobre estas rectas paralelas tendrá igual
constante de amortiguamiento. A medida de que la constante de amortiguamiento, σ, se
hace mayor, dos conclusiones se extraen: el sistema es más estable y es más rápido. La
primera por que alejarse del semiplano positivo indica mayor estabilidad, la segunda por
que a medida de que aumenta la constante de amortiguamiento, más rápido cesará la
salida a consecuencia del término exponencial con el tiempo, e −σt .
Respuesta impulsional con igual frecuencia de amortiguamiento

0.25
0.2
σ = 1, ω d = 3
Mas rápido Estable 0.15
jω
× ×
0.1
Amplitud
0.05
σ 0
× × -0.05
σ = 2, ω d = 3
-0.1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
Figura 6. 6. a) Lugar geométrico de la constante de amortiguamiento b) Respuesta

impulsional de dos sistemas con igual frecuencia de amortiguamiento y distinta constante de
En cambio, el lugar geométrico de la frecuencia de amortiguamiento, ωd, serán

rectas paralelas al eje real. Aquellas raíces del denominador que estén a la misma altura
respecto al eje real, tendrán igual frecuencia de amortiguamiento. En cuanto aumente la
frecuencia de amortiguamiento, ωd, menor será el periodo del armónico y para un
mismo valor de coeficiente de amortiguamiento, σ, el número de oscilaciones, antes de
apagarse la salida, será mayor.

Respuesta impulsional con igual constante de amortiguamiento

0.25
jω
0.2
σ = 1, ω d = 3
× 0.15
×
0.1
Amplitud
σ = 1, ω d = 5
σ 0.05
×
0
-0.05
× -0.1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
Figura 6. 7. a) Lugar geométrico de la frecuencia de amortiguamiento, b) Respuesta

impulsional de dos sistemas con igual constante de amortiguamiento y diferente
frecuencia de amortiguamiento
Las naturalezas de los polos de los sistemas de segundo orden están

determinadas por el factor de amortiguamiento. Si el ξ es menor a cero el sistema es
inestable. Cuando está entre 0 y 1 las raíces son complejas y conjugadas, situadas en el
semiplano negativo. Un valor del ξ igual a la unidad, indica que los polos son dobles y
reales, con valor negativo. Por último, valores del coeficiente de amortiguamiento
mayor a 1, indica dos raíces negativas y reales:
0<ξ<1 ´Subamortiguado´
s = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 (6. 36)
jω
ξ =0
× ×
0 <ξ <1
×−1 < ξ < 0
ξ=0 Ćríticamente estable’
s = ± jω d = jω n (6. 37)
ξ >1 ξ=1 No amortiguado
× × × × × σ s = −ω n = −σ (6. 38)
ξ =1
× × × ξ < −1
ξ>1
(polo doble real)
´Sobreamortiguado´
s = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 (6. 39)
Figura 6. 8. Polos de segundo orden en funciónξ<0 Ínestable´
del coeficiente de amortiguamiento
6.2.2 Respuesta en escalón
Se propone al lector que demuestre que la respuesta al escalón unitario de un

sistema de segundo orden simple:

k
G (s ) = 2
 s   s 
  + 2ξ   + 1
ωn  ωn  (6. 40)
es igual a:
 e −σt 
y (t ) = k 1 − sen(ω d t + θ )
 1−ξ 2 
  (6. 41)
De dos maneras distintas pueden ser abordadas la problemática. Una a través de

la descomposición en fracciones simples de la transformada de Laplace de la salida. La
otra posibilidad es la integración en el tiempo de la respuesta al impulso (ver ec. (6.
35)).
Al igual que en el anterior capítulo, se sintetiza el comportamiento de los

sistemas de segundo orden ante una entrada en escalón unitario a través de un cuadro
resumen. Aparecerán los polos según el coeficiente de amortiguamiento y cuál es la
evolución temporal de su salida:
Situación del polo Respuesta al escalón Sistema
Sobre
Amortiguado
ξ>1

Críticamente
amortiguado
ξ=1
Sub
amortiguado
0<ξ<1
Críticamente
estable
ξ=0

INESTABLE
-1<ξ<0
INESTABLE
ξ<-1

6.2.3 Caracterización de la respuesta temporal al escalón de un sistema

subamortiguado
La importancia de definir parámetros temporales de un sistema subamortiguado

al escalón, se debe a que muchas plantas o procesos físicos, sus dinámicas, son
aproximadas a esta FDT. Por lo que este modelado simplificado permite conocer
características de la estabilidad y de la naturaleza de la respuestas del régimen
transitorio. Adicionalmente, no sólo permite analizar o predecir el comportamiento
temporal, sino que, a veces, los requisitos de diseño de los reguladores de control,
emplean definiciones dadas en este epígrafe, como por ejemplo el valor de
sobreoscilación. Por todas estas razones, se trata de caracterizar mediante medidas de
tiempo y de valor de pico, la salida de un sistema subamortiguado ante una excitación
de escalón unitario.
x(t)
1 x(t) y(t)
G(s)
0
x(s) y(s)
Tiempos de un sistema subamortiguado
Mp
Amplitud
tr tp ts Tiempo [s]
Según se observa de la figura adjunta, los tiempos que se definen son:
• Tiempo de establecimiento, ts : valor de tiempo que el sistema necesita

en alcanzar un error del 5% ó 2%, según criterio, del valor final del
régimen permanente.
• Tiempo de pico, tp: intervalo de tiempo en darse la máxima amplitud de

salida ( sólo es válido si el factor de amortiguamiento está entre 0 y 0.7,
0 < ξ < 0.7 ). En caso contrario, no habrá sobreoscilación y no tiene
sentido este parámetro.

• Sobreoscilación, Mp: Valor de pico máximo de la salida ponderado con el

valor final. Sólo sucede si 0 < ξ < 0.7 .
• Tiempo de subida, tr: el tiempo transcurrido en alcanzar por primera vez

el 100% del valor final de la señal de salida.
El objetivo que se pretende es obtener expresiones matemáticas que determinen

los valores característicos temporales y de sobreoscilación, a través de los parámetros
característicos de los sistemas de segundo orden (ω n , ξ , σ , ω d y θ ) ,.
6.2.3.1 Tiempo de establecimiento, ts
El tiempo que necesita en alcanzar el régimen permanente con un error del 5% o

del 2% del valor final, depende básicamente de la componente envolvente de la señal de
salida. Nótese de la ec. (6. 42) que la salida es una combinación entre un armónico y
una exponencial monótonamente decreciente. Simplificando y no considerando el efecto
senoidal, el 95% de la señal se alcanzará cuando la envolvente valga 0.05 ó 0.02, según
criterio del 5% o el 2% del valor final.
 e −σt 

y (t ) = k 1 − sen(ω d t + θ )
 1−ξ 2 
  (6. 42)
Con el criterio del 5% de error del valor final, el tiempo de establecimiento es

aproximadamente:
e −σt s
≅ 0.05 = e −π
1−ξ 2
(6. 43)
Para valores pequeños de coeficiente de amortiguamiento, 0 < ξ < 0.7 , el tiempo

de establecimiento es inversamente proporcional a la constante de amortiguamiento:
π
ξ << 1 → t s ≅
σ
↑ σ →↓ t s (6. 44)
6.2.3.2 Tiempo de pico, tp
Este valor se dará cuando se alcance el valor máximo de la amplitud de la señal

de salida. Tomando la primera derivada de la expresión analítica de la respuesta al
escalón unitario e igualando a cero, permitirá definir los tiempos de máximos y
mínimos de amplitud de la señal:

.
 (− σ ) ⋅ e −σt p −σt 
sen(ω d t p + θ ) + cos(ω d t p + θ ).ω d 
. e p
y = 0 = −k 
 1−ξ 2 1−ξ 2 
  (6. 45)
Reordenando la expresión, los tiempos de máximos y mínimos estarán validados

por la coincidencia del ángulo de apertura de los polos complejos y conjugados, θ, con
vueltas enteras de π radianes de ω d t :
ωd ωn 1−ξ 2
t g (ω d t p + θ ) = = = tgθ
σ ξω n (6. 46)
La primera vuelta de π radianes de ω d t coincidirá con la amplitud máxima de la

señal de salida. El tiempo de pico es inversamente proporcional a la frecuencia de
amortiguamiento. Habrá tiempo de pico si hay sobreoscilación y ésta la habrá si el
factor de amortiguamiento está entre 0.707 y 0.
π
ωdt p = π → t p =
ωd
↑ ω d →↓ t p (6. 47)
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
π 2π 3π 4π 5π 6π
ωd ωd ωd ωd ωd ωd

6.2.3.3 Sobreoscilación, Mp
Hay sobreoscilación si el factor de amortiguamiento está entre 0.707 y 0. La

sobreoscilación se dará en el tiempo de tipo, tp, y corresponderá con el valor ponderado
entre la máxima amplitud respecto al valor de salida en el régimen permanente. Al tener
un sistema de ganancia estática k, la respuesta al escalón unitario, después de acabar el
régimen transitorio, también será k veces de amplitud. Introduciendo el valor de tiempo
de pico en la ec. (6. 42), para calcular el valor máximo y dando la definición de
sobresocilación, MP, quedará como:
 e −σπ / ω d   e −σπ / ω d 
k 1 − sen(π + θ ) − k 1 +  sen(θ ) − 1
y max − y rp  1−ξ 2   1−ξ 2 
Mp = =   =  
y rp k 1 (6. 48)
El seno del ángulo de apertura y el radicando son ambas iguales expresiones. La

sobreoscilación dependerá exclusivamente del ángulo de apertura de los polos
complejos, θ. Obviamente, para los sistemas subamortiguados, el factor de
amortiguamiento está correlado con θ, a través del coseno, luego a menor ξ implica una
mayor sobreoscilación. Por tanto, la sobreoscilación está unida a la estabilidad. Se
considera que un sistema es estable y con respuesta temporal aceptable (compromiso
entre estabilidad y rapidez), si el factor de amortiguamiento está entre 0.4 y 0.7, lo cual
significa una sobreoscilación entre el 12% y el 30% (ver capítulo 13):
; M p [%] = e
− π / t gθ −π / t gθ
M p = e −πσ / ω d = e ⋅ 100%
↓ ξ →↑ M p (6. 49)
6.2.3.4 Tiempo de subida, tr
Muy empleado en los catálogos de componentes electrónicos en el apartado de

las características dinámicas. El tiempo de subida es el intervalo de tiempo que tarda el
sistema o el dispositivo en pasar del 10% al 90% en una de sus señales.
Para el tratamiento matemático y con el objeto de simplificar la expresión, se

considerará el paso de tiempo entre el 0% al 100% del valor final, esto es, la primera
vez que pasa la señal por el valor final.
En sistemas subamortiguados excitados con una entrada en escalón, sucederá

cuando el segundo término de la ec.(6. 42) se haga nulo:

e −σt
sen(ω d t r + θ ) = 0 → sen(ω d t r + θ ) = 0
1−ξ 2 (6. 50)
La primera vez pasará cuando el arco seno pase por el valor de π:
π −θ
ω d tr + θ = π → tr =
ωd (6. 51)
6.2.4 Respuesta de un sistema de 2º orden al impulso y a la rampa
La repuesta al impulso de un sistema de segundo orden será la derivada de la

ec.(6. 42), respecto al tiempo, cuya ecuación hace referencia a la salida de un sistema de
segundo orden ante una entrada en escalón. Obviamente las conclusiones deberán de
coincidir con las conseguidas por descomposición en fracciones simples de los polos y
dada por la ec. (6. 35):
kω n
yimpulso (t ) = e −σt sen(ω d t ) = y escalón (t )
1−ξ 2
(6. 52)
Respuesta al escalón Respuesta al escalón

1 1.5
1
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Respuesta al impulso Respuesta impulso

0.4 1
0.3
0.5
Amplitud
Amplitud
0.2
0
0.1
0 -0.5
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
Figura 6. 9 a) Sistema sobreamortiguado b) sistema subamortiguado
La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria será la integral respecto
al tiempo de la respuesta al escalón unitario:

 2ξ e −σt  t
y rampa (t ) = k  t − + sen(ω d t + θ ) = ∫ y escalón (τ )dτ
 ωn ωd  0 (6. 53)
Respuesta al escalón Respuesta al escalón

1 1.5
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
15 15
2ξ
ωn
10 10
2ξ
Amplitud
Amplitud
ωn
5 5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
Figura 6. 10. Respuesta a la rampa unitaria con ganancia estática unitaria a)

Sobreamortiguado b) Subamortiguado
6.3 Retardo puro
Como consecuencia de la inercia de los elementos de almacenamiento de energía

que hay en los sistemas, suelen aparecer retardos netos de tiempo entre la señal de salida
respecto a la excitación de entrada.
Hay muchos modelos de plantas que usan retardos puros en su función de

transferencia. Así, por ejemplo, en la propuesta de Ziegler-Nichols para sistemas que
ante una entrada en escalón, su salida se parezca a un sistema sobreamortiguado, el
modelo del sistema se configura con un retardo en la transmisión más un polo de primer
orden:

k
G p (s ) ≈ − sTd
1 + sT (6. 54)
u(t) Planta y(t)
Planta
K
Modelo
L T
Figura 6. 11. Propuesta de modelado de plantas de Ziegler-Nichols
El término e − sTd , por el teorema de traslación temporal de las transformadas de

Laplace, corresponde con un retardo puro de tiempo, siendo Td el tiempo de ese retraso.
Este concepto es empleado cuando se quiere expresar analíticamente un desfase de
tiempo en la propagación de la señal al pasar por el sistema.
Esta expresión es no lineal y hace que la relación causa efecto no se pueda

formalizar en una FDT de polinomios de coeficientes constantes. Por tanto, no es del
tipo LTI. Sin embargo, existen varias aproximaciones de la función exponencial en
términos lineales e invariante con el tiempo. Para valores pequeños de tiempo de retardo
se puede aproximar a un polo de primer orden:
1
e − sTd ≅
1 + Td s
Aunque es más correcto mediante Pade:

s
1 − Td
e − sTd = 2
s
1 + Td
2 (6. 55)
Esta aproximación hace que las plantas que tienen un retardo puro se conviertan
en sistemas de fase no mínima, al tener un cero en el semiplano positivo. Los sistemas
de fase mínima son aquellos cuyos polos y ceros, de su FDT LTI, se encuentran en el
semiplano negativo del dominio complejo.
Ejemplo 6.2
El equipo de prácticas Peltier ante una respuesta de 5V en escalón, su

salida es:
Respuesta del equipo Peltier

7
Experimental
5
4
Amplitud
Modelo Z-N
3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (sec)
Modelar la planta según el criterio de Ziegler-Nichols y su FDT de tipo

LTI.
La ganancia estática del equipo Peltier vendrá dada por el valor final en el
régimen permanente ponderado por la amplitud del escalón:
6.12
k= = 1.22
5
Sobre la gráfica se observa que hay un retardo puro de 4s y que el sistema tarda
en alcanzar el 95% del valor final en 45 segundos:

41
Td=4s 3T = 45 − 4 = 41s → T = = 13.66 s
3
El modelo de Z-N y su aproximación por Pade serán:
Td
1− s
k k
G p (s ) = e − sTd ≈ 2
1 + sT T 1 + sT
1+ d s
2
dando valores,
1.22 1 − 2 s 1.22 s − 0.5 0.09

G p (s ) = e − 4 s ≅ =−
1 + 13.66 s 1 + 2 s 1 + 13.66 s s + 0.5 s + 0.073
1
Empleando una aproximación más simplificado del retardo, e − sTd ≅ , el
1 + Td s
sistema queda como:
1.22 / (4 ⋅ 13.66 ) 0.09 0.045

G p (s ) ≈ = ≈
(s + 0.25)(s + 0.073) (s + 0.25)(s + 0.073) (s + 0.07 )(s + 0.525)
Similar a la última expresión conseguida por otra técnicas de identificación de

sistemas y usadas en las prácticas de la asignatura.

6.4 Problemas
Ejercicio 6.1
Dibujar aproximadamente, la respuesta al impulso, escalón y rampa del sistema

cuya FDT es:
1
G (s ) =
s + 10
Ejercicio 6.2
Dibujar la respuesta al escalón del sistema de:
2s
G (s) =
s+2
Ejercicio 6.3
La figura representa la respuesta al escalón de un sistema de FDT desconocida.

Obtener la respuesta del sistema ante una entrada en impulso:
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
A
mp
litu 1
de
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Ejercicio 6.4
Dibujar aproximadamente la respuesta al escalón de los siguientes sistemas:
1 10
G1 ( s ) = G2 ( s) =
s +1 s + 10

1 s+2
G3 ( s ) = G4 ( s) =
s −1 s +1
2 2
G5 ( s ) = G6 ( s ) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s − 2)
1 1
G7 ( s ) = G8 ( s ) =
( s + 1 + j )( s + 1 − j ) ( s − 1 + j )( s − 1 − j )
1 1
G9 ( s ) = G10 ( s ) =
( s + 1)
2
( s − 1)
2
Ejercicio 6.5
El sistema de la figura está formado por 3 bloques de FDT desconocidos. En su

interior se ha representado la respuesta a diferentes entradas. Encuéntrese la FDT del
sistema. ¿Es estable el sistema resultante?. ¿Cómo responderá al escalón?.
Respuesta al impulso Respuesta al escalón
+ 1 2
- 1.27
t 2
Respuesta al escalón
Ejercicio 6.6
El equipo de prácticas de control de temperatura sobre una célula peltier tiene el

siguiente diagrama a bloques:
u Acond (s )
ucp(s) i p (s ) ∆T (s )
Amplificador Transconductivo Acondicionamiento
Célula
100[mS ]  V 
10
Peltier  K 
20  

La dinámica de la Peltier es aproximado por:
∆T (t ) •
Pe (t ) ≅ + CTH ∆ T (t )
RTH
Pe (t ) ≈ [αTc ]0 i p (t ) (linealización)
donde
ucp(t): tensión de control peltier
ip(t): corriente que circula por la Peltier
∆T(t)= Tc-Tf , Tc≡temperatura cara caliente
Tf≡temperatura cara fría
uACOND(t): tensión de salida proporcional a ∆T(t)
Pe(t): potencia eléctrica dada a la peltier
α: coeficiente de Seebeck 0.003 V/K
Ante una entrada en escalón de 5V, la

respuesta es la dada por la figura. Considere que
7
la temperatura ambiente es de 20ºC.
Determinar: 6
a) FDT equivalente
4
b) Diagrama de bloques 3
c) Cálculo de RTH y CTH

1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Ejercicio 6.7
Dibujar la señal de salida ante una entrada en escalón unitario, para los
siguientes valores de k: a) 0.02; b) 0.125; c) 2.5, comparándolos en cuanto a tp, ts, Mp y
tr.
10
k
s(s+1)

Ejercicio 6.8
A un sistema que ante escalón unitario responde con y(t)=5-5e-t se le añade en

serie un integrador y se realimenta el conjunto unitaria y negativamente.
a) Obtener la respuesta impulsional del conjunto.
b) Dibujar la respuesta a una entrada en escalón de 3 unidades de amplitud.
Ejercicio 6.9
El sistema de la figura responde ante una aplicación brusca de una fuerza de

20kg apartándose de su posición de equilibrio como se indica a continuación:
x(t)
k 20kg 9.5mm
M
0.1m
x(t)
B
2 s
Determinar M, B y k.



EESSTTA
A PPÁ
ÁGGIIN
NAAH
HAA SSIID
DOOD
DEEJJA
ADDA
A EEN
NBBLLA
ANNC
COO IIN
NTTEEN
NCCIIO
ONNA
ADDA
AMMEEN
NTTEE

7 Sistemas de orden superior
Hasta ahora sólo se ha estudiado la respuesta del régimen transitorio de los
sistemas de primer y segundo orden simples. En este capítulo se pretende analizar la
evolución temporal de sistemas de orden superior (tercero, cuarto, etc.). El
procedimiento para conseguirlo será a través de la adición de los polos y ceros a una
FDT simple. No obstante, hay aspectos teóricos que se han visto y que son aplicables
con independencia del grado del sistema. Así, se estableció en el capítulo 5 que la
estabilidad de los sistemas LTI dependen de la ubicación de los polos de la FDT del
conjunto total (también denominado de la cadena cerrada si es realimentado), dentro del
dominio complejo. Además, también se observó que los polos o raíces del polinomio
característico definen la evolución temporal del régimen transitorio.
En este capítulo, se tratará de la adición de ceros y polos, tanto en la cadena

abierta como en cascada. Se desprenderá que éstos también van a influir notablemente,
tanto en la estabilidad, así como en la evolución temporal de la señal de salida.
Otro aspecto que se abordará será la determinación de los sistemas equivalentes

reducidos, esto es, la búsqueda de un modelo de menor grado que simplifique el análisis
de los equipos. Para conseguirlo se necesitará introducir el concepto de polos
dominantes.

Capítulo 7: Sistemas de orden superior Apuntes de Regulación Automática
7.1 Efectos de añadir polos y ceros a las funciones de

transferencia
Cuando se dice que se añade un polo o un cero en la cadena abierta, se está

haciendo referencia a que se tiene una estructura de realimentación negativa y se está
agregando el efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la realimentación,
esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice que es en la cadena abierta, por que es la
adición del efecto del polo o del cero cómo si se abriera el lazo de realimentación.
En cambio, si el procesamiento del efecto añadido se hace en cascada con el

sistema total, se dice que se ha añadido un cero o un polo al conjunto total. Obsérvese
los diagramas de la figura 7.1 para diferenciar en la adición en cadena abierta y en serie.
1
+ G (s) G (s ) (1+ sTz )
1 + sT p
-
Figura 7. 1. a) Añadir un polo en la cadena abierta b) Añadir un cero en serie
7.1.1 Adición de un polo en la cadena abierta
La adición de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su

conjunto sea más lento y pierda estabilidad.
Una de las formas, para llegar a esta conclusión, es a través de las técnicas del
lugar de las raíces, LDR (ver capítulo 10). Estas técnicas describen, mediante criterios
gráficos, las raíces del polinomio característico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la
información de la cadena abierta. Los resultados son los polos de la cadena cerrada y
por lo tanto definirán la estabilidad y el tipo de respuesta temporal.
Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le

añade un polo en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado
dependiente de la ganancia estática) se orientan hacia el semiplano positivo. De este
efecto se concluye que el sistema se hace más inestable y más lento.
Con el fin de tener un marco de referencia idéntico se va a utilizar la misma

planta piloto, facilitando la explicación de los efectos de añadir los polos y ceros, tanto
en la cadena abierta como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo orden simple y

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 7: Sistemas de orden superior
subamortiguado, con una frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento

de 0.5 y una ganancia estática unitaria.
k
+ 2 1
 s   s 
-   + 2 ξ   + 1 1 + sT p
ωn  ωn 
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Figura 7. 2. Efecto de añadir un polo en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

b)LDR sin polo y con un polo con una constante de tiempo de 0.5s
Comparando los dos LDR sin y con polo añadido, figura 7.2b, se observa que a
medida de que se aumente la ganancia estática, k, los polos dominantes del sistema con
polo añadido en la cadena abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo
estabilidad. Además, la frecuencia de amortiguamiento aumenta y disminuye la
constante de amortiguamiento de los polos dominantes. El efecto supone que el ángulo
de apertura de estos polos complejos y conjugados, se dirija hacia el semiplano positivo,
haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilación hasta alcanzar la inestabilidad.
En la figura 7.3 se Adición de un polo en la cadena abierta con Tp 0, 0.5, 1, y 5 s
contempla la respuesta ante la 0.8
TP=0s TP=0.5s TP=1s

entrada en escalón del conjunto 0.7
realimentado, utilizando la planta

referencia (ωn= 1,ξ=0.5 y k=1), y 0.6
variando la constante del polo

0.5
añadido. Se observa que la
evolución más rápida se da cuando
Amplitud
0.4
no hay polo añadido, TP = 0s. Por

otro lado, mientras la constante del 0.3
TP=5s
polo añadido esté más alejado del 0.2
eje imaginario que los polos

complejos, los polos dominantes 0.1
será complejos conjugados y con

0
mayor sobreoscilación. Si se hace 0 5 10
Tiempo (s)
15 20 25
elevada la constante de tiempo del

polo añadido, por ejemplo TP = 5s, Figura 7. 3. Respuesta al escalón con un polo añadiendo
en la cadena abierta

la respuesta dominante es vuelve sobreamortiguada.
7.1.2 Adición de un polo en serie
Si se añade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo

asociada, Tp, el conjunto total se volverá más lento y sobreamortiguado.
k
2 1
 s   s 

 ωn
 + 2ξ 
 ωn
 + 1

(1+ sTP )
Figura 7. 4. Efecto de añadir un polo en serie
En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea más lento,
ya que suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta
frecuencia. Estas componentes frecuenciales están relacionados con la rapidez del
sistema aunque también con el ruido. Por tanto, el sistema será más lento pero también
será más inmune a las perturbaciones.
Empleando la planta referencia

(ωn= 1,ξ=0.5 y k=1) y al añadirle en jω d
cascada un polo, se observa que el
sistema es más rápido cuando no se le
× ωn
agrega, Tp=0. Si la constante de tiempo θ = arccos(ξ )
θ
del polo añadido aumenta, disminuirá la × σ
frecuencia de corte del filtro paso bajo, −1
s=
permitiendo sólo un procesamiento de la
señal de las componentes más bajas de la Tp ×
frecuencia. En el análisis temporal
significará que tenderá a ser más Adición de un polo en la cadena cerrada con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s
sobreamortiguado y más lento. 1.4
TP=0
1.2
TP=0.5
TP=1s
1
TP=2s
0.8
TP=4s
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo (s)
Figura 7. 5. Respuesta al escalón de la planta

referencia con un polo añadido en cascada

7.1.3 Adición de un cero en la cadena abierta
Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva más estable y más
rápido. Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atraídas hacia la
ubicación del cero. Luego si el cero está en el semiplano negativo, las ramas se alejarán
del semiplano positivo y consecuentemente, el sistema se volverá más estable y también
más rápido.
k
+ 2 1
 s   s 
-   + 2ξ   + 1 1 + sT p
 ωn  ωn 
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Figura 7. 6. Efecto de añadir un cero en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

b)LDR sin polo y con un cero con una constante de tiempo de 0.5s
No obstante, un aumento desmedido de 0.9

Adición de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s
la constante de tiempo del cero, TZ, provocará 0.8 Tz=5s

un aumento de la sobreoscilación. En la figura 0.7
7.6 se le ha añadido un cero en la cadena Tz=1s

0.6
abierta a la planta de referencia. La salida del

sistema sin el cero es más lenta que cuando se 0.5
Amplitud
Tz=0.5s
le ha añadido un cero con una constante de 0.4
tiempo de 0.5 s y de 1s. Al aumentar 0.3 Tz=0s
excesivamente la constante de tiempo su 0.2
comportamiento deja de ser adecuado. 0.1
0
0 5 10 15
Tiempo (sec)
7.1.4 Adición de un cero en serie

Figura 7. 7. Respuesta al escalón unitario de
Los ceros en serie tienen una la planta referencia al que se le ha añadido
componente predictiva o anticipadora como un cero en la cadena abierta
consecuencia de su efecto derivativo. En el
dominio frecuencial, los ceros suponen una amplificación del espectro de la alta
frecuencia. Por lo tanto es fácil de entender que ante una excitación el sistema al que se

le ha agregado el cero, la respuesta será con mayor sobreoscilación y con una

disminución del tiempo de pico.
Para su verificación considérese un sistema de segundo orden al que se le añade

un cero de primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escalón. En
transformada de Laplace permitirá una descomposición en dos fracciones:
y* (t )
k
y(t)
 s


2
 s
 + 2ξ 

 + 1
(1 + sTz )
ωn   ωn 
 
 
1 k s⋅k 
Y (s ) = . 2
+ Tz 2

s  s   s   s   s  
   + 2ξ   + 1   + 2ξ   + 1 
  ωn  ωn  ωn  ωn   (7. 1)
Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante
una entrada en escalón será:
y (t ) = y * (t ) + Tz y * (t ) (7. 2)
La respuesta es una combinación

lineal entre la respuesta del sistema sin Respuesta ante una entrada en escalon unitario con cero añadido en la cadena cerrada
el cero más la derivada de la respuesta. 1.2
Nótese por el teorema de la 1

y(t)
diferenciación que s es el operador
0.8
derivador respecto del tiempo. y*(t)
Suponiendo que el modelo sea el de 0.6

Amplitud
referencia (ωn= 1,ξ=0.5 y k=1), la salida 0.4
ante una entrada en escalón será dada Tz y*(t)

0.2
por la suma de sus dos parte. En la figura
7.8 queda reflejada la respuesta del 0
sistema con el cero añadido en cascada. -0.2

0 2 4 6 8 10 12
El tiempo de pico disminuye cuando se tiempo (sec)
añade el cero, véase la evolución de y(t)

y de y*(t). También se aprecia el carácter Figura 7. 8. Respuesta de la planta referencia al
típico de la derivada de una señal, la que se le ha añadido un cero con una constante de
tiempo de 0.5s

anticipación. La derivada de la señal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es predictiva

respecto a y*(t).
A la planta Adición de un cero en la cadena cerrada con Tz 0, 0.5, 1, 2 y 4 s
referencia se le ha 3
añadido varios ceros en Tz=4s

serie, cuyas constantes 2.5
de tiempo de los ceros se

2
han hecho variar y se le Tz=2s

han aplicado una entrada
Amplitud
1.5
Tz=1s
en escalón. En la figura
7.9 se nota que un 1
aumento de la constante Tz=0.5s
de tiempo, por Tz=0s

0.5
aplicación de la ec. 7.2,

supone un incremento de 0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (sec)
la influencia de la
componente derivativa. Figura 7. 9 Evolución de la planta con la adicción de un cero en la cadena cerrada
El conjunto presenta
mayor sobreoscilación y
una disminución del tiempo de pico.
Las gráficas aquí obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adición

de polos y ceros puede conseguirla a través del siguiente código MATLAB:
%Efecto de añadir polos en serie

w = 1; %Frecuencia natural
e= .5; %Factor de amortiguamiento
g1 =tf(w^2,[1 2*e*w w^2]);
step(g1,series(g1,tf(1,[.5 1])),series(g1,tf(1,[1 1])),...
series(g1,tf(1,[2 1])),series(g1,tf(1,[4 1])));
title('Adición de un polo en serie con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s');
pause;
%Efecto de añadir polo en la cadena abierta
step(feedback(g1,1),feedback(series(g1,tf(1,[.5 1])),1),...
feedback(series(g1,tf(1,[1 1])),1),feedback(series(g1,tf(1,[5 1])),1));
title('Adicion de un polo en la cadena abierta con Tp 0, 0.5, 1, y 5 s');
pause;
%Efecto de añadir ceros en serie
step(g1,series(g1,tf([.5 1],1)),series(g1,tf([1 1],1)),...
series(g1,tf([2 1],1)),series(g1,tf([4 1],1)));
title('Adicion de un cero en serie con Tz 0, 0.5, 1, 2 y 4 s');
pause;
%Efecto de añadir uncero en la cadena abierta
step(feedback(g1,1),feedback(series(g1,tf([.5 1],1)),1),...
feedback(series(g1,tf([1 1],1)),1),feedback(series(g1,tf([5 1],1)),1));
title('Adicion de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s');
pause;

7.2 Sistema equivalente reducido
Los modelos de las plantas, en la práctica, suelen superar a los sistemas de

segundo orden. Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son
todos de igual importancia. Aquellos que están más cerca del semiplano positivo son
más lentos en su evolución temporal que otros orientados hacia el -∞ del semiplano
negativo.
A los polos más próximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los
otros polos insignificantes.
La regla práctica de
clasificación de unos sobre otros
depende de si el polo dominante
es complejo conjugado o de Región de
Región de polos
primer orden. Si es complejo polos
conjugado, debe de haber una dominantes
distancia sobre el eje real de 5 a
insignificantes ×
10 veces el valor de la constante
de amortiguamiento, entre el
× -σd ×
polo dominante y el resto de los
polos. Para los polos dominantes
-1/T
× -1/Td
de primer orden, el valor de la d = 5 a 10σd

constante del polo dominante o
debe de ser al menos 5 a 10 veces Td> 5 a 10 T
mayor que el de los polos
insignificantes. Figura 7. 10. Reglas para la determinación de la
región de los polos dominantes
La reducción del orden
del sistema simplifica tanto la fase de análisis como de diseño. En la práctica, se
emplean las características dinámicas de los sistemas de primer o de segundo orden para
definir los requisitos de diseño, aunque el sistema sea de mayor orden. Desde luego no
tiene sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia natural de un
sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior.
El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro

equivalente de segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es idéntica, no
tiene tantos matices, pero se aproximan y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto
para la predicción de su comportamiento como para el diseño.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
1. Por aplicación de la teoría de polos dominantes. Los polos ubicados en la

región de insignificantes pueden ser eliminados.
2. Mediante la cancelación entre el efecto de un polo y un cero próximo entre

sí.

