Sistemas multiplexados
Introdução
Há duas razões para os veículos modernos não poderem atender à cablagem convencional de
forma individual:
• O elevado número de fios tornaria a cablagem demasiado grande, extensa e pesada.
• As fichas convencionais têm um número limitado de pinos.
CAN.
Sem dúvida que os automóveis continuam a ser cada vez mais seguros, fiáveis, mais amigos do
ambiente e mais confortáveis. Devem manter uma condução agradável e divertida, com música, telefone
móvel e acesso à Internet. Por estes motivos, os veículos modernos são equipados com dezenas
de sensores, aparelhos de comando e actuadores. Todos estes componentes têm de trabalhar em
conjunto e trocar grandes quantidades de dados. Isso conseguiu-se com a substituição dos sistemas
eléctricos convencionais pela Multiplexagem
VANTAGENS DA MULTIPLEXAGEM
• A cablagem para todos os equipamentos é incluída num bus (normalmente um par de cabos
entrelaçados).
• O número de linhas de dados necessários é muito reduzido.
• A rede permite a implementação de funções de controlo complexas que não seriam viáveis
usando cablagem convencional.
• A informação é transmitida digitalmente como um número.
• Evita-se o uso de conversores digital/analógico pois introduzem alguns erros, todas as trocas
são efectuadas de forma digital.
• A detecção de erros está simplificada, pois erros digitais são de imediato retirados e envia-se
nova mensagem de substituição.
• Pode ser adicionado com simplicidade mais equipamento ao bus
EX1:
De salientar é o facto de este sistema ser bastante fiável, raramente tem avarias, e de se poder
adicionar novos componentes muito facilmente, por exemplo, o OPEL ASTRA (2006) sem a função
cruise control basta aplicar o manipulo, e programar a unidade de comando. Apenas temos de “avisar”
a rede que existe mais uma função disponível, e, passamos a ter esta função disponível no veículo.
Ex2:
Como outro exemplo temos o caso de aplicar um
reboque ao veículo, basta adicionar a unidade de
comando de reboque à rede CAN.
Ex3:
Comando dos vidros eletricos de um automóvel.
MULTIPLEXAGEM – SISTEMA DE COMUNICAÇÃO
A multiplexagem é um sistema que consiste na intercomunicação de várias unidades de comando (ou
nós – pode-se utilizar as duas designações) ligadas entre si através de um par de fios bidireccionais
(Bus), o qual permite a troca de informações entre elas.
As especificações, exigências e propriedades técnicas gerais da CAN-Bus são definidas num protocolo,
normalizadas pela ISO (International Organisation for Standardisation - Organização Internacional
para a Normalização) e publicadas segundo a norma ISO 11519.
A SAE publica também as normas, particularmente no que diz respeito às circunstâncias e exigências
especiais de veículos comerciais.
Na tabela 2.1 representam-se algumas características importantes:
Para detecção de avarias, o veículo é equipado com uma saída de diagnóstico. Isto permite a pesquisa
de avarias utilizando “a chamada linha K” (ISO 9141). No entanto, nos últimos modelos de viaturas,
verifica-se que a linha K desapareceu e, em substituição o sistema diagnóstico poderá ser feito
através de dois ou mais terminais dedicados na ficha E-OBD (dependendo da quantidade das linhas
multiplexadas).
Esta classificação foi simplificada pela ISO que chegou a uma classificação simples e pragmática
retendo duas aplicações:
- CAN de baixa velocidade para transmissão de dados com velocidade inferior a 125kbit/s;
- CAN de alta velocidade para transmissão de dados com velocidade superior a 125kbit/s.
CAMPOS DE APLICAÇÃO DO SISTEMA CAM.
VEÍCULOS DE PASSAGEIROS
• ISO 11898-2: CAN de alta velocidade (125kbit/s – 1Mbit/s), é o sistema CAN mais utilizado.
Permite um comprimento da rede máximo de 40m (fig. 2.1);
• ISO 11898-3: CAN de média velocidade (100 - 125kbit/s) (tolerância de erro), a característica
principal é ter a capacidade de funcionar correctamente mesmo com erros no sistema (fig.
