Servomotor

Fundamentos básicos

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Origen y Utilidad

El origen de la palabraServo proviene de la palabra latina "Servus“

que se podría traducir algo así como “posicionamiento fiel”

Movimientos
Un Servomotor es un dispositivo similar a Alta velocidad
un motor de corriente continua que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
Baja velocidad
de su rango de operación y mantenerse estable en
dicha posición.

Wikipedia
Paradas
Fuertes

Se requiere utilizar servomotores Suaves

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Principio Rotacional de un Servomotor

Motores de inducción
Motores de Corriente Alterna
Ley de la mano izquierda de
Fleming
Los Motores asíncrono son los
motores de alterna que giran a una
frecuencia distinta a la frecuencia
de sincronismo que normalmente
es la frecuencia de alimentación
(50Hz en Europa)
Los motores de inducción por Motores síncronos
ejemplo, son motores asíncronos Jaula de ardilla
Ley de la mano derecha o del
dado que su velocidad depende de sacacorchos
los pares de polos que tenga la
máquina

𝟔𝟎𝒇 Ｓ

Batería
𝒏=
𝑷
Ｓ Ｎ
Ｎ
Bobina
Imán

Paso a paso Servomotores

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Elementos Necesarios en Control de Movimiento
Para realizar movimientos y
paradas, pueden intervenir los
siguientes elementos
Equipo de Mando
Es aquel equipo que ordena que
movimiento se quiere hacer y cuando se ha
de hacer. Equipos de mando muy comunes
suelen ser controles numéricos, PLCs, un
encoder maestro,
Las ordenes de mando (consignas) se
pueden dar de muchas formas siendo las
más comunes el tren de pulsos, señales
analógicas o comunicaciones
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Elemento Móvil
Elemento Motriz Todos los componentes mecánicos
(engranajes, bielas, plataformas,…) unidos
El elemento motriz propiamente dicho se al eje del motor y que permiten convertir el
llama motor y transforma la energía movimiento circular en el movimiento final
eléctrica en movimiento deseado
En ocasiones (como en el caso del
servomotor o de un motor con variador de
frecuencia) el motor requiere de un
elemento especializado llamado
controladora o driver que convierte las
ordenes del equipo de mando (consignas)
en señales eléctricas utilizadas por el
motor (intensidad)
Métodos de control

Control en lazo abierto

El equipo de mando envía la orden de

movimiento o parada al elemento motriz y se Un control en lazo abierto cumple con el siguiente
da por hecho que se cumple dicha orden, pero diagrama
no se comprueba que se ha ejecutado
adecuadamente
Normalmente, este mecanismo se utiliza Equipo de Mando
cuando no importa que no se cumpla las (PLC, CNC, etc.) Controladora Motor
ordenes al cien por cien tales como cintas
transportadoras, etc…
Consigna
En el caso de que ocurra algo imprevisto (ej.
bloqueo mecánico) es posible que ni el equipo
de mando ni la controladora detectan ese fallo.

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Métodos de control

Control en lazo semi-cerrado

Existe una señal física, que normalmente es

un tren de pulsos que proviene de un encoder Un control en lazo semi-cerrado cumple con el
instalado en el motor que se cablea al equipo siguiente diagrama
de mando o a la controladora del motor, que
realimenta el sistema, dando información en
todo momento sobre lo que ocurre en el
Equipo de Mando
elemento motriz a un elemento que puede (PLC, CNC, etc.) Controladora Motor
interferir sobre su funcionamiento.

Consigna

OR

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Métodos de control

Control en lazo cerrado

Existe una señal física, que normalmente es

un tren de pulsos que proviene de un encoder Un control en lazo cerrado cumple con el siguiente
instalado en el motor que se cablea al equipo diagrama
de mando y a la controladora del motor, que
realimenta el sistema, dando información en
todo momento sobre lo que ocurre en el
Equipo de Mando
elemento motriz a todos los elemento que Controladora Motor
(PLC, CNC, etc.)
puede interferir sobre su funcionamiento.
En este caso, es necesario establecer una
Consigna
pauta clara en cuanto a prioridades entre el
equipo de mando y la controladora para evitar
AND
ordenes opuestas

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Principio de Funcionamiento de un Servomotor
Equipo de Mando Controlador del servo
Ej. PLC, CNC, …. motor
Emisión de la corriente necesaria
Consigna para cumplir con la orden de
mando
Tren de pulsos
Señal Analógica

Compara
Comunicaciones

Realimentación
Realimentación de
(opcional) pulsos del encoder
Servo motor

Pulsos
Encoder

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Bucle Cerrado

Podría definirse como “bucle” al camino seguido por las señales

de mando, que indican las acciones a realizar y la señal de
realimentación que es devuelta al elemento de control para indicar las
condiciones de funcionamiento real.

