LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

“Orde 1 Open Loop”

Dibuat Oleh :
Ardiansyah Ramadhan
(171311041)
D3 – T.Elektronika

PROGRAM JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
TAHUN AJARAN
2018/2019
1. Tujuan
 Mampu memahami penggunaan Matlab sebagai osciloscope pada Arduino
 Mampu memahami simulasi rangkaian orde 1 dengan Arduino dan Matlab
 Mampu membandingkan sinyal waktu pada Matlab dengan Realtime
 Mampu mengamati respon dari orde1 dengan Matlab

2. Pendahuluan
Untuk memahami, merancaang atau memperbaiki suatu sistem kendali, seringkali lebih
efektif jika digunakan tiruaan karakteristik dari sistem yang di tangani. Hal ini berkaitan
dengan alasn keselamatan, kecepatan perancangan, kemudahan dan biaya perancangan.
Selain itu, hasil percobaannyaa dapat mendukung perencanaan sistem yang akan dibuat.
Proses peniruan karakteristik sistm ini disebut SIMULASI.

Dalam analisis sistem kendali, harus lebih dulu mengetahui karateristik sistem yang
akan diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan digunakan. Dalam kasus sistem
kendali linier, time-invariant, single-input-single output, karakteristik yang penting adalah
Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan
antara transformasi Laplace keluaran (output) sistem dengan transformasi Laplace
masukan (input) sistem dengan asumsi kondisi awal sama dengan nol.

Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui dua cara yaitu :

1. Penurunan melalui persamaan matematis

2. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya

Adapun contoh dari orde 1 adalah rangkaian filter aktif atau disebut juga sebgai rangkaian
integrator. Rangkaian integrator terdiri dari sebuah opamp, resistor, dan kapasitor, pada
rangkaian integrator Rf di paralelkan dengan kapasitor. Adapun contoh rangkaian dan
analisnya seperti gambar berikut:
3. Alat dan Bahan
 Modul Rangkain Orde 1 dan Inverting : 1 buah
 Modul Power Supply Kendali : 1 buah
 Arduino : 1 buah
 Software Matlab : Matlab 2103a
 Jumper : Secukupnya

4. Langkah Kerja
1) Mengukur nilai R4 dan R5 pada rangkain orde 1
2) Mengukur nilai Kapasitansi real pada rangkaian orde 1
 3) Merangkai modul power supply
4) Mengubah nilai Vin pada power supply menjadi 3 V
5) Mengkoneksikan Arduino dengan laptop
6) Mengupload code program “adio.pde” pada folder yang telah diberkan ke
Arduino
7) Membuat Simulink seperti pada video P4 menit ke 20

5. Data Percobaan

Tabel 1
Vi (V) Vo (V) R4 (Ω) R5 (Ω) C1 (µF) Tc (s) % Ess Tr (s)
3,005 2,991 100,1K 99,9K 1,01 1,2 -0,468 2,393
3,006 2,93 100,1K 99,9K 4,152 4,4 -2,59 2,344

Grafik data pada percobaan C = 1µF

Grafik data pada percobaan C = 4µF

6. Analisa
1) Untuk C = 1µF
𝑅5/𝑅4
Transfer Fungsi = 𝑅5 𝑋 𝐶1 𝑋 𝑆+1
99,9𝐾/100,1𝐾
= (99,9𝐾)(100,1𝐾)𝑆+1
0,998
= 0,101 𝑆+1
*Beda Waktu
𝑘.𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
X_Pengukuran = 𝑘.𝑚𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏* X_Matlab
6,4
= 72,4* X_Matlab
= 0,088 * X_Matlab

Time Constant
Ytc = 2,991 x 0,63 = 1,88
Xtc = 49,8
Xto = 48,6

Tc Matlab = Xtc - Xto

= 49,8 – 48,6
= 1,2 s

Tc Real = Tc Matlab x 0,63

= 1,2 x 0,63
= 0,756 s

Time Rise
Tr High = 2,991 x 90% = 2,692
Tr Low = 2,991 x 10% = 0,299
Time Rise = 2,692 – 0,299
= 2,393 s

%Ess
Vi = 3,005 V Vo = 2,991 V
3,005−2,991
%Ess = 3,005
𝑥 100% = 0,465 %