Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)

Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción

(FIMCP)
Guayaquil – Ecuador

Proyecto de Dinámica de Maquinaria:

Análisis dinámico del mecanismo de una sembradora de
arroz.

Profesor: PhD. Jorge Hurel Ezeta

Grupo 6:
Gustavo Serrano
Raúl Guachisaca
Kawah Max

Paralelo 1

Fecha de entrega: Domingo 7 de Julio del 2019.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA Los datos técnicos del mecanismo y el
lazo que se analizó se presentan a
Las empresas que trabajan en el campo,
continuación:
usualmente se ayudan de maquinaria que
facilita las tareas que se realizan. Se ha Elemento Dimensión
desarrollado una máquina de uso 𝑟1 257 𝑚𝑚
manual, que facilita el arado de la tierra 𝑟2 106 𝑚𝑚
y el sembrado del grano de arroz en los 𝑟3 143 𝑚𝑚
campos. La máquina en cuestión se 𝑟4 240 𝑚𝑚
muestra en la figura 1. 𝜔2 2.8 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
(sentido horario)
𝜃2 83°
Tabla 1. Dimensiones del mecanismo articulado.

Imagen 1. Mecanismo de la sembradora de arroz.

En la imagen, los vectores graficados

Figura 1. Descripción del lazo cerrado.
representan los eslabones del
mecanismo, que se utilizaran para
realizar el análisis dinámico del mismo.
METODOLOGÍA DE ANÁLISIS
En la imagen se presenta un mecanismo
de 4 barras con 1 grado de libertad. El Se procedió a realizar el cálculo de las
mecanismo presentado es de manivela – posiciones, velocidades y aceleraciones,
balancín, en donde la barra 1 hace de haciendo analogías del lazo cerrado, así
manivela y el 4 de balancín. se evitó tener que realizar cálculos
analíticos y se realizó directamente el
Esta máquina manual se acción por análisis en MatLab y Adams.
medio de un tipo pedal en donde se
transmite la velocidad por una cadena
hasta el eslabón 1 que hace de manivela.
La manivela (eslabón 1) mueve el
eslabón 2, ambas están conectadas, que a
primera vista parecen dos eslabones,
pero es uno solo. Este es el brazo
encargado de sembrar el arroz en la
punta de este eslabón. El eslabón 2 se Ilustración 1. Sistema Manivela-balancín. (Norton,
conecta al 4 que hace de balancín y el 2009)
eslabón 3 hace de bancada al cual se
conectan el balancín (4) y la manivela El sistema manivela-balancín es el que
(1). sirvió para realizar la analogía del código
de programación de MatLab, esta
respuesta es presentada por Norton.

RESULTADOS
Como resultados se tienen el dibujo en
CAD del mecanismo de la sembradora
de arroz presentado ene la imagen 2, el
análisis cinemático hecho en MatLab y el
análisis hecho en Adams View.
En esta sección se presentarán los
dibujos de los mecanismos en
SolidWorks y en Adams View.
Imagen 2. Diseño del mecanismo biela-balancín de la
sembradora de arroz en SolidWorks.
Imagen 3. Análisis en Adams View del mecanismo.
Los demás gráficos se presentarán en la
sección de Anexo A y el código en
MatLab en Anexo B.
ANÁLISIS DE RESULTADOS
A partir de la simulación que se realizó
para un ciclo completo del mecanismo se
observó que este trabajó perfectamente y
se vio bien el giro completo de la
manivela y el movimiento de balancín
del eslabón 4, al igual que el movimiento
del eslabón 3.
Comparando las ilustraciones 2 y 3 que
corresponden a los gráficos de posición
de los eslabones 3 (brazo) y 4 (balancín)
con los gráficos de posición de Adams
View; las gráficas del eslabón 3 no
presentan similitud alguna, puede que la
forma del brazo del mecanismo sea el
que produzca otros ángulos o cambié el
sistema de referencia con el cual se
manejan los ángulos. Para el caso del
balancín los gráficos presentan una
forma similar pero lo que cambia son los
valores que presentan los ángulos del
balancín. Se puede deducir que en los
gráficos correspondientes al análisis de
Adams tienen un desfase porque el
programa de maneja otro sistema de
referencia al momento de calcular la
posición angular para cada eslabón, a
primera vista el desfase entre la
ilustración 3 y 9, correspondiente al
balancín, es de aproximadamente 120°.
A partir de esto se puede decir que la
gráfica de posición del brazo puede estar
presentando algún tipo de desfase.
De las ilustraciones 4 y 5 de los gráficos
de velocidad angular obtenidos en
MatLab y la ilustración 9 de velocidades
angulares en Adams se observa que las
formas presentan cierta similitud;
comparando los gráficos para el eslabón
3 se observa que presentan cierto
desfase, en el gráfico de Matlab se tiene
como valor mínimo aproximadamente -
1.4 rad/s y como máximo 2 rad/s, para el
caso del gráfico en Adams se tiene como
valor mínimo aproximadamente -1.25
rad/s y como valor máximo 2.75 rad/s,
para este caso los valores de velocidad
angular mínima tienen una magnitud
bastante cercana al contrario del valor
máximo que presentan una mayor
diferencia.
Al comparar los gráficos de velocidad
angular del eslabón 4 se observar que la
gráfica de MatLab y Adams presentan
una forma similar, pero con un cierto
desfase; en el gráfico de Matlab se tiene
como valores mínimos y máximos
aproximadamente -2 rad/s y 3 rad/s,
respectivamente, al contrario del gráfico
de Adams donde se tiene como valor
mínimo y máximo de velocidad angular
aproximadamente -2.4 rad/s y 4.5 rad/s.
al igual que en el eslabón anterior los
valores mínimos son los que parecen ser
más cercanos. Puede que estos valores
diferentes entre ambos casos se deban
que en el análisis de Adams se
consideren otros factores como la forma
del eslabón y el peso que este tiene, al
contrario del análisis en Matlab donde
los cálculos se realizan a partir de la
cadena cinemática.
En las ilustraciones 6 y 7 se tiene los
gráficos de aceleración angular en
MatLab y en la 10 los de Adams, al
comparar estos gráficos se observa que la
similitud que presentan esta en los
valores pequeños de aceleración que se
producen en los eslabones 3 y 4, y no en
la forma de la gráfico como ha sido en la
velocidad angular, como se mencionó
antes esta diferencia puede que sea
producto de otras consideraciones que
Adams realiza al momento de realizar los
cálculos.
Para finalizar el análisis se tienen las
aceleraciones de los centros de masa de
cada eslabón en la ilustración 11, como
se esperaba al ser las aceleraciones
angulares muy pequeñas no es de
sorprenderse que las aceleraciones
también lo sean. Además de esto, la
velocidad de entrada con la que trabaja el
mecanismo no es muy alta. Por lo tanto,
es normal que trabaje dentro de estos
rangos de aceleración, pero igual son
importante a considerar dentro del
análisis debido a que si producen
cambios considerables en la velocidad de
los eslabones 3 y 4.
CONCLUSIONES Y https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_
RECOMENDACIONES
• Las herramientas como MatLab
y Adams son gran ayuda para el
análisis cinemático de unos
mecanismos, así como también
observar cómo este funcionaría
en condiciones normales
mediante simulaciones hechas en
computadora.
• Las comparaciones hechas en
este avance son de carácter
cinemático, cosa que se puede
presentar mejor en MatLab
debido a que los datos que se
ingresaron son los necesarios
para los cálculos respectivos a
esto, al contrario de Adams en
donde también se ingresan
valores como el material y se
tiene una mayor consideración
por la forma de los eslabones que
la cadena cinemática.
• En mecanismos como estos en
donde la entrada es a una
velocidad angular baja, los
valores de aceleración angular
que se producen en los demás
eslabones pueden llegar a ser
bastante bajos pero de igual
manera producen cambios
considerables en la velocidad
angular de los demás eslabones.
BIBLIOGRAFÍA
[1] R. L. Norton, Diseño de Maquinaria. 4ª.
Ed., México: McGraw-Hill, 2009.
[2] A. Erdman, G. Sandor, Diseño de
mecanismo, análisis y síntesis, 3ª. Ed.,
México: Prentice Hall, 1998.
[3] D. H. Myszka, Máquinas y
mecanismos, 4ª. Ed., México: Pearson
Education, 2014.
[4] “Mecanismo de cuatro barras”,
Wikipedia, 2012. [En línea]. Disponible en:
de_cuatro_barras
[5] H. Mabie, F. Ocvirk, Mecanismos y
Dinámica de Maquinaria, México:
Limusa, 1985.
ANEXOS
ANEXO A – GRÁFICAS DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
ANGULAR.
- Análisis en MatLab

Ilustración 2. Posición del Eslabón 3.