La señal de realimentación se compara con la

consigna.

El error resultante es procesado y multiplicado

por una variable llamada ganancia.

El resultado actúa como una nueva orden al

siguiente bucle o al circuito de potencia del
amplificador.

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Bucles de control en servomotores

En un servomotor hay tres tipos de bucles de control: posición, velocidad y par.

Bucle de posición Bucle de velocidad Bucle de par

+- +- +- PWM

Dependiendo del tipo de control utilizado, estos se cierran en el controlador del

servomotor o en el equipo de mando (PLC, CNC, etc.).

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Bucles de control en servomotores
La controladora del servomotor es
capaz de detectar el par, velocidad o
posición mediante la siguiente
tecnología
1 Detección de fuerza o par
La intensidad entregada/recibida por
la controladora es directamente
3 Detección de Posición
2 Detección de Velocidad La controladora detecta la posición
del eje mediante el contaje de los
La controladora detecta la velocidad pulsos de entrada del encoder del
de rotación mediante la detección de servomotor
la frecuencia de pulsos del encoder Se mueve en el ángulo
en función del número
del servomotor.
de pulsos

Controladora
proporcional al par del servomotor por Consigna
lo que la realimentación consiste en la
medida de la intensidad en el motor
mediante el uso de un transformador
interno.

Controladora
Consigna Velocidad de Detector de posición
rotación
(Encoder de realimentación)
Corriente

Consigna
Controladora

Detector de Velocidad
(Encoder de realimentación)

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Principio Rotacional de un Servomotor
Bucle de Par
Cuando el equipo de mando desea
realizar un control de par (ej.
mantener tensión de una bobina de
papel mientras se bobina o par de
apriete de tapones de botellas), el
objetivo del servomotor es mantener
dicha fuerza siempre en el eje,
modificando la velocidad para que
esto ocurra.
Cuanto mayor sea la diferencia entre
la consigna de par que se desea con
respecto al par que ejerce el
servomotor, mayor será la velocidad
de giro del servomotor.
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Consigna: Desde bucle de velocidad (control de velocidad con límite
de par) y/o entrada analógica de par (±10V) o comunicaciones
Realimentación: Transformador de corriente interno
Salida: Actúa sobre los transistores de potencia, es decir,
directamente actúa sobre el servomotor
El control de par es prioritario
Bucle de Par
sobre los controles de posición
y velocidad, es decir, si se fija
un par máximo (por defecto el
300% del par nominal) y para
alcanzar el valor de consigna
dado por el equipo de control
se ha de superar el límite
impuesto, la controladora no
ejecutará la orden de mando y
dará un error
Principio Rotacional de un Servomotor

Bucle de Velocidad
Cuando el equipo de mando desea Consigna: Desde bucle de posición (control de posición con límite de
realizar un control de velocidad (ej. velocidad) y/o entrada analógica de par (±10V) o comunicaciones
CNC) el objetivo del servomotor es
Realimentación: Frecuencia de pulsos del encoder
mantener la velocidad de giro de
forma constante en el eje, aplicando Salida: Actúa sobre el bucle de par.
mayor o menor par ante variaciones
externas en las carga.

Bucle de Velocidad Bucle de Par El control de velocidad es

prioritario sobre el control de
posición, es decir, si se fija una
velocidad máxima y para alcanzar
el valor de consigna dado por el
equipo de control durante un
control de posicionamiento se ha
de superar el límite impuesto, la
controladora no ejecutará la orden
de mando y dará un error

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Principio Rotacional de un Servomotor

Bucle de Posición

Cuando el equipo de mando desea Consigna: Desde equipo de mando, generalmente por
realizar un control de posición (ej. comunicaciones o por trenes de impulsos
inserción de componentes en placas
electrónicas para soldarlos Realimentación: Número de pulsos del encoder o posición del
posteriormente) el objetivo del encoder absoluto
servomotor es alcanzar dicha posición Salida: Actúa sobre el bucle de velocidad que a su vez actúa sobre el
con la máxima precisión posible.. bucle de par.

Bucle de Posición Bucle de Velocidad Bucle de Par

El control de posición es el
último en prioridad de forma
que la controladora no
ejecutará dicha orden si para
ello tiene que superar el límite
de velocidad o de par
configurados

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Tipos de control

Control de Par

En modo control de par, el controlador

del servomotor recibe una consigna
mediante señal analógica Equipo de mando Controlador
(normalmente ±10V CC) o
comunicaciones desde el equipo de
mando.
El bucle de par se cierra en el
controlador del servomotor.
Los bucles de posición y velocidad se
cierran en el equipo de mando.
El equipo de mando es normalmente
muy inteligente y el controlador del
servomotor tiene un bajo nivel de
sofisticación.

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Tipos de control

Control de Par

En modo control de velocidad, el

controlador del servomotor recibe una
consigna mediante señal analógica
Equipo de mando Controlador
(normalmente ±10V CC) o
comunicaciones desde el equipo de
mando.
El controlador del servomotor es
responsable de asegurar que el motor
gira a la velocidad apropiada, para ello
debe aplicar al motor la cantidad de par
necesaria. (Los bucles de velocidad y par
se cierra en el controlador).
El bucle de posición se cierra en el
equipo de mando.
Tanto el equipo de mando como el
controlador del servomotor son de un
nivel de sofisticación medio. Un equipo de
mando típico es un CNC

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Tipos de control

Control de Posición

En modo control de posición, el

controlador del servomotor recibe una
consigna mediante trenes de pulsos o Controlador
comunicaciones desde el equipo de
mando.

Para asegurar la precisión de la posición

del motor el controlador del servomotor
debe controlar la velocidad y par del Equipo
mismo. Los bucles de posición, velocidad de
y par se cierran en el controlador del mando
servomotor.
Realimentación
En el equipo de mando no se cierra
Opcional
ningún bucle pero se le puede realimentar
igualmente para que monitorice y realice
acciones tales como borrado de errores, El equipo de control es normalmente de bajo nivel de sofisticación y el
interrumpir la consigna, etc… controlador del servomotor suele ser muy completo. Un equipo de mando
típico es el PLC

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Velocidad y Par de un servomotor

Par nominal es la máxima cantidad de par que el

motor puede producir en servicio contínuo.

Si el motor está siendo utilizado a una velocidad

superior a la nominal, la cantidad de par en
continuo y de pico disponible cae.

Par de pico es la máxima cantidad de par

que el motor puede suministrar a una
velocidad dada.

Velocidad nominal es la máxima velocidad a la

que el motor puede suministrar su par nominal.

A velocidad nominal o menor, el par de pico

disponible del motor es tres veces el par nominal.

Conceptos de velocidad y Par I

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Velocidad y Par de un servomotor

Velocidad máxima limitada por los componentes mecánicos y por la resolución del encoder

La caída del par de pico resulta de la

limitación de c.c. en el bus de tensión.

El motor está diseñado para trabajar

alrededor de este punto “par nominal a
velocidad nominal”

Zona de par contínuo delimitada por la sobre

temperatura admisible en el motor.

Par de pico limitado por la corriente máxima

admisible por el controlador (driver).

Conceptos de velocidad y Par II

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Velocidad y Par de un servomotor

Sobrecarga

Se produce una sobrecarga cuando se excede el

par nominal del servomotor.

Si bien un servomotor es capaz de aguantar hasta

el 300% de su par nominal, este exceso de par sólo
es admisible durante cortos periodos de tiempo.
Transcurrido ese tiempo, se genera un error de
sobrecarga. El tiempo admisible sin error con
exceso de par se obtiene de las llamadas curvas
de sobrecarga

A mayor porcentaje de
sobrecarga, menor es el tiempo
antes de que salte el error

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Construcción física
Freno
(opcional) Conector Bobinas
potencia y freno
Estator
Brida
Conector
realimentación

Eje

Encoder

Rodamientos
de bolas

Imanes rotor
Rotor

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Elementos móviles
Elementos de transmisión típicos
Husillo de bolas Cremallera & Piñón

Tabla Cremallera

Guía Lineal Piñón

Reductor

Este mecanismo es el más común a

la hora de utilizar un servo motor
Se usa para el mecanismo que
transporta la mayor parte de
dispositivos

Correa dentada Rotación

El uso de la rotación
también tiene multitud
Servo Motor de aplicaciones
Reductora

Alternativa a utilizar cuando la solución

con Husill de Bolas es demasiado costosa
Aplicación donde se solicita
Sin embargo, hay que tener muy en cuenta conexión directa del servo
el incremento de la inercia al utilizar mediante correa dentada y alta
reductora. precisión de rotación

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Aplicaciones más Comunes
Ejemplos de Aplicaciones más comunes
Inserción de Componentes Robots Mesas X-Y-Z Prensas

Máquinas de impresión Equipos médicos Máquinas de coser

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Aplicaciones más Comunes

Maquina Herramienta y CNC

Generalmente, la máquina
herramienta requiere de un control
Se requiere una alta velocidad de rotación y motores de muy avanzado y preciso.
alta inercia con un elevado par.

Además, se requiere de una unidad de control numérico

que maneje con precisión los movimientos de todos los
servomotores.

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Aplicaciones más Comunes

Alimentación y embalaje

Film

Cuchilla/sellador

Cuchilla

Sellado Alimentador
Cinta transportadora lateral

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