Laporan Revisi 1 Bismillah

Simulasi Centrifuge dengan Kontrol PID 2019
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Penganalisaan partikel-partikel larutan seperti darah dapat menentukan jenis

penyakit sehingga dapat memberikan penanganan dan pengobatan yang tepat.
Penganalisaan partikel-partikel dalam suatu larutan menggunakan suatu alat yang
dapat memisahkan partikel satu dengan yang lainnya. Alat yang digunakan adalah
centrifuge merupakan alat yang digunakan untuk memisahkan partikel organel
berdasarkan massa jenisnya melalui proses pengendapan. Dalam prosesnya, centrifuge
menggunakan prinsip rotasi atau perputaran tabung yang berisi larutan agar dapat
dipisahkan berdasarkan massa jenisnya.
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor Listrik DC atau DC
Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan
istilah RPM (Revolutions per minute). Motor Listrik DC tersedia dalam berbagai
ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan
rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V
hingga 24V. Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari
tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut
sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat rotasi
motor DC menjadi lebih cepat.
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi di bidang kontrol PID

(Proportional Integrative Derivative) semakin berkembang, beberapa penelitian tentang
kontrol kecepatan motor telah banyak dilakukan salah satunya adalah “perancangan
mesin sentrifugasi berbasis kontrol PID dengan menggunakan mikrokontroller Atmega
8535 untuk pembuatan virgin coconut oil (VCO) dari santan kelapa”(Ebtian
Apriantoro, 2014). Selain itu, pada penelitian dengan judul “Analisis Penelaan Kontrol
PID pada Simulasi Kendali Kecepatan Putaran Motor DC Berbeban menggunakan
Metode Heuristik” (Fitriansyah, 2013) pada penelitian yang dilakukan dengan metode
heuristik atau penelaan terbukti mampu memberikan kriteria performansi sistem
kendali yang baik dilihat dari perbandingan nilai error steady state yang dihasilkan
pada pengendali tanpa kontroler PID dan dengan menggunakan kontroler PID hanya
0,99%.
Berdasarkan telusur pustaka diatas maka pada mata kuliah elektronika terintegrasi
memiliki tugas project yaitu “Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID( Proportional
Integrative Derivative )”. Pada tugas project mata kuliah elektronika terintegrasi kali
ini, mahasiswa ditugaskan untuk membuat simulasi kontrol percepatan motor
Centrifuge dengan metode kontrol PID. Kontrol PID terdiri dari kontrol Proporsional,
kontrol Integral, dan kontrol Derivatif. Masing-masing kontrol tersebut diatur
sedemikian rupa agar diperoleh kecepatan motor yang stabil dalam putaran centrifuge.
Project ini diharapkan mampu melatih mahasiswa Teknik Elektromedik agar lebih
mengetahui dan lebih berpengalaman dalam bidang elektronika. Untuk lebih
lengkapnya maka akan dijelaskan pada bab berikutnya.
Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 1

1.2 Tujuan
1.2.1 Mahasiswa mampu membuat rangkaian kontrol PID (Proporsional, Integral, dan
Derivatif).
1.2.2 Mahasiswa dapat mengerti jika ingin memperindah outputan maka menggunakan
rangkaian LPF.
1.2.3 Mahasiswa mampu membuat rangkaian kontrol percepatan motor berbasis PID.
1.2.4 Mahasiswa mampu mengatur percepatan motor sesuai low, medium dan high.
1.2.5 Mahasiswa mampu menyambungkan rangkaian dengan Mikrokontroller.
1.3 Batasan Masalah

1.3.1 Menggunakan Arduino
1.3.2 Menggunakan sistem kontrol PID
1.3.3 Menggunakan sensor Photodioda Infrared
1.3.4 Menggunakan kecepatan 97 rpm, 383 rpm dan 603 rpm

BAB II
DASAR TEORI
2.1 Centrifuge
Centrifuge merupakan alat yang digunakan untuk memisahkan organel

berdasarkan massa jenisnya melalui proses pengendapan. Dalam prosesnya, centrifuge
menggunakan prinsip rotasi atau perputaran tabung yang berisi larutan agar dapat
dipisahkan berdasarkan massa jenisnya. Alat ini terdiri dari sebuh rotor atau tempat
untuk meletakkan larutan yang akan dipisahkan. Rotor ini nantinya akan berputar
dengan cepat yang akan mengakibatkan larutan akan terpisah menjadi dua fase.
Semakin cepat perputaran yang dilakukan, semakin banyak pula organel sel yang dapat
diendapkan begitu juga sebaliknya. Pemakaian centrifuge yang paling sering adalah
untuk pemisahan komponen sel darah dari cairannya sehingga cairannya bisa dipakai
untuk pemeriksaan. Prinsip kerja alat ini adalah dengan memanfaatkan gaya sentrifugal
sehingga bahan tesebut dapat terpisah. Alat ini akan berhenti beroperasi ketika
katup/pintu centrifuge terbuka saat bekerja.
Prinsip sentifugasi didasarkan pada pemisahan molekular dari sel atau organel
subseluler. Pemisahan tersebut berdasarkan konsep bahwa partikel yang tersuspensi di
sebuah wadah akan mengendap (bersedimentasi) ke dasar wadah karena adanya gaya
gravitasi. Sehingga laju pengendapan suatu partikel yang tersuspensi tersebut dapat
diatur dengan meningkatkan atau menurunkan pengaruh gravitasional terhadap
partikel. Pengaturan laju pengendapan tersebut dapat dilakukan dengan cara
menempatkan wadah yang berisi suspensi partikel ke mesin sentrifugasi tepatnya pada
bagian rotor yang kemudian akan berputar dengan kecepatan tertentu. Hal tersebut
tergantung pada ukuran dan bobot jenis dari suspense. Teknik ini dapat digunakan
untuk mengisolasi dan mengkarakterisasi molekul biologi dan komponen selular. Hasil
sentrifugasi terbagi menjadi dua, yaitu supermatan dan pelet. Supermatan adalah
substansi hasil sentrifugasi yang memiliki bobot jenis yang lebih rendah. Posisi dari
substansi ini berada pasa lapisan atas dan warnanya lebih jernih. Sementara pelet
adalah substansi hasil sentrifugasi yang memiliki bobot jenis yang lebih tinggi.
Ada beberapa klasifikasi centrifuge menurut jenisnya, antara lain :
a) Centrifuge low speed (Centrifuge yang mempunyai kecepatan maksimum 10.000

Rpm).
Centrifuge sederhana ini kecepatan yang digunakan tidak terlalu besar,
sehingga pada centrifuge ini jarang dilengkapi pendingin.centrifuge sederhana ini
biasanya digunakan untuk memisahkan sampel seperti darah dan urine karena
dengan kecepatan yang tidak terlalu besar sampel-sampel tersebut sudah bisa
dipisahkan.
b) Centrifuge high speed
Mempunyai kecepatan antara 12.000-25.000 Rpm lebih cepat daripada
centrifuge sederhana sehingga dilengkapi dengan pendingin yang menjaga agar
sampel atau larutan yang 6 diputar tidak terpengaruh lebih-lebih pada cairan yang
hanya stabil pada temperatur rendah karena pada centrifuge high speed, suhu dalam
cairan akan naik akibat gesekan.
c) Centrifuge ultra ( kecepatannya mencapai 30.000-120.000 Rpm)
Centrifuge ultra ini kecepatanya sangat tinggi sehingga bagian-bagian
sebuah sel yang kecilpun, misalnya seperti intisel dan ribosom dapat dipisahkan.
Kecepatan dapat ditingkatkan perlahan-lahan dengan sebuah kontaktor. Hal ini
mencegah terjadinya motor hangus dan mencegah aus pada bantalan poros.

Gambar 2.1 Alat Centrifuge
(Sumber : septyasandika.blogspot.com)
2.2 Kontrol PID
Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan

kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja
sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang
perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran
system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan
2.2.1 Kontrol Proporsional
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan

besarnya sinyal kesalahan. Dengan Kp adalah konstanta proporsional. Kp
berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja kontroler. Kontrol proporsional memiliki output yang sebanding atau
proporsional dengan besar sinyal kesalahan (selisih antara nilai yang diinginkan
dengan nilai aktualnya, error). Setiap perubahan pada sinyal input menyebabkan
sistem langsung mengeluarkan sinyal keluar sebesar konstanta pengalinya.
Persamaan kontrol proporsional dirumuskan sebagai :
Dengan Kp merupakan gain proporsional, e adalah error, dan u merupakan nilai

keluaran relatif terhadap waktu (t).
Gambar 2.2 Grafik Kontrol Proporsional
(Sumber : https://putraekapermana.wordpress.com)

Cara kerja kontrol proporsional adalah :
a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise timer).
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
c. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
d. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.
2.2.2 Kontrol Integral
Pengontrol integral berfungsi untuk menghilangkan steady-state error

menjadi nol. Jika sebuah plant tidak mempunyai unsur integrator (1/s),
pengontrol proposional tidak mampu menjamin output sistem akan tepat sesuai
respon yang diinginkan, sehingga dibutuhkan pengontrol integral. Persamaan
kontrol integral dirumuskan sebagai :
Dengan Ki merupakan gain integral, e adalah error, dan u merupakan nilai

keluaran relatif terhadap waktu (t). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur
integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus

dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang
dibentuk oleh kurva kesalahan / error.
Gambar 2.3 Grafik Kontrol Integral
(Sumber : septyasandika.blogspot.com)
Cara kerja pengontrol integral:
a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
b. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
c. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.

d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya

offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
2.2.3 Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak
mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh
kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd. Persamaan kontrol
derivatif dirumuskan sebagai :
Dengan Kd merupakan gain derivatif, e adalah error, dan u merupakan nilai

keluaran relatif terhadap waktu (t)
Gambar 2.4 Grafik Kontrol Derivative

(Sumber : menanamilmu.blogspot.com)
Cara kerja pengontrol derivative:
a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
c. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif
dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
d. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
2.3 Rangkaian Pada Simulation Centifuge dengan Kontrol PID
2.3.1 Rangkaian Penguat Non-Inverting
Rangkaian penguat non-inverting merupakan penguat sinyal dengan

karakteristik dasar sinyal output yang menguatkan memiliki fasa yang sama
dengan sinyal input. Sinyal tegangan input diterapkan langsung ke terminal
input non-inverting yang berarti bahwa gain output penguat menjadi positif.
Rangkaian penguat non-inverting ini dapat digunakan untuk memperkuat sinyal
AC maupun DC dengan output yang tetap sefase dengan sinyal input. Besarnya
penguatan tergantung pada besar tahanan input dan tahanan feedback. Pada
rangkaian penguat non-inverting memiliki kelemahan pada output yaitu,

rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menguatkan sinyal namun tidak
bisa digunakan untuk melemahkan sinyal.
Gambar 2.5 Rangkaian Non-Inverting Amplifier