Una vez reducido el grado del polinomio característico se ajustará la ganancia

estática para que el comportamiento en el régimen permanente sea idéntico. Esta
condición requiere que las ganancias estáticas sean idénticas, tanto la del reducido como
la del modelo de la planta:
lim G (s ) = lim Geq (s ) (7. 3)

s →0 s →0
Ejemplo 7.1
Dibujar la respuesta aproximada al escalón unitario de estos dos

sistemas
3(s + 5)
a) G1 (s ) =
( )
s + 2 s + 5 ( s + 3)
2
30(s + 1)
b) G2 (s ) =
(
(s + 0.1) s 2 + 20s + 15 )
a) Para el primer caso, la planta está constituido por un polo complejo y
conjugado, s1, 2 = −1 ± j 2 , y por un polo de primer orden, s3 = −3 . No están separados
a una distancia de 5 veces la constante de amortiguamiento del polo dominante. Sin
embargo, el efecto del polo de primer orden y del cero se pueden cancelar. Si se hace la
reducción, habrá diferencias entre la respuesta de la planta y la de su equivalente,
debido a la discrepancia de constantes de tiempo entre el polo y el cero a cancelar.
El equivalente reducido estará determinado por el polo complejo conjugado y

por una ganancia k* que mantenga la misma ganancia estática que la planta:
3k * 3⋅ k* 3⋅5 5
Geq (s ) ≈ 2
⇒ G eq (0 ) = = G1 (0 ) = = 1 ⇒ Geq (s ) ≈ 2
s + 2s + 5 5 5⋅3 s + 2s + 5
El equivalente reducido es un sistema de segundo orden simple, luego será

posible calcular sus valores característicos de la evolución temporal:
π π
ts = =π tp = = 1.57 s M p = e −π / 2 = 0.2079 <> 20.79%
σ 2
π −ϑ
ϑ = arctg 2 = 1.1 rad tr = = 1s
2
Los resultados de la simulación en MATLAB hacen notar que las discrepancias

pueden ser aceptable:

1.4
Geq(s)
1.2
G1(s)
1
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
b) El segundo caso también se trata de un sistema de tercer orden. Al

descomponerlo en polos y ceros la FDT, se observa que el efecto del cero se puede
compensar con el polo de constante de tiempo 1/0.78s:
30(s + 1) 30(s + 1)
G 2 (s ) = =
( )
(s + 0.1) s + 20s + 15 (s + 0.1)(s + 19.22)(s + 0.78)
2
El resultado de esta reduciendo puede ser simplificado al analizar la ubicación

del polo –19.22 respecto de –0.1. Hay suficiente distancia como para aplicar el concepto
de polo dominante. Igualando las ganancias estáticas se tendrá el equivalente reducido:
k k 30 2
Geq (s ) = ⇒ Geq (0 ) = = = 20 ⇒ Geq =
s + 0 .1 0.1 0.1 ⋅ 19.22 ⋅ 0.78 s + 0 .1
La respuesta ante una entrada en escalón se corresponderá a un sistema de

primer orden, con ganancia 20 y con un tiempo de establecimiento de 30s. La
simulación muestra que no hay casi diferencias entre la planta y su equivalente
reducida.

20
18
16
Geq(s)
14
G2(s)
12
Amplitud
10
0
0 10 20 30 40 50 60
7.3 Problemas
Problema 1
En la figura se muestra un modelo de

x suspensión de vehículos de tracción. Haciendo
M
suposiciones de simplificación y de reparto del peso
del coche sobre las cuatro ruedas. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-

diferenciales que describe la dinámica del
modelo simplificado.
2. Función de transferencia entre el desnivel del

pavimento (causa), Y(s), con el
y desplazamiento del chasis (efecto), X(s).
3. Obtener el equivalente reducido.
4. Empleando el modelo del apartado anterior, determinar la dinámica del

chasis ante una variación del asfalto de 10 cm.
5. Deducir si la respuesta del equivalente reducido es más lenta o rápida

que la del propio modelo.

Datos
El peso del vehículo es de una tonelada y las características del

amortiguador están dadas por B = 500 Ns/m y K = 1000 N/m.
1. El modelo simplificado de suspensión del coche es:
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) − y ( t ) ) + B ( x ( t ) − y ( t ) )
f n ( t ) = K ( x ( t ) − y ( t ) ) + B ( x ( t ) − y ( t ) )
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su

FDT es:
∆x (s ) K + Bs 1 + 0 .5 s
= =
∆y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
2
3. El equivalente reducido será eliminado el cero de la cadena cerrada:
1
∆M eq (s ) =
1 + 0.5s + 0.25s 2
4. Determinado la frecuencia natural del equivalente y el coeficiente de

amortiguamiento se determinará los valores característicos de la respuesta al
escalón:
t s = 3.14 s t p = 1.81s M p = 16.67% t r = 1.21s
5. La respuesta del modelo tendrá mayor sobreoscilación y el tiempo de pico

disminuirá respecto al del equivalente reducido por añadir un cero en la cadena
cerrada.
Problema 2
La figura muestra el l1 l2
modelo simplificado de un x1 x2
telégrafo. Ante la recepción de
un pulso eléctrico se produce
una fuerza magnética M1 M2
proporcional a la corriente de e(t)
su bobina, originando un R, L
desplazamiento en la palanca K2 B2
que provoca el movimiento de
la masa del martillo, el cual B1
choca contra una campana,
produciendo una onda sonora. Sabiendo que la FDT es:

∆x2 ( s ) kp
=
∆e ( s )  l1 l   l l  l 
( R + sL )   M 1 + M 2 2  s 2 +  B1 1 + B2 2  s + k2 2 
 l2 l1   l2 l1  l1 
1. Determinar la evolución de x2(t) ante una entrada en escalón de un

voltio. Empléese un modelo equivalente simplificado.
2. Respuesta de la salida ante un impulso en la entrada.
Datos
Bobina: L = 1 mH, R = 10 Ω, kp = 0.4 N/A, M1 = 1 g, B1 = 0.01 Ns/m.
Palanca: l1 = 8 cm, l2 = 2 cm.
Martillo: M2 = 10 g, B2 = 0.8 Ns/m, K2 = 16 N/m.
Problema 3
Para la traslación
horizontal de una cámara de
vídeo pan-tilt se ha utilizado una
cinta transportadora. En el
control se ha utilizado un motor
de continua y una reductora. Se
pide:
1) Diagrama de bloques del
sistema
2) FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro y la tensión en el
motor.
3) Si se le aplica una tensión de 10V al motor, determinar la evolución de la
velocidad del carro, tanto gráficamente como analíticamente (aplíquese
equivalente reducido).
4) Con la señal recibida del anterior apartado, ¿Cuánto se habrá
desplazado, aproximadamente, la cámara después de cinco segundos?
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 Ω, Inductancia equivalente del

flujo disperso = 1.54 mH, Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante
de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del rotor=
26.6 gr cm2

Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cámara=

1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad.
1.
2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensión del

motor es:
x (s ) 4.96 ⋅ 10 −6 1211.33
= =
u m (s ) 4.96 ⋅ 10 ⋅ s + 2.11 ⋅ 10 ⋅ s + 1.56 ⋅ 10
−9 2 −5 −3
(s + 5082)(s + 75.17 )
3. El equivalente reducido queda:
x (s ) 0.238
≈
u m (s ) (s + 75.17 )
Ante una entrada de 10V, la velocidad de desplazamiento de carro sigue la

expresión analítica de:
(
x (t ) = 0.0317 1 − e −75.17t )
Y la evolución de la velocidad del carro con el tiempo será:

Evolucion de la velocidad del carro

0.035
0.03 System: untitled1

Final Value: 0.0317
0.025
0.02
[m/s]
0.015
0.01
0.005
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
tiempo (sec)
4. Como se ve en la gráfica, la velocidad del carro alcanza el régimen

permanente en 40 ms, por tanto, la velocidad es prácticamente constante y el espacio
recorrido en 5 segundo será 0.0317[m/s] x 5 [s] = 0.1585 [m].
Problema 4
Se utiliza un dispositivo de
rastreo digital de rayos X para
inspeccionar tarjetas de circuitos
impresos, montados en una
plataforma X-Y accionada por un
tornillo, como se muestra en la figura
a). La posición de la plataforma o
referencia es calculada por un
computador. La figura b) muestra el
diagrama de bloques del control
proporcional (Gc(s)=K) de uno de los
ejes de la plataforma. Gp(s)
representa la dinámica del motor y la
plataforma. Para el sistema
realimentado de la figura b),
caracterizar la evolución temporal de la salida ante una perturbación de escalón
unitario (puede considerar un equivalente reducido). El regulador es de
ganancia unitario.
La FDT entre la salida y la perturbación será:
Y (s ) s (s + 4 )
G P (s ) = =
P (s ) (s + 2 )2
Por las proximidades entre el cero de -4 y el polo doble de -2 se podría obtener

un equivalente reducido:

s
G Peq (s ) ≅
(s + 2 )
Ante una entrada en escalón unitario de la perturbación, la evolución de la salida

corresponderá a:
y (t ) = e −2t
Simulación entre la respuesta real y la obtenida por el equivalente reducido:
Problema 5
yref(t)
ym (t) -
En la figura se muestra un
sistema de suspensiones activas posición
Controlador
para un vehículo. En paralelo con el
Gc (s)
clásico amortiguador pasivo (con M
y(t)
constante equivalente K, B), el
sistema activo utiliza un actuador
hidroneumático, controlado a partir B
u(t)
K
de la medida captada por la posición Fuerza
de la cabina. La fuerza del actuador actuador
es proporcional, ka, a la tensión

recibida en la electrovalvula, u(t). La
rueda
señal muestrada de posición, ym,
x(t)
sigue con ganancia km al movimiento
vertical de vehículo. El compensador
es de tipo proporcional. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la

dinámica del sistema de control.

2. Diagrama a bloques del sistema linealizado alrededor del punto de

reposo.
∆y (s )
3. Calcular la FDT , cuando la señal de mando es nula ∆y ref (t ) = 0
∆x (s )
y el compensador es unitario.
4. Evolución temporal aproximada de la salida del apartado anterior ante

un escalón unitario como excitación.
5. Evaluar las mejoras de la suspensión activa respecto al sistema

clásico: excitar la entrada con un escalón unitario y ver la evolución temporal
con la suspensión clásica y comparar los resultados con el apartado anterior.
Datos
M = 250 kg, B = 500 Ns/m, K=1000N/m, ka= 100 N/V, km= 10V/m
La suspensión activa queda definida por el siguiente conjunto de ecuaciones

algebro-diferenciales:
e ( t ) = yref ( t ) − ym ( t ) u ( t ) = kc ⋅ e ( t ) f ( t ) = ka ⋅ u ( t )
Mg = My ( t ) + K ( y ( t ) − x ( t ) ) + B ( y ( t ) − x ( t ) ) + f ( t )
ym ( t ) = k m y ( t )
El diagrama a bloques incremental del modelo estará definido por:
Lo normal es que la señal de referencia sea nula, esto es, preservando la posición
inicial de la cabina. La FDT entre las variaciones en camino, ∆x , y las variaciones de la
cabina, ∆y será:
∆y (s ) 1000 + 500 ⋅ s
=
∆x(s ) 250 ⋅ s 2 + 500 ⋅ s + 2000

La FDT sin suspensión activa es igual a:
∆y (s ) 1000 + 500 ⋅ s
=
∆x(s ) 250 ⋅ s 2 + 500 ⋅ s + 1000
Las diferencias entre el método clásico y el activo quedan reflejadas ante una
variación en escalón unitario. Mientras que en el sistema de suspensión clásica, la
cabina sigue las irregularidades del camino, no sucede lo mismo con la activa.
Obsérvese que si se variase el compensador, la fuerza activa podría mantener la cabina,
al cabo de un cierto tiempo, en posición de reposo. También resulta más rápido la
respuesta temporal del sistema activo.

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8 Estabilidad absoluta
Una de las especificaciones más importantes en un sistema de control es la
estabilidad de éste. Se dice que un sistema es estable, si en condiciones iniciales nulas,
ante una entrada acotada, la respuesta también está acotada.
Hay dos tipos de estabilidad, la absoluta y la relativa. La primera hace mención a

si el sistema es estable o no, mientras la estabilidad relativa cuantifica el nivel de
estabilidad del sistema. En esta lección se va a tratar de determinar la estabilidad
absoluta de sistemas LTI de tipo SISO.
8.1 Estabilidad absoluta en el dominio complejo.
Dentro del marco de referencia de sistemas LTI-SISO, se ha observado en los

capítulos anteriores que la estabilidad depende de la ubicación de las raíces del
polinomio característico. Aquellos polos, de primer o segundo orden, que se
encontraban situados en el semiplano positivo, aunque fuese uno sólo, hacían que la
evolución de la señal de salida no estuviera acotada.
Un primer método para conocer la estabilidad absoluta del sistema es calcular

las raíces del polinomio característico y observar que todas están en semiplano negativo.
Las regiones de estabilidad e inestabilidad se muestran en la figura 8.1

Capítulo 8: Estabilidad absoluta Apuntes de Regulación Automática
Dominio complejo
Región Región Inestable
Estable
Región Región Inestable

Estable
Figura 8. 1. Regiones estables e inestables en el dominio complejo
Se puede demostrar que para que la señal de salida sea acotada, ante una entrada
acotada, se precisa que la respuesta impulsional del sistema tienda a cero cuando el
tiempo aumenta. Esta condición se formula como una condición de convergencia
absoluta:
t →∞
∫0
g (τ ) dτ < ∞
8.2 Criterio de Routh-Hurwitz
Este criterio es un método algebraico que determina si las raíces de un polinomio

de coeficientes constantes están en el semiplano izquierdo del dominio en s, sin
necesidad de calcular las raíces.
Hoy en día, con los simuladores, la utilidad de este criterio es menor.

Actualmente, se suele emplear cuando hay un parámetro intrínseco y variable dentro del
sistema y se desea predecir cuál es el rango que puede tener sin comprometer la
estabilidad.
Como se ha comentado, la estabilidad de un sistema LTI-SISO depende de sus

polos de la cadena cerrada. Las condiciones de Cardano-Vietta dice que para que un
polinomio tenga sus raíces con parte real negativa, es necesario pero no suficiente que
todos los coeficientes tengan el mismo signo y que ninguno sea nulo.
Para dar condición de suficiencia se requiere el criterio de Routh-Hurwitz

basados en los determinantes de este último. Con el objeto de simplificar el cálculo de
los determinantes de Hurwitz, Routh propuso una tabulación tal que si los elementos de
la primera columna no cambia de signo, las raíces están en el semiplano negativo.
Sea D(s) el polinomio característico del sistema:
D (s ) = a n s n + a n −1 s n−1 + ... + a 2 s 2 + a1 s + a 0 s

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 8: Estabilidad absoluta
El primer paso para constituir la tabla consiste en ordenar los coeficientes en las
dos primeras filas, alternando su posición entre la primera y segunda fila en orden
decreciente del exponente:
sn an an-2 …….. a4 a2 a0
sn-1 an-1 an-3 …….. a3 a1
La tabla estará constituida por n+1 filas, siendo n el grado del polinomio
característico. Los coeficientes a partir de la tercera fila, se formarán con los dados en
las dos anteriores:
sn an an-2 …….. a4 a2 a0
sn-1 an-1 an-3 …….. a3 a1
a n −1 a n − 2 − a n a n −3 a n −1 a n − 4 − a n a n −5
sn-2 b1 = b2 =
a n −1 a n −1
b1 a n −3 − a n −1b2 b1 a n −5 − a n−1b3
sn-3 c1 = c2 =
b1 b1
c1b2 − b1c 2 c1b3 − b1c3

sn-4 d1 = d2 =
c1 c1
s1
s0
La expresión general de los coeficientes, xij, de cualquier fila i, a partir de la

tercera, se constituirá por la fila i-1 e i-2:
xi −2,1 xi −2, j +1
xi −1,1 xi −1, j +1
xij =
− xi −1,1
Una vez calculada la tabla de Routh, si no hay cambio de signo en la primera

columna de ésta no habrá raíces en el semiplano positivo. Tantos cambios en el signo de
los coeficientes de la primera columna indican tantas raíces en el dominio complejo
positivo.

Ejemplo 8.1
Estudiar la estabilidad de la planta:
s−4
G p (s ) =
s + s + 3s + 9 s 2 + 16 s + 10
5 4 3
Cumple las condiciones de Cardano-Vietta, pero para la suficiencia habrá de

constituir la tabla de Routh. Nótese que el cero no influye en la estabilidad, aunque éste
se encuentre en el semiplano positivo, como es en este caso. Eso si, el sistema es de fase
no mínima.
s5 1 3 16
s4 1 9 10
s3 -6 6
s2 10 10
s1 12 0
s0 10
Hay dos cambios de signo, luego hay dos raíces con parte real positiva. Así es,
resolviendo el polinomio característico, los polos de la planta son:
1 ± j2, -1 ± j1 y -1
El sistema es inestable.
8.2.1 Casos especiales
En las construcciones de las tablas se pueden encontrar con dos dificultades:
1. El primer coeficiente de una fila es cero.
2. Todos los coeficientes de una determinada fila son ceros.
Para el primer caso, con el propósito de terminar la confección de la tabla, se

sustituirá el elemento nulo por un número positivo y tendente a cero, ε. Después se
continuará elaborando la tabla y al acabarla se hace el límite del valor arbitrario ε hacia
cero, analizándose los cambios de signo en la primera columna de la tabla.

Ejemplo 8.2
Demostrar que hay dos polos en el semiplano derecho del dominio s:
s+8
G p (s ) =
s + s + 2s 2 + 2s + 3
4 3
Al constituir la tabla de Routh, en la tercera fila aparece un cero en su primera

columna. Se sustituye por ε y se continua haciendo la tabla:
s4 1 2 3 Los polos son:
s3 1 2 0.4057 ± j 1.2928
Cambio de s2 ε 3 - 0.9057 ± j 0.902

2ε − 3
signo s1 ε
Cambio de s0 3
Signo
Al hacer el límite cuando ε, desde los positivos, tiende a cero se observan dos
cambios de sentido, por tanto hay dos raíces con parte real positiva. El sistema es
inestable.
Una fila de ceros en la tabla de Routh indica la existencia de raíces simétricas

respecto del eje imaginario. El sistema bien tiene uno o más pares de polos en el eje
imaginario o al menos un par de polos con igual valor absoluto, en la parte real, pero de
signo contrario. El sistema resultante será inestable o críticamente estable.
× × ×
× ×
× × ×
Figura 8. 2. Ubicación de los polos cuando aparece una fila entera de ceros en la tabla de
Routh
Para continuar en la elaboración de la tabla de Ruth se seguirán los siguientes

pasos:

1. Confeccionar un polinomio auxiliar, D*(s), con los coeficientes de la fila

anterior a la de los ceros.
2. Calcular dD*(s)/ds
3. Sustituir los ceros de la fila en cuestión, por los coeficientes dados por
D*(s), según el grado del polinomio.
4. Continuar con la elaboración de la tabla
Ejemplo 8.3
Determinar la estabilidad de una planta cuya FDT es:
s 2 + 3s + 8
G p (s ) =
s 5 + 4 s 4 + 8 s 3 + 8s 2 + 7 s + 4
Realizando la tabla de Routh:
s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6
s2 4 4
s1 0
s0 ?
Se nota que en la fila de s1 hay una fila de ceros. El polinomio auxiliar se
construye con la fila anterior, s2,
D * (s )
D (s ) = 4 s + 4
* 2
= 8s 1
ds
Sustituyendo el resultado del polinomio auxiliar en la fila de ceros, s1:

s5 1 8 7
s4 4 8 4
s3 6 6
s2 4 4
s1 8
s0 4
No hay ningún cambio de signo, luego las raíces estarán en el eje imaginario.
Efectivamente las raíces del polinomio característicos son
>> roots([1 4 8 8 7 4]) % Código MATLAB
-1,5±j1.32 , ±j1 , -1 (polos)

8.3 Problemas
Problema 8.1
R L
Determinar la condición 1 -
de oscilación y su frecuencia 0.1uH
para el cuadripolo RLC en V1
serie. Representar la salida C

10nF
ante una entrada en escalón.
1 -
La FDT del circuito y por

tanto, su ganancia de tensión es:
1
Av (s ) = 2
LCs + RCs + 1
Aplicando sobre el polinomio característico la tabla de Routh se deduce que el

sistema resonará si el valor de la resistencia se hace nulo. Esta conclusión se deriva de
que sólo haciendo R igual a cero se consigue una fila de ceros,
s2 LC 1
D * (s ) = LCs 2 + 1
s1 RC dD * (s )
= 2 LCs
ds
s0 1
y al calcular el polinomio auxiliar no hay cambios de signo en la primera

columna, por tanto las raíces son imaginarias puras y conjugadas:
s2 LC 1
s1 2LC
s0 1
La frecuencia de oscilación coincidirá con la frecuencia de amortiguamiento:
1  rad   rad 
R = 0Ω → ω d =   ω d = 31.623 T ≈ 200 µs
LC  s   s 

Ante una entrada en escalón, su respuesta será:
Respuesta al escalon LC serie

2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitud 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
Tiempo (sec)
Problema 8.2
Determinar la condición de oscilación y R2

su frecuencia para el montaje de la figura.
90k
Considérese que el amplificador operacional 4
R1
es ideal. 2
-
V-
OS1
1
10k
6
OUT
3 V+ 5
El circuito está constituido por un + OS2 R3
amplificador no inversor y una red de 7
realimentación. La ganancia del amplificador básico L

es: 0.1mH C
10nF
R4
 R2 
Av = 1 +  = 10
 R1 
La red de realimentación está formada por el cuadripolo pasivo de R3, R4, C y

L. Empleando el método de mallas, la ecuación diferencial que explica su dinámica es:
u r (t ) . 1 t
u s (t ) = R3 ⋅ i (t ) + u r (t ) i (t ) = + C u r (t ) + ∫ u r (τ )dτ
R4 L 0
Aplicando transformada de Laplace se conseguirá la ganancia de tensión de

realimentación:
 1 1
u s (s ) = R3 + Cs + u r (s ) + u r (s )
 R4 Ls 

u r (s ) 1 Ls
H (s ) = = =
u s (s ) R3
+ 1 s 2 LC ⋅ R3 + sL1 +
R3 R3 
+ C ⋅ R3 ⋅ s +  + R3
R4 L⋅s  R4 
 R2 
Si se designa por k la ganancia del amplificador no inversor, k = 1 +  , y se
 R1 
observa que el procesamiento de la señal corresponde con una realimentación positiva
sin excitación en la entrada, por tanto:
  R3  
k  s 2 LC ⋅ R3 + sL1 +  + R3 
 R4 
=  
k
Av (s ) =
1 − kH (s )  R 3 
s 2 LC ⋅ R3 + sL1 + − k  + R3
 R4 
s2 LC R3 R3
 R3  R´
s1 L 1 + − k ⇒ k = 1+
 R4  R´´
s0 R3 (condición de oscilación)
La FDT del oscilador será:
  1 1  
k  s 2 LC + sL +  + 1
  R3 R 4  
Av (S ) =
[ ]
s 2 LC + 1
1
y la frecuencia de oscilación será ω d = ω n = .
LC
Problema 8.3 R2
Determinar el rango de la red de U1

4
R1
realimentación, β, para que el amplificador 2 1
V-
- OS1
inversor de la figura sea estable. Se puede OUT

6
3 5
V+
demostrar que la ganancia de tensión del + OS2
circuito es:
7
R2 Ado (s )
Av (s ) = −
R1 + R 2 1 + Ado (s )β (s )

donde Ado es la ganancia de tensión en vacío del amplificador

operacional:
10 6
Ado (s ) =
 1  1  1 
1 + s 1 + s 5 
1+ s 
 2π .100  2π .10  2π .10 6 
y la FDT de la red de realimentación es:
R1
β (s ) =
R1 + R 2
El modelo en diagrama de bloques del amplificador inversor sería:
u e (s) u s(s)
− R2
R1 + R 2 A do (s)
Por tanto, el polinomio característico será:
10 6 β
D(s ) = 1 + Ado (s )β = 1 +
 1  1  1 
1 + s 1 + s 5 
1+ s 
 2π .100  2π .10  2π .10 6 
D(s ) = 4.031.10 −16 s 3 + 2.786.10 −9 s 2 + 1.593.10 −3 s + 1 + 10 6 β
Obsérvese que en este montaje, la estabilidad depende exclusivamente de la

estructura de realimentación negativa. Empleando el criterio de Routh, la tabla se
confecciona:
s3 4.031 ⋅ 10 −16 1.593 ⋅ 10 −3
s2 2.786 ⋅ 10 −9 1 + 10 6 β
s1
(2.786 ⋅ 10 −9
) ( )
⋅ 1.593 ⋅ 10 −3 − 1 + 10 6 β 4.031 ⋅ 10 −16
2.786 ⋅ 10 −9
s0 1 + 10 6 β