2.1);
• ISO 11519: VAN (Vehicle Area Network), consolidou-se no mercado francês e é utilizado nos
veículos Renault e grupo PSA (velocidade de 250kbit/s ou 62,5kbit/s);
• SAE J2411: CAN de baixa velocidade (33kbit/s - 83,3kbit/s em modo diagnóstico) – fio-único,
bastante usado em sistemas de controlo de conforto (fig. 2.1);
• OBD ISO 15765 (diagnóstico CAN).
NORMAS do Sistema CAN
Principais areas:
• Área de tracção é composta por várias unidades de controlo, por exemplo: do motor, caixa de
velocidades automática, do ABS/ESP (área que tem a ver com a segurança do automóvel). Tem
uma velocidade de transmissão de dados de 500kbit/s (aproximadamente 0,25ms, a unidade
pode enviar dados em cada 10ms).
• Área de conforto é constituída pelas unidades de controlo das portas, do ar condicionado,
rádio, etc.. Velocidade de transmissão de dados de 100kbit/s (aproximadamente 1ms, a unidade
envia dados em cada 20ms).
• Área de infotainment (info de informação e tainment de entertainment – entretenimento) que
pode englobar outros sistemas como o ar condicionado, GPS, etc. (normalmente em sistemas
CAN de média velocidade).
Características principais de uma Rede CAN-Bus:
CAN Classe A
A esta classe diz respeito às comunicações que não produzem efeito na segurança do condutor entre
unidades ditas não inteligentes, ou seja, funções relacionadas com o conforto e carroçaria, unidades
com funções simples (como comando de vidros eléctricos, bancos eléctricos, etc.).
A informação trocada
é pequena (1byte = 8bits) e é enviada para o Bus com velocidades por volta de 20kbit/s. Os custos
destas unidades são baixos.
CAN Classe B
Os mesmo nós podem ser vistos nesta classe, no entanto, as mensagens poderão conter mais bits
que a do classe A (por exemplo no controlo dos vidros eléctricos).
A velocidade de transmissão está compreendida entre 10 e 125kbit/s.
CLASSES CAN SEGUNDO NORMALIZAÇÃO ISO:
CAN Classe C
Por as informações necessitarem de transferências em tempos reais com tempos de ciclo inferiores
a 10ms e os tempos de latência inferiores a 1ms (exemplo: transferência de dados entre a injecção
electrónica e a caixa de velocidades automática).
A informação é enviada com velocidades até 1Mbit/s.
CAN Classe D
Pacotes de informação que contêm um grande número de bytes e que necessitam de tempos de
transferência na ordem do segundo em que as velocidades de transmissão estão na ordem dos 10Mbit/
s (exemplo: rádio, sistemas de navegação – GPS), serve também para diagnóstico nos casos em que
se necessita de grandes velocidades de comunicação.
LINHAS BUS:
São linhas bidireccionais multifilares que fazem parte integrante do sistema CAN.
Para a transmissão
dos dados, somente uma linha de dados (fio) é realmente necessária. Se for este o caso, todos os
componentes na rede devem ser conectados a uma terra comum no veículo. No entanto, uma única
linha bus (um fio) pode ser muito lento.
As linhas Bus podem ser de diferentes secções, 0,35mm2 (linhas de alta e média velocidade) ou
0,50mm2 (utilizado no LIN).
LINHAS BUS:
Por esta razão, os fios únicos são usados nas Redes CAN secundárias para aplicações mais simples,
num nível mais baixo da hierarquia (por exemplo: fecho central e vidros eléctricos). Uma rede bus LINBus
(Local Interconnect Network) é frequentemente usada como Bus de fio único.
Alguns fabricantes
(por exemplo: a Opel e a Mercedes), recorrem ao sistema LIN e a tendência natural é alargar a utilização
deste sistema de comunicação, já que são mais baratos, mais simples, mais leves, etc.
É bastante comum usar um CAN-Bus de dois fios, com os dois fios entrelaçados.
Tipologia de rede
Hierarquia
Outras
Principais caracteristicas do sistema:
Tipologia de rede
Tipologia de rede
• Estrela
• Anel
• Linear
• Arvore
Tipologia de rede
• Estrela
Hierarquia
Tipos de hierarquia
• MESTRE-ESCRAVO (Master-Slave)
• MULTI-MESTRE (Multi-Master).