(Sumber : elektronika-dasar.web.id)
Rumus rangkaian non inverting :

𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = (𝑹𝒊𝒏 + 𝟏) . 𝑽𝒊𝒏
2.3.2 Rangkaian Penguat Inverting
Penguat ini dinamakan penguat inverting karena input diterapkan pada

terminal inverting pada op-amp. Rangkaian penguat inverting merupakan
rangkaian dengan karakterikstik dasar sinyal output memiliki fase yang
berkebalikan dengan fase sinyal input. Dalam rangkaian ini, fungsi pemasangan
resistor feedback dan resistor input adalah untuk mengatur penguatan pada
sinyal outputnya. Pada rangkaian penguat inverting, kondisi output tidak hanya
dapat dikuatkan tetapi juga dapat dilemahkan.
Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier

(Sumber : electrosome.com)
Rumus rangkaian inverting :

𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − . 𝑽𝒊𝒏
𝑹𝒊𝒏
2.3.3 Rangkaian Komparator

Komparator adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi
membandingkan dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih
besar dan mana yang lebih kecil. Sebuah rangkaian komparator akan
membandingkan tegangan yang masuk pada satu saluran input dengan tegangan
pada saluran input lain, yang disebut tegangan referensi. Tegangan output
berupa tegangan high atau low sesuai perbandingan tegangan input dan
tegangan referensi.
Gambar 2.7 Rangkaian Komparator
(Sumber : learningaboutelectronics.com)

Berdasarkan gambar diatas jika:
 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc
 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc
 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya
2.3.4 Rangkaian PWM

PWM (Pulse Width Modulation) secara umum adalah sebuah cara
memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode,
untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. PWM merupakan salah
satu teknik modulasi dengan mengubah lebar pulsa (duty cycle) dengan nilai
amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa merupakan kondisi high
kemudian berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM berbanding
lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty cycle
merupakan representasi dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan
dinyatakan dalam bentuk (%) dengan range 0% sampai 100%.
Rangkaian osilator gelombang segitiga adalah rangkaian yang tidak
mempunyai input. Rangkaian ini berfungsi untuk pembangkit sinyal segitiga
dan kotak. Output dari rangkaian osilator gelombang kotak segitiga adalah
gelombang segitiga dan gelombang kotak. Pembentukan gelombang kotak
dipengaruhi oleh IC pertama yang mirip dengan rangkaian komparator yaitu
rangkaian smitch trigger sedangkan gelombang segitiga karena dari IC ke dua
merupakan rangkaian integrator.
C1
-12
-12
U1
U2
4
5
LM741
4
5
2 - R LM741
6 2 -
3 + 6
3 +
7
1
7
1
+12
+12
R2
R1
Gambar 2.8 Rangkaian Osilator

(Sumber :Buku Panduan Petunjuk Praktikum ELNIKA Terintegrasi )
Rumus Rangkaian Osilator:
𝑹𝟏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑽𝒔. 𝑹𝟐
2.3.5 Rangkaian Summing
Summing amplifier adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk

menjumlahkan dua buah atau lebih tegangan listrik. Rangkaian summing
amplifier pada dasarnya sama dengan operational amplifier lainnya, hanya
berbeda pada pengaturan tahanan input. Jika ditulisakan dalam sebuah
persamaan, maka summing amplifier dapat didefinisikan sebagai Vout =
Vin1+Vin2+Vin3+…+Vn. Apabila hanya menggunakan satu buah jalur input,
maka nilai tegangan output akan sama dengan nilai tegangan input. Dan
semakin banyak jalur input, maka nilai penguatan juga semakin besar. Maka
dari itu summing amplifier memiliki tegangan keluaran berkebalikan dengan
tegangan masukan akibat penggunaan dasar rangkaian inverting. Tegangan
input seolah-olah dijumlahkan, padahal sebenarnya hanya memanfaatkan
hubungan paralel antar tahanan input.

Gambar 2.9 Rangkaian Summing

(Sumber :belajarelektronika.com)
Rumus rangkaian summing :
𝑹𝒇 𝑹𝒇 𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − ((𝑹𝟏 . 𝑽𝟏) + (𝑹𝟐 . 𝑽𝟐) + (𝑹𝒏 . 𝑽𝒏))
2.3.6 Rangkaian Difference
Difference amplifier adalah selisih tegangan input. Besar hambatan

resistor mempengaruhi output pada rangkaian difference amplifier. Semakin
besar hambatan pada input maka output pada rangkaian semakin kecil. Ketika
hambatan input kecil maka output pada rangkaian semakin besar. Penguatan
difference amplifier merupakan selisih antara nilai penguatan non inverting
amplifier dengan inverting amplifier.
Gambar 2.10 Rangkaian Difference

( Sumber :lang8088.blogspot.co.id )
Rumus rangkaian difference :
a. Apabila R1 ≠ R3 dan R2 ≠ R4
𝑹𝟏+𝑹𝟐 𝑹𝟒 𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = (𝑹𝟑+𝑹𝟒) 𝑹𝟏 . 𝑽𝒃 − 𝑹𝟏 . 𝑽𝒂
b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :
𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑹𝟏 (𝑽𝒃 − 𝑽𝒂)
2.3.7 Rangkaian Integrator
Rangkaian integrator adalah adalah rangkaian penguat operasional yang

melakukan operasi matematika yaitu integrasi, dimana rangkaian integrator
akan menghasilkan output yang menanggapi perubahan tegangan input dari
waktu ke waktu, integrator akan menghasilkan tegangan output yang sebanding
dengan integral dari tegangan input. Besar sinyal ouput ditentukan oleh
lamanya waktu tegangan pada input yang dipengaruhi oleh kapasitor.
Rangkaian integrator merupakan rangkaian penguat inverting yang

menggunakan kapasitor untuk menggantikan komponen tegangan feedback,

dengan hasil gelombang segitiga dari gelombang persegi. Apabila fin < fc
maka rangkaian bertindak sebagai inverting amplifier, dan jika fin > fc maka
rangkaian bertindak sebagai integrator.
Gambar 2.11 Rangkaian Integrator

(Sumber : basukidwiputranto.blogspot.co.id)
Rumus rangkaian integrator :
𝟏
Vout=[− 𝑹𝟏.𝑪 ∫ 𝑽𝒊𝒅𝒕]
2.3.8 Rangkaian Differensiator

Penggunaan rangkaian differensiator digunakan untuk menghasilkan
output sinyal persegi dari input sinyal segitiga. Pada rangkaian differensiator
terdapat penambahan tahanan dan kapasitor yang fungsinya untuk menfilter
sinyal masukan. Dengan adanya kapasitor, maka ada batasan input (frekuensi
cut off) dari frekuensi yang masuk. Apabila fin < fc maka rangkaian bertindak
sebagai differensiator, dan jika fin > fc maka rangkaian mendekati inverting
amplifier.
Gambar 2.12 Rangkaian Differensiator

(Sumber : elektronika-dasar.web.id)
Rumus rangkaian differensiator :

𝒅𝑽𝒊𝒏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = −𝑹𝒇 𝑪 𝒅𝒕
2.3.9 Rangkaian Low Pass Filter Pasif
Low pass filter adalah rangkaian yang dapat dirancang untuk

memodifikasi, semua frekuensi tinggi yang tidak diinginkan dari sinyal listrik
dan menerima atau hanya melewatkan sinyal yang diinginkan oleh perancang
sirkuit. Dengan kata lain rangkaian ini "mem-filter" sinyal yang tidak
diinginkan dan filter ideal akan memisahkan dan melewati sinyal input
sinusoidal berdasarkan frekuensi yang ada. Pada aplikasi frekuensi rendah
(sampai 100 kHz), filter pasif dibangun menggunakan jaringan RC (Resistor-
Capacitor) sederhana.
Low pass filter hanya memungkinkan sinyal frekuensi rendah dari 0Hz ke
frekuensi cut-off, ƒc titik ke pass saat melemahkan yang lebih tinggi. Filter

pasif orde 1 (satu) yang sederhana dapat dilakukan dengan menghubungkan

satu resistor dan satu kapasitor secara seri melintasi sinyal input, (Vin) dengan
output filter, (Vout) yang diambil dari perimpangan kedua komponen.
Gambar 2.13 Rangkaian Low Pass Filter Pasif

(Sumber : tespenku.com )
Rumus frekuensi cut-off rangkaian low-pass filter pasif :

𝟏
𝒇𝒄 = 𝟐𝝅𝑹𝑪
2.3.10 Rangkaian Frekuensi to Voltage ( FTV )
Fungsi dari FTV adalah untuk mengubah frekuensi menjadi tegangan

(voltage). LM2917 merupakan chip IC yang di desain khusus sebagai
Frequency to Voltage Converter atau mengubah frekuensi menjadi tegangan.
Dalam penggunaanya untuk aplikasi Frequency to Voltage Converter IC
LM2917 memerlukan sedikit komponen eksternal. Seperti kapasitor dan
resistor yang sudah harus diperhitungkan. Kelebihan dari Frequency to
Voltage Converter LM2917 ini adalah mampu memberikan output 0 volt
seketika pada waktu frekuensi berubah 0 Hz.
Rumus FTV :
Fin x VCC x R1 x C1
Kemudian single chip Frequency to Voltage Converter LM2917 ini

hanya membutuhkan konfigurasi RC saja dalam doubling frequency. Dan
memiliki zener regulator internal untuk menghasilkan akurasi dan stabilitas
dalam proses konversi frekuensi ke tegangan.
2.4 Komponen Yang Digunakan Pada Simulation Centifuge dengan Kontrol PID
Adapun komponen – komponen yang digunakan diantaranya :

2.4.1 Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang memang didesain memiliki dua
kutup yang nantinya dapat digunakan untuk menahan arus listrik apabila di aliri
tegangan listrik antara kedua kutub tersebut. Resistor biasanya banyak digunakan
sebagai bagian dari sirkuit elektronik. Tak cuma itu, komponen yang satu ini
juga yang paling sering digunakan di antara komponen lainnya. Resistor adalah
komponenyang terbuat dari bahan isolator yang didalamnya mengandung nilai
tertentu sesuai dengan nilai hambatan yang diinginkan. Berdasarkan hukum
Ohm, nilai teganganterhadap resistansi berbanding dengan arus yang mengalir.

𝑉
V = IR  I = 𝑅
Bentuk dari resistor sendiri saat ini ada bermacam-macam. Yang paling
umum dan sering di temukan di pasaran adalah berbentuk bulat panjang dan
terdapat beberapa lingkaran warna pada body resistor. Ada 4 lingkaran yang ada
pada body resistor. Lingkaran warna tersebut berfungsi untuk menunjukan nilai
hambatan dari resistor.
Gambar 2.14 Bentuk Resistor

(Sumber : instructables.com)
Karakteristik utama resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang
dapat dihantarkan. Sementara itu, karakteristik lainnya adalah koefisien suhu,
dan induktansi. Resistor juga dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan
papan sirkuit, bahkan bisa juga menggunakan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak
kaki resistor tergantung pada desain sirkuit itu sendiri, daya resistor yang
dihasilkan juga harus sesuai dengan kebutuhan agar rangkaian tidak terbakar.
2.4.2 Multitune
Nilai hambatan Multitune dapat diubah – ubah dengan cara memutar atau
mentrim. Nilai multitune tidak bisa diubah secara langsung, tetapi dibutuhkan
suatu alat bantu misalnya obeng untuk memutar poros yang membentuk seperti
mata baut secara fungsional. Multiturn merupakan jenis resistor yang tergolong
dalam kategori variabel resitor.
Gambar 2.15 Bentuk Multiturn

(Sumber : alibaba.com)
2.4.3 Dioda Zener
Dioda Zener (Zener Diode) adalah Komponen Elektronika yang terbuat dari
Semikonduktor dan merupakan jenis Dioda yang dirancang khusus untuk dapat
beroperasi di rangkaian Reverse Bias (Bias Balik). Pada saat dipasangkan pada
Rangkaian Forward Bias (Bias Maju), Dioda Zener akan memiliki karakteristik
dan fungsi sebagaimana Dioda Normal pada umumnya Dioda Zener biasanya
diaplikasikan pada Voltage Regulator (Pengatur Tegangan) dan Over Voltage
Protection (Perlindungan terhadap kelebihan Tegangan). Fungsi Dioda Zener
dalam rangkaian-rangkaian tersebut adalah untuk menstabilkan arus dan
tegangan.
Gambar 2.16 Bentuk dan Simbol Dioda Zener

(Sumber : belajarelektronika.net )

2.4.4 Kapasitor
Kapasitor atau kondensator adalah alat (komponen) listrik yang dibuat

sedemikian rupa sehingga mampu menyimpan muatan listrik untuk sementara
waktu. Pada prinsipnya sebuah kapasitor terdiri atas dua konduktor (lempeng
logam) yang dipisahkan oleh bahan penyekat (isolator). Isolator penyekat ini
sering disebut bahan(zat) dielektrik. Zat dielektrik yang digunakan untuk
menyekat kedua penghantar dapat digunakan untuk membedakan
jenis kapasitor, beberapa kapasitor menggunakan bahan dielektrik berupa kertas,
mika, plastik, cairan dan lain sebagainya. Kegunaan kapasitor dalam berbagai
rangkaian listrik adalah untuk mencegah loncatan bunga api listrik pada
rangkaian yang mengandung kumparan, bila tiba-tiba arus listrik diputuskan dan
dinyalakan, menyimpan muatan atau energi listrik dalam rangkaian elektronik,
sebagai filter dalam catu daya (power supplay) dan lain sebagainya.
Macam – Macam Kapasitor atau Kondensator :

 Kondensator tetap
Kondensator yang nilainya konstan dan tidak dapat diubah-ubah.a.
A. Kondensator keramik dan poliester
Kapasitor ini dalam pemasangan boleh dibolak-balik karena
tidak memiliki polaritas. Mempunyai kapasitas mulai dari beberapa
piko farad sampai dengan ratusan kilo farad dengan tegangan kerja
25V sampai 100V,tapi ada juga yang sampai ribuan volt.
Gambar 2.17 Kapasitor Keramik

(Sumber : http://duniaelektonika.blogspot.com )
B. Kondensator elektrolit (elco)
Kondensator yang mempunyai dua kutub kaki berpolaritas
positif dan negatif, ditandai oleh kaki yang panjang positif sedangkan
yang pendek negatif atau dekat tanda minus(-) adalah kaki negatif.
Nilai kapasitasnya dar i0,47µf (mikro farad) sampai ribuan mikrofarad
dengan voltase kerja dari beberapa volt hingga ribuan volt.
Gambar 2.18 Kondensator Elektrolit ( elco )

(Sumber : https://panduanteknisi.com)

2.4.5 Photodioda
Bentuk dari photodioda sama dengan LED namun fungsinya berbeda.

Photodioda digunakan sebagai sensor cahaya, bila photodioda menerima banyak
cahaya maka hambatannya akan bertambah.
Gambar 2.19 Bentuk Photodioda

(Sumber : electronicspro.com )
2.4.6 Infrared
Infra red (IR) detektor atau sensor infra merah adalah komponen elektronika
yang dapat mengidentifikasi cahaya infra merah (infra red, IR). Sistem sensor
infra merah pada dasarnya menggunakan infra merah sebagai media untuk
komunikasi data antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika sinar
infra merah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan
sinar infra merah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima. Keuntungan atau
manfaat dari sistem ini dalam penerapannya antara lain sebagai pengendali jarak
jauh, alarm keamanan, otomatisasi pada sistem. Pemancar pada sistem ini tediri
atas sebuah LED infra merah yang dilengkapi dengan rangkaian yang mampu
membangkitkan data untuk dikirimkan melalui sinar infra merah, sedangkan
pada bagian penerima biasanya terdapat foto transistor, fotodioda, atau
inframerah modul yang berfungsi untuk menerima sinar inframerah yang
dikirimkan oleh pemancar.
Gambar 2.20 Bentuk LED Infrared

(Sumber : www.norwegiancreations.com )
2.4.7 IC ( Integrated Circuit )

Integrated circuit (IC) adalah komponen elektronika aktif yang terdiri
dari gabungan ratusan, ribuan bahkan jutaan transistor, dioda, resistor dan
capasitor yang diintegrasikan menjadi suatu komponen elektronika dalam sebuah
kemasan kecil. Bahan utama yang membentuk sebuah integrated circuit (IC)
adalah bahan semikonduktor.
Adapun IC yang dipakai dalam rangkaian ini adalah :
 IC LM741
LM741 adalah salah satu IC ( Integrated Circuit ) Op-Amp
(Operational Amplifier ) yang memiliki 8 pin. IC Op-Amp ini
terdapat 2 jenis bentuk, yaitu tabung (lingkaran) dan kotak (persegi),
tetapi yang umum adalah yang berbentuk persegi. Op-Amp banyak
digunakan dalam sistem analog komputer, penguat video / gambar,

penguat audio, osilator, detector. Supply maksimum untuk IC ini

adalah 15 volt.
Gambar 2.21 Bentuk dan Susunan Kaki LM741

(Sumber : theengineeringprojects.com )
Berikut ini adalah karakteristik dari IC LM 741

PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
TA = 25°C 1 5 mV
Input offset voltage RS ≤ 10 kΩ
T
AMIN ≤ TA ≤ TAMAX 6 mV
Input offset voltage
adjustment range TA = 25°C, VS = ±20 V ±15 mV
TA = 25°C 20 200
Input offset current nA
T
AMIN ≤ TA ≤ TAMAX 85 500
TA = 25°C 80 500 nA
Input bias current
T
AMIN ≤ TA ≤ TAMAX 1.5 μA
Input resistance TA = 25°C, VS = ±20 V 0.3 2 MΩ
Input voltage range T

AMIN ≤ TA ≤ TAMAX ±12 ±13 V
TA = 25°C 50 200
VS = ±15 V, VO = ±10 V, RL
Large signal voltage gain ≥2 V/mV
kΩ T
AMIN ≤ TA ≤ TAMAX 25
RL ≥ 10 Kω ±12 ±14
Output voltage swing VS = ±15 V V
RL ≥ 2 Kω ±10 ±13
Output short circuit current TA = 25°C 25 mA
Common-mode rejection ratio RS ≤ 10 Ω, VCM = ±12 V, TAMIN ≤ TA ≤ TAMAX 80 95 dB
VS = ±20 V to VS = ±5 V, RS ≤ 10 Ω, TAMIN ≤ TA ≤
Supply voltage rejection ratio TAMAX 86 96 dB
Transient Rise time 0.3 μs
TA = 25°C, unity gain
response Overshoot 5%
Slew rate TA = 25°C, unity gain 0.5 V/μs

Supply current TA = 25°C 1.7 2.8 mA
TA = 25°C 50 85
T
Power consumption VS = ±15 V A = TAMIN 60 100 mW
T
A = TAMAX 45 75
 LM 2917
IC LM2917 merupakan IC yang di desain khusus sebagai
Frequency to Voltage Converter atau pengubah Frekuensi menjadi
Tegangan. Kelebihan dari single chip Frequency to Voltage Converter
LM2917 ini adalah mampu memberikan output o volt seketika pada
waktu frekuensi berubah 0 Hz.
Gambar 2.22 Bentuk LM 2917

Berikut ini adalah karakteristik dari IC LM 2917
2.4.8 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah
energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor Listrik DC
atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya
dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute). Motor Listrik DC tersedia
dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC
memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan
tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V.

Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari

tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC
tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan
membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat
Gambar 2.23 Simbol dan Bentuk Motor DC

(Sumber : teknikelektronika.com )
2.4.9 Arduino Nano
Gambar 2.24 Arduino Nano

Karakteristik Arduino Nano :
- Chip mikrokontroller ATmega328P
- Tegangan operasi 5V
- V input (yang
7V - 12V
direkomendasikan)
14 buah, 6 diantaranya
- Digital I/O pin
menyediakan PWM
- Analog Input pin 6 buah
- Arus DC per pin I/O 40 mA
32 KB, 0.5 KB telah
- Memori Flash digunakan untuk
bootloader

BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Desain Project
Gambar 3.1 Peletakan Piringan pada Motor DC
Dari gambar 3.1 adalah desain peletakkan piringan pada motor DC yang
digunakan pada project simulasi centrifuge dengan kontrol PID. Motor yang
digunakan adalah jenis motor tape dengan spesifikasi tegangan 0-12 VDC. Piringan
yang digunakan terbuat dari cover alat kosmetik bekas yang berbahan plastic tebal
yang diberi lubang pada bagian pinggirnya agar infrared dan photodioda dapat
saturasi. Ujung motor DC diletakkan tepat pada tengah piringan agar perputaran
dapat konstan.
Gambar 3.2 Desain Piringan Tampak Atas

Dari gambar 3.2 adalah desain piringan tampak atas. Pada project ini
menggunakan piringan yang terbuat dari triplek yang dipotong membentuk
lingkaran dengan diameter 6 cm. Pada bagian tengah triplek diberi lubang untuk
memudahkan pemasangan piringan pada motor DC. Pada bagian pinggir triplek
diberi lubang dengan diameter terluar 1,5 cm agar infrared dan photodioda dapat
saturasi.
Gambar 3.3 Desain Project tampak 3D

Dari gambar 3.3 adalah desain project tampak 3D. Pada papan kayu digunakan
untuk meletakkan semua rangkaian beserta motor DC yang dibutuhkan untuk
jalannya rangkaian project.