Cuyas condiciones sobre el valor de la red de realimentación vienen dada por las
filas de s1 y s0:
1 + 10 6 β > 0 → β > −10 −6 ≅ 0
( )
2.786 ⋅ 10 −9 ⋅ 1.593 ⋅ 10 −3 − 1 + 10 6 β 4.031 ⋅ 10 −16 → β < 0.011
Problema 8.4
Demostrar que los valores de la ganancia estática, k debe ser mayor que
–15 y menor a 40 para que sea estable el siguiente modelo de sistema de
control.
Problema 8.5
En un Agua
proceso de Consistencia
fabricación de deseada
Pulpa
papel, se pretende
controlar la uv (t) ur (t) uc (t)
consistencia, c(t),
Regulador Medidor de la
de la pasta antes electroválvula Regulador
consistencia
de proceder con
uq (t)
su secado. Esta
q(t) Sensor
consistencia se Meclador caudal c(t)
varía añadiendo de la
mayor o menor Pulpa, cp
cantidad de agua , A la manufactura
q(t), a la pasta del papel
que sale del
mezclador de la pulpa, la cual tiene una consistencia previa, cp(t), de modo que
se cumple:
c + c − c p = q − q
Para asegurarse que la consistencia c se ajusta a las especificaciones,

se dispone del sistema de control de la figura. La consistencia deseada es

comparada con el medidor de la consistencia. El transductor es un captador de

tipo óptico capaz de proporcionar una tensión en función de la consistencia:
u c = 3 10c + 4
La señal de error generada, uerr, es procesada por un compensador que

responde a la ecuación diferencial de:
10u r + u r = k ⋅ u err
La salida del regulador, ur, ataca al regulador de la electroválvula,

consistente en un sensor de caudal y un compensador proporcional de
ganancia 0.5. El detector de caudal del agua produce una tensión eléctrica de
la forma:
u q = 125q 2
La electroválvula deja pasar el caudal del agua en función de la tensión

dada:
q + 0.1q = 0.1u v
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que define el

sistema de control.
2. Punto de reposo del sistema, si la consistencia inicial, c0, es 0.4 y

la previa, cp0, es 0.8.
3. Linealización del sistema a partir del punto de reposo.
4. Diagrama a bloques del sistema.
∆c(s ) ∆c(s )
5. Función de transferencia y
∆c deseada (s ) ∆c p (s )
6. Estabilidad del sistema en función de la ganancia k del regulador.
1. Las ecuaciones que modelan el comportamiento de fabricación del papel son:

cdeseada ( t ) − uc ( t ) = uerr ( t ) 10ur ( t ) − ur ( t ) = k ⋅ uerr ( t )

ur ( t ) − uq ( t ) = uerr 2 ( t ) uv ( t ) = 0.5 ⋅ uerr 2 ( t )
q ( t ) + 0.1 ⋅ q ( t ) = 0.1 ⋅ uv ( t ) c + c − c p = q − q
uc ( t ) = 3 10 ⋅ c + 4 uq = 125 ⋅ q 2
2. El punto de reposo del sistema es:
uc 0 = 10V uq 0 = 20V uv 0 = 0.4V uerr 20 = 0.8V

m3
ur 0 = 20.8V uerr 0 = 20.8 V cdeseado 0 = 20.8 + 10V q0 = 0.4
k k s
3. La linealización del conjunto de ecuaciones respecto del punto de reposo

estará definido por:
∆cdeseada ( t ) − ∆uc ( t ) = ∆uerr ( t ) 10∆ur ( t ) − ∆ur ( t ) = k ⋅ ∆uerr ( t )

∆ur ( t ) − ∆uq ( t ) = ∆uerr 2 ( t ) ∆uv ( t ) = 0.5 ⋅ ∆uerr 2 ( t )
∆q ( t ) + 0.1 ⋅ ∆q ( t ) = 0.1 ⋅ ∆uv ( t ) ∆c + ∆c − ∆c p = ∆q − ∆q
∆uc ( t ) = 7.5∆c ∆uq = 100 ⋅ ∆q
4.
5.
∆c ( s ) k ⋅ 0.05 ⋅ ( s − 1)
=
∆cdeseada ( s ) (10 ⋅ s + 1)( s + 5.1)( s + 1) + 7.5 ⋅ k ⋅ 0.05 ⋅ ( s − 1)
∆c ( s ) (10 ⋅ s + 1)( s + 5.1)

=
∆c p ( s ) (10 ⋅ s + 1)( s + 5.1)( s + 1) + 7.5 ⋅ k ⋅ 0.05 ⋅ ( s − 1)
6. Como ambas FDT tienen igual polinomio característico, realizando Routh el

valor de ganancia queda establecido en el rango de -129.2 a 13.6.



9 Respuesta
permanente
en
de
el régimen
sistemas
realimentados
Desde el principio del curso se ha comentado que los sistemas de control,
objetos de estudio de esta asignatura, deben de seguir a la señal de mando. Se entenderá
que hay error, en los sistemas SISO, cuando aparecen diferencias entre la señal de
entrada y la salida. La precisión de estos equipos será una medida de este error. Sin
embargo, para poder comparar la señal de entrada con la salida se requiere que ambas
sean de igual magnitud física.
Para sistemas LTI-SISO con realimentación negativa, la precisión se cuantificará

cuando la entrada y la salida sean de igual magnitud física, produciéndose dos casos
distintos:
1. Realimentación unitaria: en este tipo las señales de entrada y salida son de

igual naturaleza física, por tanto, el error será:
 G (s)   1 
L e ( t )  = E ( s ) = X ( s ) − Y ( s ) = 1 −  X ( s ) =   X ( s )
 1+ G (s)   1+ G (s) H (s)  (9. 1)

Capítulo 9: Respuesta en el régimen permanente Apuntes de Regulación Automática
2. Realimentación no unitaria: Para poder comparar la entrada y la salida, habrá

que equiparar la señal física de la entrada a la misma magnitud y rango
dinámico que la señal de salida:
X (s ) X (s )  G (s ) 
L[e(t )] = E (s ) = − Y (s ) = 1− H (s )
H (s ) H (s )  1 + G (s )H (s )  (9. 2)
Ambas expresiones dependen del tipo de señal de entrada y del modelo de la

planta.
9.1 Errores en el régimen permanente para sistemas de

realimentación unitaria.
Para el caso de sistemas estables LTI-SISO, con realimentación unitaria, la señal

de entrada y salida son de igual magnitud física y del mismo rango dinámico. Con el
propósito de cuantificar la precisión del equipo bien se puede analizar la evolución de la
señal de error con el tiempo o bien se puede dar un único valor correspondiente al error
del equipo en el régimen permanente. Normalmente, se emplea la segunda medida, por
su facilidad y por que entrega un escalar asociado a un tipo de entrada. En este temario
sólo se va a trabajar con el error en el régimen permanente. Un análisis en el dominio
temporal del error puede ser estudiado en la bibliografía recomendada a principio de
curso.
Centrándose en la precisión del equipo en el régimen permanente, la medida será

obtenida por aplicación del teorema del valor final:
 1 
erp = ess = lim s ⋅ E (s ) = lim s ⋅ X (s ) 
s →0 s →0
1 + G (s )  (9. 3)
Como se ha explicado anteriormente, la precisión depende de la señal de entrada

y de la FDT del sistema de control. Para comprender mejor el error cometido en el
régimen estacionario, se definen unas constantes de error o también llamados
coeficientes estáticos de error. Estas constantes facilitan la información sobre la
precisión que tiene el sistema en el régimen permanente, cuando el equipo es sometido a
señales de entrada de tipo normalizado o de test.
1. Error y coeficiente estático para el escalón unitario, ep y kp:
1
e p = lim ; k p = lim G (s ) ( p ≡ posición )
1 + G (s )
s →0 s →0
1
ep =
1+ kp (9. 4)
2. Error y coeficiente estático para la rampa unitaria, ev y kv:

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 9: Respuesta en el régimen permanente
1
ev = lim ; k v = lim s G (s ) (v ≡ velocidad )
s →0 s (1 + G (s )) s →0
1
ev =
kv (9. 5)
3. Error y coeficiente estática para la parábola unitaria, ea y ka.
1
ea = lim ; k a = lim s 2 G (s ) (a ≡ aceleración )
s →0 s (1 + G (s ))
2 s →0
1
ea =
ka (9. 6)
Dependiendo del número de integradores que tenga la planta en la cadena

abierta, la precisión del equipo variará ante las tres señales de test. Se define tipo de un
sistema realimentado al número de polos en el origen de la cadena abierta. Cuanto más
elevado sea el tipo del sistema, menor será el error en el régimen permanente. Sin
embargo, la adición de polos en la cadena abierta hace que el sistema sea más inestable,
tal cual se vio en capítulos anteriores. En el diseño habrá de alcanzar un compromiso
entre la estabilidad y la precisión del equipo.
El cuadro adjunto resume la precisión de los equipos de realimentación unitaria

dependiendo del tipo y de la señal de entrada.
Tipo de sistema Constante de error Error al Error a la Error a la

escalón rampa unitaria parábola
unitario
kp kv ka
0 kp 0 0 1 ∞ ∞
1+ k p
1 ∞ kv 0 0 1 ∞
kv
2 ∞ ∞ ka 0 0 1
ka
3 ∞ ∞ ∞ 0 0 0

Ejemplo 9.1
Obtener los errores del

régimen permanente ante una
entrada en escalón, rampa y
parábola unitaria para los
siguientes sistemas de la figura
El primer sistema es de tipo

0 y sus coeficientes estáticos de
error y los correspondientes errores
son:
3 1 1 8
k p lim G (s ) = ; ep = = =
s →0 8 1+ k p 3 11
1+
8
1
k v = lim sG (s ) = 0 ; ev = =∞
s →0 kv
1
k a = lim s 2 G (s ) = 0 ; ea = =∞
s →a ka
No es capaz de seguir a una entrada en rampa ni en parábola. Para el segundo

caso, el sistema de tipo 1 y su precisión está definida por:
k p = ∞ ; ep = 0
5 3
kv = ; ev =
3 5
k a = 0 ; ea = ∞
Ejemplo 9.2
10
s2(s+1)
El equipo de la figura adjunta ha sido Generador de G3(s) Scope2
excitado con una señal de entrada del tipo: señale s
x(t ) ≅ 3 + 5t + 10t 2
Determinar el error en el régimen permanente
Al ser un sistema de tipo 2, es capaz de seguir a las tres señales de mando,

aunque comete error ante la excitación en parábola:

erp ≅ 3e p + 5ev + 20ea = 20ea = 2

1 1
ea = =
10 10
lim s 2
s →0 s (s + 1)
2
9.2 Errores en el régimen permanente para realimentación no

unitaria
Como se ha comentado, la señal de entrada deberá ser adecuada tanto en su

magnitud física como en su rango dinámico, para poder ser comparada con la señal de
salida. Hay dos situaciones distintas en el tratamiento matemático de estos casos: 1)
cuando no hay ceros en el origen en la FDT de la realimentación, H(s), y 2) cuando si
existen. Inicialmente se va a considerar que no los hay. A la ganancia estática de la red
de realimentación, sin ceros en el origen, se la denominará por kH:
k H = lim H (s ) = H (0 ) (9. 7)
s →0
Por otro lado, aplicando el álgebra de

bloques sobre la estructura de realimentación, de G(s)
forma que quede equivalente a una de Generador de Planta Scope
realimentación unitaria, muestra que en el régimen señales
Realimentación
permanente, la señal de error es la comparación H(s)
entre la señal de mando ponderada kH veces menos
la señal de salida. El error se definirá como la
comparación entre la señal de referencia partida kH 1/H(s) G(s)*H(s)
Generador Real.1 Planta1

veces la salida: señales
Scope 1
x rp
ess = erp = − y rp
kH
Aplicando transformadas de Laplace:
X (s ) 1
e(s ) = − y (s ) = X (s ) [1 − H (s )M (s )]
H (s ) H (s ) (9. 8)
El error en el régimen permanente se obtendrá por aplicación del teorema del

valor final:
1
erp = lim s [1 − k H M (s )]X (s )
s →0 kH (9. 9)
El valor del error en el régimen permanente depende del tipo de señal de entrada,
X(s), y de la FDT del lazo cerrado, M(s). Realizando la descomposición de la FDT de la

cadena cerrada en sus polinomios de coeficientes constantes, los errores para las
distintas señales de test serán:
1. Escalón unitario,
1  b0 + b1 s + ... + bm s m 
e p = lim 1 − n
kH 
s →0 kH  a 0 + a1 s + ... + a n s  (9. 10)
1  b0 
ep = 1 − k H 
kH  a0  (9. 11)
2. Rampa unitaria,
1  (a 0 − b0 k H ) + (a1 − b1 k H )s + ... + a n s 
n
ev = lim  
s →0 k
H  (
s a 0 + a1 s + ... + a n s n )  (9. 12)
0 a 0 − b0 k H = 0 y a1 − b1 k H = 0
a1 − b1 k H
ev a 0 − b0 k H = 0 y a1 − b1 k H ≠ 0
a0 k H
∞ a0 − b0 k H ≠ 0 (9. 13)
3. Parábola
1  (a 0 − b0 k H ) + (a1 − b1 k H )s + (a 2 − b2 k H )s 2 + ... + 
ea = lim  
s →0 k
H  (
s 2 a0 + a1 s + ... + a n s n ) 
0 si ai − bi k H = 0 i = 0, 1, 2
a 2 − b2 k H
ess si ai − bi k H = 0 i = 0, 1
a0 k H
∞ si ai − bi k H ≠ 0 i = 0 ó 1 (9. 14)
Ejemplo 9.3
1
s2(s+12)
Determinar el error en el régimen Generador de Gp(s) Scope
señales
permanente para las tres señales H(s)
temporales unitarias de test del siguiente 5(s+1)
sistema. (s+5)
Se observa que la FDT de la realimentación carece de ceros en el origen,

calculándose la FDT de la cadena cerrada y la ganancia estática de la realimentación:
M (s ) =
(s + 5 )
s + 17 s + 60 s 2 + 5s + 5
4 3
k H = H (0 ) = 1
El error para las tres señales de mando normalizadas son por aplicación de la
ecuación deducida,
1
e ss = e rp = lim [1 − M (s )k H ]X (s )
s→0 kH
igual a:

e p = lim 1 − 4
(s + 5 ) 
.1 = 0
3 2
s →0
 s + 17 s + 60 s + 5s + 5 
 (5 − 5) + (5 − 1)s + 60 s 2 + 17 s 3 + s 4  5 − 1 4
ev = lim  = =
s →0
 ( s s 4 + 17 s 3 + 60 s 2 + 5s + 5 ) 5 5
ea = lim
(5 − 5) + (5 − 1)s + 60s 2 + 17 s 3 + s 4 = ∞
s →0 (
s 2 s 4 + 17 s 3 + 60 s 2 + 5s + s )
9.2.1 Error en el régimen permanente con realimentación no unitaria y

con ceros en el origen en H(s)
Separando en la FDT de la realimentación, H(s), los ceros de la cadena abierta

del resto, queda definida H*(s) y la multiplicidad de los ceros de esta FDT, r:
H (s ) = s r H * (s )
Aplicando de nuevo el álgebra de bloques, el error queda determinado como la

diferencia entre la entrada, ponderada por la ganancia estática de H*(s), k*H, y la
multiplicidad de sus ceros en el origen, menos la señal de salida. En transformada de
Laplace:
X (s )
e(s ) = − y (s )
k H* s r (9. 15)

En este caso, la ganancia estática de H*(s) será:
H (s )
k H* = lim
s →0 sr (9. 16)
Los ceros de H(s) en el origen, se convierten en polos en el origen de la FDT

global, M(s). Una multiplicidad de ceros en el origen de H(s), r, supondrá que los r
primeros coeficientes del denominador de M(s) sean nulos, a0, a1,..., ar-1. El error en el
régimen permanente por aplicación del teorema del valor final, dada la definición de la
ec (9. 15) será igual a:
1
erp = lim s ⋅ e ( s ) = lim 1 − k H* s r M ( s )  s ⋅ X ( s )
s →0 s →0 k sr 
*
H (9. 17)
Ejemplo 9.4
Determinar el error en el régimen

permanente para las tres señales
temporales unitarias de test del
siguiente sistema.
La ganancia estática de H*(s) y la

FDT de la cadena cerrada son:
H (s )
k H* = lim =2
s →0 s
G (s ) s+5
M (s ) = = 4
1 + G (s )H (s ) s + 17 s + 60 s 2 + 10 s
3
Los errores para las señales normalizadas de test temporal son:
1  k *H ( s + 5) s 
e p = lim
s →0 k s
 1 − 3 2 
H  s4 + 17 s + 60 s + 10 s 
ep = lim
(10 − k 5) s + ( 60 − k ) s + 17 s
*
H
*
H
2 3
+ s4
s →0 2 s ( s + 17 s + 60 s + 10s )
4 3 2
60 − 2 58
ep = =
20 20
ev = ∞ ea = ∞

9.3 Problemas
Ejercicio 9.1
Determinar el error en el régimen permanente ante las señales de test

unitarias, así como la respuesta temporal de la salida ante una entrada en
escalón unitario.
R1=33k
R2=33k ó 68k
R3=33k
R4=68k
CR=10-3 S
Ejercicio 9.2
Determinar el error en el régimen permanente ante las señales del test:
1 1
1) G ( s ) = 2
H ( s) =
s +s+2 1+ s
1
2) G ( s ) = H ( s) = 5
s ( s + 5)
1 s +1
3) G ( s ) = 2
H ( s) =
s ( s + 10) s+5
1
4) G ( s ) = 2
H ( s ) = 5s
s ( s + 10)
Ejercicio 9.3
Para efectuar el control de velocidad de giro de un alternador y, por lo

tanto, la frecuencia de la energía eléctrica generada, se dispone del siguiente
sistema de control:

1. Estudiar la estabilidad del sistema en función de k.
2. Calcular los errores ante señales tipo test.
3. Calcular el error ante una variación brusca unitaria en el par de

la carga.
4. Seleccionar el valor de k.
Ejercicio 9.4
El sistema de
la figura representa
el control de
velocidad de un
ascensor, x (t ) . La
señal de error ataca
a un compensador
proporcional de
ganancia k que
actúa sobre la etapa
de potencia de
ganancia unitaria. La
propulsión mecánica
se realiza a través
de un motor de
corriente continua
controlado por
inducido y conectado
a la etapa de potencia. El eje del motor se acopla a un tren de engranajes y la
salida de éste se une a una polea de radio r y de masa despreciable. De la
polea cuelga el ascensor y el contrapaso, ambos de igual masa, M, cuando el
ascensor está en vacío. El bucle de control se cierra con una dínamo
tacométrica unida a la polea. Se pide, para el ascensor en vacío:

1. Demostrar que la FDT entre el par del motor y su velocidad angular

ω (s ) 1
es: m =
Tm (s ) B r2
Jm ⋅ s + a2
n
x (s )
2. Función de transferencia del sistema para cualquier valor de k,
u ref (s )
3. Si se desea un error al escalón del 15%, calcular k y representar la
evolución temporal de la velocidad del ascensor ante una entrada en
escalón unitario. ¿A qué velocidad nominal sube?¿Cuanto tiempo tarda en
alcanzar el régimen permanente?.
4. Si el peso máximo de carga es de 300 kg, ¿cómo afecta a la dinámica del
ascensor?
Datos Motor: R = 1Ω (Resistencia del inducido del motor), Kp = 0.19

Nm/A (Constante de par del motor), Jm = 0.03 kgm2 (Momento de inercia del
rotor). Tren de engranajes: n = 100 (Relación de reducción). Polea: r = 1 m.
Ascensor: Ba = 7 Ns/rad (Rozamiento viscoso equivalente entre ascensor y
pared). Dínamo tacométrica: KDT = 1 Vs/rad
1. El conjunto de fuerzas que definen el movimiento de traslación del ascensor son:
F1 (t ) = M a x(t ) + Ba x + M a g ( Ascensor )
F2 (t ) = M c x(t ) + M c g (Contrapeso )
Estas dos fuerzas actúan sobre la polea, generando un par opositor al movimiento de
rotación. El par del motor deberá compensar el movimiento de inercia del rotor y de la
carga vista al otro extremo del tren de engranajes:
1
Tm (t ) = J mω m + 2
Ba r 2
n
2. La FDT entre la velocidad angular del motor y su tensión es:
ω m (s ) 0.19 ⋅ 10 −2
=
u m (s ) 0.03s + 0.0368
Cerrando el lazo de realimentación queda:
x (s ) 0.19 ⋅ 10 −2 k
=
u ref (s ) 0.03s + 0.19 ⋅ 10 − 2 k + 0.0368
3. Al ser un sistema de realimentación unitaria, se calculará la ganancia k a partir de la

constante estática del error al escalón:

1
ep = = 0.15 k ≅ 110
1+ kp
La FDT de la planta será:
x (s ) 0.85
=
u ref (s ) 0.122 s + 1
El ascensor tendrá una velocidad nominal de 0.85m/s y alcanzará el régimen

permanente en 366ms.
5. El efecto del peso de los usuarios en el ascensor será una variación del momento de
inercia en la carga al motor:
ω m (s ) 1
=
Tm (s )  M r2  2
 J m + p  ⋅ s + Ba r
 n 2  n2

La FDT total queda con un peso de 300kg de carga como:
x (s ) 0.85
=
u ref (s ) 0.244 s + 1
Tardará el doble de tiempo en alcanzar la velocidad del régimen permanente, 733ms.
Problema 9.5 S1
x(t)
El esquema de la
figura representa un
servosistema de posición:
a) La válvula 3/2
proporciona una presión
variable en función de la -
tensión entregada a la
electro-válvula. Si la k
tensión es nula el cilindro +
volverá a posición inicial.
En caso contrario, la xref
presión entregada al
cilindro puede ser
modelada por un sistema de primer orden de ganancia 1.2 [N/m2V] y una
constante de tiempo de 0.5 segundos.

b) El cilindro de simple efecto está constituido por un émbolo de 0.75 kg

de masa, el área de contacto con el fluido es de 0.025 m2, la fricción viscosa
está modelada con un coeficiente de 1.5 N/m/s y la constante del muelle es de
1 N/m.
c) El transductor de posición, S1, es lineal, generando 0V con un

desplazamiento de 0 metros y de 10 V con 1 metro.
Se pide:
1. Diagrama de bloques del sistema.
2. Rango de k para que el sistema sea estable
3. Ajustar la ganancia del compensador, k. para que el error al escalón sea
del 25%. ¿Qué sucede si se desea que el error al escalón sea del 10%?
4. Evolución temporal, aproximada, de la salida si el compensador es igual
a 10. El sistema tiene un polo en -3.4.
1.
2. El polinomio característico es: D(s ) = 0.375s 3 + 1.5s 2 + 2 s + 1 + 0.3k .

Aplicando la tabla de Routh, el rango de k estará entre -3.33 y 23.33.
3. Al ser realimentación no unitaria, se aplicará álgebra de bloques para

convertirlo en unitario. El error en el régimen estacionario quedaría como:
1
ep =
1 + 0.3k
Si el error es del 25%, el valor de la ganancia sería 10. Para un 10% k sería de
30, lo cual produciría inestabilidad en el sistema.
4. El sistema equivalente reducido sería:

0.238
M eq ( s ) = 2
s + 0.64 s + 3.17
Los valores más significativos de la respuesta al escalón corresponderían a:
x0 = 0 x∞ = 0.075 t s = 9.8s t p = 1.8s tr = 1s M p = 56.3%
En la gráfica se muestra la respuesta del sistema y de su equivalente reducido.
Respuesta al escalón unitario

0.12
0.1
0.08
x(t)
0.06
0.04
0.02
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
t (sec)
Problema 9.6
Se ha diseñado un sensor que permite mediar una magnitud física r(t),

obteniéndose una señal eléctrica u(t). Las ecuaciones correspondientes son:
u( t ) + 2u ( t ) = k ⋅ e ( t )
u 2 (t ) = r (t ) − e (t )
Se pide:
1. Linealización de la dinámica del sensor.
2. Obtener el diagrama en bloques del sistema para el punto de equilibro
definido por r0=1/2.
3. Cuando la magnitud física pasa de r(t)=1/2 a r(t)=3/2 determinar el valor
máxima de salida y el tiempo que se tardaría para obtener una medida
fiable. Considérese que k=5.
4. Estudiar el error de la respuesta del régimen permanente del sensor en
el punto de reposo fijado para las tres señales de test.
5. Si la magnitud física sigue un movimiento uniformemente acelerado en
el tiempo ¿se obtendría buenos resultados?.

1.
∆u ( t ) + 2∆u ( t ) = k ∆e ( t )
[ 2u ]0 ∆u ( t ) = ∆r ( t ) − ∆e ( t )
2.
k
s2 +2s
Dr(s) Du
1.41
3. La magnitud física varía incrementalmente con un modelo de escalón unitario,

la salida será:
1 5
∆u ( s ) = ⋅ 2
s s + 2s + 5 2
Corresponde a la respuesta de un sistema subamortiguado, por tanto, el tiempo que

tardará en dar una medida estable es:
ts π
σ = 3.14s . La sobreoscilación es del 28% y el incremento de salida en el
régimen permanente es de 0.707, luego la variación máxima será 0.9. Según el modelo
lineal, la salida máxima será de 1.6.
4. Respecto al error, al no ser realimentación unitaría quedará definida como:
e p = 0.0
1 
erp = lim 1 − k H ∆M ( s )  s∆r ( s ) ⇒  ev = 0.2
s →0 k
H 
 ea = ∞
5. Si la magnitud física sigue un movimiento uniformemente acelerado en el

tiempo, su modelo es de tipo parabólico y cómo se acaba de obtener no es capaz de seguir
tal referencia. Por tanto, no se obtendrían buenos resultados.




10 Análisis dinámico.
Técnicas del lugar de Raíces (LDR)
La respuesta del régimen transitorio de un sistema de control en cadena cerrada,
tipo SISO-LTI, depende de la ubicación de los polos del lazo cerrado. Por dicho motivo
y con el propósito de conocer los polos de la cadena cerrada, sin calcularlo
analíticamente, se presenta una técnica gráfica que exhibe su colocación en el dominio
complejo, a partir de la información de la cadena abierta. Debe de quedar claro, desde el
principio, que esta metodología sólo se puede aplicar para estructuras de realimentación
negativa. Su importancia actual no es tanta por evitar la carga matemática de calcular
las raíces del polinomio característico, como el de ajustar el punto de funcionamiento de
estos sistemas mediante la variación de algún parámetro intrínseco, en general, la
ganancia estática. Por tanto, la técnica
del lugar de raíces muestra las infinitas
soluciones del polinomio característico X(s) + E(s) Y(s)
de la cadena cerrada, 1+G(s)H(s), a k G(s) •
través de una representación gráfica en -
el dominio complejo, empleando sólo
la información de los polos y ceros de
la cadena abierta. H(s)
Como se acaba de comentar, la Figura 10. 1. Esquema de aplicación del LDR

peculiaridad de este análisis no está en
la resolución gráfica de los polos de la

Capítulo 10: Técnicas del Lugar de las Raíces Apuntes de Regulación Automática
cadena cerrada, sin necesidad de cálculo; la gran ventaja que ofrece es visualizar cómo
se modifica el comportamiento dinámico del lazo cerrado, al realizar una variación de
algún parámetro intrínseco de la planta.
El método del lugar de las raíces, LDR, consiste en un conjunto de reglas

mediante las cuales se puede determinar la posición de los polos de la cadena cerrada,
cuando uno o varios parámetros de la FDT del sistema, en bucle abierto, varían desde
-∞ a +∞. Normalmente este parámetro suele ser un módulo de ganancia estática, k.
La representación gráfica da una idea sobre la estabilidad, precisión y la

naturaleza de la repuesta transitoria al variar k. Estrictamente hablando, se suele
denominar como lugar directo de las raíces, al trazado del LDR variando la ganancia en
valores positivos, k ≥0, y se llama lugar inverso cuando la variación de la ganancia es
negativa, k ≤0. Si lo que se varía es una constante de tiempo asociado a un polo o un
cero de la cadena abierta se llama el contorno de las raíces. En este temario, sólo se
expondrá la variación de la ganancia. Para un estudio sobre el contorno de las raíces
habrá de recurrir a la bibliografía recomendada.
10.1 Ecuación básica del Lugar de las Raíces
Las soluciones o raíces del polinomio

característico de una estructura de E(s)
X(s) + Y(s)
realimentación negativa, se obtiene igualando G(s) •
el denominador a cero: -
G (s )
H(s)
M (s ) =
1 + G (s )H (s )
Figura 10. 2. LDR aplicable a estructuras de
realimentación negativa
Los polos de la cadena cerrada estarán
definidos por:
1 + G (s )H (s ) = 0
G (s )H (s ) = −1
Dado que G(s)H(s) es una expresión compleja se puede dividir en dos

ecuaciones, la primera correspondiente al módulo y la segunda la relacionada con el
argumento:
G (s )H (s ) = 1
arg(G (s )H (s )) = π (2q + 1) q = 0,±1,±2,... (10. 1)
Los valores del dominio complejo, s, que cumplan ambas ecuaciones serán polos
de la cadena cerrada de esa estructura. El criterio del argumento avalará la pertenencia
de polo de la cadena cerrada, mientras la condición de módulo devolverá el valor del

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 10: Técnicas del Lugar de las Raíces
parámetro intrínseco, normalmente k, para aquellos puntos del dominio que son
solución del polinomio característico.
Empleando el ejemplo genérico de la figura 10.3 se pretenderá primeramente

determinar si dado un punto s arbitrario pertenece o no al LDR. Por tanto, se aplicará el
criterio del argumento:
Figura 10. 3. Ejemplo de aplicación del LDR
arg(G (s )H (s )) = α 1 − (β 1 + β 2 ) = 180(2q + 1) q = 0,±1,±2,... (10. 2)
Si la igualdad es cierta, el punto arbitrario s es

solución del polinomio característico. En caso contrario,
no será un polo de la cadena cerrada. El criterio del
d3 d2 módulo determinará el valor de k para este ejemplo.
d1
β1 Empleando el cálculo de los módulos, los cuales coincide
β2 α1 con la distancia euclídea entre los polos y ceros de la
X O X cadena abierta con el polo de la cadena cerrada
s=-c s=-a s=-b
seleccionado, se fijará el nivel de k:
sp + a
k =1
sp + b sp + c
sp + b sp + c d2 ⋅ d3
k= =
sp + a d1
Afortunadamente, el trazado del lugar de las raíces no requiere de la búsqueda

exhaustiva de puntos, sino que sigue una serie de reglas.

