BAB II

DASAR TEORI

2.1 Alas Kaki Dalam Ergonomis

Saat seseorang memakai sepatu maupun alas kaki lainnya, kaki ditopang oleh

struktur sepatu. Oleh karena itu, alas kaki harus dirancang dengan baik agar dapat

mengakomodasi biomekanika yang terjadi. Perancangan desain alas kaki yang baik

harus mempertimbangkan permukaan tanah, otot telapak kaki mana yang bekerja

paling berat dan lain-lain. Semua variabel yang terkait harus dipertimbangkan untuk

merancang alas kaki yang ergonomis. Alas kaki yang baik akan mengakomodasi

gerakan supination dan pronation dengan baik. Untuk mencapainya, sepatu

olahraga khususnya lari, harus memiliki sole yang baik untuk meredam pengaruh

gaya dari eksternal sepatu ke kaki. Karena beban gaya yang ditopang pada tumit 3

kali berat badan saat berlari[1].

Saat bertelanjang kaki, sesorang dengan leluasa berlari. Namun kaki tidak

dapat meredam tekanan saat telapak kaki menyentuh permukaan. Kemampuan kaki

dalam meredam disebut dengan pronation (gambar 2.1). Jika memakai sepatu

olahraga, tekanan dapat diredam lebih baik karena sepatu memiliki cushion atau

bantalan ditelapak kaki.

20

Universitas Sumatera Utara

 Gambar 2.1 Gerakan Kaki Saat Melakukan Aktifitas

Forefoot atau telapak kaki depan adalah bagian dari telapak kaki yang

fleksibilitasnya tinggi. Bagian forefoot adalah bagian yang paling sering terjadi

abduksi maupun aduksi. Sepatu olahraga yang baik dapat membuat kaki bergerak

bebas seperti biasa tanna terhalang atau terbebani bahkan menghambat

biomekanika kaki. Karena bentuk forefoot adalah asimetris, maka diperlukan

bentuk rancangan yang tepat untuk meningkatkan performa.

Karena pergerakan kaki begitu kompleks saat melakukan kegiatan olahraga

dan aktifitas yang lainnya, perkembangan desain sepatu olahraga terus dilakukan

untuk mencapai tingkat performa seseorang yang maksimal. bentuk dari sebuah

sepatu harus disesuaikan dengan kaki pemakainya. Selain bentuk, material yang

digunakan harus tepat dan nyaman dipakai. Sirkulasi udara, ukuran sepatu,

ketebalan, sudut yang diakomodasi dan segala sesuatu yang terkait dalam

perancangan sebuah sepatu harus menjadi pertimbangan.

21

Universitas Sumatera Utara

2.2 Elektromiografi (EMG)

Electromyography (EMG) adalah proses merekam aktivitas elektrik dari otot,

untuk menentukan apakah sedang melakukan kontraksi atau tidak[2]. Fungsi otot

sangat berperan penting dalam dalam setiap aktivitas manusia, misalnya dalam

bekerja, berolah raga, belajar bahkan tidur tidak terlepas dari kerja otot. Semakin

besar otot mengeluarkan tenaga maka frekuensinya akan semakin besar. Sinyal

EMG mempunyai range frekuensi pada energi dominan antara 20 – 500Hz, dengan

amplitudo antara 0 – 10 mV. Sebagian besar perangkat elektronika ini merupakan

perangkat elektronika dengan sinyal lemah. Perangkat elektronika dengan sinyal

lemah ini diantaranya banyak terdapat pada instrumentasi medis.

Beberapa instrumentasi medis ini membutuhkan filter untuk melewatkan

sinyal dengan rentang frekuensi tertentu [3]. Penelitian tentang EMG

memanfaatkan sinyal elektrik yang ada dalam tubuh manusia agar dapat digunakan

sebagai input kendali suatu sistem yang dalam hal ini mengambil sinyal-sinyal

EMG hasil dari aktivitas otot yang mengandung informasi tentang keadaan otot

tersebut. Untuk menegtahui data yang keluar dari sinyal otot dapat dilakukan

interface dengan software LabVIEW. Electromyograph (EMG) yang merupakan

bagian dari biomedical engineering [4]. EMG berguna untuk menegakkan

diagnosis penyakit sistem saraf perifer. Elektromigrafi (EMG) merupakan evaluasi

dan kajian otot berdasarkan pendeteksian aktivitas elektrik pada otot. Aktivitas

elektrik ini terjadi sebelum otot berkontraksi, kemudian aktivitas ini dikirim oleh

saraf sampai pada otot maka otot akan berkontraksi.