Tipos de hierarquia
• MESTRE-ESCRAVO (Master-Slave)
• Um nó mestre é o coordenador da
comunicação na linha Bus.
• Somente o mestre pode iniciar
mensagens/tramas.
• O mestre está seguidamente a interrogar
os escravos: Neste sistema os escravos
dão na maior parte das vezes uma
resposta dentro da própria mensagem.
• Com o princípio “mestre-escravo”, um nó
na rede, o “mestre”, assume o controlo
do acesso às linhas Bus nos termos de
uma troca de dados orientada através
dos outros nós (“escravos”).
As vantagens deste princípio são a sua simplicidade, assim como determinado tempo de latência
máximo que o Bus está disponível para um nó.
• Uma desvantagem geral deste formato é que um nó escravo se quiser aceder ao Bus tem de esperar por
a emissão de uma mensagem do Mestre, para assegurar o tempo de latência garantido. Isto significa
cargas desnecessárias no sistema Bus, e para isso necessitam de sistemas com requisitos bastante
elevados.
• Por outro lado, o princípio de processo cíclico na estrutura Mestre-Escravo é mais apropriado do que um
processo não cíclico.
• Outra desvantagem adicional, o sistema de comunicações falha por completo quando o mestre falha.
Outras
• Mensagens prioritárias
• Comprimento das linhas CAN:
• Comprimento curto da trama/mensagem
• Tempo muito curto da recuperação de erros:
Mensagens prioritárias: o identificador de uma mensagem
determina a sua prioridade no que diz
respeito ao acesso à linha Bus, é possível à unidade ter o
acesso à linha Bus de acordo com a sua
importância. Assim, particularmente as mensagens
importantes podem obter o acesso ao Bus num
curto espaço de tempo não obstante à carga momentânea do
Bus.
Comprimento das linhas CAN:
Por exemplo, pela análise do gráfico pode-se concluir que a
uma velocidade de 1Mbit/s, pode ser
usado uma linha CAN com 40 metros de comprimento
(máximo).
Componentes do sistema
Funcionamento dos componentes
Componentes do sistema
• Unidades de Comando
• Linhas do Bus de dados;
• Terminal do Bus de dados.
Unidades de Comando:
• Microprocessador: Este dispositivo tem a função de processar a mensagem, e enviá-la
para o Controlador CAN.
• Controlador CAN: Recebe do microprocessador da unidade de comando os dados que
se são para enviar (através do receptor – RX). O controlador CAN processa-os e
transmite-os ao transdutor CAN (através do transmissor – TX). Também recebe dados do
transdutor CAN, processa-os e transmite-os ao microprocessador. Ou seja, controla o
caminho a seguir pelas mensagens provenientes dos outros componentes.
• Transdutor CAN: É um emissor e receptor que transforma os dados do controlador
CAN em sinais eléctricos digitais e envia-os para as linhas do Bus de dados. Recebe os
dados e transformaos para o controlador CAN. Tal como o Controlador CAN, também
possui um receptor e um transmissor (RX e TX).
Linhas do Bus de dados : São fios bidireccionais multifilares
que servem para transmitir os dados. Através dos componentes
acima descritos torna-se então possível existir comunicação
entre as várias unidades. No caso da
figura 5.2 podemos verificar isso mesmo, tomando como
exemplo a passagem de caixa num veículo
com caixa de velocidades automática, para a unidade de
controlo realizar essa operação necessita de
várias informações, entre elas estão por exemplo a informação
das rotações do motor, a posição da
borboleta, etc.
Terminal do Bus de dados:
É uma resistência (fig. 5.3). Impede que os dados enviados
regressem dos extremos das linhas do bus
e “falsifiquem” os dados seguintes, ou seja, impede os “ecos”.
(exemplo: no Grupo VAG tem valores
na ordem dos 60 a 72Ω). Na maioria dos casos encontram-se
inseridas nas unidades de comando,
porém podem também estar no seu exterior. Assegura que os
níveis de tensão correctos em ambas as
linhas.
Consoante as diferentes velocidades das redes CAN os valores
de resistência são diferentes, ou seja,
num sistema CAN de alta velocidade os terminais do Bus têm
valores de resistência diferentes de um
sistema CAN de baixa velocidade.