10.2 Reglas para el trazado directo del lugar de las raíces
Empleando los criterios del módulo y el argumento, existen unas reglas que
permiten una construcción manual de manera aproximada, pero suficiente, del lugar de
las raíces.
Se enuncian las reglas para el lugar directo, cuando se varía k desde 0 hasta +∞.
Estas variaciones de la ganancia producen que los polos de la cadena cerrada también se
modifiquen, describiendo unas curvas a las que se denominan ramas.
Regla 1: Número de ramas
El número de ramas del LDR es igual al número de polos de la cadena abierta.
Regla 2: Puntos de inicio y final
Cada rama del LDR comienza en un polo de la cadena abierta, para el cual
corresponde con k=0, y termina en un cero de la misma, correspondiente a k=∞. Si el
número de ceros es inferior al de polos, existirán un número de ceros en el infinito igual
a la diferencia entre los polos y ceros en cadena abierta.
Regla 3: Lugar de las raíces que están en el eje real
Un punto situado sobre el eje real pertenecerá al LDR, si el número de polos y

ceros contados desde la derecha, esto es, desde los positivos reales hacia los negativos
del dominio complejo, es un número impar de ellos.
Regla 4: Simetría
El LDR es simétrico respecto del eje real.
Regla 5: Ángulos de las asintóticas
Las ramas del LDR que terminan en el infinito son asintóticas, para grandes
valores de s, a rectas cuyos ángulos con el eje real vienen dados por la expresión:
ϑa =
(2q + 1) ⋅ π q = 0,±1,±2,...
n−m (10. 3)
siendo n el número de polos de la cadena abierta y m el número de ceros en

cadena abierta:

N (s )
G (s )H (s ) =
D (s ) (10. 4)
n = grado (D(s))
m ≡ grado (N(s))
Regla 6: Centroide de las asíntotas
Las asíntotas, las provenientes de la anterior regla, cortan al eje real en un punto
situado a una distancia σa del origen, dado por:
Σ partes reales polos GH (s ) − Σ partes reales ceros GH (s )

σa =
n−m (10. 5)
Regla 7: Ángulos de salida y de llegada para raíces complejas conjugadas
Los ángulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta forman una
tangente a la correspondiente rama del LDR respecto el eje real que habrá de aplicar el
criterio del argumento:
arg(G (s )H (s )) = (2q + 1)π q = 0,±1,±2,... (10. 6)
De igual manera, para los ceros complejos y conjugados de la cadena abierta.

Sus ángulos, en este caso de llegada, también son determinados por el criterio del
argumento. Concluyendo, cuando el sistema tiene polos o ceros complejos en cadena
abierta, las ramas del LDR salen o llegan, según el caso de polos o ceros
respectivamente, con un ángulo calculable a partir del criterio del argumento.
Regla 8: Puntos de dispersión y confluencia
Cuando las ramas abandonan el eje real o confluyen en él, lo hacen en un punto
de dispersión o de confluencia respectivamente. Si el lugar en el eje real está limitado
por un polo y un cero de la cadena abierta, no existirá punto de dispersión o confluencia,
ya que la rama empieza en el polo y acaba en el cero. En el caso de coincidir sobre el
eje real dos polos proximos entre sí o dos ceros, uno al lado del otro, darán una
situación de dispersión o confluencia, respectivamente, sobre el eje real. Estos puntos se
calculan a través de dos métodos. En el primer método, se trata de despejar k, derivar la
expresión respecto de s e igualar a cero, calculando las raíces:
Supóngase que el polinomio característico pueda ser expresado como una

combinación de dos términos, A(s) y B(s):
− B (s )
1 + G ( s ) H ( s ) = B (s ) + kA(s ) = 0 ⇒ k=
A(s )

Los puntos de dispersión y confluencia serán las raíces de la derivada de k

respecto a s igualado a cero:
dk B ' (s )A(s ) − B (s ) A' (s )

=− =0
ds A 2 (s )
Esta condición es necesaria pero no suficiente. No todas las soluciones de esta

expresión corresponden con puntos de dispersión o confluencia. Serán valores válidos,
aquellas que además sean soluciones del polinomio carácterístico. Este método para
polinomios superiores a segundo orden requiere de métodos numéricos.
Para polinomios característicos mayores al tercer orden un segundo método

iterativo se plantea. La alternativa es la siguiente ecuación:
1 1
∑s+ p = ∑s+z
i j (10. 7)
i j
La forma de actuar para expresiones superiores al segundo orden consiste en

suponer un valor inicial, s0, de dispersión o confluencia y sustituirlo en la ecuación
anterior s por s0 en todos los sumandos excepto a los polos o ceros que limiten la zona
del eje real donde se localice el punto de confluencia o dispersión. A continuación se
resolverá la ecuación de 2º grado resultante. Si la solución obtenida se aproxima lo
suficiente al valor de la semilla, s0, se tomará como bueno. Si no se volverá a repetir el
proceso con el nuevo valor obtenido. Para el caso de raíces complejas conjugadas,
2(s + α )
s = −α ± j β , el término se pondrá de la forma:
(s + α )2 + β 2
Regla 9: Intersección del LDR con el eje imaginario
Los puntos de corte del LDR con el eje imaginario corresponden a polos que
hacen al sistema críticamente estable, lo que implica la aparición de una fila de ceros en
la tabla de Routh.
Regla 10: Valor de k
El valor de k para un punto cualquiera, sx, del LDR puede calcularse

aplicando el criterio del módulo:
1 Π s x + pi
1 + kG (s )H (s ) = 0 kx = = i =m1
G (s x )H (s x ) Π s + z
j =1
x i (10. 8)

Ejemplo 10.1
Trazado del LDR del siguiente sistema de control:
R1: Número de ramas 1
R2: k=0 s=-1
k=+∞ s=-3
R3: Ramas en el eje real
Ejemplo 10.2
Calcular el LDR del equipo Peltier

sometido a una realimentación unitaria
R1: Número de ramas 2.
R2: k=0 s=-0.07.
k=0 s=-0.525.
R3: LDR en el eje real entre

-0.07 y –0.525.
R4: Simetría respecto al eje

real.
R5 : ϑ a =
(2q + 1)π =
π 3π
,
2 2 2

− 0.07 − 0.525
R6 : σ a = = −0.2975
2
R8: Punto dispersión
1 1 (σ d + 0.07 ) + (σ d + 0.525)
+ =0 → =0
σ d + 0.525 σ d + 0.07 (σ d + 0.525)(σ d + 0.07 )
σd =
(− 0.07 − 0.525) = −0.2975
2
R9: No hay cortes con el eje imaginario
k ⋅ 0.045 s + 0.07 s + 0.525

R10: k → =1 ; k =
s + 0.07 s + 0.525 0.045
Por ejemplo, la ganancia en el punto de dispersión será, s=-0.2975:
− 0.2975 + 0.07 − 0.2975 + 0.525

k= = 1.15
0.045
Ejemplo 10.3
Calcular el LDR para la estructura de realimentación indicada en la figura

adjunta.
R1: Número de ramas 3

S=-1
R2: k=0 S=-2
S=-3
R4: Simetría sobre el eje real.
R5 : ϑa =
(2q − 1)π ==
π
, π,
5π
3 3 3

−1− 2 − 3
R6 : σ a = = −2
3
R7: No hay ceros ni polos en la cadena abierta que sean complejos conjugados.
1 1 1
R8 : + + =0 →
(σ d + 3) (σ d + 1) (σ d + 2)
(σ d + 1)(σ d + 2 ) + (σ d + 3)(σ d + 2 ) + (σ d + 3)(σ d + 1) = 0
3σ d2 + (3 + 5 + 4 )σ d + (2 + 6 + 3) = 0 ⇒ 3σ d2 + 12σ d + 11 = 0 ⇒ σ = −1.42
R9: Ganancia crítica mediante las tablas de Routh
3k
1 + kG (s )H (s ) = 1 + -> 1 + kG (s )H (s ) = (s + 1)(s + 2)(s + 3) + 3k
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
3k (s + 3) 3k (s + 3)
M (s ) = = 3
(s + 1)(s + 2)(s + 3) + 3k s + 6s 2 + 11s + 6 + 3k
s3 1 1 11
s2 6 6+3k
66 − (6 + 3k )
s1 66-(6+3k)=0
6
s0 6+3k kcr =60/3=20
El polo imaginario para la ganancia crítica de 20 es de ± j 3.3
s +1 s + 2 s + 3
R10: k =
3
La ganancia en el punto de dispersión de las raíces será: s=-1.42 → k=0.128
Ejemplo 10.4.
Determinar el LDR del siguiente sistema de control

R1: Nº de ramas 3
s=-2
R2: k=0 s=-1+j2
s=-1-j2
R4: Simetría con el eje real
R5 : θ a =
(2q + 1)π =
π
,π ,
5π
3 3 3
∑(− 1 − 1 − 2 ) − 0 4
R6 : σ a = = − = −1.33
3 3
R7: Ángulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta:

− ( β1 + β 2 + β3 ) = ( 2q + 1) .π ⇒ β1 ?
π  2 
β2 = + < > 90° β 3 = arc tg   = 63.43º
2  2 −1 
β1 = 26.56º
R8: No hay puntos de dispersión
5k (s + 2 )
R9: M (s ) =
[(s + 1) 2
]
+ 2 2 (s + 2 ) + 50.k
5k ( s + 2 ) 5k ( s + 2 )
= = 3
( )
s + 2 s + 5 (s + 2) + 50k s + 4 s + 9s + 10 + 50k
2 2

s3 1 9
s2 4 10+50k
36 − (10 + 50k )
s
4
s0 10+50k
26 1
kcr = ≅
50 2
Los polos para la ganancia crítica serán de ±j3.
10.3 Formas básicas del LDR
El conocimiento de las formas que presentan ciertos LDR, facilitan de gran

manera el trazado de otros LDR de sistemas específicos. Para empezar, véanse las
ubicaciones de sistemas de primer orden, seguidamente los sistemas de segundo orden y
para acabar los de orden superior.
Las formas del LDR de los sistemas de primer orden son de obtención
inmediata. Supóngase el caso más general de un sistema de primer orden, con un polo y
un cero, cuyas constantes de tiempo sea –1/b y –1/a respectivamente:
Como se observa de las gráficas de los LDR adjuntos, el conjunto realimentado

resultante también es otro sistema de primer orden. Si el polo de la cadena abierta
domina sobre el cero, |b|>|a|, al aumentar la ganancia, k, el conjunto se vuelve más
rápido. En caso contrario, |a|>|b|, el polo de la cadena cerrada se acerca hacia el
semiplano positivo, haciendo que el sistema realimentado sea más lento.

Figura 10. 4 a) Cero en el infinito, b=inf, b) Polo domina sobre el cero, c) Cero domina sobre el polo
Para los sistemas de segundo orden simples, al realimentarlo puede presentar dos
formas de LDR, una correspondiente a polos reales y otra a polos complejos
conjugados:
En ambos casos cumple que al aumentar el valor de k el sistema tiende a ser más
subamortiguado, ↑ k→ ↓ξ. Por tanto, su respuesta temporal presenta más
sobreoscilación y tiene tendencia a perder estabilidad relativa.
10.3.1 Adición de polos y ceros a un sistema de segundo orden simple
Al introducir un cero en la cadena abierta de un sistema de segundo orden

simple, el añadido puede ocupar tres posiciones. En la primera posición, se supone que
la constante de tiempo del cero sea más pequeña que la de los polos. Ya sean polos
reales o complejos conjugados, provocará que el sistema realimentado se vuelva más
rápido y estable, como consecuencia de la atracción de las ramas hacia el cero:
1
k
(s+a)(s+b)
Entrada Ganancia Scope
Gp(s)
s+c
1
H(s)

1. |c|>|a|
|c|>|b|
Si el cero se sitúa entre media de los polos, esta posición sólo se da si los polos
de la cadena abierta son reales. Los polos de la cadena cerrada también serán reales.
2. |c|>|b|
|c|<|a|
Por último, si la constante de tiempo del cero es mayor que el de los polos, las
ramas del sistema tenderá a dirigirse hacia el cero.
3. |c|<|a|
|c|>|b|
Concluyendo, para los dos primeros casos, la colocación de un cero real provoca
el distanciamiento de las ramas del eje imaginario, por consiguiente el sistema aumenta
en estabilidad relativa y es más rápido.
En sentido contrario se presenta la adición de polos en la cadena abierta. El

efecto de introducir un polo adicional es desviar el LDR hacia la parte real positiva del
dominio S, desplazando simultáneamente el punto de dispersión en el mismo sentido.
Todo ello origina una disminución de la estabilidad.

Figura 10. 5 a) Polo adicional en un sistema de segundo orden con polos reales, b) y c) Adición de un
polo en un sistema de segundo orden de polos complejos y conjugados
10.3.2 Adición de polos y ceros a un sistema de orden superior
En general, los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva más
estable y más rápido. Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atraídas
hacia la ubicación del cero. Luego si el cero está en el semiplano negativo, las ramas se
alejarán del semiplano positivo y consecuentemente, el sistema se volverá más estable y
también más rápido.
Por otro lado, se puede comprobar que la adición de un polo en bucle abierto
reduce la estabilidad relativa del sistema en bucle cerrado. De hecho, recordando lo que
se comentó en el capítulo de sistemas de orden superior, la adición de un polo en la
cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea más lento y pierda estabilidad.
10.4 Reglas para el trazado del lugar inverso
En el trazado de las ramas del lugar inverso de las raíces, − ∞ ≤ k ≤ 0 , la

ganancia de la cadena abierta resulta negativa y el criterio del argumento cambia 180º.
En cambio, el criterio del módulo se mantiene. El efecto producido es la variación de las
reglas del trazado del LDR cuyo fundamento se basa en el criterio del argumento. Para
este caso, los dos criterios establecidos en el LDR se modifican a:

G (s )H (s ) = 1
arg(G (s )H (s )) = 360 ⋅ q q = 0,±1,±2,... (10. 9)
Véanse las diferencias respecto a la ec. 10.1. El criterio del modulo se mantiene,
pero varía el del argumento. Las reglas que se modifican son las reglas 3, 5 y 7. Las
restantes son idénticas al trazado directo del LDR.
Regla 3: Comportamiento en el eje real
Un punto situado sobre el eje real pertenecerá al lugar inverso de las raíces, si el
número de polos y ceros contados desde la derecha, esto es, desde los positivos reales
hacia los negativos del dominio complejo, es un número par de ellos.
Regla 5: Ángulos de las asintóticas
Las ramas del lugar inverso de las raíces que terminan en el infinito son
asintóticas, para grandes valores de s, a rectas cuyos ángulos con el eje real vienen
dados por la expresión:
q ⋅ 2π
ϑa = q = 0,±1,±2,...
n−m (10. 10)
siendo n el número de polos de la cadena abierta y m el de los ceros en cadena

abierta.
Regla 7: Ángulos de salida y de llegada
Los ángulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta forman una
tangente a la correspondiente rama del lugar inverso de las raíces respecto el eje real
que habrá de aplicar el criterio del argumento:
arg(G (s )H (s )) = q ⋅ 2π q = 0,±1,±2,... (10. 11)
De igual manera, para los ceros complejos y conjugados de la cadena abierta.

Sus ángulos, en este caso de llegada, también son determinados por el criterio del
argumento. Concluyendo, cuando el sistema tiene polos o ceros complejos en cadena
abierta, las ramas del lugar inverso de las raíces salen o llegan, según el caso de polos o
ceros respectivamente, con un ángulo calculable a partir del criterio del argumento.
10.5 Sistemas de fase no mínima
Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el semiplano negativo

de s, el sistema se denomina de fase mínima. Si el sistema tiene al menos un polo o un

cero en el semiplano positivo se considera que es de fase no mínima. Este concepto

viene dado por el cambio de fase que se produce en la respuesta en frecuencia.
Esta situación se presenta cuando hay retardos puros en la transmisión de la

señal. Así por ejemplo, para sistemas sobreamoritguados modelados según el criterio de
Ziegler-Nichols aparece un retardo puro en la función de transferencia. El problema está
en el modelo matemático del retardo temporal que corresponde a un término
exponencial y por lo tanto no lineal. Para resolverlo, este término puede ser linealizado
a través de la aproximación de Pade:
T
1− s
e − sT ≅ 2
T
1+ s
2 (10. 12)
Como se observa de la expresión, ésta introduce un cero en el semiplano

positivo. Luego las plantas que llevan un retardo en la transmisión y son aproximados
por Pade tienen un modelo LTI de fase no mínima. Si a estas plantas se las realimentan,
sus lugares de raíces quedarán modificados por las inserciones de los ceros en el
semiplano positivo. Además, la aproximación de Pade hace que el trazado sea inverso al
introducir un signo menos en la ganancia. El efecto es atraer las ramas hacia el
semiplano de la derecha. La estructura de realimentación negativa tiene tendencia a la
inestabilidad.
Supóngase una planta sobreamortiguada modelada por Ziegler-Nichols que se le

dé una realimentación unitaria:
exp(-Td*s)
k
(s+1/T)
Entrada Ganancia Scope
Gp(s)
La ganancia de la cadena abierta se aproximará por Pade a:
Td 2
1− s s−
Td
G (s )H (s ) = k 2 = −k
 Td   2  1
1 + s (1 + sT ) T  s +  s + 
 2   Td  T (10. 13)

El trazado inverso de las raíces quedará definido por los dos polos de la
cadena abierta en el semiplano negativo y el cero en la parte positiva:
Ejemplo 10.5
En el trabajo de campo, los resultados del equipo de prácticas Peltier

ante una entrada en escalón se caracteriza por un modelo de Ziegler-Nichols
de plantas sobreamortiguadas. Las medidas realizadas dan un retardo
aproximado de 4s., el tiempo de establecimiento es de 45 segundos y tiene
una ganancia estática de 1.22. Determinar el trazado del lugar de las raíces.
La constante de tiempo del modelo de ZN será un tercio de 45s-4s y su FDT

quedará definida por:
G p (s ) =
(1 − 2s )1.22 = − 0.09(s − 0.5)
(1 + 2s )(1 + 13.66s ) (s + 0.5)(s + 0.073)
R1: Número ramas ≡2
R2: k=0 s=-0.5
S=-0.073
K=∞ → s+0.5
R3: Ramas del eje real
R4: Simetría

360q
R5 : ϑ a = = 360
2 −1
− 0.5 − 0.073 − 0.5

R6 : σ a = σ a = −1.0073
2 −1
R7: No se aplica.
R8: Punto de dispersión:
1 1 1
+ =
σ + 0.5 σ + 0.073 σ − 0.5
Para calcular el punto de dispersión se emplea como semilla el valor medio

de los extremos y se hace la iteración de:
− 0.073 − 0.5
σ sd = = −0.2865
2
1 1 1
+ = s
σ d + 0.5 σ d + 0.073 σ d − 0.5
σ ds -0.2865 -0.258 -0.257
En el punto de confluencia, al tener el cero en el origen, la semilla no es tan

fácil de determinar, se empezará por el tipo de LDR en un valor de +1.
σ sc = 1
1 1 1
+ s =
σ c + 0.5 σ c + 0.073 σ c − 0.5
s
σ cs 1 1.25 1.189 1.22 1.24 1.25 1.25
R9: s2+(0.579-0.09k)s+0.0365+0.045k
s2 1 0.0365+0.045k
0.579
s1 0.579-0.09k k cr = = 6.36
0.09
s0 0.0365+0.045k
Los polos para la ganancia crítica serán de ±j0.57

10.6 Problemas
Ejercicio 10.1
Se utiliza un dispositivo de
rastreo digital o escaneo de rayos
X para inspeccionar tarjetas de
circuitos impresos y chips de
tableta, montados en una
plataforma X-Y accionada por un
tornillo, como se muestra en la
figura a). La posición de la
plataforma es gobernada por un
controlador basado en una
computadora. La figura b) muestra
el diagrama de bloques del control
proporcional (Gc(s)=Kc) de uno de
los ejes de la plataforma. Gp(s)
representa la dinámica del motor y
la plataforma, con la razón de la inercia al coeficiente de amortiguamiento
J/β=1/4.
1. Dibújese el LDR del sistema.
2. Calcúlese el valor de Kc, si se desea que la sobreoscilación, Mp, sea del

40% cuando al sistema le apliquemos un escalón unitario.
3. Se desea que el error del sistema en régimen permanente sea menor o

igual a 0.10 para una entrada en rampa unitaria, calcúlese el valor de Kc
correspondiente.
Ejercicio 10.2
La figura representa un sistema de control realimentado:
G 2 (s)
G 1 (s) R1 G 3 (s) G 4 (s)

ϑE ϑs
+ R2
A1 A2 Jc
- C1
BC

1. Obténgase la función de transferencia de G2(s) y G4(s), así como la FDT

en cadena abierta, G(s)=G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) del sistema. Háganse en
G(s) las siguientes sustituciones:
A1A2/BC=k; R2C1=0.25 s; JC/BC=1;(R1+R2)C1=0.50 s
2. Hállese la función de transferencia total o transmitancia en bucle cerrado

del sistema.
3. Dibújese el LDR.
4. Calcúlese el valor de k y las raíces para que el sistema oscile.
5. Para las raíces obtenidas en el apartado d), determínese la respuesta

del sistema para una entrada en escalón unitario.
Resolución
1. La FDT de la cadena abierta es:
A1 A2 (1 + s ⋅ 0.25) 1
G (s ) =
Bc (1 + s ⋅ 0.5) s (s + 1)
2. FDT de la cadena cerrada:
k (1 + s 0.25)
M (s ) =
(1 + s ⋅ 0.5)(1 + s ) ⋅ s + k (1 + s0.25)
3.
-2
-4
-6
-8
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

4. k cr = 12
5. ω d = 2.85[rad / s ] → T = 2.2 s
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Ejercicio 10.3
Un avión comercial con piloto automático presenta en el modo de oscilación

longitudinal la función de transferencia
siguiente.
θe
 1
k s + 
 T2 
G( s ) H ( s ) =
 1
s s −  (s2 + 2 ζ ω n s + ω n 2 )
 T1 
θs
donde:T1 = 1 ; T2 = 2 ; ζ = 0.5 ; ωn = 4.
Construir el Lugar de Raíces del sistema.
R1: Número ramas ≡4
R2: k=0 (0,+1,-2+j3.45,-2-j3.46) k=∞ (-0.5)
R3: Ramas del eje real
R4: Simetría

R5 : ϑ a =
(2q + 1)180
4 −1 8
LDR del avion
= 60,−60,180
6
− 0 + 1 − 2 − 2 + 0 .5 4
R6 : σ a =
4 −1 2
σ a = −0.83
Imaginario
0
-2
R7:
α 1 − (β 1 + β 2 + β 3 + θ s ) = (2q + 1)180 -4
⇒ θ s = −47 º -6
-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real
R8: El punto de dispersión y confluencia puede aproximarse a la ecuación de segundo

orden:
1 1 1
+ ≈
σ σ − 1 σ + 0 .5
− 1.36
⇒σ = 
 0.36
R9: s4+3 s3+12 s2-16s+ks+0.5k

s4 1 12 0.5k
s3 3 k-16
36 − (k − 16)
s2 3 0.5k
18.48
s1 * k cr = 
45.02
s0 0.5k
Ejercicio 10.4
T, θ1
La figura muestra, de forma básica, un
sistema de reconocimiento astronómico. En
ella se puede ver cómo este satélite está
formado por dos bloques (unidos por
conexiones no rígidas), siendo el mayor de θ2
estos bloques el que contiene el sistema de
comunicación, propulsión y fuentes de
alimentación; mientras que el otro bloque sólo contiene sensores que deben

estar aislados de las vibraciones del primer bloque. Si la estructura metálica de

conexión entre los bloques se modelan por un resorte, K, y un rozamiento
equivalente, B. Se pide:
1. Demostrar la FDT entre el giro del segundo bloque respecto al par

θ (s ) 0.6(s + 2.97 )
dado en el bloque principal: 2 = 2
T (s ) s (s + 3)2 + 3 2 ( )
2. Si el sensor de posición del bloque segundo y el elemento de potencia
tienen FDT unitaria, dibujar el diagrama a bloques del sistema de control
realimentado.
3. Determinar el trazado directo del lugar de las raíces del sistema de

control.
4. Y el trazado inverso.
Datos:
J1= 10 kg m2 J2= 0.1 kg m2 K= 1.78 Nm/rad B= 0.6 Nms/rad
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que caracteriza la dinámica

de rotación del satélite son:
( )
T (t ) = J 1θ1 (t ) + K (θ1 (t ) − θ 2 (t )) + B θ1 (t ) − θ2 (t )
2 ( 1 2 )
K (θ (t ) − θ (t )) + B θ (t ) − θ (t ) = J θ (t )
1 2 2
Aplicando transformadas de Laplace y considerando condiciones iniciales nula

se obtiene la FDT solicitada:
θ 2 (s ) K + sB 0.6(s + 2.97 )
= = 2
T (s ) ( )
s J 1 ⋅ J 2 s + B( J 1 + J 2 )s + K ( J 1 + J 2 ) s (s + 3)2 + 3 2
2 2
( )
2.