22

Universitas Sumatera Utara

 Pemahaman sinyal myoeletric sangat bergantung pada fungsi dan anatomi

sistem saraf. Otot rangka terdiri dari sel otot yang tersusun secara paralel yang

membentuk serat otot. Setiap otot memiliki sistem rangsang untuk menangkap

aktivitas elektrik. Namun dalam mengkaji bagaimana sinyal myoelectric dihasilkan

oleh aktivitas elektrik perlu dipahami mengenai saraf yang mentransmisikan perintah

menuju motor. Sistem saraf terdiri dari kumpulan bagian fungsional yang disebut

motor units (MU). Aktivitas elektrik ini dapat dideteksi menggunakan cara yang

sederhana yaitu menggunakan elektroda.

2.3 Elektroda Permukaan

Elektroda permukaan digunakan untuk menangkap MUAP atau sinyal

myoelectric. MUAP yang ditangkap sangat banyak karena elektroda diletakkan

pada permukaan kulit. Sinyal dengan amplitudo besar didapatkan pada bagian serat

otot yang dekat dengan elektroda.

Gambar 2.2 Motor Units Action Potential (MUAP)

23

Universitas Sumatera Utara

 Deteksi sinyal myoelectric dilakukan dengan elektroda tertentu. Elektroda

yang ditempel di permukaan kulit akan bersentuhan atau menempel pada otot.

Elektroda harus dibuat dari bahan yang aman dan tidak beracun bagi subjek.

Elektroda juga dibuat dari bahan yang tidak mudah mengalami polarisasi saat arus

listrik mengalir pada elektroda. Silver cloride (AgAgCl) merupakan elektroda

sensor.

Besarnya sinyal myoelectric bergantung pada posisi elektroda pada

permukaan kulit. Sensor elektroda pada kulit merupakan sensor yang dapat

digunakan untuk membantumendeteksi sinyal biolistrik yang dikeluarkan tubuh

manusia melalui kulit. Sensor tersebut dibuat dari bahan Ag│AgCl. Untuk

mendapatkan kontak listrik dalam penggunaannya pada sensor ini terdapat pasta

elektrolit yang terletak diantara elektroda dengan kulit [5].

Tiga elektroda digunakan dalam pendeteksian sinyal myoelectric, dua

elektroda dihubungkan pada input dengan impedansi tingga dan elektroda ketiga

sebagai ground yang diletakkan pada input dengan impedansi rendah. Mode deteksi

dilakukan dalam dua cara yaitu monopolar dan bipolar. Deteksi monopolar hanya

melibatkan satu elektroda aktif dan memberikan informasi mengenai perubahan

potensial pada daerah deteksi. Metode deteksi ini mengharuskan elektroda kedua

diletakkan pada daerah aktif seperti pergelangan tangan atau kaki. Deteksi bipolar,

dua elektroda diletakkan pada jarak tertentu sehingga terjadi beda potensial diantara

kedua elektroda. Beda potensial ini menghilangkan noise sehingga diperoleh sinyal

dengan kualitas yang lebih baik.

24

Universitas Sumatera Utara

 Gambar 2.3 Deteksian Monopolar

Gambar 2.4 Deteksian Bipolar

2.3.1 Jenis Elektroda

Terdapat dua jenis elektroda yang dapat digunakan dalam mendeteksi sinyal

myoelectric yaitu invasive electrode dan non-invasive electrode. Invasive electrode

merupakan elektroda berbentuk jarum dan cara penggunaanya dengan

menusukkanya ke dalam otot. Non-invasive electrode merupakan elektroda yang

penggunaannya dengan ditempelkan pada permukaan kulit. Jenis elektroda ini

25

Universitas Sumatera Utara

banyak digunakan karena sifatnya yang tidak merusak subjek. Contoh noninvasive

electrodes adalah elektroda permukaan AgAgCl.

Gambar 2.5 Elektroda Permukaan AgAgCl

2.3.2 Penempatan Elektroda Pada Permukaan Kulit

Sebelum elektroda ditempelkan pada permukaan kulit maka dibutuhkan

langkah pembersihan pada permukaan kulit agar jaringan kulit mati dan rambut

pada permukaan kulit tidak mempengaruhi elektroda saat menangkap sinyal.

Teknik yang dapat dilakukan untuk membersihkan permukaan kulit adalah dengan

memanfaatkan alkohol dan melakukan pencukuran rambut pada permukaan kulit.