Gambar 3.4 Desain Project tampak atas

Dari gambar 3.4 adalah desain project tampak atas. Dari gambar dapat terlihat
bahwa pada project ini menggunakan dua buah power supply. Di sudut papan kayu
terdapat motor DC yang telah diberi piringan beserta sensor infrared dan
photodioda. Dan terdapat tempat untuk seluruh blok rangkaian simulasi centrifuge
dengan kontrol PID.
3.2 Blok Diagram
Gambar 3.5 Blok Diagram Keseluruhan

Pada blok diagram diatas terdapat 3 set point. 3 set point ini digunakan
sebagai rpm yang diatur untuk perputaran motor nantinya. Kemudian dari set point
akan dimasukkan ke rangkaian difference, masukan dari rangkaian difference tidak
hanya set point saja, melainkan juga dari output motor yang telah dikonversi
menjadi tegangan. Sehingga keluaran rangkaian difference berupa selisih tegangan
antara sensor dan set point. Output rangkaian difference masuk ke masing-masing
masukan PID yang kemudian akan diolah oleh masing-masing rangkaian sesuai
fungsinya. Keluaran PID harus dimasukkan kedalam rangkaian summing untuk
menjumlahkan semua output tegangan. Keluaran summing akan di masukkan
kedalam PWM untuk dibandingkan dengan gelombang segitiga dari osilator
gelombang segitiga. Sehingga keluaran PWM berupa sinyal dengan perbandingan
T(on) dan T(off) yang berbeda beda. Oleh driver motor sinyal ini diterjemahkan
menjadi sinyal high-medium-low yang akan menentukan kecepatan motor. Output
yang dilihat tidak hanya kecepatan pada piringan namun juga dilihat kestabilan
kecepatan motor dengan melihat grafik rpmnya menngunakan PC.

3.3 Rangkaian dan Penjelasan

3.3.1 Power Supply
D2
U1 D1 R1
2 LED RESISTOR
- + 1 3 1 Q1
GND
IN OUT TIP3055 J3 0
+ C1 + C2 3 1
2200 LM7805 220 2
2
C3 +5V
DIODE BRIDGE 1 2 104
D3
0 1N4007 0 0 0
U2 2 D4 R2
1 Q2 LED RESISTOR 0
2 3
GND
IN OUT 3 TIP2955 J4
1
LM7905 2
C4 C5
1
J1 +
2200 2 1
+
220 C6 -5V J6
5 104
4 D5 1
3 1N4007 2
2 0 0 0 0 3
1 D7 4
5
U3
TRAFO 2 0
0 1 3 1 Q3 GND
GND
- + IN OUT TIP3055
+ C7 + C8 3
2200 LM7812 220
D6 R3
2
LED RESISTOR
1 2 J7 0
DIODE BRIDGE 1
D8 2
0 1N4007 0 0
C9 +12V
104
0 D9 R4
LED RESISTOR
0
U4 2 J8
1 Q4 1
2 3 2
GND
IN OUT 3 TIP2955
-12V
LM7912
C10 C11 C12
1
+ +
2200 2 1 220 104
0
D10
1N4007
0 0 0
Gambar 3.6 Skematik Power Supply

Fungsi : Memberikan sumber tegangan ke seluruh rangkaian.
Cara Kerja : Pada rangkaian power supply ini, tegangan AC 220 V

akan di step down menjadi tegangan AC 12 V dan AC 18
V, yang nantinya akan di searahkan secara penuh oleh 2
dioda bridge. Fungsi dari dioda bridge adalah mengubah
arus AC menjadi arus DC. Pada setiap dioda bridge
terdapat 2 outputan, yaitu positif dan negatif dimana
outputan positif akan masuk melalui IC 7805 dan IC
7812 sedangkan outputan negatifnya akan masuk melalui
IC 7905 dan 7912. Fungsi IC regulator sebagai pembatas
tegangan yang kita beri +5v, -5v, +12v dan -12v. Pada
ground dari setiap IC regulator di pasang dioda yang
berfungsi sebagai peningkat tegangan. Setelah itu kaki
outputan dari setiap IC regulator di hubungkan ke basis
dari setiap transistor (TIP 3055 dan 2955) yang berfungsi
sebagai penguat arus akan mempengaruhi outputan
nantinya sesuai dengan spesifikasi dari IC regulatornya.
Dan fungsi dari setiap kapasitor yang di gunakan adalah
sebagai pemfilteran outputan agar outputannya lebih
halus nantinya dan tidak ada noise. Selain itu juga
terdapat LED sebagai indikator dari setiap keluaran
power supply dan juga resistor sebagai pelindung dari
LEDnya agar tidak cepat rusak, maka digunakan resistor
1k untuk setiap output.
3.3.2 Rangkaian Selektor (pembagian tegangan)

+12V +12V +12V +12V J1
1
2
R5
R6 1K R4
1K 1K CON2
R1 R2 R3
10K 10K 10K

D3 D2 D1
3.7V 3.7V 3.7V
J3 J4 J5
1 1 1
2 2 2
0.4 V 0.8 V 1.2 V
Gambar 3.7 Skematik Pembagian Tegangan

Fungsi : Rangkaian pembagi tegangan disini difungsikan sebagai

Vset yang berguna untuk mengatur rpm(rotations per
minutes) yang kita inginkan pada simulasi centrifuge.
Cara Kerja : Input Vset diberi tegangan sebesar 12V kemudian

diteruskan ke multitune untuk dibagi tegangan sesuai
dengan putaran multitune tersebut. Dioda Zener tersebut
berfungsi untuk menjaga agar output Vset tetap stabil,
karena output dari multitune tidak selalu stabil. Pemilihan
nilai dioda zener ditentukan dari Vset atau besar rpm
yang diinginkan, semakin besar jumlah rpmnya maka
dioda zener yang digunakanpun semakin besar. Masing-
masing output Vset diatur sehingga mengeluarkan output
78rpm, 383rpm, dan 603rpm.
Perhitungan Output Pembagian Tegangan :

𝑅𝑔𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(97𝑟𝑝𝑚) = 𝑉𝑖𝑛
𝑅𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
3,60𝐾
= × 12
3,60𝐾 + 1𝐾
= 9,4𝑉
2𝐾
= 12
2𝐾 + 1𝐾
= 8𝑉
0𝐾
= 12
0𝐾 + 1𝐾
= 0𝑉
3.3.3 Rangkaian Difference Amplifier

R1
1k
-12
J1
R2 U1
2 J2
4
5
1 LM741
2 - 1
SENSOR 6 2
1k 3 + 3
R3
J3
2 OUTPUT
7
1
1 J7
1k +12
VREF 1
R4 2
1k 3
+12 -12
CON3
0
0
Gambar 3.8 Skematik Difference Amplifier

Fungsi : Mencari nilai selisih antara masukan non-inverting dan
inverting.
Cara kerja : Kedua tegangan input tersebut merupakan nilai dari sensor
infrared-photodiode yang telah dikuatkan menggunakan
double-inverting amplifier (hasil berupa tegangan) dan nilai
dari tegangan setting yang telah diatur melalui pembagian
tegangan yang telah dibuat (hasil berupa tegangan). Hasil atau
output dari difference amplifier ini berupa nilai
error(tegangan).
Perhitungan Output Difference Amplifier :

𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(97𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (0,75 𝑉 − 0,75𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 0,3𝑉
1𝐾
= 0,3𝑉
𝑅𝑓
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (2,48 𝑉 − 3,38 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 0,9 𝑉
1𝐾
= 0,9 𝑉
𝑅𝑓
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (5,19 𝑉 − 2,61 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 2,58𝑉
1𝐾
= 2,58 𝑉
3.3.4 Rangkaian PID

3.3.4.1 Rangkaian Proporsional
R13
J11
1
POT 2
3
U7
J3 CON3
4
5
R19
LM741
1 2 - J10
2 6
3 + 1
RESISTOR 2
INPUT
R20
7
1
OUT
RESISTOR
Gambar 3.9 Skematik Proporsional
Fungsi : Menguatkan tegangan input sehingga mempercepat untuk

mencapai Vset.
Cara Kerja : Rangkaian kontrol proporsional diatas sama halnya dengan

rangkaian penguat biasanya, yaitu dengan besaran nilai
resistor yag terdapat pada rangkaianlah yang akan
mempengaruhi besaran nilai penguatannya. Di dalam
rangkaian ini digunakan variabel resistor (potensiometer)
pada Rf agar penguatan di rangkaian ini dapat di ubah – ubah.
Perhitungan Proporsional :
13.1𝐾
 VP 78rpm =− (0,3𝑉 )
1𝐾
13.1𝐾
=− (0,3𝑉)
1𝐾
= −3,93𝑉
13.1𝐾
 VP 383rpm =− (0,9𝑉 )
1𝐾
13.1𝐾
=− (0,9𝑉)
1𝐾
= −11.79

13.1𝐾
 VP 603rpm =− (2,58𝑉 )
1𝐾
13.1𝐾
=− (2,58𝑉)
1𝐾
= −33.8𝑉
Data tersebut diperoleh karena diambil dari nilai eror dari hasil
pengukuran, maka didapatkan hasil Vp seperti di atas. Namun, pada
pengukuran, hasil Vp pun tidak mencapai perhitungan karena memang
tegangan supply yang digunakan adalah 12 volt.
3.3.4.2 Rangkaian Integral (Integrator)

R2
R1
1K 10k
C1
J6
0,1uF
1
2 -12V
VERR
U1 J5
J4
4
5
3 R3 1
LM741
2 2 - 2
1 6
3 +
1K OUPUT I
ENABLE R4
1K
7
1
+12V
Gambar 3.10 Skematik Integral (Integrator)
Fungsi : Rangkaian pengontrol Integral (I) merupakan salah satu

fungsi dari sebuah rangkaian penguat yang menghasilkan
respon sistem dengan memiliki kesalahan nol (Error Steady
State = 0), rangkaian ini juga berfungsi untuk menjaga suhu
ketika mencapai V set (mempercepat osilasinya).
Cara Kerja :Rangkaian integrator ini terdiri dari kapasitor dan resistor
yang dihubungkan, dengan pemberian signal pulsa pada input
Perhitungan Integrator:
1 1
 T= 𝑓 T1= 2 𝑇
1 1
= 200
= . 5. 10−3
2
= 5.10-3= 25.10-4
1
Vout = − 𝑅𝑖𝑛 . 𝐶 ∫ 𝑉𝑖 𝑑𝑡
1
=− . 0.1. 10−6 . ∫ 0 (25. 10−4 − 0 )
1𝐾
=0V
1
 F Cut Off = 2𝜋𝑅𝐶
1
= 2𝑥3,14𝑥19𝑥103 𝑥10−5
10−2
= 119,32 Hz
= 0,84 Hz
3.3.4.3 Rangkaian Derivatif(Diferensiator)

J19
1
2
3
- 12 V
R3
VCC
POT/SM
U3
4
5
J8 C2 R6
LM741 J9
2 2 -
1 6 1
3 + 2
1 uf 1K
INPUT
R14 OUTPUT
7
1
R
+ 12 V
Gambar 3.11 Skematik Derivatif (Diferensiator)
Fungsi : Berfungsi untuk merubah input dari segitia ke kotak.
Cara kerja :
a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika

tidak ada perubahan pada masukannya (berupa
perubahan sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka
keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada
nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
Perhitugan Derivatif :
 T= 1/f T1= 1/4 .T
= 1/200 = 1/4 . 5.10-3
= 5.10-3 = 125.10-5
 Vout = -Rf.C. dVi/dt
= -5k. 0.1.10-6 (V1-V0) / (t1-t0)
= -5k. 0.1.10-6 (0 – 0) / (125.10-5 – 0)
= -1.10-3 (0)
= 0V
1
1
= 2𝑥3,14𝑥156𝑥102 𝑥10−5
100
= 97,968 Hz
= 1,02 Hz
3.3.5 Rangkaian Summing PID
R4 J5
1
2
10K 3
CON3
J1 U1
4
5
2 R1
UA741 J4
1 2 -
6 1
3 + 2
INPUT P 10K
J2 R2 OUTPUT
7
1
2
1
R5
10K 10K
INPUT I
R3
J3
2
1
10K
INPUT D
Gambar 3.12 Skematik Rangkaian summing PID
Fungsi : Berfungsi sebagai rangkaian penjumlah yang terdiri dari dua

atau lebih input.
Cara Kerja : Tegangan output adalah (R gain / R input) x tegangan input.