3.
Root Locus
8
R1: Nº de ramas 4
6
R2: k=0(0,0,-3+j3) k=∞ (-2.97) 4
Imaginary Axis
0
R4: Simetría con el eje real
-2
R5 : θ a =
(2q + 1)π π
= ,π ,
5π
-4
3 3 3
-6
R6 : σ a =
(− 0 − 0 − 3 − 3) + 2.97 ≈ −1 -8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
3
R7: Ángulos de salida de los polos
complejos de la cadena abierta:
π  3  3π π
α − (2β 1 + β 2 + β 3 ) = (2q + 1).π α ≅ β 3 = + = 90° β 1 = π − arc tg   = β2 ≅ −
2 3 4 2
R8: Hay el punto de dispersión de los polos dobles del origen y un punto de
confluencia que se calculará de manera numérica:
(
2 ⋅ σ cs + 3 ) +
1
+ s
1
=
1
(σ s
c +3 +3 )
2 2 ( s
c ) (
σ + 0 σ c + 0 (σ c + 2.97 ) )
σ cs -3.5 -4.44 -4.37
R9: D D(s ) = s 4 + 6 s 3 + 18s 2 + 0.6ks + 1.78k

s4 1 18 1.78k
s3 6 0.6k
s2 108 − 0.6k 1.78k 10
Root Locus
6
s1 * 8
s0 1.78k 6
108 − 0.6k
4
0.6k − 1.782k ⋅ 6 2
*= 6
Imaginary Axis
108 − 0.6k 0
6 -2
Las condiciones de estabilidad -4
son k>0, k<1.8 y k<180. Por tanto, -6
resulta estable entre 0 y 1.8

-8
-10
-6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis

4. Para el trazado inverso sólo habrá que modificar las reglas 3,5 y 7.
2πq 2π 2π
R5 : θ a = = 0, ,−
3 3 3
R7: Ángulos de salida de los polos complejos de la cadena abierta:
6π
α − (2β 1 + β 2 + β 3 ) = 2.πq β2 ≅ −
4



11 Análisis en el dominio de la
frecuencia
Para el estudio de la respuesta dinámica de los sistemas ante una excitación externa
se ha empleado, hasta ahora, dos métodos. El primero se realizaba en el dominio del
tiempo a través de la convolución entre la señal de entrada y la respuesta impulsional del
equipo. Mientras el segundo método se basa en las transformadas de Laplace y se trabaja
en el dominio complejo. En los tres siguientes capítulos se van a tratar una nueva técnica
de análisis del comportamiento dinámico: la respuesta en frecuencia.
Cuando a un sistema se le somete a una excitación de tipo senoidal en la entrada y

se observa la señal de salida en el régimen permanente, las relaciones que se establecen
entre estas dos señales son conocidas como la respuesta en frecuencia de ese equipo. En los
métodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada es la variable
independiente, haciéndose recorrer la frecuencia en un determinado rango o espectro
frecuencial.
Esta técnica presenta grandes ventajas. En primer lugar, la descripción del método
muestra lo asequible en el terreno experimental. Resulta relativamente fácil someter un
sistema ante una entrada de tipo senoidal y registrar su salida con una multitud de
instrumentos existentes hoy en día. Así, en general, este procedimiento se aplica para la
identificación de la función de transferencia de los sistemas complejos. En segundo lugar y
tal cual se va a exponer en el próximo capítulo, con esta teoría es posible cuantificar la
estabilidad de una estructura de realimentación negativa. Hasta ahora, sólo es posible
indicar si el sistema es estable o no, pero todavía no se ha medido cuánto de estable es. Por

Capítulo 11: Análisis en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática
último y con el objeto de destacar sólo las propiedades más significativas, tal cual se verá
en las técnicas de diseño del temario de Regulación Automática II, los reguladores de
control calculados a partir de criterios en la respuesta en frecuencia tienen un
comportamiento robusto. Quizá, el mayor inconveniente, aunque de carácter menor, es la
falta de relación directa entre la respuesta en frecuencia y el comportamiento transitorio
del sistema en el tiempo, excepto para los modelos de segundo orden. No obstante, no
resulta difícil correlacionar la respuesta frecuencial con el comportamiento temporal. De
hecho, es un objetivo de esta asignatura que los alumnos maduren en las relaciones
existentes entre la respuesta temporal y frecuencial. Aun más, con los siguientes capítulos,
el futuro ingeniero podrá interpretar los resultados de un analizador de espectros.
11.1 Respuesta en frecuencia en sistemas LTI
Se conoce por respuesta en frecuencia, a la respuesta de un sistema, en régimen

permanente, cuando se utiliza como señal de entrada una excitación senoidal de amplitud
constante y de frecuencia variable desde cero hasta infinito. Tal cual se va a demostrar, la
respuesta de un sistema LTI ante este tipo de excitación, es otra senoidal de la misma
frecuencia que la entrada, pero que difiere en amplitud y fase (ver figura 11.1).
Las dos ventajas principales que presentan este método son: la facilidad
experimental de realización y que la FDT en el dominio frecuencia se obtiene
reemplazando la s del dominio complejo de las Transformadas de Laplace por jω. La
nueva función, G(jω), es una función de variable compleja, cuya representación en módulo
y argumento expresará, la amplificación o atenuación del equipo y el desfase introducido a
una determinada frecuencia.
Para llegar a estas conclusiones

se partirá de un sistema LTI al que se x(t) y(t)
le excita con un armónico y cuya G(s)
variable independiente es su X(s) Y(s)
frecuencia: 2
1 .5
y(t)
x(t ) = X max sen(ωt ) 0≤ω ≤t
1
0 .5
Aplicando transformada de
Laplace a cada una de las partes de la 0 x(t)
igualdad será: -0 .5
-1
ω
X (s ) = X max -1 .5
s +ω2
2
-2
0 0 .0 0 5 0 .0 1 0 .0 1 5 0 .0 2 0 .0 2 5 0 .0 3 0 .0 3 5 0 .0 4
La señal de salida será la

convolución entre la excitación de Figura 11. 1. Respuesta en frecuencia de sistemas
entrada y la FDT del sistema. Al LTI
considerar que el equipo es lineal, su
función puede ser expresada por dos polinomios, uno en el numerador N(s) y otro en el

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 11: Análisis en el dominio de la frecuencia
denominador D(s); cumpliendo la condición de existencia física que exige que el grado del
denominador sea mayor o igual al del numerador:
N (s ) ω
Y (s ) = G (s ) X (s ) = X max 2
D (s ) s +ω2 (11. 1)
Al ser un sistema LTI, G(s) puede escribirse como un polinomio en el numerador y

otro en el denominador y ambos de coeficientes constantes:
ω N (s )
Y (s ) = X max ⋅ ⋅ n ≡ grado (D(s )) ≥ m ≡ grado ( N (s ))
2
s +ω 2
D (s ) (11. 2)
Para calcular la antitransformada se hace descomposición en fracciones simples,

separando la componente del permanente de la parte correspondiente del transitorio:
n
k1 k2 a
Y (s ) = + +∑ i
s + jω s − jω i =1 s + pi (11. 3)
siendo pi las raíces o polos de D(s). Por la propia definición de respuesta en frecuencia,
sólo interesa la respuesta del régimen permanente, esto es, la solución particular de la
ecuación diferencial. En las transformadas de Laplace, el transitorio depende de los polos
del polinomio característico y el régimen permanente coincide con los polos de la señal de
entrada:
 k k2 
y rp (t ) = L−1  1 +  = k1 e
− jωt
+ k 2 e + j ωt
 s + j ω s − j ω  (11. 4)
Resolviendo el cálculo de los residuos simples:
 ω  G (− jω )
k1 = [(s + jω )Y (s )]s = − jω = (s + jω )X max 2 2
G (s ) = X max
 s +ω  s = − jω −2j (11. 5)
 ω  G ( jω )
k s = [(s − jω )Y (s )]s = + jω = (s − jω ) X max 2 2
G (s ) = X max
 s +ω  s = + jω 2j (11. 6)
Introduciendo los residuos en la expresión del régimen permanente de la salida y

X
sacando factor común a max :
2j

X max
yrp =
2j
[
− G (− jω )e − jωt + G ( jω )e jωt ]
(11. 7)
Al haber sustituido s por jω y ser una expresión en el dominio complejo, se

empleará una representación en módulo y argumento:
G (− jω ) = G (− jω ) e jϕ (− jω ) = G ( jω ) e − jϕ ( jω ) (11. 8)
G ( jω ) = G ( jω ) e + jϕ (ω ) (11. 9)
Insertando estos resultados quedará:
 − e jϕ ( jω )e − jωt + e + jϕ ( jω ) + e jωt 
y rp (t ) = X max G ( jω )  
 2j  (11. 10)
y rp (t ) = X max G ( jω ) sen(ωt + ϕ ( jω )) (11. 11)
La señal de salida es otro armónico de igual frecuencia que el de entrada, cuya

amplitud es amplificada o atenuada según el valor de |G(ω)|, y desfasada respecto de la
entrada dependiendo de ϕ(ω). Esta conclusión es sólo válida para sistemas lineales. Si el
sistema hubiese sido no lineal, la salida sería una combinación de n-armónicos, de
frecuencias múltiplos del armónico fundamental, esto es, cuando el sistema es no lineal se
generará una distorsión armónica. Resumiendo, si el sistema es lineal, la salida es otro
armónico de igual frecuencia que la entrada, en cambio, si el sistema es no lineal, no sólo
hay una componente del igual frecuencia al armónico de entrada o fundamental sino de
armónicos múltiples.
11.2 Diagramas de Bode
Como se acaba de observar, la respuesta en frecuencia transcurre en el dominio

complejo. Por esta razón, se puede hacer una presentación visual de la respuesta en dos
curvas: módulo y argumento. La primera indica la amplificación o atenuación del sistema
en el espectro de la frecuencia. Mientras el argumento refleja cuánto adelanta o retrasa la
señal de salida respecto a la entrada. A esta representación gráfica se la llama el diagrama
de Bode. Una de las dos curvas es el módulo respecto a la frecuencia. A esta
representación se le llamará el diagrama de amplitud. En ella las escalas serán
logarítmicas, de forma que en el eje de ordenadas, la amplitud, se encontrará la ganancia en
decibelios y en abscisas, la frecuencia, estará en décadas:

G ( jω )[dB ] = 20 log10 G ( jω ) Diagrama de Bode
ω [dec] = log10 ω 20
10
Hay que destacar que trazados por
Argumento (deg); Módulo (dB)

AMPLIFICACIÓN
encima de los 0dB significará que el 0
sistema a esa frecuencia tiene capacidad de ATENUACIÓN

-10
amplificación, mientras por debajo indicará
100
que en esa parte del espectro de la
frecuencia, el sistema atenúa, esto es, la 50
señal de salida es más pequeña, en 0
amplitud, que la entrada. -50
-100
10-1 100 101
En cuanto al argumento se refleja en (rad/sec)

el diagrama de fase, donde el eje de abscisa
es igual que en el módulo, es decir, en
décadas y el eje de ordenadas se deposita el argumento en escala natural.
Resumiendo, la variable independiente será la frecuencia que será expresada en

décadas, log10ω. En la curva del módulo de la FDT, |G(ω)|, será cuantificada en decibelios,
20 log10 |G(ω| [dB]. La representación del desfase, el argumento, ϕ(ω), será la variable
dependiente y se medirá en escala natural.
La ventaja de la representación logarítmica reside en que los productos se

convierten en suma y las divisiones en resta. Luego para sistemas LTI constituidos como
un producto de polos y ceros, su representación en el diagrama de Bode se convertirá en la
suma y resta de componentes básicos.
Más concretamente, la repuesta en frecuencia de un sistema LTI estará constituida

por la sustitución en la FDT de s por jω. Por tanto, se configurará como la fracción de
ceros y polos de primer y segundo orden:
  s   s  
2

Π (1 + jωTz ,i )Π 1 + 2ξ j  + 
i j  ω  ω  
  n, j   n, j  
G ( jω ) = k
  s   s  
2
d 
jωT p Π (1 + jωT p , q )Π 1 + 2ξ r    
q r  ω  + ω  
  n,r   n, r   (11. 12)
Al ser representado en diagrama de Bode, se convertirá en un sumatorio de

términos básicos:

G ( jω ) [dB ] = 20 log10 G ( jω ) = 20 log10 k + ∑ 20 log 1 + jωTz ,i +

i
2
 jω   jω 
∑ 20 log 1 + 2ξ j

ω
+
 ω
 − 20 ⋅ d ⋅ log jωT p −

(11. 13)
j  n, j   n, j 
2
 jω   jω 
− ∑ 20 log 1 + jωT p ,q − ∑ 20 log 1 + 2ξ , r  +
 ω


q r  ω n,r   n ,r 
Tanto para el módulo como para el argumento:
  jω   jω 
2

arg(G ( jω )) = arg(k ) + ∑ arg(1 + jωTz ,i ) + ∑ arg1 + 2ξ j  +  −
  ω n, j   ω n , j  
i j
     
π   jω   jω  
2

− d ⋅ − ∑ arg(1 + jωT p ,q ) − ∑ arg 1 + 2ξ r  + 
2 q  ω  ω  
r
  n,r   n ,r   (11. 14)
Este trazado permite conseguir una representación de manera sencilla a partir de la

descomposición del sistema en sus términos simples (ganancia estática, polos y ceros en el
origen, polos y ceros de primer y de segundo orden).
Un procedimiento sistemático de representación se basa en la conjugación de los

términos o factores simples que constituye cualquier FDT de tipo LTI.
11.2.1 Diagrama de Bode en términos simples.
Los términos o factores básicos de los sistemas LTI son:
1. Ganancia estática o término invariante en frecuencias.
2. Polos y ceros en el origen, (jωT)±1
3. Polos y ceros de primer orden, (1+jωT)±1
±1
  jω   jω  
2

4. Polos y ceros de segundo orden, 1 + 2ξ  + 
  ω n   ω n  
 

11.2.1.1 Términos invariantes en frecuencia
Corresponde a elementos que no almacenan

energía que carece de inercia, sólo la transforman de un
tipo a otro o la amplifican o la atenúan. Por ejemplo, un
amplificador operacional ideal con estructura de
realimentación negativa. Tanto en su configuración de
inversor como de no inversor, la señal de salida es
amplificada o atenuada según el valor de las resistencia
R1 y R2.
 R2   R2 
Av (s ) = 1 +  ; Av (ω ) = 1 +  = k1
 R1   R1 
R R
Av (s ) = − 2 ; AV (ω ) = − 2 = − k2
R1 R1
En general, la representación en módulo y argumento de los sistemas invariantes

con la frecuencia serán del tipo:
G ( jω ) = k → G ( jω ) [dB ] = 20 log10 k
0 k ≥0
arg(G ( jω )) =
π k<0 (11. 15)
Indicando un comportamiento constante en todo el espectro de la frecuencia.
21
20.5
Modulo (dB)
20
19.5
19
1
Argumento (deg)
0.5
-0.5
-1
11.2.1.2 Polos y ceros en el origen
Los polos en el origen corresponden con almacenamientos netos de energía y están

ligadas a las acciones integrales. Sea, por ejemplo, el proceso de carga de un condensador,
en condiciones iniciales nulas, la relación causa-efecto de la carga se expresa como la

integración de la cantidad de carga por unidad de tiempo que es reflejado por la variación
de tensión entre extremos del condensador:
1 t
u C (t ) =
C1 ∫ i (τ )dτ
0
c
(11. 16)
u c (s ) 1
=
ic (s ) C1 s (11. 17)
En el dominio de la frecuencia, este ejemplo, estará relacionado con la

reactancia capacitiva:
u c (ω ) 1
= ≡ corresponde con la reactancia capacitiva
ic (ω ) jωC1 (11. 18)
En general, la respuesta en frecuencia de un polo en el origen, asociado a un

constante de tiempo T , para el caso de FDT adimensionales será:
1
G (ω ) = ⇒ G (ω ) [dB ] = −20 log10 ωT
jω T
arg(G (ω )) = −π / 2 (11. 19)
El lugar geométrico del módulo es una recta, ya que la variable independiente está
en décadas. La pendiente será de –20[dB/dec] y cuando el módulo sea unidad,
|G(ω)|[dB]=0, cortará al eje de las frecuencias en:
1 1
ω p,0 = ; f p,0 = (11. 20)
T 2πT
Los polos en el origen tienen el efecto integrador. Se caracteriza por una ganancia
infinita a frecuencias nulas y decrece con la frecuencia. El desfase introducido es de –90º
en todo el espectro de la frecuencia.

Los ceros en el origen son duales a los polos en el origen. Tienen una ganancia nula
a frecuencia cero y crecen con la frecuencia con una pendiente de +20[dB/dec] tendiendo a
infinito. Aquí la causa es un proceso derivativo. Un ejemplo de este comportamiento es la
relación entre la tensión en la bobina y su corriente:
di L (t )
U L = L1
dt (11. 21)
U L (s ) U (ω )
= L1 s → L = jωL ≡ reac tan cia inductiva
i L (s ) i L (ω ) (11. 22)
Los ceros en el origen adimensionales, esto es, con constante de tiempo asociada,
tienen la siguiente respuesta frecuencial:
G ( jω ) = jωT ⇒ G ( jω ) [dB ] = +20 log ωT

arg(G ( jω )) = +π / 2
11.2.1.3 Polos y ceros de primer orden.
La respuesta en frecuencia de los polos de primer orden se comportan como filtros

paso bajo. Dejan pasar las componentes de bajas frecuencias y atenúan las altas. Los
cuadripolos RC son fiel reflejo de filtros paso bajos de primer orden.
1
jωC 1
AV (ω ) = =
1 1 + jωRC
R+
jω C (11. 23)
Nótese la correspondencia entre la respuesta en frecuencia y el concepto de

impedancia, empleado en el análisis de circuitos.

El modelo matemático de un sistema de primer orden básico está constituido por un

polo de primer orden:
1
G (ω ) =
1 + jω T (11. 24)
Y su respuesta en frecuencia en módulo y argumento para el trazado de Bode

quedará como:
G (ω ) ⇒ G ( jω ) [dB ] = −20 log 1 + jωT = −20 log 1 + (ωT )

2
(11. 25)
arg (G (ω )) = − arctg ωT
Tanto el módulo como el argumento son dos curvas continuas con la frecuencia,
pero ambas están limitadas por su comportamiento asintótico. Véase qué sucede en la baja
y en la alta frecuencia:
Cuando ω→0 → ωT<< 1, entonces:
G ( jω ) ≈ 0[dB ] (11. 26)
arg(G (ω )) ≈ 0 radianes (11. 27)
Y si ω→ ∞ → ωT>> 1, luego:
G ( jω ) ≈ −20 log ωT (11. 28)
arg (G (ω )) ≈ − π (11. 29)

2
Para valores intermedios de la frecuencia, la amplitud y la fase se obtendrán

directamente de las ecuaciones (11. 25). No obstante, suele ser suficiente con una
representación asintótica.
La mayor discrepancia que hay entre la respuesta real y la asintótica se da en la

frecuencia del polo:
1
ω pT = 1 → ω p =
T (11. 30)
G ( jω ) = −3[dB ] (11. 31)

arg(G (ω )) = − π (11. 32)

4
Los ceros de primer orden son términos que dejan pasar la baja frecuencia y
amplifica el aspecto de alta frecuencia. No existe implementación física de sólo un cero de
primer orden, rompe el principio de causalidad:
G (ω ) = 1 + jωT (11. 33)
G (ω ) ⇒ G ( jω ) [dB ] = 20 log 1 + jωT = 20 log 1 + (ωT )

2
arg (G (ω )) = arctg ωT (11. 34)
Al igual que los polos de primer orden, la representación de los ceros en Bode
corresponde a curvas continuas con la frecuencia. Sin embargo, en el trazado manual,
generalmente, la respuesta asintótica es suficiente. Las asíntotas a baja frecuencia,
ω z T << 1 , valen:
G ( jω ) ≈ 0[dB ] (11. 35)
arg(G (ω )) ≈ 0 radianes (11. 36)
Igual que los polos de primer orden. La diferencia está en frecuencias superiores a
la del cero, ω z T >> 1 :
G ( jω ) ≈ 20 log ωT (11. 37)
arg (G (ω )) ≈ π (11. 38)

2
Obviamente, la mayor discrepancia entre la respuesta asintótica y la real está en la

frecuencia del cero. Se deja al lector que obtenga similares conclusiones a lo indicado en

los polos de primero orden. En la figura adjunta se muestra el trazado de Bode de un cero
de primer orden.
11.2.1.4 Polos y ceros de segundo orden
Un polo de segundo orden tiene una respuesta frecuencial de un filtro paso bajo de
segundo orden. Está caracterizado por la frecuencia natural, ωn, y el factor de
amortiguamiento, ξ.
1
G (ω ) = 2
 jω   jω 
  + 2ξ   + 1
 ωn   ωn  (11. 39)
Ejemplo 11.1
Obtener la respuesta frecuencial del siguiente cuadripolo:
Es un divisor de tensión en el que se puede emplear el concepto de impedancia.

Nótese que la impedancia está unida a la respuesta en frecuencias. Así es, la definición de
impedancia se liga a la relación entre tensión y corriente ante la excitación de un armónico
de frecuencia variable al que es sometido un elemento eléctrico pasivo.

1
U s (ω ) jω C
= Av (ω ) = =
U e (ω ) R + jωL +
1
jω C
1
=
( jω ) LC + RCjω + 1
2
(11. 40)
La frecuencia natural, ωn, y el factor de amortiguamiento, ξ, se conseguirá por

asociación de coeficientes de la ec. (11. 39).
1  rad  2ξ R C
ωn =  s  ; RC = ω ;ξ = 2 L
LC   n (11. 41)
También debe observarse que el sistema tiene una ecuación diferencial del segundo
orden por que hay dos elementos de almacenamiento de energía. Si el valor de la
resistencia es de 330 ohmios, el condensador de 10 nF y la bobina es de 100 mH, el
diagrama de Bode queda como:
Diagrama de Bode del circuito RLC

20
0
Modulo (dB)
-20
-40
-60
0
-45
argumento (deg)
-90
-135
-180
3 4 5 6
10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec)
ω n = 31623[rad / s] ξ = 0.05 ω r = 31536[rad / s ] M r = 10 <> 20dB
El módulo y argumento de la respuesta frecuencial de un polo de segundo orden

serán dos curvas continuas dependientes de la frecuencia. Aplicando las definiciones de
módulo y argumento sobre la ec.(11. 39), las expresiones en decibelios y en escala natural
respectivamente quedan como:

2
  ω 2   ω 2
G (ω ) [dB ] = −20 log 1 −    +  2ξ 
  ω n    ω n 
  (11. 42)
ω
2ξ
ωn
arg(G (ω )) = −arc tg 2
ω 
1 −  
 ωn  (11. 43)
Estas dos funciones continuas de la frecuencia, cada una de ellas, estarán limitadas
por dos asíntotas respectivamente. Una a la baja frecuencia, cuando la frecuencia sea
mucho más pequeña a la frecuencia natural, ω<<ωn, y la otra a la alta frecuencia respecto
a la natural, ω>>ωn:
a) Baja frecuencia, ω<<ωn:
G (ω ) [dB ] ≈ 0dB (11. 44)
arctg (G (ω )) ≈ 0 radianes (11. 45)
b) Alta frecuencia, ω>>ωn
ω
G (ω ) [dB ] ≈ −40 log
ωn (11. 47)
arctg (G (ω )) = −π (11. 46)
La mayor discrepancia entre la respuesta real y la asintótica se da para cuando la

frecuencia coincide con la frecuencia natural:
c) ω=ωn
G (ω ) [dB ] = −20 log 2ξ
arctg (G (ω )) = − π
2

La respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden estará parametrizada,

para un valor de frecuencia natural dada, en función de ξ.
Diagrama de Bode
20
ξ=0.1
ξ=0.3
0
ξ=0.7
-20
Fase (deg); Magnitud (dB)
ξ=1
-40 ξ=2
-60
0
ξ=0.1
-50 ξ=0.3
To: Y(1)
ξ=0.7
-100
ξ=2 ξ=1
-150
-200
100 101
(rad/sec)
Las asíntotas son independiente del valor del factor de amortiguamiento, ξ. Para
valores de ξ menores a 0.7 aparece un pico de resonancia, cuya amplitud se puede
demostrar que vale:
1
G (ω ) max = G (ω r ) = M r = 0 < ξ < 0.707
2ξ 1 − ξ 2 (11. 48)
cuyo valor se denomina pico de resonancia, Mr. Este valor máximo se da en la

frecuencia de resonancia, definida por:
ω r = ω n 1 − 2ξ 2 (11. 49)
Para valores de ξ mayores de 0.707 no hay pico de resonancia. En la práctica, los

picos de resonancia indican una amplificación de la señal de salida que puede provocar su
destrucción. Muchas veces se diseñan filtros rechazo de banda alrededor de la frecuencia
de resonancia del sistema, para evitar su desestabilización.

Ejemplo 11.2
Determinar la respuesta en frecuencia del siguiente sistema mecánico de

θ ( jω )
rotación entre s .
θ m ( jω )
θm Tm θs
J
k B
.. .
Tm = k (θ m − θ s ) = J θ s + Bθ s
kθ m (s ) = s 2 Jθ s (s ) + sBθ s (s ) + kθ s (s ) (11. 50)
θ (s ) k 1
= 2 =
θ m (s ) Js + Bs + k s 2 + s B + 1
J
k k (11. 51)
k
Tm (t ) = Tmax sen(ωt ) ωn =
J (11. 52)
2ξ B 2ξ B
= = ; ξ=
ωn k k 2 J ⋅k
J (11. 53)
Los ceros de segundo orden estarán caracterizados por la expresión:
2
 jω   jω 
G (ω ) = 1 + 2ξ   +  
 ωn   ωn  (11. 54)
En módulo y argumento para su trazado en Bode valdrán:
2
  ω 2   ω 
2
G (ω ) [dB ] = 20 log 1 −    +  2ξ 
  ωn    ω N 
  (11. 55)

ω
2ξ
ωn
arg(G (ω )) = arc tg 2
ω 
1 −  
 ωn  (11. 56)
Igualmente, la respuesta en frecuencia de los ceros para ωn determinada, estará

parametrizada en función del factor de amortiguamiento, ξ. Aunque sus asíntotas serán
independiente de este valor. La mayor discrepancia entre la respuesta asintótica y la real
está en la frecuencia natural, ωn.
80
60
Modulo (dB)
40 ξ=2
ξ=1
20 ξ=0.7
ξ=0.3
0
ξ=0.1
-20
180
135
Fase (deg)
90 ξ=1 ξ=0.7
ξ=2
ξ=0.3
45
ξ=0.1
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
11.2.2 Diagrama de Bode de una FDT tipo LTI-SISO.
Las etapas que llevan al trazado de Bode de una FDT-LTI cualquiera, está basado
en la suma de la respuesta en frecuencia de los términos simples. Se procederá con los
siguientes pasos:
1. Sustituir s por jω en la FDT-LTI y disponer la expresión en los términos básicos,

según se han indicado: términos invariantes en frecuencia, polos y ceros en el
origen, polos y ceros de primer y de segundo orden.
2. Determinar las frecuencias de ruptura de las asíntotas de los polos y ceros de la

FDT, ordenándolos de menor a mayor.
3. Obtener el trazado asintótico del módulo y del argumento.
4. Ubicar puntos conocidos de las curvas e interpolar.

Ejemplo 11.3
Obtener la respuesta en frecuencia, en diagrama de Bode, del equipo de

prácticas de la célula Peltier, sabiendo que su FDT es:
0.045
G (s ) =
(s + 0.07 )(s + 0.525)
Siguiendo con los pasos marcados, se sustituirá s por jω y se procederá a operar

hasta obtener la FDT como una combinación de términos básicos:
0.045
0.045 0.07 ⋅ 0.525 1.22
G (ω ) = = =
( jω + 0.07 )( jω + 0.525) 1 + jω 1 1 + jω 1  (1 + jω14.29)(1 + jω1.9)
  
 0.07  0.525 
Al haber dos polos se calcularán las frecuencias de ambos y se situarán sobre el eje
 rad   rad 
de las frecuencias: ω p1 = 0.07   y ω p 2 = 0.525 . Hasta la frecuencia del primer
 s   s 
polo se tendrá el término invariantes en frecuencias, con un valor de 1.72dB y 0º. Entre el
primer y segundo polo, el comportamiento asintótico será de una pendiente de –20[dB/dec]
y una transición de 0º a –90º. A partir del segundo polo, la pendiente cambiará a -40
[dB/dec] y de –90º a -180º. La curva real se puede conseguir considerando que los polos
están separados una década y a sus frecuencias caen –3dB e introducen un desfase de –45º.
11.2.3 Término 1-jωT
El módulo será idéntico a un cero de primer orden. Sin embargo, la fase será
distinta:

arg(G (ω )) = arc tg (− ωT ) (11. 57)
Los valores asintóticos son:
lim arg(G (ω )) = 0 + 2π ⋅ i i = 0,1,2,... (11. 58)

ω →0
π
lim arg(G (ω )) = − + 2π ⋅ i i = 0,1,2,...
ω →∞ 2 (11. 59)
  1 
arg G ω =   = − π + 2π ⋅ i i = 0,1,2,...
  T  4 (11. 60)
El trazado asintótico y de la propia curva será:
En los sistemas de fase mínima existe una relación biunívoca entre la curva de
magnitud y fase. Esta característica no ocurre si el sistema es de fase no mínima.
El desfase final para sistemas de fase mínima cuando la frecuencia tiende a infinito
π
es − (n − m ) . Siendo n el grado del denominador de la FDT y m el grado del numerador.
2
En cambio, esto no sucede en sistemas de fase no mínima. Por el contrario, en cualquier
tipo de sistema, de fase mínima o no, la pendiente de la curva del módulo en Bode es
-20(n-m)[dB/dec] para el espectro de alta frecuencia. Por tanto, es posible determinar
experimentalmente, con el diagrama de Bode, si el sistema es de fase mínima o no.
11.2.4 Diagrama de Bode del retardo en la transmisión
G (ω ) = e − jωT = cos ωT − j senωT = 1∠ − ωT (11. 61)
La magnitud del retardo es la unidad para todo valor de la frecuencia. En cuanto a

la fase es lineal con la frecuencia. El argumento dará una vuelta de 2π para cada múltiplo

de frecuencia de 2π/T. No hay, consecuentemente, un valor asintótico para la altas

frecuencias.
Empleando la aproximación de Pade, efectivamente, el módulo del retardo es la la

unidad, sin embargo, la fase debido a la falta de correspondencia biunívoca del término de
fase no mínima del cero, estará dando vueltas de 2π.
1 − jω T
G (ω ) ≈ 2
1 + jω T (11. 62)
2
Ejemplo 11.4
Obtener el diagrama de Bode del equipo de prácticas de la célula Peltier

según el modelo de Ziegler-Nichols.

e −4 s
G p (s ) = ⋅ 1.22
1 + s 13.66
1
ω= = 0.073 ϕ=-ω4
13.66
ω1=0.073[rad/s]
ϕ1= -0.073.4=-0.29 rad =-16.7°
ω2=0.73[rad/s]
ϕ2= -0.073.4=-2.92 rad=-167º
Véase las discrepancias con la respuesta aproximada del sistema en fase mínima
0.045
GP (s ) =
(s + 0.07 )(s + 0.525)
>>gp1=tf(1.22,[13.66 1], Ínput Delay´, 4);
>>gp2=tf(0.045,poly([-0.525 -0.07]));
11.3 Diagrama polar o de Nyquist

En los diagramas polares o de Nyquist, la repuesta en frecuencia de los sistemas se
representan a modo de fasor cuando la frecuencia varía desde 0 a infinito (también puede
hacerse en el rango negativo de las frecuencias). Se emplea un trazado en el dominio
complejo, cuya curva define para cada valor de la frecuencia, el valor del módulo y el
argumento.
Haciendo uso de un eje de coordenadas, donde en abscisas se coloca la parte real y
en ordenadas la componente imaginaria, se representa la curva polar, de forma que la
escala empleada es la natural. Su utilidad está en la determinación, con facilidad, de la
estabilidad relativa.
La curva polar se consigue a través de la combinación de los términos básicos, muy
parecido a cómo se ha visto en el diagrama de Bode. No obstante, una forma fácil de
obtenerla es apoyarse previamente en la construcción del diagrama de Bode. Este proceder
facilita bastante el trazado de la curva polar.

11.3.1 Términos invariantes en frecuencia
Los términos invariantes en frecuencia son puntos fijos en el eje real. Para valores
positivos de ganancia estática, el punto
estará en el eje real, en el lado derecho y
si es negativo a la izquierda. Por
ejemplo, en la figura adjunta se muestra
la curva polar para valores de ganancia
estática de +10 y de -3.
k ∠0
k=
k ∠π
k1 = 10
k2 = −3
Figura 11. 2. Curva polar de términos
invariantes en frecuencia
11.3.2 Polos y ceros en el origen
Los ceros y polos en el origen, al introducir un desfase constante de ± π / 2 , sus

curvas corresponden a líneas rectas sobre el eje imaginario. La expresión de un polo en el
origen y sus límites a frecuencia nulas y tendiendo al infinito son:
1 1
5
G (ω ) = =
0
jω T ωT ∠π / 2
-5 10
-10
8
lim G (ω ) = − j∞
6 ω →0
-15
lim G (ω ) = − j 0
4
-20 2
0
0 ω →∞
-45 -2
-4
-90
-6
-135
-8
El valor del polo en el origen
-180
0 1
-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
para la frecuencia de éste será:
10 10
Figura 11. 3. Curva polar de un polo en el origen  1

G ω =  = 1∠ − π
 T 2
Por tanto, el lugar geométrico es un semi-segmento ubicado en la parte negativa del

eje imaginario, que va desde el -j∞ hasta –j0, en el recorrido de las frecuencias positivas.
Para los ceros en el origen se ubicarán en la parte positiva del eje imaginario.
Realizando sus tendencias a la baja y alta frecuencia, se observa que la curva polar se
apoya en el eje imaginario:

G (ω ) = jωT = ωT ∠ π
2
lim G (ω ) = j 0
ω →0
lim G (ω ) = + j∞
ω →∞
Nótese que la información de

la curva del argumento del diagrama
de Bode indica en qué cuadrante se
moverá la curva polar.
11.3.3 Polos y ceros de primer orden
La curva polar de los polos de primer orden corresponde a una semicircunferencia

sobre el cuarto cuadrante. En cambio, la curva del cero de primer orden es totalmente
diferente. Es un semi-segmento paralelo al eje imaginario. No hay dualidad.
La expresión en módulo y argumento del polo de primer orden refleja la ecuación

de una cuadrática:
1 1
G (ω ) = = ∠ − arctg (ωT )
1 + jω T 1 + (ωT )
2
(11. 63)
Haciendo el límite para la baja y alta frecuencia tenderá a:
lim G (ω ) = 1 ∠0 lim G (ω ) = 0∠ − π / 2 (11. 64)

ω →0 ω →∞
El lugar geométrico corresponde a una semicircunferencia, cuyo diámetro es la

unidad y su origen es 0.5+j0. Para la frecuencia angular del polo, 1/T, estará en la bisectriz
de cuarto cuadrante y su módulo será de 1/ 2 .
Figura 11. 4. Curva polar de un polo de primer orden

La traza del cero de primer orden es una recta paralela al eje imaginario que pasa
por el punto 1+j0. Del diagrama de Bode se observa que el trazado se dará exclusivamente
en el primer cuadrante:
lim G (ω ) = 1∠0
ω →∞
G (ω ) = 1 + jωT lim G (ω ) = ∞∠90

ω →∞
 1
G  ω =  = 2∠ + π
 T 4
11.3.4 Polos y ceros de segundo orden
La curva polar de los polos de segundo orden se caracterizan por que en el espectro
de la alta frecuencia deben de entrar con un desfase de –180º y un módulo nulo. Por el
desfase introducido, las curvas polares de los polos de segundo orden, en las frecuencias
positivas, están en el cuarto y tercer cuadrante. Sus curvas estarán parametrizadas según el
valor del factor de amortiguamiento, ξ:
1 1
G (ω ) = 2
=
 jω   jω  
2
ω   ω 
2
  + 2ξ   + 1 1 −  +  2ξ 
 ωn   ωn   ωn   ωn  (11. 65)
1 1
lim G (ω ) = 1∠0 G (ω n ) = =
ω →0 j 2ξ 2ξ∠90°
lim G (ω ) = 0∠ − 180 (11. 66)
ω →0

Figura 11. 5. Curva polar de los polos de segundo orden en función de ξ
El radio de curvatura máximo, en los sistemas subamortiguados, se dará en la

frecuencia de resonancia:
1
ω r = ω n 1 − 2ξ 2 Mr ≡ (Valor máximo)
2ξ 1 − ξ 2 (11. 67)
Los ceros de segundo orden se caracterizarán por curvas que se acercan al infinito
en módulo y con un desfase de 180º. El punto de partida será, a frecuencias nulas, en 1+j0.
La curva, para frecuencias positivas, se moverá en el primero y segundo cuadrante.
Obviamente, también estarán parametrizadas dependiendo del valor del factor de
amortiguamiento, ξ:
2
 jω   jω 
G (ω ) = 1 + 2ξ   +  
 ωn   ωn  (11. 68)
lim G (ω ) = 1∠0
ω →0
lim G (ω ) = ∞∠π
ω →∞
G (ω n = ω ) = 2ξj (11. 69)

Figura 11. 6. Curvas polares de ceros de segundo orden
11.3.5 Retardo en la transmisión
G ( jω ) = e − jωT = ( cos ωT − j sen ωT ) = 1∠ − ωT (11. 70)
El lugar geométrico es una circunferencia de radio unidad y el ángulo de fase

varía linealmente con la frecuencia. El incremento de la frecuencia hace variar la
posición de la curva en el sentido de las manecillas del reloj, SMR.
Figura 11. 7. Curva polar del retardo

Ejemplo 11.5
Obtener la curva polar del

equipo Peltier.
Apoyándose en el diagrama de
Bode y en la FDT del equipo, se
consigue la curva polar:
e −4 s
G p (s ) = 1.22
1 + s 13.66
ϕ1 = −ω14 = 0.073⋅ 4 = 0.29rad=16.67°

ϕ2 = −ω2 ⋅ 4 = 0.73⋅ 4 = −166.7°
−16.67−45= −62
−16.67−90≈ −257
En código MATLAB:
>>g1 = tf (1.22, [13.661],ÍnputDelay´,4)

>>bode(g1)
(g1)
>>nyquist
11.4 Problemas
Tren de impulsos
Problema 1 1
0.8
0.6
En el circuito de la figura se considera 0.4
que el amplificador operacional es ideal. Éste es 0.2
atacado por el tren de impulsos indicado. Se 0

[V]
pide: -0.2
-0.4
1. Serie de Fourier de la señal de entrada. -0.6
2. Respuesta en frecuencia de la ganancia -0.8
de tensión del circuito. -1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
[s]

3. Diagrama de Bode y curva polar del apartado anterior.

4. Expresión analítica del armónico fundamental de la señal de salida.
Datos: R1= 10kΩ, R2 = 90kΩ,
10 5
C= 100 nF, R = Ω
π
1. La señal de entrada es una función impar y de nivel de continua cero:
∞
2
u e = ∑ bn sen(n ⋅ 100π ⋅ t ) bn = [1 − cos(nπ )]
n =1 π ⋅n
2.
10
Av (ω ) =
10 −2
1 + jω
π
3.
Bode
20
10
Modulo (dB)
Nyquist
0 5
4
-10
3
2
-20
0
1
0
argumento (deg)
-1
-45
-2
-3
-4
-90
1 2 3 4 -5
10 10 10 10 -2 0 2 4 6 8 10
(rad/sec)
4. El primer armónico coincide con la frecuencia de corte del filtro paso bajo:
4 10  π
u s (1erArm) = ⋅ sen100π ⋅ t − 
π 2  4

Problema 2
Un altavoz es un transductor que

transforma la señal eléctrica en una onda
sonora. Está constituido por una pieza de tela,
con arrugas concéntricas, llamada araña, la
cual se encarga de mantener centrado el
cono, junto a un sistema de suspensión. El
imán crea un circuito magnético. Al hacer
circular la corriente por la bobina de voz,
dentro del campo magnético, produce una Figura 1 Altavoz de cono convencional
fuerza que desplaza horizontalmente al cono,
x, hacia izquierdas y derechas. Estas fluctuaciones de la presión del aire se
transforma en sonidos audibles.
El modelo de la bobina de voz está constituido por una resistencia

equivalente, R, una inductancia de dispersión, L, y una fuerza contraelectromotiz,
eb. Ésta ultima es proporcional a la velocidad de desplazamiento del cono, con
una constate kb. La fuerza que empuja al cono, modelado por su masa, M, y por
un rozamiento viscoso, B, es proporcional a la corriente que circula por la bobina,
kp. Por último, la presión del aire es
proporcional a la aceleración del
desplazamiento, ks. Se pide:
1. Diagrama a bloques del altavoz
2. Demostrar que la FDT del altavoz es:
P(s ) 0.0315 ⋅ s
=
U c (s ) 2.5 ⋅ 10 s + 0.044 s + 6.797
−5 2
Figura 2 Esquema eléctrico equivalente
3. Diagrama de Bode y curva polar de la
respuesta frecuencial del altavoz.
4. Señal de salida del altavoz al dar en la entrada un armónico de 1kHz y 2
voltios de amplitud.
5. A los altavoces se les incorpora un pequeño micrófono, como sensor para
la realimentación, formando una estructura de control de cadena cerrada.
Suponiendo que la FDT del micrófono es unitaria, representar el nuevo
diagrama de bloques, teniendo en cuenta que la señal de error es
amplificada por una ganancia genérica k.
6. Determinar el trazado directo e inverso del lugar de las raíces. ¿Cuándo el
sistema es estable?
7. Calcular la nueva FDT total para k= +10 y dibujar el nuevo diagrama de
Bode.
8. Con los trazados del lugar de las raíces y la nueva respuesta en
frecuencia, ¿Cuál es la conclusión con la nueva arquitectura de control del
altavoz, para k>0 ?.
Datos: R= 8 Ω, L= 5mH, M= 5 gr, B = 0.8 N⋅s/m, kb=kp=0.63 N/A, ks = 0.05

P⋅s2/m

uc(s) i(s) F(s) 1

P(s)
1
kp 2
Ms + Bs
s ks 2
+ R + Ls
-
kb
Respuesta en frecuencia del altavoz

0
-10
Modulo (dB)
-20
Nyquist
-30 0.6
0.4
-40
90
0.2
45
argumento (deg)
0
-0.2
-45
-0.4
-90
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 -0.6
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Prp (t ) = 2 ⋅ G (2000π ) ⋅ sen(2000πt + arg(G (2000π ))) = 2 ⋅ 0.194 ⋅ sen(2000πt − 1.29) [P]
LDR- Trazado directo

1 LDR- Trazado inverso
600
0.8
0.6 400
0.4
200
0.2
0
0
-0.2
-0.4 -200
-0.6
-400
-0.8
-1 -600
-1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0 -2000 -1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 2000
Bode
0
-10
Modulo (dB)
-20
-30
-40
90
45
argumento (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10

Gracias a la estructura de realimentación con el micro, al aumentar el valor de k

hace aumentar el ancho de banda del altavoz.
Problema 3
Sabiendo que la ganancia de tensión del filtro es:
u s (s ) s 2 R 7 ⋅ R8 ⋅ C 2 ⋅ k
AV (s ) = = 2 ,
u e (s ) s R 7 ⋅ R8 ⋅ C 2 + sC (2 R7 + R8 − R8 ⋅ k ) + 1
donde k es la ganancia de la estructura de amplificador no inversor, con AO

ideal, y habiendo definido como C el valor de C3 y C4. Determinar su respuesta
frecuencial en diagrama de Bode y en curva polar.
Problema 4
En una pequeña grúa de

construcción se desea mejorar el
comportamiento del desplazamiento de Vgrua
la carga de masa M cuando ésta es
desplazada radialmente. Para ello se ha L
introducido un encoder que permite
saber en todo momento la longitud del Vcarga
cable del que cuelga la carga (L). Con la Mg

ayuda de datos experimentales que
relacionan la velocidad de
desplazamiento del carrito de la grúa
(Vgrua) con la velocidad radial de
desplazamiento de la carga (Vcarga) y las ecuaciones físicas que rigen el sistema,
se ha llegado al siguiente modelo del sistema:
g
V (s) L
G (s) = c =
Vg ( s) B g
s2 + s+
M L

1.- Dibujar el diagrama de bode del sistema obteniendo numéricamente los

valores más característicos.
2.- ¿Con que periodo oscilará la carga si es sometida a un escalón en la

velocidad de entrada?.
Mediante el método de Truxal y el correspondiente diseño de un filtro Notch

se procede a intentar cancelar en cadena abierta el efecto de las oscilaciones. Se
obtiene la función de transferencia de un filtro que en serie con la planta modifica
la acción de control sobre la velocidad de la grúa según la siguiente FDT:
B g
Vg (s) s2 +
s+
Gc ( s ) = = M L
Vdeseada ( s) g g
s2 + 2 s+
L L
3.- Dibújese aproximadamente el diagrama de bode del filtro.
4.- Caracterizar la respuesta temporal del sistema completo ante una

entrada en escalón
5.- Justifique desde el punto de vista frecuencial el efecto del filtrado.
Datos: g = 9.8 sm2 L = 3.25m M = 400 Kg B = 35 Ns

m
Problema 5
El diagrama de Bode de la figura representa la

respuesta en frecuencia del sistema G(s). Se pide:
a) Obtener la
expresión analítica de G(s) Bode Diagram
y su curva polar.
10
b) Representar la
Magnitude (dB)
-10
evolución temporal de la
salida, y(t), si la entrada A -20
es excitada con una señal -30
en escalón de amplitud 3
unidades y B es nula. -40
0
c) Representar la
Phase (deg)
evolución temporal de la -45
salida en el régimen
permanente, yrp(t), si la
entrada B es excitada con -90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

una onda armónica de frecuencia 102 [rad/s] y con una amplitud de 3 unidades y
A es nula.
d) Evolución temporal de la salida en el régimen permanente, yrp(t), si las

entradas A y B son las definidas en los apartados anteriores, escalón y armónico
respectivamente.
k 1.78
a) G (ω ) = → G (s) =
1 + jωT 1 + s10−2
Curva polar
0.5
0
Eje imaginario
-0.5
-1
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eje real
b) y ( t ) = 3 ⋅1.78 ⋅ 1 − e 10 
− t −2
 
Evolucion de la salida con la entrada A

6
3
y(t)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
s (sec)
1.78  π
c) y ( t ) = 3 ⋅ ⋅ sen 10 2 t − 
2  4

Evolución temporal de la salida con la entrada B

4 Evolución temporal de la salida con la entrada A + B
10
3 9
8
2
7
1
6
y(t)
0
5
y(t)
-1 4
3
-2
-3
1
-4 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
[s] [s]

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castellano de la versión 1.1 se encuentra en

12 Estabilidad en el dominio
de la frecuencia
Hasta ahora, las herramientas para el cálculo de la estabilidad se basaban bien en
las tablas de Routh bien a través del LDR. En el primer caso, a partir del polinomio
característico del sistema era posible determinar su estabilidad absoluta. Respecto al
LDR, la proximidad de las ramas dominantes ante la variación de la ganancia, daba una
medida intuitiva del nivel de estabilidad. En ambos casos, la información de partida era
el conocimiento explicito de la FDT. Para la tabla de Routh se requiere la FDT total del
equipo; en el LDR es aplicable sólo para estructuras de realimentación negativa y se
debe saber la FDT de la cadena abierta.
En este capítulo se presenta otra técnica basada en la FDT de la cadena abierta.

Por tanto, sólo válida para estructuras de realimentación negativa. Se medirá la
estabilidad de la cadena cerrada a partir de la respuesta en frecuencia del lazo abierto,
G(s)H(s). Las ventajas de este proceder son varias. En primer lugar, con este método no
sólo se determina la estabilidad absoluta sino también se cuantifica, dando lugar al
concepto de estabilidad relativa. Segundo, el utillaje experimental de la respuesta en
frecuencia permite fácilmente cuantificar la estabilidad a partir de los datos extraídos en
el laboratorio, esto es, no se exige de un modelo matemático o FDT del equipo a priori;
caso si requerido en el LDR o en la tabla de Routh. Por último, los criterios que se van a
exponer a continuación facilitan, enormemente, la problemática de los retardos en la
transmisión de la señal. Recuérdese que para los dos métodos basados en las
transformadas de Laplace, tabla de Routh y LDR, se necesita de una aproximación
polinómica del término exponencial del retardo (teorema de la traslación temporal).

Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia Apuntes de Regulación Automática
12.1 Criterio de Nyquist
Este criterio indica el número de polos de

+ la cadena cerrada en el semiplano positivo de una
- G (s ) estructura de realimentación negativa. Emplea
como dato de partida la respuesta en frecuencia de
la cadena abierta. Su fundamento está basado en el
H (s ) principio del argumento de la teoría de la variable
compleja.
Figura 12. 1. Estructura aplicable Haciendo uso del polinomio característico

el criterio de Nyquist
de una estructura de realimentación negativa, se
define una función F(s) de variable compleja:
N 1 (s ) N 2 (s )
F (s ) = 1 + G (s )H (s ) = 1 +
D1 (s ) D2 (s ) (12. 1)
donde D1(s) y D2(s) son los polinomios del denominador de la planta, G(s), y de
la FDT de la realimentación, H(s), respectivamente. Respecto, N1(s) y N2(s) son los
polinomios del numerador de G(s) y de H(s). Reorganizado F(s) en los términos
anteriores:
D1 (s )D2 (s ) + N 1 (s )N 2 (s )
F (s ) =
D1 (s )D2 (s ) (12. 2)
Los polos de F(s) coincidirán con los polos de la cadena abierta. Los ceros de
F(s), sin determinar, serán las raíces del polinomio característico o también
denominados los polos de la cadena cerrada. Estos últimos son los que definen la
estabilidad del sistema.
Tómese una curva cerrada Γ(s) sobre el plano complejo, con la única condición
de que la curva, en su recorrido, no pase por ningún polo de F(s), polos de G(s)H(s), y
que abarque a todo el semiplano positivo.
El principio del argumento establece que el número de ceros de F(s), polos del
sistema realimentado, contenidos dentro de la curva cerrada Γ(s) vendrá dado por:
Z= N + P
donde Z es el número de ceros de F(s) en el semiplano positivo, N es el número

de vueltas que recorre la imagen de la curva, Γ*(s)=F(Γ(s)), al desplazar F(s) por la
curva Γ(s) y P es el número de polos de F(s) encerrados por la curva Γ(s). Obviamente,
para que el sistema sea estable Z debe ser cero.

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 12: Estabilidad en el dominio de la frecuencia
La curva Γ(s) que cumple la condición de no pasar por encima de los polos de
F(s), polos de la cadena abierta G(s)H(s), y abarcar todo el semiplano derecho se
denomina camino de Nyquist. En las siguientes figuras se recogen algunos ejemplos del
camino de Nyquist para los casos de que G(s)H(s) no tenga polos ni ceros en el
semiplano positivo, esto es, de fase mínima.
Imag Imag Imag

j∞ j∞ j∞
×
Re jϕ
Re jϕ
Re jϕ
× Real
Real Real
×
− j∞ − j∞
− j∞
Figura 12. 2. Camino de Nyquist de sistemas de fase mínima a) Sin polos en el eje
imaginario de la cadena abierta, b)con un polo en el origen c) Con polos complejos
en el eje imaginario
Los pasos a seguir para aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist serán:
1. Determinar el camino de Nyquist Γ(s) a partir de la información de la cadena

abierta.
2. Obtener la imagen de la curva, Γ*(s)=F(Γ(s)), al desplazar F(s) por el

camino de Nyquist, Γ(s), en un cierto sentido. Por ejemplo, en sentido
horario, SMR. Pero podría haberse elegido en sentido contrario, SCMR.
3. Contabilizar el número de vueltas, N, que la imagen Γ*(s) da alrededor del

origen, siguiendo el sentido de las manecillas del reloj, si éste fue el criterio
empleado en 2. En caso contrario, contar la vueltas según el SCMR.
4. El número de polos inestables de la cadena cerrada será Z=N+P. Siendo P el

número de polos en cadena abierta encerrados por el camino de Nyquist, esto
es, polos de G(s)H(s) en el semiplano positivo.
12.1.1 La imagen de la curva Γ y la curva polar
En el procedimiento de Nyquist se requiere conseguir la imagen del camino,

Γ*(s). Eligiendo algunos puntos de la curva de Γ(s), se calcularía, mediante F(s),

algunos puntos de la imagen y luego se interpolaría. Sin embargo, se verá que este
proceder no es necesario.
Para conseguir fácilmente la imagen en vez de emplear la función 1+G(s)H(s),

se utilizará G(s)H(s). Obviamente, la imagen será diferente; la nueva curva imagen
quedará desplazada en una unidad horizontal hacia la izquierda.
Imag
Γ*(s) por G(s)H(s)
-1+j0
Real
Γ*(s) por 1+G(s)H(s)

Figura 12. 3. Desplazamiento de la curva imagen
Ahora, por este desplazamiento, la contabilidad del número de vueltas de la

curva imagen no será el origen, 0+j0, se habrá desplazado hacia –1+j0. Con este paso,
se facilita enormemente la obtención de Γ*(s), por que parte de su trazado coincide con
la curva polar.
Considerando que no hay polos de G(s)H(s) sobre el eje imaginario se

descompone el camino de Nyquist en los tres tramos indicados en la figura, I, II y III.
Sobre la curva Γ(s) se toma, por ejemplo, el

sentido de las manecillas del reloj.
En el tramo I, la imagen Γ*(s) se obtendrán al

sustituir s por jω en G(s)H(s), haciendo variar la
frecuencia desde 0 hasta ∞. En este recorrido del
camino de Nyquist, la imagen coincide con la curva
polar de Nyquist.
En el segundo tramo hay que sustituir s por Rejϕ

con R, radio, tendiendo a infinito y variando el ángulo
desde π/2 a -π/2, al seguir, por ejemplo, SMR. Ahora
bien, suponiendo que la FDT en bucle abierto responda a un sistema físicamente
realizable, el grado del denominador será siempre mayor o igual al numerador; por
tanto, al hacer el límite en G(Rejϕ)H(Rejϕ) del radio tendiendo al infinito, R→∞, o bien
es cero en el caso de que sea mayor el número de polos que de ceros de G(s)H(s), o bien

es una constante, si son iguales el número de polos y ceros de la cadena abierta. En

cualquier caso, la imagen del tramo II es un punto fijo.
La imagen en el tramo III responde a la curva G(-jω)H(-jω) haciendo variar la

frecuencia desde -∞ hasta 0, siguiendo SMR. El trazado de esta curva en el diagrama
polar es simétrica respecto al eje real de la respuesta en frecuencia de la cadena abierta.
Obsérvese que el módulo coincide con G(jω)H(jω) pero con argumento de signo
contrario.
Ejemplo 12.1
Dado el equipo modelado

por la figura adjunta, (ver ejemplo
10.3), se pide si para k =1, el
sistema es estable o no mediante
el criterio de Nyquist. En segundo
lugar, se desea saber que valor
de k hace que el sistema sea
críticamente estable. Empleesé la tabla de Routh, el LDR y la curva polar.
a) Para el primer caso habrá que representar la curva polar, con este propósito se
dibuja primero el diagrama de Bode de la cadena abierta y seguidamente se plantea la
curva polar. Haciendo el cambio en s por jω se tendrá la respuesta en frecuencia del
sistema LTI-SISO:
3 0 .5
G (ω )H (ω ) = =
(1 + jω )(2 + jω )(3 + jω ) (1 + jω )1 + jω 1 1 + jω 1 
 2  3
Bode de la cadena abierta

0
-10
-20
Modulo (dB)
-30
-40
-50
-60
0
Argumento (deg)
-90
-180
-270
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia angular (rad/sec)
Los valores para la baja y alta frecuencia serán:

lim(G (ω )H (ω )) = 0.5 lim (G (ω )H (ω )) = j 0

ω →0 ω →∞
El camino de Nyquist encierra todo el semiplano positivo y no debe de esquivar

ningún polo de la cadena abierta sobre el eje imaginario. Habrá tres tramos, el primero
corresponde con la curva polar, el segundo, en módulo es idéntico al primero pero de
signo contrario en el argumento. En cuanto al tercer tramo, al ser el número de polos
mayor que el de ceros en la cadena abierta, corresponderá el módulo de G(Rejϕ)H(Rejϕ)
a cero. El trazado de Nyquist y la curva polar quedan reflejados en las figuras adjuntas:
Diagrama de Nyquist
1
0.8
Imag
0.6
j∞
0.4
I III Eje imaginario

0.2
jϕ
Re 0
x x x -0.2
-3 -2 -1 Real
-0.4
II -0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
− j∞ Eje real
La curva esta muy alejada del punto –1+j0, de hecho, el número de vueltas
alrededor de este punto es nulo, N=0; como tampoco hay polos de la cadena abierta en
el semiplano positivo, P=0, se concluye que no hay polos en la cadena cerrada en el
semiplano positivo, Z =0. El sistema realimentado es estable.
b) Empleando las reglas LDR

5
del trazado directo del LDR se
4
observa que las dos ramas kcr=20
dominantes tienden al 3
semiplano positivo cuando se 2
incrementa el valor de k. Para 1

Eje Imaginario
localizar el valor de kcr se 0
necesita determinar la tabla de -1
Routh: -2
-3
-4
-5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Eje real
3k
M (s ) =
(s + 1)(s + 2)
3k
1+
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

3k (s + 3) 3k (s + 3)
M (s ) = = 3
(s + 1)(s + 2)(s + 3) + 3k s + 6s 2 + 11s + 6 + 3k
La tabla queda confeccionada por las siguientes filas:
s3 1 11
s2 6 6+3k
66 - (6 + 3k) 60
s1 k cr = = 20
6 3
s0 6+3k
La forma de localizar la ganancia crítica, kcr, mediante el criterio de Nyquist

requiere determinar a qué frecuencia el desfase introducido por la cadena abierta es de
180º y variar la ganancia para que su módulo sea la unidad. Con estos requisitos se hace
pasar la curva polar por –1+j0:
Según Nyquist, para el valor de la ganancia crítica, kcr, sucederá a una frecuencia
tal que el desfase introducido sea de 180°.
3K 3K
G (ω )H (ω ) = = =
(1 + jω )(2 + jω )(3 + jω ) ( jω ) + 6( jω )2 + 11 jω + 6
3
3k 3k
= =
3 2
( 2
)
− jω − 6ω + 11 jω + 6 6 1 − ω + 11 jω − jω 3

ω =0
3
11ω − ω = 0 → ω 11 − ω ( 2
)= 0
 rad 
ω f = 11 
 s 
Y que el fasor de la cadena abierta debe ser igual a -1 o que el modulo sea la
unidad y el argumento de -180º:
3k cr
G (ω f )H (ω f ) = = −1
(
6 1−ω 2 )
− 6(1 − 11) 60
k cr = = = 20
3 3
El resultado es el mismo que con la tabla de Routh.
12.1.2 Caso de sistemas que tengan polos sobre el eje imaginario en la

cadena abierta.
j∞ Imag
La aplicación del principio del argumento exige que
la curva Γ(s) no pase por los polos de la cadena abierta. II
Luego si existen polos de G(s)H(s) en el eje imaginario se
I
requiere que el camino de Nyquist los eviten. En estos ε ⋅ jϕ ϕ
e Re j
casos aparecen nuevos tramos.
x
-1
× Real
El camino de Nyquist para los polos en el origen
quedará definido por cuatro tramos. Los tres primeros IV
serán idénticos a lo visto en el anterior párrafo y para el
II
III
nuevo tramo se definirá por una semicircunferencia, de − j∞
radio infinitesimal y de centro en el origen de coordenadas.
 π π
s = ε ⋅ e jϕ ε →0 ϕ ∈− ,+ 
 2 2 (12. 3)
La imagen por G(s)H(s) dará lugar a un nuevo tramo que habrá de estudiar en
cada caso.
Ejemplo 12.2
¿ Hay algún valor de k >

0 que haga al amplificador
realimentado de la figura que
se vuelva inestable ? . Utilice
técnicas del LDR y el criterio de
Nyquist.

10
El trazado directo del LDR muestra
LDR
0.115 0.085 0.056 0.036 0.016

8
0.17
que no hay ningún valor de k >0 que haga
8
6
0.26
al sistema inestable; pero también se 6
0.5
desprende que cuanto mayor sea el valor de
4
2
2
k, más pequeño será el factor de
Eje Imaginario
-2
amortiguamiento, ξ, y mayor será la 2
0.5
-4 sobreoscilación, Mp. En definitiva, el 4
-6
0.26
sistema pierde estabilidad. Obsérvese que
6
-8
0.17
0.115
la sobreoscilación se relaciona con la
0.085 0.056 0.036 0.016
8
-10
-1.5 -1
estabilidad. También se desprende que para
-0.5
Eje real
100 0.5
cualquier valor de k negativo, el sistema

realimentado será inestable. Basta con
realizar el trazado inverso del LDR del equipo.
El camino de Nyquist necesita evitar el polo en el origen, por lo que habrá que
definir cuatro tramos. Los tres primero son similares al ejemplo anterior. El tramo I
corresponde con la curva polar, el segundo es igual a cero en el módulo, debido al
mayor orden de los polos respecto a los ceros de G(s)H(s), mientras el III tramo será
simétrica a la curva polar respecto al eje real.
El cuatro tramo será recorrido por un semicírculo de radio infinitesimal que evite
el polo en el origen:
1 1
( (
lim G ε ⋅ e jϕ H ε ⋅ e jϕ = lim ) ( )) = lim
ε →0 ε →0 ε ⋅e jϕ
( jϕ
)
ε ⋅ e + 1 ε → 0 ε ⋅ e jϕ
expresión que representa el cierre de la curva por todo el semiplano positivo a

través de un semicírculo de radio infinito. Para conseguir el diagrama de Nyquist se
apoyará en el trazado de Bode:

Diagrama Nyquist
Diagrama de Bode 20
100
15
50
Modulo (dB)
10
0 5
Imaginario
0
-50
-90
-5
Argumento (deg)
-10
-135
-15
-180
-2 -1 0 1 2 -20
10 10 10 10 10 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Frecuencia angular (rad/sec)
Real
Si la cadena abierta tuviera polos complejos conjugados en el eje imaginario, el

camino de Nyquist los evitará mediante semicircunferencias de radio infinitesimal y con
centro en la ubicación de los polos. El camino de Nyquist estaría definido por siete
tramos:
I: S=jω ω∈(0,ωd)
j∞
II: S=jωd+εe
 π π
jϕ
ε→0 ϕ∈  − , 
jω d + ε ⋅ e jϕ
 2 2 III
III: S=jω ω∈ (ωd1+∞) II × IV
 π π
IV: S=Rejϕ R→∞ ϕ∈  − , 
 2 2 I Re jϕ
V: S=-jω ω∈ (-∞,-ωd)
 π π
VII Real
VI: S=-jωd+εejϕ ε→0 ϕ∈  − , 
 2 2 VI ×
VII: S=jω ω∈ (-ωd,0) V − jω d + ε ⋅ e jϕ
− j∞
L1
ue us
100mH
Ejemplo 12.3 C1
100n
1. Determinar la a)
respuesta en
U1
frecuencia de la
4
ganancia de tensión 2 1
V-
- OS1
+ 6
del cuadripolo LC. k
L1
3
OUT
5
V+
+ OS2
100mH
7
C1
2. Dibujar el diagrama - 100n
de Bode y la curva

polar del apartado anterior.
3. Si se realimenta unitariamente el cuadripolo LC según la figura. Dibujar

el lugar de raíces.
4. Para k = 3, analizar la estabilidad según el criterio de Nyquist. ¿ Cual

sería la respuesta ante una entrada en escalón? ¿ Cuanto vale ωd ?.
La respuesta en frecuencia del cuadripolo LC es:
1
AV ( jω ) =
( jω ) 2
LC + 1
El sistema es críticamente estable y por tanto el factor de amortiguamiento es 0.

En frecuencia, el valor del pico de resonancia tiende a infinito. La curva polar se cierra a
través de una semicircunferencia de radio infinito desde el cuarto cuadrante al tercero.
Bode
150
100
Modulo (dB)
Nyquist
1
50
0.8
0.6
0
0.4
Eje imaginario
-50 0.2
-180 0
-0.2
-225
argumento (deg)
-0.4
-270 -0.6
-0.8
-315
-1
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje real x 10
-360
3 4 5
10 10 10
La ganancia en cadena abierta de la

estructura de realimentación negativa
k
es G (s )H (s ) =
4
x 10 LDR
, luego el LDR está sobre el 2
LCs 2 + 1 1.5
eje imaginario a partir de la frecuencia de oscilación 1
de 10.000 rad/s. El sistema oscila para cualquier

0.5
valor de k>0.
Eje imaginario
-0.5
En el camino de Nyquist hay que evitar los -1

polos imaginarios de la cadena abierta y su
-1.5
recorrido estará definido por siete tramos. La
-2
diferencia, respecto a los anteriores ejercicios, se -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Eje real
0.2 0.4 0.6 0.8 1
encuentra en los tramos de semicircunferencia de

radio infinitesimal para evitar estos polos del eje imaginario. Así por ejemplo, cuando la

frecuencia está alrededor de los 10.000 rad/s, la curva imagen quedará dada por el
siguiente recorrido:
 π
3 3 − jϕ + 
(
G jω d + εe jϕ
)H ( jω + εe jϕ
) = lim = lim = ∞e  2
d
ε →0
( jω d + εe jϕ ) LC + 1
2 ε →0
εe
 π
jϕ + 
 2
La curva imagen será dada según indica la figura adjunta.
El sistema es críticamente estable y ante una

entrada en escalón el sistema oscilará. Su valor estará
dado por la FDT de la cadena cerrada:
k
M (s ) = ⇒2
s LC + 1 + k
k = 3 → ω d = 20.000[rad / s ]
12.1.3 Criterio de Nyquist en sistemas de fase mínima
Cuando la FDT de la cadena abierta, G(s)H(s), carece de polos en el semiplano

positivo, P = 0, el número de polos de la cadena cerrada coincide con el número de
vueltas de la curva imagen:
Z=N
Por tanto, para sistemas de fase mínima, donde tampoco hay ceros en el
semiplano positivo, la condición de estabilidad se traduce en que el diagrama polar de
G(s)H(s) no encierre al punto –1+j0. No es preciso construir la imagen de G(s)H(s) por
todo el camino de Nyquist, sólo bastará con seguir en SMR la curva polar y observar si
el punto –1+j0 queda al lado izquierdo o no. En el caso de que quedase el punto –1+j0 a
la izquierda de la curva, el sistema realimentado es estable. La figura a) muestra un
sistema estable y en b) uno inestable.
Curva polar Curva polar

3 1.5
2 1
1 0.5
Eje imaginario
Eje imaginario
0 0
-1 -0.5
-2 -1
-3 -1.5
-2 -1 0 1 2 3 4 5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje real Eje real
Figura 12. 4. a) Sistema estable b)Inestable

12.2 Estabilidad relativa de sistemas de fase mínima
En el dominio temporal se ha observado que si se varía la ganancia k de la

cadena abierta y las ramas del LDR de la región dominante se aproximaban al eje
imaginario, el sistema tendía a ser más inestable. Así ante una entrada en escalón, la
salida aumentaba el valor de sobreoscilación.
Por contra, en el dominio frecuencial, se observa, según el criterio de Nyquist,

que las curvas polares de las cadenas abiertas de los sistemas de fase mínima pierden
estabilidad a medida de que se aproximan al punto –1+j0. En la figura se muestra el
mismo sistema con tres valores distintos de ganancia.
Curva polar Curva polar Curva polar

2 2 2
1.5 1.5 1.5
1 1 1
0.5 0.5 0.5

Eje imaginario
Eje imaginario
Eje imaginario
0 0 0
-0.5 -0.5 -0.5
-1 -1 -1
-1.5 -1.5 -1.5
-2 -2 -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eje real Eje real Eje real
Figura 12. 5. a) k= 8 b) k= 30, c) k= 70
La forma de cuantificar la estabilidad está en las medidas de distancia o

separación entre la curva de Nyquist y el punto –1+j0. Se emplean dos medidas: margen
de fase y margen de ganancia. La primera cuantifica la separación en grados entre el
desfase de la cadena abierta y los 180º, cuando el módulo de G(s)H(s) es la unidad. La
segunda mide la distancia entre el modulo de la cadena abierta y el punto –1+j0, cuando
el desfase es de 180º.
Las definiciones analíticas de estas dos medidas necesitan de las

determinaciones de las frecuencias de cruce de ganancia y de fase. Así, se especifica la
frecuencia de cruce de ganancia aquella frecuencia que hace que la ganancia de la
cadena abierta sea la unidad:
G (ω g ) H (ω g ) = 1 <> 0 [ dB ] (12. 4)
La suma entre el desfase introducido por la cadena abierta a la frecuencia de

cruce de ganancia más 180° se define como el margen de fase:
γ = 180 + arg(G (ω g )H (ω g )) (12. 5)

Para obtener el margen de ganancia se requiere definir la frecuencia que

introduce un desfase de -180° el argumento de la cadena abierta. A esta frecuencia se le
llama frecuencia de cruce de fase:
arg(G (ω f )H (ω f )) = −180° (12. 6)
El margen de ganancia es el inverso de la amplitud de la cadena abierta a esta

frecuencia
1
kg =
G (ω f )H (ω f ) (12. 7)
Figura 12. 6. Curva de Nyquist para el equipo del ejemplo 12.1 con ganancia, k=5.
El sistema realimentado será estable cuando el margen de fase sea mayor a cero
grados y el margen de ganancia sea mayor a uno. No obstante, el margen de fase suele
ser más restrictivo que el de ganancia.
Los diagramas de Bode son ideales para obtener el margen de fase y de ganancia
de sistemas de fase mínima. El primero se consigue midiendo la distancia entre el
argumento de la cadena abierta a la frecuencia de cruce de ganancia y los –180 grados.
El margen de ganancia está definido entre los 0dB y la ganancia de la cadena abierta a
la frecuencia de cruce de fase.

Figura 12. 7. Diagrama de Bode para el equipo del ejemplo 12.1 con ganancia, k=5.
Ejemplo 12.4
Las fuentes conmutadas son

equipos de la Electrónica de
Potencia que se alimentan de + us(deseada)
corriente continua a un determinado PWM k
nivel de tensión y entregan a la -
carga también corriente continua
con otro nivel de tensión (cc/cc). El
esquema que se presenta en la L1
55uH
figura muestra un reductor, por que 1 2
V1
la tensión de entrada, V1, es mayor R1 us
20V D1 75mOhm
que la salida. En este caso la Rc
entrada es a 20V y la salida es a 5V.
El control sobre este sistema C1
depende del ciclo de trabajo del 50uF
interruptor, al que se le denomina d

(duty cycle). Este valor es la relación
entre el tiempo de encendido del us (deseada) d(s) us(s)
interruptor y el periodo de trabajo de +
k PWM GP (s)
la fuente conmutada. La regulación
del sistema se hace a través de la
-
modulación por ancho del pulso
(Pulse Width Modulation, PWM), que
ataca al interruptor, garantizando
que la tensión en la carga sea a) Esquema de un reductor , b) diagrama a bloques
del control sobre la fuente
siempre constante. Aunque el

sistema es altamente no lineal, se ha linealizado y se ha determinado su FDT a

partir de la potencia nominal que se entrega a la carga, en este caso 50W:
G P (s ) =
u s (s )
= V1
(1 + R1 ⋅ C1 ⋅ s ) = 20
(
1 + 3.75 ⋅ 10 −6 s )
d (s )      
1 +  R1 ⋅ C1 + L1  s + 1 + R1  L1 ⋅ C1 ⋅ s 2 
(
1 + 113.8 ⋅ 10 −6 s + 3.16 ⋅ 10 −9 s 2 )
  RC   RC  
  
Se pide:
1. Obtener la ganancia estática, k, de manera que se cumpla la
especificación del 5V±1% de variación en la tensión de salida.
2. Representar el diagrama de Bode de la cadena abierta con la ganancia
estática del compensador, kGP(jω).
3. Calcular la frecuencia de cruce y el margen de fase.
Una variación del 1% en la salida del valor nominal de la fuente corresponde
con el error al escalón definido en la asignatura. De esta especificación se obtendrá la
ganancia k:
1
eP = = 0.01 → k p ≅ 100 k p = lim (k ⋅ G P (s )) = k ⋅ V 1 → k ≅ 5
1+ kP s →0
Obsérvese de la FDT de la fuente que la ganancia estática depende sólo del nivel
de tensión de la entrada, V1.
La FDT de la fuente está constituida por un cero a la frecuencia de 266.666

[rad/s] y por un polo de segundo orden, cuya frecuencia natural, ωn,p ,es de 17.789
[rad/s] y un factor de amortiguamiento, ξP, de alrededor de 1. Por tanto, el polo
dominante es sobreamortiguado. De otro lado, la ganancia estática, teniendo en cuenta
también la del valor de k, será de 100.
De estos valores se observa que el polo domina sobre el cero, la asíntota en el

espectro de la baja frecuencia empieza a 40dB hasta la frecuencia natural del polo,
17.789[rad/s], luego bajará con una pendiente de –40 [dB/década] hasta alcanzar los
266.666 [rad/s], pasando a una pendiente de –20 [dB/década].

Para determinar la frecuencia de cruce de ganancia habrá de igualar el módulo

de kGP(jωg) a la unidad:
(
5 ⋅ 20 1 + 3.75 ⋅ 10 −6 ω g )
2
1= → 9.985 ⋅ 10 −18 ω g4 − 1.4695 ⋅ 10 −7 ω g2 − 9999 = 0

(1 − 3.16 ⋅ 10 −9
ω g) + (113.8 ⋅ 10
2 2 −6
ωg )
2
Resolviendo esta ecuación de cuarto grado mediante un cambio de variables, la

frecuencia de cruce es de 199.620[rad/s]. En cuanto al margen de fase corresponderá a:
 113.8 ⋅ 10 −6 ω g 
γ = 180 + arg(kG P ( jω g )) = 180 + arctg (3.75 ⋅ 10 −6 ω g ) − arctg   = 47.12º
 1 − 3.16 ⋅ 10 −9 ω 2 g 
 
12.3 Margen de fase y ganancia para sistemas de fase no

mínima
Cuando la FDT de la cadena abierta corresponda a un sistema de fase no

mínima, la frecuencia de cruce de ganancia se puede dar en cualquier cuadrante del
plano y la definición del margen de fase dada ya no es válida. En cuanto al margen de
ganancia, la frecuencia de cruce de fase tampoco resulta lícita. El sistema de la cadena
cerrada puede ser inestable aun cuando la curva de Nyquist no encierre el punto -1+j0.
De todas formas, la cercanía del cruce de fase al punto –1+j0, todavía da indicación de
la estabilidad relativa. Para sistemas de fase no mínima recurrir a la bibliografía
recomendada.

12.4 Problemas
Problema 1
1. Considerando el amplificador R2
operacional ideal, determinar la
ecuación diferencial y la función de 90k
transferencia entre la tensión de U1
salida y la tensión de entrada,
4
R1
2 1
AV (s ) = u s (s ) / u e (s ) .
V-
- OS1
10k
6
u1(t) OUT us(t)
C1 3 5
V+
+ OS2
2. Representar el diagrama de Bode ue(t)
10nF
y la curva polar del circuito,
7
R
suponiendo el AO ideal. 100k
3. Si el amplificador operacional es
real, el diagrama a bloque del ue(s) u1(s) us(s)
esquema corresponde con la figura
adjunta. Determinar gráfica y AV1(s) Ado(s)
analíticamente el margen de fase.
R1
Datos: R1 + R2
Ganancia diferencial en cadena Figura a) Circuito con AO ideal b) Diagrama a

abierta del operacional: bloques del circuito considerando el AO real
5
10
Ado (s ) =
( )
(1 + 0.05 ⋅ s ) 1 + 0.2 ⋅ 10 −6 ⋅ s
1. La ecuación diferencial que determina la dinámica del circuito es:
 R2 
u s (t ) = 1 + u1 (t )
 R1 
du (t )
u e (t ) = u c1 (t ) + RC1 c1 u1 (t ) = u e (t ) − u c1 (t )
dt
Aplicando transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad y asociando se

conseguirá la ganancia de tensión del circuito:
 R 2  sRC1
AV (s ) = 1 + 
 R1  1 + sRC1
2. El circuito corresponde con un filtro paso alto de primer orden. El trazado de Bode
será:

Diagrama de Bode
20
Curva polar
10
5
0
Modulo (dB)
4
-10
Eje imaginario
-20 3
-30
2
-40
90
1
0
Fase (deg)
45
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Eje real
0
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
3. El margen de fase depende sólo de la estructura de realimentación negativa,

Ado (ω )H (ω ) :
*Gráficamente:
Cadena abierta de Ado(w)*H(w)

100
50
Modulo (dB)
-50 G.M.: Inf

Freq: Inf
Stable loop
-100
0
-45
Argumento (deg)
-90
-135
P.M.: 87.7 deg
Freq: 2e+005 rad/sec
-180
0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10
*Analíticamente: Cálculo de la frecuencia de cruce de ganancia, cuyo valor debe

de estar alrededor de los 200.000 rad/s, según se observa del trazado de Bode:
Ado (ω g )H (ω g ) = 1 ⇒ 10 8 = 1 + (0.05ω g ) 1 + 0.2 ⋅ 10 −6 ω g ( 2

)( ( ))
2
⇒ ω g = 199840[rad / s ]
Aplicación de la ecuación de margen de fase para sistemas de fase mínima:

γ = 180 − (arctg (0.05ω g ) + arctg (0.2 ⋅ 10 −6 ω g )) = 87.71º
Problema 2
muestra el sistema de control
bola-viga. Se pide:
1. Si el rozamiento es
despreciable, demostrar que la
FDT linealizada entre la
posición de la bola, x(s), y el
ángulo de la barra, φ(s), para el punto de reposo φ0=0 rad, es igual a:
∆x(s ) 9.8
=
∆φ (s ) s 2
2. Considerando el motor y el sensor de posición de la bola con FDT

unitarias, se desea diseñar un compensador que mejore la respuesta del
sistema de control realimentado. Representar en diagrama de Bode la
∆x(s )
respuesta frecuencial de . Calcular frecuencia de cruce de ganancia y el
∆φ (s )
margen de fase.
1. La ecuación diferencial que rige un desplazamiento en plano inclinado, sin
rozamiento, es:
mg ⋅ senφ = m ⋅ x
Las variaciones alrededor del punto de reposo estarán definidas por:
∆x(s ) [g cos φ ]0
=
∆φ (s ) s2
2. La frecuencia de cruce de ganancia será 9.8 [rad/s] y el margen de fase será nulo.
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-179
-179.5
Phase (deg)
-180
-180.5
-181
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Problema 3
Para la colonización de la luna, la Agencia Europea del Espacio (ESA),

trabaja en la teleoperación de robots. Suponiendo que el tiempo de retraso en
la transmisión de una señal de comunicación, entre la Tierra y la Luna, es de
1.28 seg. Se pide:
1. Rango de k para que sea estable (empléese la aproximación de
Pade).
2. Diagrama de Bode y curva polar de la cadena abierta para un valor
de k a 2/3 del valor de la ganancia crítica.
3. Determinar la ganancia k de forma que el sistema tenga un margen
de fase de aproximadamente de 50º.
4. Respuesta aproximada de este sistema a una entrada en escalón
unitario.
1. Habrá que determinar el polinomio característico:
1 (1 + sTd )(s + 1) + k (1 − sTd )

D(s ) = 1 + ke −2 sTd ≅ = 0 ⇒ s 2Td + (1 + Td − kTd )s + 1 + k
s +1 (1 + sTd )(s + 1)
Empleando la tabla de Routh:

1
−1 < k < 1+
Td
2. La FDT de la cadena abierta es:
2 1 1
G (s )H (s ) = k cr e − s 2Td = 1.19e − 2.56 s
3 s +1 s +1
Bode
10
0
Modulo (dB)
-10 Nyquist
-20 1
-30
0.5
-40
0
Imaginario
0
Fase (deg)
-5760
-0.5
-1
-11520
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Frecuencia (rad/sec) Real
3. Cuando el ángulo es pequeño el arco tangente y la tangente se aproximan.

Esta aproximación se puede considerar, en este apartado, por que la frecuencia de cruce
de ganancia es más pequeña que la frecuencia del polo de primer orden:
γ = 50 = 180 − (arctg (ω g ) + 2Td ω g ) ⇒ ω g + 2Td ω g ≈ 130º ⇒ ω g ≈ 0.63[rad / s ]
k
= 1 ⇒ k = 1.18
1 + 0.63 2
4. Considerando que el efecto dominante son los polos complejos y conjugados

de la cadena cerrada, entonces:
γ π
ξ cc ≈ = 0 .5 M p ,cc ≈ 16.37% t P ,cc ≈ = 5s l im M (s ) = 0.54
100 0.63 s →0
Realizando la simulación, estas aproximaciones se ven que son bastante buenas:

Problema 4
Se desea analizar el sistema de

control de espesor de un tren de
laminación. La acción de control se
realiza por medio de la regulación de la
fuerza que ejercen los rodillos sobre la
plancha de acero saliente, de forma que
la acción de control regule el espesor
del acero. Para poder realimentar el
espesor logrado se dispone de un
sensor laser que aguas abajo obtiene
una señal proporcional al grosor. El valor medido es necesario filtrarlo para
eliminar la componente de alta frecuencia debido a las imperfecciones
superficiales de la lámina saliente. Finalmente, la señal obtenida se compara
con una referencia y el error se utiliza para actuar según una acción
proporcional (K=0.25) sobre el tren de laminado. En las figuras siguientes se
muestran el esquema del sistema y el diagrama de bloques correspondiente.
Puesto que el sensor está situado a cierta distancia d respecto de la

salida del tren de laminación, existe un retardo debido al transporte que
dependerá de la distancia, puesto que la velocidad de salida de la plancha se
considerará constante e igual a 1 metro por segundo en las condiciones
nominales.

Se pide:
1.- Calcular los errores de posición, velocidad y aceleración del sistema.
2.- Pintar la respuesta en frecuencia del sistema en cadena abierta

considerando la distancia de medida nula y por tanto que no hay retardo en la
medida. Trazar el diagrama de bode asintótico y el diagrama polar.
3.- Obtener el Margen de fase y el Margen de ganancia para las

condiciones anteriores. Demostrar que la frecuencia de cruce de ganancia es
de 0.035 Hz y que la frecuencia de cruce de fase es de 0.16 Hz.
4.- Para evitar oscilaciones excesivas se quiere asegurar que el margen

de fase no supere los 50º. ¿Cuál es la distancia máxima admisible a la que
puede situarse el sensor?. ¿A qué distancia se vuelve inestable el sistema?.
Problema 5
Sobre la
estructura mecánica de
un puente se ha
realizado
experimentalmente un
ensayo de respuesta
en frecuencia, cuyos
resultados aparecen en
la figura adjunta, Gp(ω).
Para mejorar la
dinámica del puente se
realizar un control de
realimentación unitaria
con ganancia variable.
Determinar:
1. Función de transferencia del sistema, GP(s).
2. Para k= 1, determinar el error del régimen permanente del sistema ante una
entrada en escalón, rampa y parábola unitaria.
3. Con el valor de ganancia del apartado anterior determinar gráficamente y
analíticamente el margen de fase y de ganancia.
4. Determinar el valor de ganancia a emplear, k, para que el margen de fase
sea de 45º. ¿Cuánto vale la frecuencia de cruce de ganancia?

1. La observación del Bode indica que el sistema está constituido por un polo en
el origen, dos polos de primer orden y un cero de primer orden:
 1 
1 + jω  0.5 ⋅10−3 ( s + 200 )
 2 ⋅102 
GP (ω ) = 1 ⋅ ⇒ GP ( s ) =
 1  1  s ( s + 0.1)( s + 1)
jω  1 + jω −1 1 + jω 0 
 10  10 
2. El sistema es de tipo 1, por tanto, el error al escalón será nulo y para la

parábola es infinito. Para la rampa es:
1 1
eV = = =1
kV lim s ⋅ k ⋅ G P (s )
3. Según el Bode, las frecuencias de cruce de ganancia y de frecuencia coinciden

en 0.3 [rad/s], luego el margen de fase es de nulo, 0º, y el margen de ganancia es
prácticamente 0 dB. Analíticamente será:
k ⋅ G p (ω g ) = 1 ω g = 0.301[rad / s] ⇒ γ = 1.67º
arg(k ⋅ G p (ω f )) = 180º ω f = 0.317[rad / s ] ⇒ k g = 0.87 dB
4. Si se desea 45º de margen de fase y al variar sólo la ganancia estática, habrá

que observar a qué frecuencia el desfase introducido por la cadena abierta es de -135º.
Según la gráfica de argumento sucede aproximadamente a 0.08[rad/s]. Para que esta
frecuencia sea de cruce de ganancia, se tendrá que compensarla, de forma que si la
ganancia a esta frecuencia es de aproximadamente 20dB, esto es, una amplificación de
10; el valor de k deberá de ser de 0.1.
Problema 6
muestra el sistema elevación de un
avión. Bajo ciertas simplificaciones,
la FDT entre el timón de cola y la
elevación de la aeronave es:
θ (s) 1.151s + 0.1775

= 3
δ ( s ) s + 0.739s 2 + 0.921s
Se pide:
1. Dibujar el diagrama de bode.
2. Representar la curva polar.

3. Si se realimenta unitariamente, calcular las frecuencias de cruce de

ganancia y fase, junto a los márgenes de fase y ganancia.
1. Se procede, en primer lugar, a expresar la FDT en términos normalizados de

respuesta en frecuencia:
θ (ω ) 1.151ω + 0.1775 0.1775 (1 + jω ⋅ 6.4845 )

= 3 =
δ (ω ) ω + 0.739ω 2 + 0.921ω   jω 2  jω  
jω ⋅ 0.921   + 2 ⋅ 0.385   + 1
  0.9597   0.9597  

El sistema está definido por una ganancia estática, un polo en el origen, un cero
de primer orden y un polo de segundo orden. La frecuencia del cero está a 0.154 [rad/s]
y la frecuencia natural del polo esta a 0.96 [rad/s]. Se puede considerar sus trazados de
manera independiente por estar separados casi una década. Se empieza a una frecuencia
de 10-2[rad/sg], una frecuencia a una década del cero, la contribución del cero y del polo
de segundo orden son despreciables; a esta frecuencia el módulo es de 25.7 dB y el
argumento prácticamente -90º. Por este punto, se trazará, en el módulo, una recta de
pendiente de -20 db/década. Con la entrada de cero, el trazado asintótico del módulo
pasa a una pendiente nula hasta alcanzar la frecuencia natural del polo que pasará a una
pendiente de -40dB/década. En cuanto al argumento, pasará de -90º a 0º con el cero y a
-180º con el polo de segundo orden.
Bode Diagram
40
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
2. Para el trazado de la curva polar se observa, desde el diagrama de Bode, que

la curva pasará por el cuarto y tercer cuadránte. A bajas frecuencias viene desde -j∞ y
acaba en las altas frecuencias en -0+j0. También se observa que corta con el eje
imáginario con un módulo mayor a la unidad.

