SISTEMAS Y

SEÑALES DE TIEMPO CONTINUO

Capítulo 4
EN ESTE CAPÍTULO
• Definición de un sistema lineal de tiempo continuo
• Transformada de Laplace
• Propiedades
• Funciones de transferencia
• Polos y ceros
• Estabilidad
• Respuesta a escalón
• Respuesta en frecuencia
• Diagramas de Bode
• Formas canónicas de sistemas lineales
SISTEMAS LINEALES DE
TIEMPO CONTINUO
Modelo general de orden n

Ecuación Diferencial Ordinaria

- Lineal (coeficientes constantes)
- Invariante en el tiempo
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definición
TRANSFORMADA DE LAPLACE
DE ALGUNAS SEÑALES

Transformación Válida en t ≥ O
- Señales causales
PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
* *
- Linealidad: ℒ # 𝑎% 𝑦% (𝑡) = # 𝑎% 𝑌% (𝑠)
%+, %+,

𝑑𝑦(𝑡)
- Derivada: ℒ = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(03 )
𝑑𝑡
𝑑/ 𝑦(𝑡) /
/
/3%
𝑑/3% 𝑦(𝑡)
ℒ =𝑠 𝑌 𝑠 −# 𝑠 4
𝑑𝑡/ %+, 𝑑𝑡 /3%
5+67
5
1
- Integral: ℒ 8 𝑦 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑌(𝑠)
67 𝑠

- Retardo de Tiempo: ℒ 𝑦(𝑡 − 𝜏)𝜇(𝑡 − 𝜏) = 𝑌 𝑠 𝑒 3E@

- Teorema del Valor Final: lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠)

5→? @→6

- Teorema del Valor Inicial: limA 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠)

5→6 @→?
FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
Al aplicar la transformada de Laplace a la ecuación

se obtiene: (Suponiendo 𝑦 03 = 0)
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑈(𝑠)
donde,
𝐵(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝐴(𝑠)
𝐴 𝑠 = 𝑠 * + 𝑎*3, 𝑠 *3, + ⋯ + 𝑎6
𝐵 𝑠 = 𝑏*3, 𝑠 *3, + 𝑏*3N 𝑠 *3N + ⋯ + 𝑏6
RESPUESTA A ESCALÓN
La respuesta a escalón unitario se obtiene:
1
𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠)
𝑠

y luego se aplica la transformada inversa de Laplace

* ¿qué pasa con la respuesta a escalón no-unitario?
EJEMPLO
Para el sistema
10.5𝑠 + 20
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 𝑠 + 20

respuesta a escalón unitario:

Y(s) = 10.5s+20 1 = 1 - 0.5 - 0.5

(s+1)(s+20) s s S+1 S+20

-t -20t
y(t) = ℒ 3,
Y(s) = 1 -0.5e - 0.5e
 INDICADORES DE LA
RESPUESTA A ESCALÓN
Overshoot

Valor de Estado
Estacionario

0.9

Undershoot

Tiempo de Tiempo de
levantamiento asentamiento
POLOS
Permiten estudiar:
• Estabilidad del sistema
• Tiempos de respuesta o modos naturales del sistema

- Son los ceros del polinomio A(s), el denominador de

G(s)
- Se asocian directamente a los modos naturales de
la respuesta a escalón (e impulso) del sistema

Ejemplo:

En el ejemplo anterior:

G(s) =
10.5s+20
(s+1)(s+20)
La respuesta a escalón:

Y(s) = 10.5s+20 1 = 1 - 0.5 - 0.5

(s+1)(s+20) s s S+1 S+20

-t -20t
y(t) = ℒ 3,
Y(s) = 1 -0.5e - 0.5e

Modos naturales, cada uno

asociado a un polo

- Notar que tenemos un modo “lento y uno “rápido”

- En general vamos a llamar “polo lento” al
asociado a un “modo lento”
- Al polo más lento lo llamaremos polo dominante,
ya que determina el tiempo de respuesta total
 Veamos cada modo natural por separado

Step Response
1
s=-1, s=-20
s=-1
s=-20
0.9

0.8

0.7 Tiempo de asentamiento del sistema completo

muy similar al del modo natural dominante
0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
En el plano complejo: G(s) =
10.5s+20
(s+1)(s+20)
ESTABILIDAD
Definición: Un sistema lineal es estable si para toda entrada acotada,
la correspondiente señal de respuesta es también acotada”
• Si el sistema lineal es continuo, su función de transferencia nos
indica su estabilidad:
• Un sistema lineal es estable si todos sus polos tienen parte real
negativa
CEROS
• Determinan la proporción en la cual se combinan los modos
naturales
• Afectan el comportamiento inicial de la respuesta escalón
(undershoot)

Recordar ejemplo: Factores determinados por los ceros

Y(s) = G(s) 1 = 1 - 0.5 - 0.5

s s S+1 S+20
Polos siempre aparecen
GRADO RELATIVO
Si consideramos una función de transferencia de la forma general

Su grado relativo (g.r) se define por

Es decir, (número de polos) – (número de ceros).

RESPUESTA EN FRECUENCIA
• Toda señal es factible de reconstruir a partir de combinaciones
lineales de sinusoides.
• La respuesta de un sistema lineal a una excitación sinusoidal es una
sinusoide con la misma frecuencia, pero con desfase y amplitud
distinta en general:

Magnitud Fase

- La respuesta en frecuencia es la amplitud y fase de

la salida para una entrada sinusoidal de
frecuencia determinada w
DIAGRAMAS DE BODE
• Representación gráfica de la respuesta en frecuencia para distintos
valores de
• El eje de abscisas es el
• Eje ordenadas:
• Magnitud: en decibeles
• Fase: en radianes
EJEMPLO
10.5jw+20 Cero: jw = -1.9
G(jw) =
(jw+1)(jw+20) Polos: jw = -1 , jw = -20

-20[dB]/dec

-20[dB]/dec

1 1.9 20
ANCHO DE BANDA Y
RESPUESTA EN EL TIEMPO
A mayor ancho de banda, menor constante de tiempo Bode Diagram
0

-5

-10

-15
Magnitude (dB)

-20

-25

-30
H1
H2
-35

-40
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
H1
H2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
FORMAS CANÓNICAS
• Sistema de 1er orden:

- K determina el valor final de la respuesta a escalón

K
- También la magnitud de la respuesta a continua

K
- t determina el tiempo de levantamiento

- y la frecuencia de corte

t
FORMAS CANÓNICAS
• Sistema de 2º orden con polos complejos conjugados
𝜔*N
𝑠 N + 2𝜉𝜔* 𝑠 + 𝜔*N

- Respuesta a escalón es oscilatoria (x < 1)

- x: damping o factor de amortiguamiento
- Más formas canónicas: página 98