Elektroda diletakkan secara paralel terhada serabut otot. Posisi terbaik dapat dipilih

pada saat otot mengalami fase kontraksi. Peletakan elektroda sebaiknya berjarak

20mm satu sama lain namun harus disesuaikan untuk otot dengan ukuran kecil.

26

Universitas Sumatera Utara

2.4 Otot Kaki Manusia

Kekuatan dari sebuah otot umumnya diperlukan dalam melakukan aktifitas.

Semua gerakan merupakan hasil dari adanya peningkatan tegangan otot sebagai

respon motorik.18 Kekuatan otot dapat digambarkan sebagai kemampuan otot

menahan beban berupa beban eksternal (external force) maupan beban internal

(internal force). Kekuatan otot sangat berhubungan dengan sistem neuromuskuler

yaitu seberapa besar kemampuan sistem saraf mengaktifasi otot untuk melakukan

kontraksi, sehingga semakin banyak serat otot yang teraktifasi, maka semakin besar

pula kekuatan yang dihasilkan otot tersebut[6].

Kaki manusia merupakan bagian yang luar biasa kompleks dalam tubuh.

Menyerap dan mendistribusikan ratusan Pon tekanan dengan setiap langkah yang

diambil seseorang. Bahkan cedera ringan pada kaki dapat mempengaruhi

keseimbangan seseorang, postur, dan keselarasan tulang belakang. Kaki dibutuhkan

setiap hari untuk dapat berjalan tegap, anatomi kaki terdiri dari 26 tulang, 33 sendi,

dan ratusan tendon, ligamen, dan otot-otot yang saling berhubungan.

Gambar 2.6 Otot Kaki Manusia

27

Universitas Sumatera Utara

 Anatomi kaki biasanya digambarkan dalam hal kaki depan, pertengahan kaki,

dan kaki belakang. Kaki depan dapat digambarkan sebagai terdiri dari lima jari kaki

dan lima tulang. Empat dari jari-jari kaki mengandung masing-masing tiga tulang,

yang dikenal sebagai falang, sedangkan jempol kaki berisi dua falang. Lima tulang

panjang melekat pada falang melalui sendi, dan terdiri dari anatomi kaki, juga

disebut dengan metatarsus. Tulang-tulang pertengahan kaki, seperti balok,

navicular, dan tiga tulang berbentuk baji, itu membentuk lengkungan kaki. Otot

yang menghubungkan pertengahan kaki ke kaki belakang dan depan. Kerusakan

tulang pertengahan kaki adalah penyebab dari cedera yang umum disebut kaki

sebagai pes planus atau fallen arch. Anatomi kaki adalah sedemikian rupa sehingga

memiliki tiga lengkungan, dua dari ini yang memanjang dan yang satunya

melintang.

Otot-otot, ligamen, dan tendon yang ditemukan dalam anatomi kaki disusun

dalam cara yang mirip dengan sebuah tali yang sangat rumit dan sistem katrol.

Fitur-fitur ini ditemukan di sisi kaki, di dalam kaki, dan baik di luar maupun di

dalam sendi tertentu. Setiap langkah yang diambil seseorang menyebabkan tulang,

sendi, otot, ligamen, dan tendon untuk terlibat dalam proses memberi dan

menerima. Anatomi kaki adalah sedemikian rupa sehingga semua elemen bekerja

sama, dengan tujuan tunggal memungkinkan seseorang untuk menjadi dapat

berjalan dengan cara yang paling nyaman dan seefisien mungkin.

28

Universitas Sumatera Utara

2.5 Arduino

Arduino didefinisikan sebagai sebuah platform elektronik yang open source,

berbasis pada sofwtare dan hardware yang fleksibel dan mudah digunakan, yang

ditujukan untuk para seniman, desainer, hobbies, dan setiap orang yang tertarik

dalam membuat objek atau lingkungan yang interaktif [7].

Nama Arduino di sini tidak hanya dipakai untuk menamai papan

rangkaiannya saja, tetapi juga untuk menamai bahasa dan software

pemrogramannya, serta lingkungan pemrogramannya atau IDE-nya (IDE =

Integrated Development Environment). Gambar 2.5 menujukkan tampilan dari

beberapa Arduino.

Gambar 2.7 Jenis-jenis Arduino

29

Universitas Sumatera Utara

 Kelebihan Arduino dari platform hardware mikrokontroler lainnya adalah:

1. IDE Arduino merupakan multiplatform, yang dapat dijalankan di berbagai sistem

operasi, seperti Windows, Macintosh, dan Linux.

2. IDE Arduino dibuat berdasarkan pada IDE Processing, yang sederhana sehingga

mudah digunakan.

3. Pemrograman Arduino menggunakan kabel yang terhubung dengan port USB,

bukan port serial. Fitur ini berguna karena banyak komputer yang sekarang ini tidak

memiliki port serial.

4. Arduino adalah hardware dan software open source.

5. Biaya hardware cukup murah.

6. Proyek Arduino ini dikembangkan dalam lingkungan pendidikan, sehingga bagi

pemula akan lebih cepat dan mudah mempelajarinya.

7. Memiliki begitu banyak pengguna dan komunitas di internet yang dapat membantu

setiap kesulitan yang dihadapi.

2.5.1 Bahasa Pemrograman Arduino

Arduino merupakan perangkat yang berbasiskan mikrokontroler. Perangkat

lunak merupakan komponen yang membuat sebuah mikrokontroler dapat bekerja.

Arduino akan bekerja sesuai dengan perintah yang ada dalam perangkat lunak yang

ditanamkan padanya. Bahasa pemrograman Arduino menggunakan bahasa

pemrograman C++ sebagai dasarnya.

30

Universitas Sumatera Utara

2.5.1.1 Struktur

Setiap program dalam Arduino terdiri dari dua fungsi utama yaitu setup() dan

loop(). Fungsi digambarkan sebagai kumpulan kode yang ditujukan untuk

melaksanakan tugas tertentu dan kode tersebut akan dijalankan ketika nama fungsi

tersebut dipanggil di dalam program[8]. Instruksi yang berada dalam fungsi setup()

dieksekusi hanya sekali, yaitu ketika Arduino pertama kali dihidupkan.

Biasanya instuksi yang berada pada fungsi setup() merupakan konfigurasi

dan inisialisasi dari Arduino. Instruksi yang berada pada fungsi loop() dieksekusi

berulang-ulang hingga Arduino dimatikan (catu daya diputus). Fungsi loop()

merupakan tugas utama dari Arduino. Jadi setiap program yang menggunakan

bahasa pemrograman Arduino memilliki struktur yang ditunjukkan pada Gambar

2.8

Gambar 2.8 Struktur Umum Pemrograman Arduino

31

Universitas Sumatera Utara

 Program pada Gambar 2.8 dapat dianalogikan dalam bahasa C seperti ditunjukkan

pada Gambar 2.9

Gambar 2.9 Analogi Struktur Umum Pemrograman Arduino

2.5.1.2 Konstanta

Konstanta adalah variabel yang sudah ditetapkan sebelumnya dalam bahasa

pemrograman Arduino. Konstanta digunakan agar program lebih mudah untuk

dibaca dan dimengerti. Konstanta dibagi menjadi 3 kelompok yaitu:

1. Konstanta yang digunakan untuk menunjukkan tingkat logika (konstanta Boolean),

yaitu true dan false.

2. Konstanta untuk menunjukkan keadaan pin, yaitu HIGH dan LOW.

3. Konstanta untuk menunjukkan fungsi pin, yaitu INPUT, INPUT_PULLUP, dan

OUTPUT.

Konstanta yang digunakan untuk menunjukkan benar atau salah dalam

bahasa pemrograman Arduino adalah true dan false. False didefinisikan sebagai 0

(nol). True sering didefinisikan sebagai 1(satu), namun true memiliki definisi yang

lebih luas. Setiap integer yang bukan nol adalah true dalam pengertian Boolean.

Ketika membaca atau menulis ke sebuah pin digital, terdapat hanya dua

nilai, yaitu HIGH dan LOW. HIGH memiliki arti yang berbeda tergantung dengan

konfigurasinya. Ketika pin dikonfigurasi sebagai masukan dengan fungsi

32

Universitas Sumatera Utara

pinMode(), mikrokontroler akan melaporkan nilai HIGH jika tegangan yang ada

pada pin tersebut berada pada tegangan 3 volt atau lebih.

Ketika sebuah pin dikonfigurasi sebagai masukan dan kemudian dibuat

bernilai HIGH dengan fungsi digitalWrite(), maka resistor pull-up internal dari chip

ATmega akan aktif, yang akan membawa pin masukan ke nilai HIGH, kecuali pin

tersebut ditarik (pull-down) ke nilai LOW oleh rangkaian dari luar. Ketika pin

dikonfigurasi sebagai keluaran dengan fungsi pinMode() dan diatur ke nilai HIGH

dengan fungsi digitalWrite(), maka pin berada pada tegangan 5 volt.