Nyquist Diagram
0.5
-0.5
-1
Imaginary Axis
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
3. Del diagrama de Bode se observa que la frecuencia de cruce de fase tiende a

infinito y por tanto el margen de ganancia también tiende a infinito. En cuanto a la
frecuencia de cruce de ganancia está alrededor de 1.5 [rad/s] y el margen de fase
alrededor de 45º. La determinación analítica de la frecuencia de cruce de ganancia será:
2
0.1775 1 + (ω g ⋅ 6.4845 )
= 1 → ω g = 1.27[rad / s ]
  ω g 2    ωg  
2
ω g ⋅ 0.921 1 −   + 2 ⋅ 0.385 
  0.9597    
 0.9597  
 
Y el margen de fase será:
 0.8 ⋅ ω g 
( )
γ = 180 + arg G (ω g ) = 180 − 90 + arctg ( 6.48 ⋅ ωg ) − arctg 
 1 − 1.08 ⋅ ω 2  = 46.9º
 g 


13 Análisis dinámico
dominio de la frecuencia
en el
El objetivo de este capítulo es tratar de determinar parte de la información de la

cadena cerrada a partir de los datos de la estabilidad relativa. Se trata de inferir la
respuesta en frecuencia de la cadena cerrada y la respuesta temporal del conjunto al
escalón empleando la información de la cadena abierta. Por tanto, la teoría de este
capítulo es sólo válida para estructuras de realimentación negativa.
13.1 Relación entre la respuesta en frecuencia y la respuesta

transitoria
Suele ser muy común en el diseño de los sistemas de control que se realice a
partir de la información de la respuesta frecuencial. En gran parte esto es debido a la
facilidad del trabajo experimental con esta técnica. Además esta decisión está reforzada
por la relación existente entre la respuesta frecuencial y la respuesta transitoria.
La última afirmación parece un contrasentido, ya que cuando se definió la

respuesta en frecuencia se analizaba sólo la relación entre la entrada y la salida en el
régimen permanente ante excitaciones de señales armónicas. De otro lado, hay unas
cuantas especificaciones que se piden a los sistemas que están conectadas con la
velocidad del sistema ante entradas aperiódicas, esto es, ligadas a la respuesta del
transitorio. Sin embargo, se verá que existen correlaciones entre los parámetros de la
respuesta en frecuencia con la evolución temporal.

Capítulo 13: Análisis dinámico en la frecuencia Apuntes de Regulación Automática
Así, para sistemas de segundo orden se pueden demostrar relaciones

aproximadas entre los parámetros del dominio frecuencial con el temporal. El punto de
partida será, por tanto, suponer que un sistema dinámico de control, en cadena cerrada,
puede aproximarse a la dinámica de sus polos dominantes complejos y conjugados de
segundo orden.
X(s) + k
Y(s) X(s) Y(s)
G(s) • ≈  s 
2
 s 
  + 2ξ   + 1
-  ω ncc
 cc ω n 
cc
H(s)
Figura 13. 1. Equivalente reducido a sistema segundo orden
Partiendo de la información de la cadena abierta se determinará, mediante el

criterio de Nyquist, el margen de fase y las frecuencias de cruce de ganancia y fase.
Pues bien, existe relación entre la estabilidad relativa, γ, y el factor de amortiguamiento
de la cadena cerrada, ξcc, para sistemas subamortiguados:
γ
ξ cc ≅ 0 ≤ ξ cc < 0.707
100 (13. 1)
Valores de margen de fase entre 45° y 70° van a ser un compromiso entre el
nivel de estabilidad, la velocidad de respuesta y el amortiguamiento del sistema.
Márgenes de fase mayor supondrá valores elevados del factor de amortiguamiento, ξcc,
volviéndose más lento en la respuesta temporal. Por debajo de los 45º, la estabilidad del
sistema se encuentra comprometida.
Para sistemas con factor de amortiguamiento por debajo de 0.7 aparecerá en la

cadena cerrada un pico de resonancia, Mr,cc, a la frecuencia de resonancia, ωr,cc. La
frecuencia de resonancia de la cadena cerrada estará comprendida entre la frecuencia de
cruce de ganancia y la de fase:
ω g ≤ ω r ,cc ≤ ω f 0 ≤ ξ cc < 0.707
Si la respuesta frecuencial del equipo indica un valor alto de Mr,cc es que el

sistema tiene poca estabilidad. Por contra, cuando no hay pico de resonancia el sistema,
en su conjunto, resulta estable. Esta afirmación se basa en la correlación entre el valor
de Mr,cc y del factor de amortiguamiento, ξcc, para sistemas subamortiguados:
1
M r ,cc ≅ 0 ≤ ξ < 0.707
2ξ cc (13. 2)

Apuntes de Regulación Automática Capítulo 13: Análisis dinámico en la frecuencia
El valor de pico de resonancia es un índice de la estabilidad relativa del sistema.

Valores de 1.1 < Mr,cc<1.4, equivalente a 1dB < Mr,cc<3dB, que corresponden con
factores de amortiguamientos 0.4< ξcc<0.7 proporcionan una buena respuesta transitoria
con sobreoscilaciones del 12% < MP,cc<30%.
Siempre y cuando el sistema tenga un pico de resonancia, la frecuencia de

resonancia, la frecuencia de amortiguamiento, la frecuencia natural y la frecuencia de
corte prácticamente coinciden:
ω r ,cc ≅ ω d ,cc ≅ ω n,cc ≅ ω c ,cc 0 ≤ ξ < 0.707 (13. 3)
Por la proximidad entre la frecuencia de resonancia y la frecuencia de corte, si

ωr,cc es alta significará que el sistema es rápido, ya que el ancho de banda del sistema
aumenta.
Por último, el ancho de banda del sistema especificará la velocidad de respuesta

y la inmunidad al ruido. Se define ancho de banda como el rango de frecuencias de la
respuesta en frecuencia de la cadena cerrada que no cae más de 3dB, respecto a la
ganancia central.
El ancho de banda es inversamente proporcional al tiempo de subida para

sistemas con sobreoscilaciones comprendidas entre el 10% y el 25%:
1
ABcc = 10% < M P ,cc < 25%
2t r ,cc (13. 4)
No obstante, el ancho de banda debe limitarse, ya que el ruido tiene espectro de

alta frecuencia. Un exceso en el ancho de banda del sistema hace que el equipo se
vuelva sensible ante las perturbaciones o ruido.
Al realizar la simplificación de que el sistema de la cadena cerrada se aproxima

a un sistema de segundo orden simple, entonces se hace accesible el tipo de respuesta en
frecuencia de la cadena cerrada y su respuesta al escalón unitario.
Respuesta al escalon de la cadena cerrada

Bode de la cadena cerrada
40 1.5
Mp,cc
M(0) Mr,cc
20
Modulo (dB)
0
1
-20
amplitud
wr,cc
-40
0
-45 0.5
argumento (deg)
-90
-135
tp,cc
-180 0
-1 0 1 2 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10
Frecuencia (rad/sec) tiempo (sec)

13.2 Respuesta en frecuencia en cadena cerrada
Tan importante como el margen de fase o de ganancia en el diseño, también lo

son, como se acaba de ver, el valor de pico de resonancia, Mr,cc, la frecuencia de
resonancia, ωr,cc, o el ancho de banda del sistema, ABcc. Los valores de margen de fase o
de ganancia han sido obtenidos a partir de la información de la cadena abierta. Sin
embargo, ya sea en el trazado de Bode o en el de la curva polar, de momento, no dan
cuantificación del resto de los parámetros mencionados.
Estos tres últimos valores, Mr,cc, ωr,cc y ABcc, deben ser determinados a partir de
la respuesta frecuencial de la cadena cerrada. La pregunta que se suscita es sí a partir del
trazado frecuencial de la cadena abierta es posible conseguir la respuesta frecuencial de
la cadena cerrada. La respuesta es sí y se denominan los círculos de M y N o la carta de
Nichols.
Al igual que en las técnicas del lugar de las raíces, donde la variación de un
parámetro intrínseco del sistema hace variar los polos de la cadena cerrada, aquí sucede
algo parecido, al modificar alguno de los parámetros de la cadena abierta se observa
cómo varían los valores de Mr,cc, ωr,cc y ABcc,. La idea es observar la respuesta de salida
de la cadena cerrada, con modificaciones de parámetros intrínsecos de la cadena abierta.
Con esta técnica y a partir de las especificaciones de margen de fase, de pico de
resonancia o de ancho de banda, resulta factible la modificación estructural en la cadena
abierta para que el equipo en su conjunto cumpla con los requisitos establecidos en la
cadena cerrada.
13.2.1 Lugar geométrico del módulo y argumento constante de la cadena

cerrada.
Se trata de determinar la respuesta frecuencial de la cadena cerrada a partir de la

curva polar de la cadena abierta. Para simplificar el desarrollo se supone que la
realimentación es unitaria. A partir de la FDT de la planta, G(s), se conseguirá la
respuesta en frecuencia del conjunto, haciendo el cambio de s a jω:
G (ω )
M (ω ) =
1 + G (ω ) (13. 5)
G(ω) es un fasor dependiente de la frecuencia y de la característica de la planta

que podrá ser descompuesta en una parte real y otra imaginaria:
G (ω ) = X (ω ) + jY (ω ) (13. 6)
Introduciendo la forma binómica en la respuesta frecuencial del sistema de

realimentación unitaria quedará como:

X (ω ) + jY (ω )
M (ω ) =
1 + X (ω ) + jY (ω ) (13. 7)
La amplitud de la cadena cerrada estará dada por el módulo de la anterior

expresión:
X 2 (ω ) + Y 2 (ω )
M (ω ) =
(1 + X (ω ))2 + Y 2 (ω ) (13. 8)
Trabajando sobre esta igualdad se llega a conclusión de que el módulo de la

cadena cerrada tiene una expresión del tipo cuadrático:
2
 M (ω ) 
2
M (ω )
2

 X (ω ) +  + Y (ω ) =
2

M (ω ) − 1 
2
 (
M (ω ) − 1
2 2
) (13. 9)
Olvidando la dependencia de la frecuencia y definiendo simplemente el módulo

de la cadena cerrada por M, la ecuación indica el lugar geométrico para valores de
módulo constante, M. Sus formas geométricas, sobre el dominio complejo, forman unas
familias de círculos:
2
 M2  M2 (13. 10)
 X + 2  + Y 2 =
 M −1 M 2 −1
2
( )
De la expresión cuadrática se desprende que el radio es M/(M2-1) y que el centro
está sobre el eje real negativo, ya que X=-M2/(M2-1) e Y=0. A medida de que aumente
el valor de M, el radio del círculo disminuye y converge en el punto –1+j0. Por contra,
cuando M es menor a 1, el radio aumenta con la disminución del módulo de la cadena
cerrada y el centro de radio se desplaza hacia la izquierda del punto –1+j0. Si el valor
de M es igual a la unidad se convierte en una recta paralela al eje imaginario, pasando
por el punto -0.5+j0.

Figura 13. 2. Círculos M
Similar procedimiento se emplea con el argumento de la cadena cerrada. El

desfase introducido por la cadena abierta expresada en forma binómica queda como:
 G (ω )   Y (ω )   Y (ω ) 
arg  = α = arctg   − arctg  
 1 + G (ω )   X (ω )   ( X (ω ) + 1)  (13. 11)
Llamando a N a la tangente del desfase introducida por la cadena cerrada a una

determinada frecuencia, α:
Y Y
−
N = tg (α ) = tg ( A − B ) = X 1 + X
Y Y
1+
X 1+ X (13. 12)
Y (ω ) Y (ω )
A= B=
X (ω ) X (ω ) + 1 (13. 13)
Se llega a la expresión cuadrática:
2 2 2
 1  1  1  1 
 X +  + Y −  = + 
 2  2N  4  2N  (13. 14)
Los lugares geométricos de argumentos constantes de la cadena cerrada,

1
describen círculos con centro en X = − , Y = 1 / (2 N ) y con radio de 1 2 1 + 1 N 2 .
2

El lugar geométrico de N no es un círculo

completo, sino sólo un arco. Esto es así porque si
se le agrega múltiplos de ±180 a α, la tangente del
ángulo no cambia. Por tanto, los círculos de N
tienen valores múltiples en el sentido de que para
un círculo dado N1, también lo será para todos
aquellos cuyos argumentos de la cadena abierta
sean N1±180i, i= 1,2, ...
La intersección entre la curva polar de la

planta en cadena abierta, G(ω), con la familia de
círculos de M y N proporcionará la respuesta en
frecuencia de la cadena cerrada. El corte de G(ω)
con la familia de curvas M, dará la amplitud de la
respuesta en frecuencia de la cadena cerrada. En el
caso de que hubiese pico de resonancia en la cadena cerrada, el círculo M más pequeño
que corte con G(ω), esto es, que sea punto de tangencia, corresponderá al valor de Mr,cc
y a la frecuencia que se produce será la frecuencia de resonancia, ωr,cc..
Por su parte, la intersección de la curva polar de la cadena abierta, G(ω), con los
círculos de N resultará el trazado del argumento de la cadena cerrada.
Ejemplo 13.1
Determinar el valor de pico de resonancia y su frecuencia para el

siguiente esquema de control:
Apoyándose en el diagrama de Bode se consigue la curva polar de la cadena

abierta:

Sabiendo que el margen de fase es de 12.8º, el factor de amortiguamiento de la

cadena cerrada es aproximadamente de 0.128. Luego debe de aparecer un pico de
resonancia y su frecuencia debe de ser próxima a la frecuencia de cruce de ganancia:
1
M r ,cc ≅ = 3.9 <> 11dB ωr,cc =11,1 [rad/s]
2ξ cc
Por el LDR del equipo, el sistema de la cadena cerrada es también otro sistema
de segundo orden, el cual se caracteriza por aumentar la sobreoscilación, cuando se
aumenta la ganancia. Efectivamente, para ganancia unitaria se observa que se ha pasado
de un factor de amortiguamiento en cadena abierta de 0.2 a éste de 0.128. Al ser un
sistema con realimentación unitaria es posible aplicar el concepto de constante estática
de error:
1 1
ep = =
1+ kp 5
Además se observa que la ganancia central, de la cadena cerrada, es de

aproximadamente 0 dB, coincidiendo con un error del 20%. Al conocer el factor de
amortiguamiento es posible calcular, tanto el valor de sobreoscilación como el tiempo
de pico ante una entrada en escalón unitario:
π
ξ cc = 0.128 → ϑcc = 82.64º → M p ,cc = 66.67% t p ,cc ≅ = 0.28s
ω r ,cc
Bode Diagram
20
Respuesta al escalon de la cadena cerrada 10

1.5
0
Magnitude (dB)
-10
-20
1
-30
-40
amplitud
-45
0.5
Phase (deg)
-90
-135
-180
0 0 1 2
0 1 2 3 4 5 6 10 10 10
tiempo (sec) Frequency (rad/sec)
La otra técnica es emplear los círculos de M y N. Al interseccionar la curva

polar de la cadena abierta, G(ω), con las familias de curvas darán la respuesta en
frecuencia de la cadena cerrada del módulo y el argumento respectivamente:

Los valores de pico de resonancia y su frecuencia son:
Mr =12,8dB ωr =11,2 [rad/s]
Los cuales se aproximan bastante a los calculados mediante las aproximaciones

entre el dominio frecuencial y temporal.
13.3 Diagrama de Nichols
El diagrama polar tiene el inconveniente de modificarse cuando varía, por

ejemplo, la ganancia. Por esta razón se suele emplear el diagrama de Bode. Sin
embargo, hay ocasiones en donde es posible otro tipo de trazado. El ábaco de Hall o
diagrama módulo-argumento es una presentación de la respuesta frecuencia, tal que en
el eje de las ordenadas está el módulo y en abscisas se encuentra la fase. Esta
representación tiene la ventaja de al variar la ganancia estática el trazado se desplaza
verticalmente y cuando se trata sólo de modificar la fase, la curva se mueve
horizontalmente. Para obtener esta representación se suele apoyarse, auxiliarmente, en
el diagrama de Bode.
Especialmente es empleado el ábaco de Hall para determinar la respuesta en

frecuencia de la cadena cerrada a partir de la información de la cadena abierta. Con este
propósito, se traslada el lugar geométrico de las curvas M y N al diagrama módulo
argumento. A esta configuración gráfica resultante se le llama la carta de Nichols.
La composición de la curva de la respuesta en frecuencia de la cadena abierta

con realimentación unitaria, G(jω), sobre el diagrama de Nichols podrá determinar el
pico de la resonancia, Mr,cc, la frecuencia de resonancia, ωr,cc, y el ancho de banda, ABcc.
Todos estos parámetros son calculados sobre la cadena cerrada.

Figura 13. 3. Carta de Nichols
Así, la intersección de la curva G(jω) con el lugar geométrico de M de mayor

valor, siempre y cuando sea mayor a la ganancia central, dará el valor del pico de
resonancia, en cadena cerrada, obteniendo de esta forma el pico de resonancia, Mr. Ese
punto de tangencia informará también de la frecuencia de la resonancia, ωr. El ancho de
banda estará definido en el punto de corte entre la curva G(jω) con un valor de M igual
a -3dB respecto de la ganancia central. El valor de esa frecuencia determinará la
frecuencia de corte superior.
Ejemplo 13.2
Si el valor de la ganancia es
cuatro, k =4, determinar si hay pico de
resonancia y cuánto vale y cuál es la
frecuencia de resonancia. Averiguar el
ancho de banda del sistema.
Comparar los resultados con su
equivalente y representar el diagrama
de Bode de la cadena cerrada.
En primer lugar se obtendría la respuesta en frecuencia de la cadena abierta:
40 40 / 6
G p (s ) = ⇒ G p ( jω ) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (1 + jω )(1 + 0.5 jω )(1 + jω 0.33)

Si el margen de fase es de 14º, el factor de amortiguamiento del sistema

equivalente reducido será de 0.14. Entonces, habrá pico de resonancia y frecuencia de
resonancia:
1
M r ,cc ≅ = 3.5 <> 11dB 2.73< ωr,cc < 3.32 [rad/s]
2ξ cc
En cuanto a la respuesta al escalón, considerando que el factor de

amortiguamiento del equivalente reducido es de 0.14 y la frecuencia de resonancia es
aproximadamente 3[rad/s] se podrá fijar la aproximación temporal:
e p = 14.63% M p ,cc = 64.13% t p ,cc ≅ 1s
La ganancia central es próxima a 0 dB. Otra manera será trasladar la curva

frecuencial de la cadena abierta a la carta de Nichols:
Se observa que hay pico de resonancia, ya que la curva es tangente a un lugar

geométrico mayor a 0dB. Debe de estar alrededor de 10 dB y a una frecuencia de

3[rad/s]. La intersección de la línea de –3dB de M con la curva dará el ancho de banda

que está en unos 4[rad/s].
Empleando métodos analíticos se conseguirá la FDT de la cadena cerrada
40 40
M (s ) = =
3 2 2
(
s + 6 s + 11s + 46 (s + 5.5) s + 0.48s + 8.33 )
Aplicando la teoría de polos dominantes, la FDT de la cadena cerrada se puede
aproximar por:
7.27 0.87
M eq = 2
= 2
s + 0.48s + 8.33  s  s
  + 0.16 +1
 2.89  2.89
El valor de Mr será aproximadamente:
1 1
Mr = = = 6 <> 15dB
2ξ 0.16
y la frecuencia de resonancia valdrá igual a la frecuencia de amortiguamiento:
 rad 
ω r ≈ ω d = ω n 1 − ξ 2 ≅ 2.89 
 s 
El diagrama de Bode de la cadena cerrada será:
Ciertamente, el ancho de banda es de unos 4[rad/s].

Recuérdese que todo lo anteriormente comentado, curvas N y M y las cartas de

Nichols, son procedimientos válidos para sistemas con realimentación unitaria. En el
caso de no tener realimentación unitaria se procederá a la transformación equivalente,
tal cual se presenta en la figura adjunta. Y una vez calculado el Bode de la cadena
cerrada del equivalente transformado, según se ha explicado, se sumará el trazado
frecuencia de 1/H(s).
Figura 13. 4. Transformación para determinar la respuesta en frecuencia en cadena abierta

mediante la carta de Nichols

13.4 Problemas
Problema 13.1
En la figura se
presenta el sistema de um
control de un inversor ue ωm
rotativo (convertidor uerr Amplificador M G
de potencia us
corriente continua en = ~ fs
corriente alterna). El sensor
mide la frecuencia de la
tensión de salida y da, en su
salida y en el régimen
permanente, una tensión ur
Frecuencímetro
(sensor)
proporcional de 1[V/Hz]. La
dinámica del sensor no es lo
suficientemente rápida
como para despreciarla. Se puede modelar como un sistema de primer orden,
con una constante de tiempo de τs = 0.5 segundos. En el conjunto del motor de
continua y el generador de alterna, las constante de tiempo de los circuitos
eléctricos son insignificantes respecto a las constantes de tiempo de los
sistemas mecánicos. Por ello, la inercia de todos los elementos mecánicos que
giran con el eje es J = 4 Kg m2 y el rozamiento del eje es B = 1 N m s. La
ganancia entre la velocidad del eje y la tensión en extremos del motor es 60
[rpm/V]. Nótese que la frecuencia de la tensión de salida es directamente
proporcional a la velocidad angular del eje. El amplificador de potencia se
aproxima a la respuesta en frecuencia de un filtro paso bajo de primer orden
con un ancho de banda de 1[rad/s]. La ganancia del amplificador es ajustable y
es el parámetro a determinar, k. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales del inversor rotativo.
2. Función de transferencia de la cadena abierta y de la cadena cerrada.
3. Encontrar el valor de la ganancia k del amplificador que obtiene un error
de seguimiento menor que el 10% ante una referencia de entrada
escalón.
4. Diagrama de Bode y curva polar con la ganancia calculada de la cadena
abierta. Hallar el margen de fase del sistema.
5. ¿Estamos ante un buen sistema o ante un mal sistema de control?
Justificar la razón.
u err (t ) = u e (t ) − u r (t )
u m (t ) + u m (t ) = k ⋅ u err (t )
60
Jω m (t ) + Bω m (t ) = 2π ⋅ u m (t )
60
ωm
f s (t ) =
2π
u r (t ) + 0.5 ⋅ u r (t ) = f s (t )

k
G1 (s )G 2 (s )G3 (s )H 1 (s ) =
(s + 1)(4s + 1)(0.5s + 1)
k (0.5s + 1)
M (s ) =
(s + 1)(4s + 1)(0.5s + 1) + k
 b0 
1 − k H  = 1 −
1 k 
ep =  = 0.1 ⇒ k = 9
kH  a0   1+ k 
Bode
50
0
Modulu (dB)
-50 Nyquist
6
-100
4
-150
0 2
eje imaginario
argumento (deg)
0
-90
-2
-180
-4
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 -6
-2 0 2 4 6 8 10
Frecuencia (rad/sec) eje real
81
= 1 ⇒ ω g = 1.2[rad / s ]
(1 + ω )( 2
g )( )
1 + 0.25 ⋅ ω g2 1 + 16ω g2
γ = 180 − (arctg (ω ) + arctg (0.5ω ) + arctg (4ω )) = 20º
g g g
El sistema está mal compensado, ya que el margen de fase es de 20º, por tanto,
el factor de amortiguamiento del equivalente reducido es de 0.2. El sistema presentará
un elevado pico de resonancia de 8dB a una frecuencia de resonancia de 1.2 [rad/s]. En
el dominio temporal, el sistema tendrá una sobreoscilación de 53 % a un tiempo de pico
de 2.6 s. Simulando la respuesta en frecuencia de la cadena cerrada y su respuesta ante
la entrada en escalón se observa que las aproximaciones son válidas.
Respuesta al escalon Bode

1.5 50
0
Modulo (dB)
-50
1
-100
Amplitud
-150
0
0.5
argumento (deg)
-90
-180
0 -270
0 5 10 15 20 25 30 35 -1 0 1 2
10 10 10 10
Tiempo (sec) rad/s (rad/sec)

Problema 13.2
Para el circuito de la figura se

pide:
1. FDT de la ganancia de tensión
del montaje considerando el
amplificador operacional ideal.
2. Diagrama de Bode y curva polar
de la respuesta en frecuencia del
circuito.
Considerando el amplificador
operacional real, el modelo del conjunto queda representado en el diagrama a
bloques adjunto. La respuesta del sistema es la ganancia de tensión del
circuito, calculada en el apartado 1, en cascada con la estructura de
realimentación entre la ganancia de tensión en cadena abierta, Ado, con la red
de realimentación, β. El amplificador operacional en cadena abierta tiene una
ganancia estática de tensión de 104 y dos polos uno a 100 [rad/s] y el otro a 106
[rad/s]. La FDT de la red de realimentación vale:
β (ω ) =
R1 (1 + jωR2 C1 )
R1 + R2 (1 + jωR2 // R1C1 )
3. Determinar aproximadamente la frecuencia de cruce de ganancia, el

margen de fase, la frecuencia de cruce de fase y el margen de tensión
del equipo.
AV-IDEAL(ω) Ado(ω)β(ω)
Entrada FDT (Ideal)
4. Respuesta aproximada en frecuencias del circuito considerando que el

amplificador operacional es real.
Resolución
− 10
AV (ω ) =
1 + jω10 −3

Bode
20
10
Nyquist
Modulo (dB)
0 4
3
-10
2
-20 1
180
Imaginario
0
argumento (deg)
-1
135 -2
-3
-4
90
1 2 3 4 5 -5
10 10 10 10 10 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Frecuencia (rad/sec) Real
3. La estabilidad dependerá del bucle realimentado, por tanto, se calculará las

frecuencias de cruce y los márgenes a partir de la información de la cadena abierta:
Ado (ω )β (ω ) =
10 3 1 + jω10 −3 ( )
( )(
1 + jω10 − 2 1 + jω10 − 4 1 + jω10 −6 )( )
Open-Loop Bode Editor (C)
100
50
Magnitude (dB)
-50 G.M.: Inf

Freq: Inf
Stable loop
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 52.5 deg
Freq: 7.86e+005 rad/sec
-180
0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
4.Considerando que el bucle cerrado en su conjunto se puede aproximar a un

sistema de segundo orden reducido equivalente, entonces:
Ado (ω )β (ω )
lim ≅1 ω r ,cc ≈ ω g = 10 6 ξ cc ≅ 0.45
ω 1 + A (ω )β (ω )
→0 do

Bode
50
Modulo (dB)
-50
-100
-150
argumento (deg) 180
90
-90
1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10


Apuntes de Regulación Automática

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Apuntes de Regulación Automática

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1 Introducción

La asignatura de Regulación Automática queda encuadrada dentro del área de

Dos ideas principales se pueden extraer de estas definiciones: la relacionada con

Desde el punto de vista de la metodología, la Automática ofrece tanto las

Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 11

El impacto actual de este conocimiento, dentro del ámbito académico, es tan

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Al principio del siglo XX, la Automatización tuvo su origen en el campo de los

1.1 La historia de la Automática

Desde el advenimiento de la civilización, el

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12 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

Trescientos años más tarde, Herón de Alejandría

El primer sistema de control realimentado,

Si bien a lo largo del siglo XVIII se empiezan a

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determinar las condiciones de un comportamiento estable. En 1851, Airy consiguió

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La solución del problema planteado por Maxwell la

La mayor parte de las invenciones y aplicaciones de este periodo están

Conforme los dispositivos y los sistemas de control empezaron a ser utilizados

2. No existían métodos de análisis y diseños simples y fáciles de aplicar.

14 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

Los ingenieros de Control se encontraban confusos ya que los controladores que

1. El uso de las ecuaciones diferenciales, utilizadas por los especialistas en

La necesidad de obtener amplificadores de señal para compensar las pérdidas en

Harry Nyquist (1889-1976) propuso,

Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 15

Aunque desde la mitad de la década de los 20 los controladores todo-nada (on-

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Estas limitaciones, junto con la necesidad de una mayor precisión en el diseño

16 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

1.2 Nomenclatura y definiciones

La teoría de la Automática estudia el comportamiento dinámico de los sistemas.

Desde el punto de vista ingenieril, el concepto de sistema queda muy bien

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“Sistema es un objeto en el que variables de distintos tipos interactúan y

Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 17

Atendiendo a esta última definición se pueden distinguir cuatro tipos bien

De un sistema interesa comprender su comportamiento y poder controlarlo y

Normalmente un sistema se presenta gráficamente mediante un grafo en el que

Una de las aproximaciones más efectiva es la construcción de un modelo

En el vocabulario técnico, el concepto de sistema es descendido y concretado

18 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

1.3 Aplicaciones de los sistemas de control

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El control automático sobre la climatización de un hogar. El termostato servirá

El control automático de una lavadora. El sistema de control efectuará las

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Véase algunos ejemplos con un mayor detenimiento:

Para mantener el rumbo de un barco se suele emplear un control con

αr(t) δ(t) α (t)

Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 19

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Las fuentes conmutadas son equipos de la Electrónica de Potencia que se

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20 Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial

1.4 Sistemas de control automático

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Figura 1. 8. Diagrama a bloques a) Serie, b) Cadena cerrada

Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial 21

Los sistemas de control automático se clasifican en aquellos que procesan la