Summing inverting memiliki nilai tahanan input yang sama di
masing-masing jalur input. Tahanan penguatan yang dimiliki,
nilainya juga sama dengan tahanan input. Apabila hanya
menggunakan satu buah jalur input, maka nilai tegangan
output akan sama dengan nilai tegangan input.
Perhitungan Summing :
𝑅𝑓 𝑉1 𝑉2 𝑉3
 Vout = − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑅1 + 𝑅2 + )
𝑅3
1𝑘 0𝑉 0𝑉 0𝑉
= − 1𝑘 . (1𝑘 + 1𝐾 + )
1𝐾
= 0V
3.3.6 Rangkaian Osilator Gelombang Segitiga

-12
-12 0.1uF
U1
LM741 U2
4
5
LM741 +12
4
5
2 - R5
6 2 - J1
3 + 6
3 + 1
75K 2
J6
R6 CON2
7
1
1
7
1
12K 2
+12 3
+12 CON3
R7 R8
-12
1K 1K
Gambar 3.13 Skematik Rangkaian Osilator

Fungsi : Berfungsi sebagai pembangkit sinyal dimana kita bisa
menentukan Vp-p dan frekuensi yang kita inginkan.
Cara kerja : Oscilator itu dapat menghasilkan keluaran

gelombang sinusoidal yang inputnya merupakan suatu
sinyal yang kecil kemudian diperkuat oleh komponen
aktif sehingga sinyal ini merupakan sinyal keluaran
yang nanti digunakan, sebagian dari sinyal ini
kemudian diumpan balikkan ke input sehingga sinyal
akan terus kontinu dan dapat menghasilkan keluaran
gelombang sinusoidal yang dikehendaki.
Perhitungan osilator :
 Frekuensi Osilasi
1 𝑅6
fo = 4 . 𝑅2. 𝐶. (𝑅7+𝑅8)
1 12𝑘
= 4 . 75𝐾. 0.1. 10−6 . ( 2𝑘 )
= 33,33 . (6)
= 199,8 Hz
 Vout Segitiga :
𝑅7+𝑅8
Vout = Vs. ( )
𝑅6
2𝐾
= 24 . (12𝐾)
= 4 Vp-p

Rangkaian PWM
3.3.6.1 Rangkaian Summing PWM

R4
10K
U1
J3
4
5
J2 R1 J1
UA741
2 - 1
1 6 1 2
2 3 + 2 3
10K
R6
CON2 CON2 CON3
7
1
10K
R5
10K
Gambar 3.14 Skematik Rangkaian Summing PWM
Fungsi : Berfungsi sebagai rangkaian penjumlah yang terdiri dari dua

atau lebih input.
Cara Kerja : Tegangan output adalah (R gain / R input) x tegangan input.

Summing inverting memiliki nilai tahanan input yang sama
di masing-masing jalur input. Tahanan penguatan yang
dimiliki, nilainya juga sama dengan tahanan input. Apabila
hanya menggunakan satu buah jalur input, maka nilai
tegangan output akan sama dengan nilai tegangan input.
Perhitungan Output Summing PWM:

𝑅𝑓 𝑉1 𝑅2 𝑉3
 𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑅1 + 𝑅2 + 𝑅3 )
1𝐾 0𝑉 0𝑉 0𝑉
= − .( + + )
1𝐾 1𝐾 1𝐾 1𝐾
=0V
3.3.6.2 Rangkaian Komparator

R1
POT J3
- -
1
2
3
U1 +
J4 CON3
4
5
2 UA741
1 2 - J2
6 1
3 + 2
SUMMING
OUT PWM
7
1
J1
2 +
1
PID
Gambar 3.15 Skematik Rangkaian Komparator

Fungsi : Berfungsi sebagai pegatur nilai T.ON dan T.OFF
pada rangkaian ini yang diaplikasikan pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian PWM (Pulse Width Modulation) terdiri
dari rangkaian summing dan rangkaian komparator,
dimana input dari rangkaian summing amplifier adalah
dari rangkaian osilator yang sudah dijelaskan diatas.
Selain mendapat input dari osilator rangkaian summing
ini mendapat input DC yang berasal dari pembagian
tegangan dengan fungsi sebagai referensi. Kemudian
dilanjutkan ke rangkaian komparator yang berfungsi

sebagai pembanding antara outputan summing dan

outputan PID.
3.3.7 Rangkaian Driver
J5 J3
2 1
1 2
PWM +12V
R1
RESISTOR
U1
1 PS2501 4 J4
1
2 2
CON2
3
J2
2 Q1
1 BD135-16/PLP
GND
Gambar 3.16 Skematik Rangkaian Driver

Fungsi : Berfungsi sebagai pengatur tegangan yang masuk
melalui T.ON dan T.OFF pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian driver menggunakan IC PC-817, yang

apabila saat T.ON maka driver akan saturasi dan
apabila saat T.OFF driver akan cutoff.
3.3.8 Rangkaian Sensor

J2
J1 1
2 D1 D3 2
1
LED PHOTODIODE
CON2
CON2
Gambar 3.17 Skematik Rangkaian Sensor

Fungsi : Berfungsi untuk menghitung RPM motor dengan
mendeteksi lubang pada piringan.
Cara kerja : Rangkaian sensor motor terdiri dari photodioda dan
infrared. Sensor inframerah dan photodiode
berfungsi untuk menghitung RPM motor dengan
mendeteksi lubang yang terdapat pada piringan.
Inframerah berfungsi sebagai pemancar sinar
sedangkan photodioda berfungsi sebagai penerima
pantulan sinar inframerah, dimana keluarannya
berupa pulsa-pulsa listrik yang akan dikirimkan ke
rangkaian komparator.
3.3.9 Rangkaian Komparator Sensor

J3
J5
2 J4 LED
1 J12
+12V
2
1
PHOTODIODE
1
2
VREFF
1
2
R2 J11
100K R1 1
2 J7
1
2
1K GND
J6 U1 5V
R3
7
1
2 10K
1 3
+
6
2
-
REFF
2
1
LM741
4
5
J10
VOUT
2
1
J8
-12V
2
1
J9
PHOTO
Gambar 3.18 Skematik Rangkaian Komparator Sensor

Fungsi : Berfungsi untuk membandingkan antara tegangan

referensi +5V dengan tegangan yang dihasilkan oleh
rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian komparator sensor menghasilkan
tegangan sebesar 0 volt atau 5 volt pada output
komparator. Nilai tegangan pada multiturn akan
mempengaruhi nilai output komparator
3.3.10 Rangkaian FTV ( Frequency To Voltage)

J3
1
2
GND
J4
J6
1
1 2
2
OUTPUT
VCC
U1
R2 5 4
5 4
470 R3
6 3
6 3 10k
7 2 R1 C1
7 2
C2 100k 1uF
8 1
8 1 0,02uF
LM2917/DIP8 J5
1
2
INPUT
Gambar 3.19 Skematik FTV

Fungsi : Berfungsi sebagai pengubah frekuensi menjadi
tegangan pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian frequency to voltage bekerja apabila
motor DC berputar, sehingga didapatkan besarnya
frekuensi yang oleh IC2917 akan diubah menjadi
tegangan DC. Setiap frekuensi maka akan dihasilkan
tegangan DC yang berbeda-beda. Semakin tinggi
frekuensi sinyal yang masuk, nilai tegangan DC yang
dikeluarkan pun semakin besar, begitu juga
sebaliknya. Ketika frekuensi semakin kecil maka
nilai tegangan DC yang dihasilkan akan semakin
kecil pula.
Vout 97 RPM = fin x VCC x R1 x C1
= 1,7 Hz x 12 x 100k x 0,02µF
= 2,04 V
Vout 341 RPM = fin x VCC x R1 x C1
= 5 Hz x 12 x 100k x 0,02µF
=6V
Vout 603 RPM = fin x VCC x R1 x C1`
= 7 Hz x 12 x 100k x 0,02µF
= 8,4 V

3.3.11 Rangkaian Double Inverting(PSA)

R4
R2
10K 1K
-12V -12V
U1
U2
4
5
J2 R3
LM741
4
5
2 2 R1 J3
- LM741
1 6 2 -
3 + 6 1
1K 3 + 2
INPUT FTV 1K
7
1
OUTPUT
7
1
+12V
+12V
+12V
J1
1
2
3
-12V CON3
Gambar 3.20 Skematik Rangkaian PSA

Fungsi : Berfungsi sebagai pengubah frekuensi menjadi
tegangan pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian frequency to voltage bekerja apabila
motor DC berputar, sehingga didapatkan besarnya
frekuensi yang oleh IC2917 akan diubah menjadi
tegangan DC. Setiap frekuensi maka akan dihasilkan
tegangan DC yang berbeda-beda.
Perhitungan :
𝑅𝐹2 𝑅𝑓1
 Vo =− 𝑥 (− 𝑅𝑖𝑛1 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
𝑅𝑖𝑛2
1𝑘 2𝑘
= − 𝑥 (− 1𝑘 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
1𝑘
= −1𝑥(−2 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
= 2 V ftv
3.3.12 Rangkaian LPF (Low Pass Filter)
J1
J3 C1
1 1
R1
out psa CAP RESISTOR output
J2
gnd
Gambar 3.21 Skematik Rangkaian LPF