GATEWAY:
A Gateway (tradutor de dados) é um componente do sistema
CAN em que a sua função é enviar as mensagens para a
respectiva rede e gere os diferentes protocolos
CAN tal como os níveis de tensão da rede CAN. Ou seja,
encaminha uma mensagem para a respectiva
rede CAN (alta, média ou baixa velocidade) de modo a que
todas as unidades ligadas à mesma possam
aceder às informações cedidas.
o sensor de velocidade do veículo fornece
informação à unidade de ABS, por sua
vez, esta unidade envia a informação para a rede
CAN tracção (CAN de alta velocidade).
Como a
informação de velocidade do veículo também é
requerida por outras unidades – por exemplo:
ECU do painel de instrumentos – a Gateway
encaminha essa a informação para a rede CAN de
média velocidade, para o utilizador do veículo
poder consultar a velocidade a que circula.
Gateway transforma as mensagens de modo poderem ser lidas
por redes CAN de diferentes
velocidades. É a interface de ligação entre todas as redes do
veículo (LIN, MOST, Bluetooth)
FICHA DE DIAGNÓSTICO:
Tal como no caso das cores das linhas CAN não estarem na
prática padronizadas, o mesmo acontece
quanto às posições dos pinos de ligação na ficha de diagnóstico
E-OBD.
Note-se que por exemplo no caso de um sistema LIN (um fio) não
é necessário a aplicação de resistências no final das linhas.
Em casos de falha todos os nós continuam a transmitir com uma taxa de sinal reduzida. Uma vez
restabelecida a comunicação, o transdutor (tolerância de falha) restabelece automaticamente a
comunicação normal pelas duas linhas CAN.
O princípio de funcionamento, tal como a arquitectura de ligações de um transdutor deste tipo é idêntico
ao sistema CAN de alta velocidade. No entanto e a grande vantagem deste tipo de transdutor é possuir
um detector de falhas/erros que permite que o sistema funcione mesmo com avarias. É
garantida a comunicação entre as unidades, mesmo com uma das linhas CAN interrompida, ou com
falhas no sistema.
ELEMENTOS FINAIS DO BUS:
Os transdutores para média velocidade (fault-tolerant – tolerância de falha) são desenhados/projectados
para terem um comportamento óptimo com uma resistência total do sistema de 100Ω.
Isto significa que
ambas as linhas CAN possuem no final uma resistência de 100Ω. Devido ao facto da resistência total
do sistema estar distribuída por toda a rede, cada um dos transdutores apenas utilizam uma parte dos
100Ω.
Então, dependendo do tamanho global do sistema, as resistências locais a aplicar no nó têm de
ser calculadas.
Não é obrigatório que todos os nós (ou transdutores) tenham de ter o mesmo valor de
resistência. O
valor da resistência total do sistema deve ser 100Ω.
Por exemplo, se a carga total do sistema necessite de uma resistência total de 100Ω não é
recomendado
termos os 100Ω, mas sim mais que isso. Por outro lado, não existe um limite para valor
máximo de
resistência total. Apenas é recomendado não exceder os 6kΩ (6000Ω) de resistência por
transdutor
devido a garantir a boa imunidade electromagnética (leia-se capacidade de resistir a
interferências
electromagnéticas).
Ou seja, se se tiver um sistema
com 5 unidades (tem-se também 5 transdutores), então é recomendado ter-se para cada entrada no
transdutor uma resistência de 500Ω. No caso de se ter um sistema com 10 unidades, é recomendado
ter associado uma resistência de 1000Ω a cada unidade.
FALHA DO SISTEMA E EFEITOS PROVÁVEIS:
Uma falha completa do sistema pode ocorrer no caso de ocorrerem curto-circuitos no sistema, a
inesperados níveis de tensão (Positivo da bateria – VBAT; Massa – GND) ou simplesmente circuito aberto,
A fibra óptica usa o princípio da transmissão de dados através de condutor de ondas de luz. Os cabos
de fibra óptica são normalmente de cor laranja.
Fonte luminosa
O emissor de luz é um díodo electro-luminoso
(LED)
ou um diodo laser. Por outro lado, o receptor é um
foto-diodo (sensível à luz) ou um foto-transistor.
O emissor converte os sinais eléctricos em sinais
ópticos, e por sua vez, o receptor converte os
sisnais ópticos em sinais eléctricos .
Propagação da luz no interior da fibra óptica: