PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DE CUERPO RÍGIDO

- Movimiento plano general.

1.1. En el instante representado en la figura 1.1 la placa triangular ABD posee una
velocidad angular horaria de 3 rad/s. Determinar para el instante la velocidad angular  BC
de la barra BC. (Meriam, 1998, p 312)

Problema 1.1

Solución:
Determinación de la velocidad de los puntos A y B de las barras OA, CB y la placa ABD:
      
v A  vO   OA xrA / O  v B   P xrA / B
 
 0   OA k x0.300i   v B i   3k x 0.400i  0.300 j 
   

i : 0  v B  0.900  v B  0.9.m / s
 
j : 0.300 OA  1.200  OA  4.rad / s
     
v B  v A   P xrB / A  vC   BC xrB / C
 
 v A j   3k x0.400i  0.300 j   0   BC k x0.300 j 
   

i : 0.900  0.300 BC   BC  3.rad / s
 
j : v A  1.200  0  v A  1.2.m / s
La velocidad angular de la barra BC es de 3 rad/s en sentido horario.
Otra forma. Aplicando la propiedad del centro instantáneo.
Se conoce la dirección de las velocidades de los puntos A y B de la placa BCD. Trazando
rectas perpendiculares (no dibujado) a éstas velocidades, se intersectan en el punto C y es
el CI para esa posición.
v B  rB / CI . P  rB / C . BC  0.3003  0.300 BC ... BC  3.rad / s. 
v A  rA / CI . P  0.4003  1.2.m / s. 

1.2. El mecanismo indicado en la figura 1.2 se usa en una máquina remachadora. Consiste
de un pistón motriz A, tres barras y un remachador que se une al bloque deslizador D.
Determine la velocidad ce D en el instante indicado, cuando el pistón en A se está
moviendo con vA = 20 m/s. (Hibbeler ,1982)

Figura 1.2.
Solución:
La velocidad del punto C es igual en las barras AC, BC y DC, luego igualando de a 2
queda:
         
vC  v A   AC xrC / A  v B   BC xrC / B  v D   DC xrC / D
Re lacionando.los.2. primeros
     3 
j   0   BC k x 0.20 i  0.20
2 2  3 1 1
 20 i  20 j   AC k x  0.30 i  0.30 j
2 2  2 2   2 2 

i : 10 2  0.150 AC  0.100 3 BC   AC  17.25.rad / s
 
j : 10 2  0.150 3 AC  0.100 BC   BC  96.59.rad / s
      
vC  v B   BC xrC / B  v D   DC xrC / D

  

 0  96.59k x 0.100i  0.100 3 j  v D j   DC k x 0.075 2i  0.075 2 j
    


i : 16.73  0.075 2 DC   DC  157.73.rad / s
 
j : 9.659  v D  0.075 2 DC  v D  7.071.m / s


El sentido de v D es hacia abajo.
Aplicando el método del Centro Instantáneo (CI):

Para determinar el CI de la barra AC, se conoce v A y la dirección de v C (perpendicular a la
recta BC); trazando perpendiculares a esas velocidades, en la intersección se tiene el CI1 de
la barra AC y del triángulo formado (A-C-CI1) aplicando el teorema de senos se
determinan las distancias rA / CI 1 y rC / CI 1 y luego las velocidades angulares  AC y  BC
0.3 r r  r  1.1591  1.16.m
 A / CI 1  C / CI 1 .......  ... A / CI 1
sen15 sen90 sen75  rC / CI 1  1.1196  1.12.m
v 20
 AC  A   17.24.rad / s.
rA / CI 1 1.16
vC
vC   AC rA / CI 1  17.24
. 1.12  19.31.m / s...  ... BC 
19.31
  96.55.rad / s
rC / B 0.2
Se determina el CI2 de la barra CD, trazando perpendiculares a v C y a la dirección de v D
se forma el triángulo C-D-CI2, donde CI2 se encuentra en la recta BC y la intersección con
la horizontal por D. aplicando el teorema de senos se determinan las distancias rC / CI 2 y
rD / CI 2 , y luego las velocidades angular CD y lineal v D
0.15 r r  r  6 20  0.11.m
 C / CI 2  D / CI 2 .......  ... C / CI 2
sen120 sen45 sen15  rD / CI 2  0.0448  0.04.m
v 19.31
 CD  C   175.55.rad / s.
rC / CI 2 0.11
v D   CD . rD / CI 2  175.550.04  7.02.m / s
Se ve que existe poca diferencia entre los 2 métodos.
1.3. En la figura 1.3 se ilustra un mecanismo que empuja cajas de pequeño tamaño desde
una línea de montaje a una cinta transportadora en la posición en que están verticales el
brazo OD y la manivela CB. Esta gira en sentido horario a la velocidad constante de una
vuelta cada 2 segundos. Para la posición de la figura, hallar con que celeridad está siendo
empujada la caja hacia la cinta transportadora. (Meriam, 1998, p 316).

Figura 1.3

Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto B de la manivela CB:

v B  vC   CB xrB / C  0   k x0.050 j   0.15708i
    

La velocidad del punto A debe ser igual para las barras AB y OD.
      
v A  v B   AB xrA / B  vO  OD xrA / O
 
0.15708i    AB k x 0.300i  0.050 j   0  OD k x 0.100i  0.200 j 
    

i : 0.15708  0.050 AB  0.200OD   AB  0.286rad / s
 
j : 0.300 AB  0.100OD  OD  0.857.rad / s
La velocidad del punto D debe ser igual para las barras DE y OD.
      
v D  vO   OD xrD / O  v E   DE xrD / E
 
0   0.857k x0.600 j   v E i   DE k x 0.3464i  0.200 j 
   

i : 0.5142  v E  0.200 DE  v E  0.5142m / s
 
j : 0  0.3464 DE   DE  0
En ese instante la barra DE está en movimiento de traslación.

1.4. La barra AB del eslabonamiento gira con una velocidad angular constante de 10 rad/s.
Para la posición que se muestra en la figura 1.4, determine: a) las velocidades angulares de
las barras BC y CD, y b) las aceleraciones angulares de las barras BC y CD. (Pytel, 1999, p
346)

Figura 1.4
Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto B:

v B  v A   AB xrB / A  0  10k x30i  40 j   300 j  400i
      
   
rB / A  0  0  10 30i  40 j   3000i  4000 j
  
aB  a A   AB xrB / A   AB
2 2

La velocidad y la aceleración del punto C debe ser igual para las barras BC y CD.
      
vC  v B   BC xrC / B  v D   CD xrC / D
 
 400i  300 j    BC k x110i   0  CD k x60i  80 j 
    

i : 400  80 CD   CD  5.rad / s
 
j : 300  110 BC  60CD   BC  0
    2     2 
aC  a B   BC xrC / B   BC rC / B  a D   CD xrC / D   CD rC / D
 
 3000i  4000 j   BC k x110i   0  0   CD k x60i  80 j   5 60i  80 j 
     2  

i : 3000  0  80 CD  1500   CD  18.75.rad / s 2
 
j : 4000  110 BC  60 CD  2000  BC  28.41.rad / s 2

1.5. Un disco gira en sentido horario con una velocidad angular constante de 2 rad/s.como
de indica en la figura 1.5. Determine las aceleraciones angulares de las barras AB y BC en
la posición mostrada en la figura 1.4. (Pytel 1999, p 344)

Figura 1.5

Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto A:

v A  vO   D xrA / O  0   2k x6i   12 j
    
 
a A  aO   D xrA / O   D2 rA / 0  0  0   2 6i   24i
   2

La velocidad y la aceleración del punto B deben ser igual para las barras AB y BC.
      
v B  v A   AB xrB / A  vC   BC xrB / C
 
 12 j    AB k x 8 j   0   BC k x 10i 
  

i : 8 AB  0   AB  0
 
j : 12  10 BC   BC  1.2.rad / s
    2     2 
a B  a A   AB xrC / B   AB rC / B  aC   BC xrB / C   BC rB / C
 
 24i   AB k x 8 j   0  0   BC k x 10i   1.2  10i 
   2 

i : 24  8 AB  14.4  AB  1.2.rad / s 2
 
j : 0  10 BC   BC  0
1.6. El mecanismo representado en la figura 1.6, es un esquema simplificado de una prensa
de imprenta. Al girar la manivela AB con una velocidad angular constante de 6 rad/s, el
tambor C se mueve en uno y otro sentido sobre el papel. Para el instante representado θ =
60˚ determinar: a) La velocidad angular ωC y la aceleración angular αC del tambor, b) La
velocidad vD y la aceleración aD del punto D de la superficie del tambor. (Riley & sturges,
1996)

Figura 1.6

Solución:
Por el teorema de senos:
BC x  436.8
   13.92 
450 125

seno60 seno  BC y  108.3
Cálculo de velocidades:
  3 
v B  v A   AB xrB / A  0  6k x 0.125 i  0.125
   1  
j   0.375 j  0.375 3i
 2 2 

La velocidad v C del punto C debe ser igual para la barra BC y para el disco.
      
vC  v B   CB xrC / B  vCL   C xrC / CL
 
    
 0.375 3i  0.375 j   BC k x0.4368i  0.1083 j   0   C k x0.125 j 


i : 0.375 3  0.108.3 BC  0.125 C   C  5.94.rad / s
 
j : 0.375  0.4368 BC  0   BC  0.859.rad / s
Cálculo de aceleraciones:  AB  cte   AB  0
2  1 3   
rB / A  0  0  6 x 0.125 i  0.125
  
a B  a A   AB xrB / A   AB
2
j   2.260i  2.260 3 j
 2 2 

La aceleración aC del punto C debe ser igual para la barra BC y para el disco.
    2     
aC  a B   CB xrC / B   BC rC / B  aCL   C xrC / CL  C2 rC / CI
 
 2.260i  2.260 3 j   BC k x0.4368i  0.1083 j    0.859 0.4368i  0.1083 j    C k x0.125 j 
    2   

i : 2.260  0.1083 BC  0.3223  0.125 C   C  13.05.rad / s 2
 
j : 2.260 3  0.4368 BC  0.07991  0   BC  8.78.rad / s
2

Calculo de la velocidad y la aceleración en el punto D del disco:

  
v D  v C   C x r D / C  5.94k x0.125 j   5.94k x0.125l   0.7425i  0.7425 j
  
  
a D  aC   C x r D / C   C2 rD / C
  
a D  13.05k x0.125 j   13.05k x0.125l   5.94 0.125i   6.0417i  1.6313 j
  2   
1.7. El punto A del bloque deslizante tiene en el instante mostrado en la figura 1.7, una
   
v A  12 j pulg/s y una a A  6 j . pu lg/ s 2 . Encuentre la aceleración angular de la barra  .
(McHill, 1990)

Figura 1.7

Solución:
La velocidad y la aceleración del punto C debe ser igual para la barra AC y el engrane.
      
vC  v A   AC xrC / A  vCL   E xrC / CI
 
12 j    AC k x16i  12 j   0   E k x3 j 
   

i : 12 AC  3 E   E  3rad / s
 
j : 12  16 AC  0   AC  0.75.rad / s
 r E  
2

rC / A  aCI   E xrC / CI   E2 rC / CI  r E t 

    2     
aC  a A   AC xrC / A   AC n

  3 32 
 12 j   ACn k x16i  12 j    0.75 16i  12 j   3 E i 
   2  
j
12

i : 12 AC  9  3 E   E  9.375.rad / s 2
 
j : 12  16 AC  6.75  6.75  AC  1.594.rad / s 2

1.8. En la figura se representa una instalación de bombeo para la extracción de petróleo. La

varilla flexible D de la bomba está sujeta al sector en E y penetra siempre vertical por el
canal guía situado bajo D. La biela AB hace que oscile la viga BCE cuando rota el cigüeñal
OA descompensado. Si este gira en sentido horario dando una vuelta cada 3 segundos,
hallar la aceleración de la varilla D de la bomba cuando la viga y el cigüeñal se encuentran
ambos en posición horizontal como de muestra en la figura 1.8. (Meriam, 1998).

Figura 1.8.

Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto A:

v A  vO   OA xrA / O  0   2 / 3k x 0.6i   1.257 j
    
 
rA / 0  0  0   2 / 3  0.6i   2.632i
  
a A  aO   OA xrA / O  OA
2 2

La velocidad y la aceleración del punto B debe ser igual en las barras AB y BCE.
       
v B  v A   AB xrB / A  vC   BE xrB / C
 
1.257 j    AB k x 0.6i  2.85 j   0   BE k x 3i  0.9 j 
    

i : 2.85 AB  3 BE   AB  4.93rad / s
 
j : 1.257  0.6 AB  0.9 BE   BE  4.68.rad / s
    2     2 
a B  a A   AB xrB / A   AB rB / A  aC   BE xrB / C   BE rB / C

2.632i   AB k x 0.6i  2.85 j    4.93  0.6i  2.85 j   ....
   2  

.............0   BE k x 3i  0.9 j    4.68  3i  0.9 j 
  2  

i : 2.632  2.85 AB  14.583  0.9 BE  65.71  AB  12.59.rad / s 2
 
j : 0.6 AB  69.27  3 BE  19.71   BE  14.00.rad / s 2

rE / C  0  14k x3.3i    4.68 3.3i   72.28i  46.2 j
    2     
a D  aC   BE xrE / C   BE
2