Fungsi : Berfungsi sebagai filter frekuensi.
Cara kerja : Rangkaian LPF bekerja dengan cara menekan
frekuensi tinggi dan menaikkan frekuensi rendah.
Perhitungan :
1
1
= 2𝑥3,14𝑥104 𝑥10−6
1
= 6,28 𝑥 102
102
= 6,28
100
= 6,28
= 15,92 Hz

3.4 Program Monitoring Rpm

3.4.1 Arduino
float RPM=0;
float RPMasli;
int i; Tipe data pada arduino
void setup() {
Serial.begin(9600); Kecepatan pengiriman data

}
void loop() {
RPM=0;
for (i=0;i<100;i++) Listing counter up
{
RPM = RPM+analogRead(0);
delay(5); Membaca data analog dari PSA
}
RPMasli= RPM/100; Mengkonversi ke nilai RPM
Serial.print('a'); sesungguhnya
Serial.print(RPMasli);
Serial.print('b');
Syarat pengiriman data ke delphi
delay(500);
}
3.4.2 Delphi 7
unit Unit1; Nama dari unit dari satu object form yang kita pakai,
Deklarasi Function, atau bisa di sebut sebagai abstraksi

Interface
dari program.
Uses Tempat untuk memanggil kumppulan class,function atau

procedure buildin yang disediakan system dan library
dari luar
Windows, Messages, SysUtils, Variants,

Suatu object yang
Classes, Graphics, Controls, Forms,
digunakan untuk tempat
Dialogs, StdCtrls, CPort, TeEngine,
bekerjanya program
Series, ExtCtrls, TeeProcs, Chart,
aplikasi.
jpeg;//TeeTools, jpeg;
type Deklarasi class utama dari aplikasi kita berisi nama

procedure, function dan komponen-komponen
TForm1 = class(TForm)
Chart1: TChart;
Series1: TLineSeries;
Edit1: TEdit;
ComPort1: TComPort;
ComDataPacket1: TComDataPacket;

Label1: TLabel;
Label2: TLabel;
Button2: TButton;
SaveDialog1: TSaveDialog;
Button1: TButton;
Label3: TLabel;
Label4: TLabel;
Label5: TLabel;
Label6: TLabel;
procedure ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
private
Deklarasikan function dan
{ Private declarations }
procedurenya
public
{ Public declarations }
end;
Letak untuk mendevinisikan suatu variable/ Penampung
var
Data/ Penampung nilai sementara
Form1: TForm1;
implementation
{$R *.dfm}
Implementasi dari
procedure TForm1.ComDataPacket1Packet interface dimana berisikan
(Sender: TObject; const Str: String); tentang kode-kode
program
var dataADC:real;
e:Integer;
tegangan:real; Kode untuk nilai nilai tegangan

datareal:integer;
datake:integer;
menitke:integer;
detikke:integer;
begin val(str,dataADC,e); Kode untuk menghitung waktu
if e=0 then begin pengambilan data
tegangan:= ((dataADC/1023)*1000);
end;
label1.caption := formatfloat('0.##',tegangan);
chart1.Series[0].AddXY(chart1.Series[0].count,tegangan);
if Chart1.Series[0].MaxXValue> 1500 then
begin untuk mengisi nama,
SaveDialog1.FileName:=edit1.Text; pengambilan data
SaveDialog1.Execute;
form1.chart1.SaveToBitmapFile(SaveDialog1.FileName+'.bmp');

Kode ketika sudah melakukan

ShowMessage
pengambilan data maka akan
('Semoga hasilnya baik.. Semangaat!!!');
muncul kata seperti diatas dan
Chart1.Series[0].Clear;
data akan disimpan)
end; Menandakan akhir dari sebuah unit
datake := round(Chart1.Series[0].MaxXValue);
datareal := datake div 2 ;
menitke:= datareal div 60;
detikke := datareal mod 60;
label3.Caption:=inttostr(menitke);
label4.Caption:=inttostr(detikke);
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
if edit1.Text='' then begin Kode untuk memberi

ShowMessage('Maaf,nama percobaan belum terisi. peringatan ketika ada
Silahkan isi terlebih dahulu. || ELKA CREW ||'); label yang belum terisi
comport1.Close;
end Menandakan akhir dari sebuah unit
else
comport1.Open;
procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);

begin
end;
Menandakan akhir dari sebuah unit
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);

begin
comport1.ShowSetupDialog;
end;
Menandakan akhir dari sebuah unit
end

3.5 Metode Pengambilan Data
3.5.1 Pengambilan Data LOW ( 97 RPM )
 Pengambilan data low 97RPM pertama
Gambar 3.22 Gambar ploting low 97RPM pertama
Data ploting low 97rpm ini adalah data ploting pertama yang diambil saat pengambilan
data. Ploting pertama ini adalah 97rpm dan tidak pernah kurang dari angka 97. Pada ploting
ini dapat ditunjukkan bahwa rangkaian PID saat kondisi low. Kondisi low di setting pada
rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data low 97RPM kedua

 Pengambilan data low 97RPM kedua
 Gambar 3.22 Gambar ploting low 97RPM pertama
Gambar 3.23 Gambar ploting low 97RPM kedua
Data ploting low 97rpm ini adalah data ploting kedua yang diambil saat
pengambilan data. Ploting pertama ini adalah 97rpm dan tidak pernah kurang dari angka
97. Pada ploting ini dapat ditunjukkan bahwa rangkaian PID saat kondisi low. Kondisi low
di setting pada rangkaian pembagi tegangan.

 Pengambilan data low 97RPM ketiga
Gambar 2.24 Gambar ploting low 97RPM ketiga
Data ploting low 97rpm ini adalah data ploting ketiga yang diambil saat
 Pengambilan data low 97RPM keempat
Gambar 2.25 Gambar ploting low 97RPM keempat
Data ploting low 97rpm ini adalah data ploting keempat yang diambil saat

 Pengambilan data low 97RPM kelima
Gambar 2.26 Gambar ploting low 97RPM kelima
Data ploting low 97rpm ini adalah data ploting kelima yang diambil saat
Dari kelima pengambilan data diatas dapat disimpulkan bahwa saat mengambil data
hanya berada di satu nilai yaitu 97rpm. Tetapi, hanya berbeda 1% meskipun tetap berada di
nilai 97rpm. Karena batas toleransi hanya bernilai 1 saja. Maka pengambilan data pada
rangkaian ini bisa dikatakan mendapatkan hasil yang maksimal.
3.5.2 Pengambilan Data MEDIUM ( 383 RPM )
 Pengambilan data medium 383 RPM pertama
Gambar 2.27 Gambar ploting medium 383RPM pertama

Data ploting medium 383rpm ini adalah data ploting pertama yang diambil saat
383. Pada ploting ini dapat ditunjukkan bahwa rangkaian PID saat kondisi medium.
Kondisi medium di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data medium 383 RPM kedua
Gambar 2.28 Gambar ploting medium 383RPM kedua
Data ploting medium 383rpm ini adalah data ploting kedua yang diambil saat
pengambilan data. Ploting kedua ini adalah 383rpm dan tidak pernah kurang dari angka
 Pengambilan data medium 383 RPM ketiga
Gambar 2.29 Gambar ploting medium 383RPM ketiga
Data ploting medium 383rpm ini adalah data ploting ketiga yang diambil saat
pengambilan data. Ploting ketiga ini adalah 383rpm dan tidak pernah kurang dari angka

 Pengambilan data medium 383 RPM keempat
Gambar 2.30 Gambar ploting medium 383RPM keempat
Data ploting medium 383rpm ini adalah data ploting keempat yang diambil saat
pengambilan data. Ploting keempat ini adalah 383rpm dan tidak pernah kurang dari angka
 Pengambilan data medium 383 RPM kelima
Gambar 2.31 Gambar ploting medium 383RPM kelima
Data ploting medium 383rpm ini adalah data ploting kelima yang diambil saat
pengambilan data. Ploting kelima ini adalah 383rpm dan tidak pernah kurang dari angka

Dari kelima pengambilan data diatas dapat disimpulkan bahwa saat mengambil data
hanya berada di satu nilai yaitu 383rpm. Tetapi, hanya berbeda 1% meskipun tetap berada
di nilai 383rpm. Karena batas toleransi hanya bernilai 1 saja. Maka pengambilan data pada
rangkaian ini bisa dikatakan mendapatkan hasil yang maksimal.
3.5.3 Pegambilan Data HIGH ( 603 RPM )
 Pengambilan data high 603RPM pertama

Gambar 2.32 Gambar ploting high 603RPM pertama
Data ploting high 603rpm ini adalah data ploting pertama yang diambil saat
pengambilan data. Ploting pertama ini adalah 603rpm dan tidak pernah kurang dari
angka 603. Pada ploting ini dapat ditunjukkan bahwa rangkaian PID saat kondisi
high. Kondisi high di setting pada rangkaian pembagi tegangan.
 Pengambilan data high 603RPM kedua
Gambar 2.33 Gambar ploting high 603RPM kedua

Data ploting high 603rpm ini adalah data ploting kedua yang diambil saat
pengambilan data. Ploting kedua ini adalah 603rpm dan tidak pernah kurang dari

 Pengambilan data high 603RPM ketiga
Gambar 2.34 Gambar ploting high 603RPM ketiga

Data ploting high 603rpm ini adalah data ploting ketiga yang diambil saat
pengambilan data. Ploting ketiga ini adalah 603rpm dan tidak pernah kurang dari
 Pengambilan data high 603RPM keempat
Gambar 2.35 Gambar ploting high 603RPM keempat

Data ploting high 603rpm ini adalah data ploting keempat yang diambil saat
pengambilan data. Ploting keempat ini adalah 603rpm dan tidak pernah kurang dari

 Pengambilan data high 603RPM kelima
Gambar 2.36 Gambar ploting high 603RPM kelima

Data ploting high 603rpm ini adalah data ploting kelima yang diambil saat
pengambilan data. Ploting kelima ini adalah 603rpm dan tidak pernah kurang dari
Dari kelima pengambilan data diatas dapat disimpulkan bahwa saat
mengambil data hanya berada di satu nilai yaitu 603rpm. Tetapi, hanya berbeda 1%
meskipun tetap berada di nilai 603rpm. Karena batas toleransi hanya bernilai 1 saja.
Maka pengambilan data pada rangkaian ini bisa dikatakan mendapatkan hasil yang
maksimal.