Ilustración 3. Posición del Eslabón 2.

Ilustración 4. Velocidad angular del eslabón 3.

Ilustración 5. Velocidad angular del eslabón 4.

Ilustración 6. Aceleración angular del eslabón 3.

 Ilustración 7. Aceleración angular del eslabón 4.

Ilustración 8. Posición del eslabón 3 (brazo) y 4 (balancín) con respecto a la posición del eslabón 2 (manivela) Adams
View.

Ilustración 9. Velocidad angular del eslabón 3 (brazo) y 4 (balancín) con respecto a la posición del eslabón 2
(manivela) en Adams View.
 Ilustración 10. Aceleración angular del eslabón 3 (brazo) y 4 (balancín) con respecto a la posición del eslabón 2
(manivela) en Adams View.

Ilustración 11. Aceleración de los centros de masa de cada eslabón.

ANEXO B – CÓDIGO DE MATLAB.

%Código para hallar theta3 y theta4
r1=257;
r2=106;r3=240;r4=143;
N=360;
theta2=[0:2*pi/N:2*pi];
syms t4 t3
for i=1:N+1
t=[43*pi/180;85*pi/180]; %valores iniciales para el
metodo newton
 fn=[r2*cos(theta2(i))+r3*cos(t3)-r1-
r4*cos(t4);r2*sin(theta2(i))+r3*sin(t3)-r4*sin(t4)];
fp=jacobian(fn);
tol=0.02; %definicion de tolerancia
f=inline(fn);
jf=inline(fp);
err=norm(f(t(1),t(2)),2);
while err>=tol
ft=f(t(1),t(2));
fpt=jf(t(1),t(2));
t1=t-inv(fpt)*ft;
err=norm(f(t1(1),t1(2)),2);
t=t1;
end

theta3(i)=t(1);
theta33(i)=t(1)*180/pi;
theta4(i)=t(2);
theta44(i)=t(2)*180/pi;
end

%Código para hallar velocidades angulares

w2=-2.8;
for i=1:N+1
A=[r4*sin(theta4(i)) -r3*sin(theta3(i));-
r4*cos(theta4(i)) +r3*cos(theta3(i))];
B=[r2*sin(theta2(i))*w2;-r2*cos(theta2(i))*w2];
inversa=inv(A);
velocidad=inversa*B;
w3(i)=velocidad(2);
w4(i)=velocidad(1);
end

%Código para hallar las aceleraciones angulares

for i=1:N+1
Aa=[-r4*sin(theta4(i))
r3*sin(theta3(i));r4*cos(theta4(i)) -
r3*cos(theta3(i))];
Ba=[-
r4*cos(theta4(i))*(w4(i)^2)+r2*cos(theta2(i))*(w2^2)+r
3*cos(theta3(i))*(w3(i)^2);-
r4*sin(theta4(i))*(w4(i)^2)+r2*sin(theta2(i))*(w2^2)+r
3*sin(theta3(i))*(w3(i)^2)];
inva=inv(Aa);
acel=inva*Ba;
 alpha3(i)=acel(1)/30;
alpha4(i)=acel(2)/10;
end

%gráficos de posición de los eslabones vs posición del

eslabón2
theta2=theta2*180/pi;
figure(1);
plot(theta2,theta33); title('Posición de eslabón 3');
figure(2);
plot(theta2,theta44); title('Posición de eslabón 4');
%gráficos de velocidad angular vs posición del eslabón
2
figure(3)
plot(theta2,w3); title('Vel. ang. de eslabón 3');
figure(4)
plot(theta2,w4); title('Vel. ang. de eslabón 4');
%gráficos de aceleración angular vs posición del
eslabón 2
figure(5)
plot(theta2,alpha3); title('Ac. ang. de eslabón 3');
figure(6)
plot(theta2,alpha4); title('Ac. ang. de eslabón 4');