Untuk mengkonfigurasi fungsi pin pada Arduino digunakan konstanta

INPUT, INPUT_PULLUP, dan OUTPUT. Pin Arduino yang dikonfigurasi sebagai

masukan dengan fungsi pinMode() dikatakan berada dalam kondisi berimpedansi

tinggi. Pin yang dikonfigurasi sebagai masukan memiliki permintaan yang sangat

kecil kepada rangkaian yang di-sampling-nya, setara dengan sebuah resistor 100

Megaohm dipasang seri dengan pin tersebut. Chip ATmega pada Arduino memiliki

resisitor pull-up internal (resistor yang terhubung ke sumber tegangan secara

internal) yang dapat digunakan. Untuk menggunakan resistor pull-up internal ini

kita menggunakan konstatnta INPUT_PULLUP pada fungsi pinMode(). Pin yang

dikonfigurasi menjadi sebuah keluaran dikatakan berada dalam kondisi

berimpedansi rendah.

2.5.1.3 Fungsi Masukan dan Keluaran Digital

Arduino memiliki 3 fungsi untuk masukan dan keluaran digital pada

Arduino, yaitu pinMode(), digitalWrite() dan digitalRead(). Fungsi pinMode()

33

Universitas Sumatera Utara

mengkonfigurasi pin tertentu untuk berfungsi sebagai masukan atau keluaran.

Sintaks untuk fungsi pinMode() ditunjukkan pada Gambar 2.10

Gambar 2.10 Fungsi Sintaks pinMode

Fungsi digitalWrite() berfungsi untuk memberikan nilai HIGH atau LOW

suatu digital pin. Sintaks untuk fungsi digitalWrite() ditunjukkan pada Gambar 2.11

Gambar 2.11 Fungsi Sintaks digital Write

Fungsi digitalRead() bertujuan untuk membaca nilai yang ada pada pin

Arduino. Sintaks untuk fungsi digitalRead() ditunjukkan pada Gambar 2.12

Gambar 2.12 Fungsi Sintaks digitalRead

34

Universitas Sumatera Utara

 Beberapa contoh penggunaan sintaks tersebut dapat diimplementasikan

pada contoh penggunaan fungsi masukan dan keluaran digital dalam sebuah

program yang ditunjukkan pada Gambar 2.13

Gambar 2.13 Implementasi Sintaks pada Program Arduino

2.6 Pengenalan LabVIEW

LabVIEW adalah sebuah software pemograman yang diproduksi oleh

National instruments dengan konsep yang berbeda. Seperti bahasa pemograman

lainnya yaitu C++, matlab atau Visual basic , LabVIEW juga mempunyai fungsi

dan peranan yang sama, perbedaannya bahwa labVIEW menggunakan bahasa

pemrograman berbasis grafis atau blok diagram sementara bahasa pemrograman

lainnya menggunakan basis text. Program labVIEW dikenal dengan sebutan Vi atau

Virtual instruments karena penampilan dan operasinya dapat meniru sebuah

instrument.

Pada labVIEW, user pertama-tama membuat user interface atau front panel

dengan menggunakan control dan indikator, yang dimaksud dengan kontrol adalah

35

Universitas Sumatera Utara

knobs, push buttons, dials dan peralatan input lainnya sedangkan yang dimaksud

dengan indikator adalah graphs, LEDs dan peralatan display lainnya. Setelah

menyusun user interface, lalu user menyusun blok diagram yang berisi kode-kode

VIs untuk mengontrol front panel [9]. Software LabVIEW terdiri dari tiga

komponen utama, yaitu :

1. front panel

front panel adalah bagian window yang berlatar belakang abu-abu serta

mengandung control dan indikator. front panel digunakan untuk

membangun sebuah VI, menjalankan program dan mendebug program. Tampilan

dari front panel dapat di lihat pada Gambar 2

Gambar 2.14 Front Panel Pada LabVIEW

36

Universitas Sumatera Utara

2. Blok diagram dari Vi

Blok diagram adalah bagian window yang berlatar belakang putih berisi source

code yang dibuat dan berfungsi sebagai instruksi untuk front panel. Tampilan dari

blok diagram dapat lihat pada Gambar 2.15

Gambar 2.15 Blok Diagram pada LabVIEW

37

Universitas Sumatera Utara