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Hasil Output
4.1.1 Kontrol PID di 97 RPM
Tabel 4.1 Hasil output PID 97 RPM
VPSA Vset PID Summing
PID
Kp Kd Ki
Volt 160mV 80mV 3,80V 13,6V 821mV 10,4V
Tabel 4.2 Hasil nilai RF pada PID 97 RPM

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
Ohm 0,131M 0,156M 0,019M
Berikut adalah hasil kontrol PID pada saat posisi LOW ( 97 RPM ) dengan
batas toleransi overshoot sebesar ±3 RPM dan toleransi osilasi sebesar ±1 RPM
Gambar 4.1 Kontrol PID 97 RPM
Pada gambar 4.1 dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 97
RPM. Dengan toleransi overshoot sebesar ±3 RPM dan toleransi osilasi sebesar ±1
RPM. Pada tahap ini sensor diletakkan di antara piringan yang telah dipasang di
motor dc, sensor yang digunakan adalah photodioda dan infrared yang akan saturasi
apabila tidak terhalang oleh piringan yang berputar. Kontrol yang digunakan pada
tahap ini adalah P, I, dan D. Dengan Kp = 0,131M Kd = 0,156M Ki = 0,019M.
Gambar diatas merupakan hasil monitoring rpm selama 25 menit.

VPSA Vset PID Summing PID
Kp Kd Ki
Volt 400mV 160mV 4,04V 14,0V 6,12V 1,80V


Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
0,131M 0,156M
Ohm 0,019M
Berikut adalah hasil kontrol PID pada saat posisi MEDIUM ( 383 RPM )
dengan batas toleransi overshoot sebesar ±3 RPM dan toleransi osilasi sebesar ±1
RPM

Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 383
Gambar diatas merupakan hasil monitoring rpm selama 25 menit.

VPSA Vset PID Summing PID
Kp Kd Ki
Volt 3,60mV 160mV 4,46V 14,4V 9,42V 1,00V

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
0,131M 0,156M
Ohm 0,019M

Berikut adalah hasil kontrol PID pada saat posisi HIGH ( 603 RPM ) dengan
batas toleransi overshoot sebesar ±3 RPM dan toleransi osilasi sebesar ±1 RPM
Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 603
Gambar diatas merupakan hasil monitoring rpm selama 10 menit yang dimulai saat
detik ke-20.
4.1.4 Output LPF dan Tegangan setting pada 97 RPM (LOW).

Berikut ini merupakan gambar output rangkaian LPF dengan setting
97 RPM ( LOW )
Gambar 4.4 Output LPF 97 RPM
Dari gambar 4.4 merupakan gambar dari tegangan output dari low pass filter
(LPF) dengan nilai 80mV diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari resistor dan
kapasitor yang disusun secara seri dengan frekuensi cutoff sebesar 15,92 Hz.

Berikut ini merupakan gambar output pembagian tegangan pada

setting 97 RPM ( LOW )
Gambar 4.5 Vset 97 RPM
Dari gambar 4.5 merupakan gambar dari tegangan setting 97 RPM dengan nilai
80mV yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari kedua output tersebut
akan dimasukkan pada rangkaian difference yang berfungsi menyelisihkan antara
tegangan output LPF dengan tegangan setting dengan hasil yang disebut sebagai
Verror. Nilai Verror tersebut akan menjadi input dari masing-masing kontrol.
4.1.5 Output LPF dan Tegangan setting pada 383 RPM (MEDIUM).
383 RPM ( MEDIUM )
(LPF) dengan nilai 200mV diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari resistor
dan kapasitor yang disusun secara seri dengan frekuensi cutoff sebesar 15,92Hz.
Berikut ini merupakan gambar output rangkaian Pembagian Tegangan

dengan setting 383 RPM ( MEDIUM )

Dari gambar 4.7 merupakan gambar dari tegangan setting 383 RPM dengan
nilai 160 mV yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari kedua output
tersebut akan dimasukkan pada rangkaian difference yang berfungsi menyelisihkan
antara tegangan output LPF dengan tegangan setting dengan hasil yang disebut
sebagai Verror. Nilai Verror tersebut akan menjadi input dari masing-masing
kontrol.
4.1.6 Output LPF dan Tegangan setting pada 603 RPM(HIGH).

603 RPM ( HIGH )
(LPF) dengan nilai 120mV diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari resistor dan
kapasitor yang disusun secara seri dengan frekuensi cutoff sebesar 15,92Hz.
Berikut ini merupakan gambar output rangkaian Pembagian Tegangan

pada setting 603 RPM ( HIGH )
Dari gambar 4.9 merupakan gambar dari tegangan setting 603 RPM dengan
nilai 160mV yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari kedua output
tersebut akan dimasukkan pada rangkaian difference yang berfungsi menyelisihkan
antara tegangan output LPF dengan tegangan setting dengan hasil yang disebut
sebagai Verror. Nilai Verror tersebut akan menjadi input dari masing-masing
kontrol.

4.1.7 PWM
4.1.7.1 Rangkaian PWM Pada 97 RPM
Berikut ini merupakan gambar output dari rangkaian osilator pada
setting 97 RPM ( LOW )
Gambar 4.10 Osilator 97 RPM
Dari gambar 4.10 merupakan rangkaian osilator yang berfungsi untuk

menghasilkan output gelombang segitiga dengan nilai 11,6V.
Berikut ini merupakan gambar output dari rangkaian komparator

PWM pada setting 97 RPM ( LOW )
Gambar 4.11 Komparator 97 RPM
Dari gambar 4.11 merupakan rangkaian komparator yang berfungsi

untuk menghasilkan output gelombang kotak dengan nilai 20,6V.
Berikut ini merupakan gambar output dari rangkaian Summing PWM

pada setting 97 RPM ( LOW )
Gambar 4.12 Summing PWM pada 97 RPM

Dari gambar 4.12 merupakan rangkaian summing dengan nilai 5,00 V

yang berfungsi untuk menaikkan tegangan referensi sehingga gelombang
segitiga akan naik dan bentuk akan kebalik.
4.1.7.2 Rangkaian PWM Pada 383 RPM

setting 383 RPM ( MEDIUM )

Berikut ini merupakan gambar output dari rangkaian Komparator

PWM pada setting 383 RPM ( MEDIUM )
Dari gambar 4.14 merupakan rangkaian integrator yang berfungsi untuk

menghasilkan output gelombang kotak dengan nilai 20,0V.

pada setting 383 RPM ( MEDIUM )
Gambar 4.15 Summing PWM pada 383 RPM

Dari gambar 4.15 merupakan rangkaian summing dengan nilai 4,60V

yang berfungsi untuk menaikkan tegangan referensi sehingga gelombang segitiga
akan naik dan bentuknya akan kebalik.
4.1.7.3 Rangkaian PWM pada 603 RPM

setting 603 RPM ( HIGH )

Berikut ini merupakan gambar output dari rangkaian Komparator

PWM pada setting 603 RPM ( HIGH )
Dari gambar 4.17 merupakan rangkaian integrator yang berfungsi untuk

menghasilkan output gelombang kotak dengan nilai 19,2V.

pada setting 603 RPM ( HIGH )
Gambar 4.18 Summing PWM Pada 603 RPM

Dari gambar 4.18 merupakan rangkaian summing dengan nilai 5,00V yang
berfungsi untuk menaikkan tegangan referensi sehingga gelombang segitiga akan
naik dan bentuk akan kebalik
4.1.8 Tegangan untuk Kontrol P
Berikut ini merupakan gambar output dari kontrol P dengan

VP 97 RPM ( LOW )
Gambar 4.19 VP 97 RPM
Dari gambar 4.19 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar 3,80V
pada 97 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari inputan P
yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting atau
dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing kontrol
akan dijumlahkan pada rangkaian summing.
Berikut ini merupakan gambar output dari kontrol P dengan VP 383 RPM
( MEDIUM )
Dari gambar 4.20 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar
4,04V pada 383 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari
inputan P yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting
atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing kontrol
akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

Berikut ini merupakan gambar output dari kontrol P dengan VP 603 RPM
( HIGH )

Dari gambar 4.21 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar
4,46V pada 603 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari
inputan P yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting
atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing
kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.
Dibawah ini merupakan grafik dari uji rangkaian Proporsional yang
ditembak generator sinyal dengan amplitudo
Tegangan ( mV )
15
10
Tegangan ( mV)
5
0
Tegangan ( mV )
1 5 10 15 20 25
-5
-10
-15
Amplitudo
Gambar 4.22 Grafik hasil uji rangkaian proposional

Grafik diatas menunjukkan grafik output kontrol rangkaian proposional
berupa besarnya tegangan setelah diberi amplitudo tertentu.
4.1.9 Tegangan untuk Kontrol I
Berikut ini merupakan gambar output dari kontrol I dengan VI 97 RPM

( LOW )
Gambar 4.23 VI 97 RPM

Dari gambar 4.22 merupakan hasil dari output kontrol intergral sebesar
821mV pada 97 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara
tegangan output LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan
error, yang hasil dari masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian
summing.
( MEDIUM )
Dari gambar 4.23 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar 6,12V
pada 383 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara tegangan
output LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error,
yang hasil dari masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.
( HIGH )
Dari gambar 4.24 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar 9,42V
pada 603 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara tegangan

Dibawah ini merupakan grafik dari uji rangkaian Integral yang ditembak
generator sinyal dengan amplitudo
Tegangan ( Volt )
1.4
1.2
Tegangan ( Volt )
1
0.8
0.6
0.4 Tegangan ( Volt )
0.2
0
1 5 10 15 20 25
Amplitudo ( Vpp)
Gambar 4.26 Grafik hasil uji rangkaian integral
Grafik diatas menunjukkan grafik output dari uji kontrol rangkaian integral
berupa besarnya tegangan terhadap amplitudo tertentu.
4.1.10 Tegangan untuk Kontrol D

Berikut ini merupakan gambar output dari kontrol D dengan VD 97 RPM
( LOW )
Gambar 4.27 VD 97 RPM

Dari gambar 4.25 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar
13,6V pada 97 RPM, kontrol derevatif diatas berasal dari selisih antara tegangan
( MEDIUM )

( HIGH )
Dibawah ini merupakan grafik dari uji rangkaian Derevatif yang ditembak
generator sinyal dengan amplitudo
Tegangan ( Volt )
4
2
Tegangan ( Volt )
0
-2 1 5 10 15 20 25
-4 Tegangan ( Volt )
-6
-8
-10
Amplitudo
Gambar 4.30 Grafik hasil uji rangkaian derevatif
Grafik diatas menunjukkan grafik output hasil uji rangkaian derivatif

berupa besarnya tegangan terhadap besarnya amplitudo.

4.1.11 Rangkaian Different

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian different saat keadaan low:
Gambar 4.31 Hasil output rangkaian different saat kondisi low

Gambar 4.31 merupakan gambar output dari rangkaian different pada saat low,
dimana rangkaian ini berfungsi untuk mencari nilai selisih dari dua inputan.
Rangkaian different memperoleh input dari rangkaian pembagian tegangan dan PSA.
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan medium:
Gambar 4.32 Hasil output rangkaian different medium

Gambar 4.32 merupakan gambar output dari rangkaian different pada saat
medium, dimana rangkaian ini berfungsi untuk mencari nilai selisih dari dua inputan.
Rangkaian different memperoleh input dari rangkaian pembagian tegangan dan PSA.
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian different saat keadaan high:
Gambar 4.33 Hasil output rangkaian different high
Gambar 4.33 diatas merupakan hasil output dari rangkaian different pada
saat high. Untuk mencari nilai error dengan membandingkan input set point pada
pembagian tegangan dengan input dari rangkaian PSA. Nilai eror tersebut akan

menjadi input dari rangkaian control PID yang akan diteruskan pada rangkaian
summing amplifier.
4.1.12 Rangkaian Summing PID

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian Summing saat keadaan low :
Gambar 4.34 Hasil output summing PID low
Gambar 4.34 diatas merupakan hasil output dari rangkaian summing PID
pada saat kondisi low. Input dari rangkaian ini adalah output rangkaian P
(propotional), I (integral), dan D (derrivative) yang dijumlahkan.
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian Summing saat keadaan Medium :
Gambar 4.35 Hasil output summing PID medium
pada saat kondisi medium. Input dari rangkaian ini adalah output rangkaian P
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian Summing saat keadaan High :
Gambar 4.36 Hasil output summing PID high
pada saat kondisi high. Input dari rangkaian ini adalah output rangkaian P
4.1.13 Rangkaian Komparator sensor

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian sensor motor saat keadaan low :
Gambar 4.37 Hasil Output komparator sensor motor low

Pada gambar 4.37 diatas merupakan hasil output dari rangkaian komparator
sensor motor. Rangkaian sensor motor ini terdiri dari infrared dan photodiode yang
berfungsi untuk mendeteksi putaran motor (Ton/Toff nya)
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian sensor motor saat keadaan medium :
Gambar 4.38 Hasil Output sensor motor medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian sensor motor saat keadaan high :
Gambar 4.39 Hasil Output sensor motor high


4.1.14 Rangkaian FTV

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian FTV saat keadaan low
Gambar 4.40 Hasil Output FTV low

Gambar 4.40 diatas merupakan hasil output dari rangkaian FTV (frequency
to voltage) yang berfungsi untuk mengubah frekuensi (Ton/Toff yang ditangkap
oleh sensor motor)
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian FTV saat keadaan medium :
Gambar 4.41 Hasil Output FTV medium
Gambar 4.41 diatas merupakan hasil output dari rangkaian FTV (frequency
to voltage) yang berfungsi untuk mengubah frekuensi (Ton/Toff yang ditangkap
oleh sensor motor)
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian FTV saat keadaan high
Gambar 4.42 Hasil Output FTV High
Gambar 4.42 diatas merupakan hasil output dari rangkaian FTV (frequency to
voltage) yang berfungsi untuk mengubah frekuensi (Ton/Toff yang ditangkap oleh
sensor motor)

Berikut ini merupakan grafik hasil uji rangkaian FTV dengan menggunakan
sinyal generator
Tegangan (Volt)
Tegangan ( Volt ) 8
2 Tegangan (Volt)
300
100
200
400
500
600
700
800
900
1000
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Frekuensi ( Hz )
Gambar 4.43 Grafik hasil uji FTV
Grafik diatas menunjukkan grafik output uji rangkaian FTV yang diberi
frekuensi tertentu dengan menggunakan sinyal generator, dimana frekuensi tersebut
akan dirubah menjadi tegangan.
4.1.15 Rangkaian PSA

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan low:
Gambar 4.44 Hasil Output PSA low
Gambar 4.44 diatas merupakan hasil output dari rangkaian PSA. Rangkaian
PSA merupakan gabungan dari dua rangkaian penguat inverting (penguat terbalik).
Rangkaian ini berfungsi sebagai penguat output dari rangkaian FTV.
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan medium :
Gambar 4.45 Hasil Output PSA medium

PSA merupakan gabungan dari dua rangkaian penguat inverting (penguat terbalik).
Rangkaian ini berfungsi sebagai penguat output dari rangkaian FTV.
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian PSA saat keadaan high :
Gambar 4.46 Hasil Output PSA high
PSA merupakan gabungan dari dua rangkaian penguat inverting (penguat
terbalik). Rangkaian ini berfungsi sebagai penguat output dari rangkaian FTV.
4.1.16 Rangkaian Filter

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian filter saat keadaan low:
Gambar 4.47 Hasil Output filter low
Gambar 4.47 diatas merupakan hasil output dari rangkaian filter pasif yang
digunakan untuk membuang tegangan output pada frekuensi tertentu. Pada
rangkaian ini menggunakan kombinasi dari R dan C.
Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian filter saat keadaan medium:
Gambar 4.48 Hasil Output filter medium

Berikut ini adalah gambar output dari rangkaian filter saat keadaan high:
Gambar 4.49 Hasil Output filter high

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Project elektronika terintegrasi yaitu Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol
PID ini terdiri dari berbagai rangkaian dengan fungsinya masing-masing, didalam
project Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID terdapat rangkaian Difference
Amplifier, Rangkaian Kontrol Proporsional, Rangkaian Kontrol Integratif,
Rangkaian Kontrol Derivatif, rangkaian Summing Amplifier, Rangkaian PWM,
rangkaian Driver Motor, rangkaian Sensor, rangkaian Komparator, rangkaian
Frequency To Voltage, dan rangkaian Pengondisi Sinyal Aktif (PSA). Selain
rangkaian-rangkaian tersebut terdapat beberapa pendukung yaitu : Motor DC 12 v,
Arduino nano, dan rangkaian Low Pass Filter. Penggunaan Arduino dalam project
ini bertujuan untuk mempermudah pengambilan data pada setiap RPM yang
diinginkan. Project Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID ini menggunakan
kontrol PID dengan tujuan untuk menjaga kestabilan kecepatan motor pada RPM
yang telah di atur. Dan dalam proses project ini tidak ada overshoot saat
pengambilan data.
5.2 Kritik dan Saran
Pada project Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID ini kami tidak
mengalami overshoot, tetapi kabel rangkaian kami sepertinya ada yang harus
diganti dikarenakan ketika kami mengambil data pertama dan akan mengulangi
pengambilan data kembali, ketika kabel rangkaian mengarami pergeseran maka data
tidak akan normal kembali. Jadi, menurut kami kabel rangkaian sangat berpengaruh
terhadap rangkaian, apabila kabel rangkaian dirasa sudah tidak layak maka jangan
digunakan.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Handy Wicaksono, & Josaphat Pramudijanto. (2004). Kontrol PID Untuk Pengaturan
Kecepatan Motor DC Dengan Metode Tuning Direct Synthesis. Jurnal Teknik
Elektro, 4(1), 10–17. Retrieved from
http://puslit2.petra.ac.id/ejournal/index.php/elk/article/view/15881
(Diakses pada 20 Maret 2019)
[2] http://fungsialat.blogspot.com/2016/12/fungsi-alat-centrifuge-dan-cara.html
(Diakses pada : 20 Maret 2019)
[3] http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/controller-p-pengendali-proportional.html
[4] http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id/2011/08/kontrol-pid.html
[5] https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
[6] http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/kontroller-d-pengendali-tipe.html
[7] https:// putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
[8] http://www.kimiafi.com/2018/03/prinsip-fungsi-dan-cara-menggunakan-
centrifuge.html
[9] http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-amplifier-op-amp.html
[10] http://basukidwiputranto.blogspot.co.id/2014/04/aplikasi-op-amp-ke-6-
integrator.html
[11] Muhammad Rizki Setiawan,M Aziz Muslim,Goegoes Dwi Nusantoro, Kontrol

Kecepatan Motor DC dengan Metode PID dengan Visual Basic 6.0 dan
Mikrokontroler ATMega 16, http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/
[12] Danu Wisnu,Arif Wahjudi dan Endro Nurhadi, Perancangan Sistem Kontrol PID
untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret pada Turret-Gun Kaliber 20mm,Jurnal
Teknik ITS Vol.5 no.2,(2016) ISSN: 2337-3539(2301-9271 Print)

[13] Afifuddin Much, Hj Her Gumiwang A, Dr.I Dewa Gede Hari W, Centrifuge
menggunakan Kontrol PID (Proportional, Integrative dan Derivative) , Seminar
Tugas Akhir, 2017, http://digilib.poltekkesdepkes-sby.ac.id

LAMPIRAN

Laporan Revisi 1 Bismillah

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan Revisi 1 Bismillah

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Simulasi Centrifuge dengan Kontrol PID 2019

Penganalisaan partikel-partikel larutan seperti darah dapat menentukan jenis

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi di bidang kontrol PID

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 1

1.3 Batasan Masalah

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 2

Centrifuge merupakan alat yang digunakan untuk memisahkan organel

Ada beberapa klasifikasi centrifuge menurut jenisnya, antara lain :

a) Centrifuge low speed (Centrifuge yang mempunyai kecepatan maksimum 10.000

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 3

Gambar 2.1 Alat Centrifuge

2.2 Kontrol PID

Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan

2.2.1 Kontrol Proporsional

Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan

Dengan Kp merupakan gain proporsional, e adalah error, dan u merupakan nilai

Gambar 2.2 Grafik Kontrol Proporsional

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 4

Cara kerja kontrol proporsional adalah :

a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

2.2.2 Kontrol Integral

Pengontrol integral berfungsi untuk menghilangkan steady-state error

Dengan Ki merupakan gain integral, e adalah error, dan u merupakan nilai

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus

Gambar 2.3 Grafik Kontrol Integral

Cara kerja pengontrol integral:

a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 5

d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya

2.2.3 Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi

Dengan Kd merupakan gain derivatif, e adalah error, dan u merupakan nilai

Gambar 2.4 Grafik Kontrol Derivative

2.3 Rangkaian Pada Simulation Centifuge dengan Kontrol PID

2.3.1 Rangkaian Penguat Non-Inverting

Rangkaian penguat non-inverting merupakan penguat sinyal dengan

rangkaian penguat non-inverting memiliki kelemahan pada output yaitu,

Gambar 2.5 Rangkaian Non-Inverting Amplifier

Rumus rangkaian non inverting :

2.3.2 Rangkaian Penguat Inverting

Penguat ini dinamakan penguat inverting karena input diterapkan pada

Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier

Rumus rangkaian inverting :

2.3.3 Rangkaian Komparator

Gambar 2.7 Rangkaian Komparator

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 7

Berdasarkan gambar diatas jika:

 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc

 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc

 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya

2.3.4 Rangkaian PWM

Gambar 2.8 Rangkaian Osilator

2.3.5 Rangkaian Summing

Summing amplifier adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 8

Gambar 2.9 Rangkaian Summing

2.3.6 Rangkaian Difference

Difference amplifier adalah selisih tegangan input. Besar hambatan

Gambar 2.10 Rangkaian Difference

Rumus rangkaian difference :

b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :

2.3.7 Rangkaian Integrator

Rangkaian integrator adalah adalah rangkaian penguat operasional yang

Rohmatul (002), Alievya (003), Fatich (009) 9