BAB I

PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Manusia merupakan makhluk hidup yang menginginkan segala sesuatu yang

tampak bersih dan indah, salah satunya kebersihan lingkungan. Banyak manusia

yang sadar dan banyak pula yang belum sadar akan kepeduliannya terhadap

kebersihan lingkungan di sekitarnya, hal tersebut dapat direfleksikan seperti masih

banyaknya sampah yang berceceran di jalan dan juga di taman kota. Dalam

kehidupan sehari – hari banyak orang yang malas membuang sampah pada

tempatnya. Meskipun tempat sampah sudah disediakan, tetapi orang masih juga

membuang sampah tidak pada tempatnya, terlebih pada saat mereka harus

menyentuh tutup dari tempat sampah tersebut. Hal ini disebabkan karena di dalam

tempat sampah itu banyak sekali kuman atau bakteri yang dapat menyebabkan

penyakit. Untuk itu diperlukan diperlukan tempat sampah yang terbuka dan

tertutup secara otomatis.

Tempat sampah otomatis ini memerlukan alat yang dibagi menjadi 2 bagian,

yaitu bagian hardware dan software. Hardware terdiri dari sensor ultrasonik untuk

mendeteksi objek, mikrokontroler sebagai rangkaian pengendali input dan output

untuk menggerakkan motor servo, dan buzzer sebagai penanda tempat sampah

penuh, sedangkan software yang dibuat menggunakan program arduino adalah

bahasa pemograman C (arduino).

1.2 Tujuan

Tujuan dari sistem yang dibuat adalah merancang sebuah tempat sampah

yang dapat membuka dan menutup secara otomatis menggunakan komponen -

komponen masukan dan keluaran yang sudah diselaraskan agar dapat bekerja

sesuai dengan harapan dan dapat mudah dioperasikan.

1.3 Manfaat

Mempermudah orang dalam membuang sampah tampa menyentuh tempat

sampah tersebut dan mempermudah orang mengetahui jika tempat sampah

tersebut telah terisi penuh.

1.4 Batasan Masalah

1. Tempat sampah ini adalah tempat sampah yang digunakan di dalam

ruangan.

2. Tempat sampah ini untuk sampah kering.

3. Tempat sampah ini untuk sampah non organik.

4. Menggunakan sensor jarak (ultrasonik) sebagai pendeteksi kapasitas

tempat sampah dan sebagai pendeteksi kedatangan orang.

5. Menggunakan Motor servo untuk membuka dan menutup tempat sampah

6. Pengontrol yang digunakan adalah Development Board Arduino (Arduino

UNO).
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Arduino

Arduino adalah sebuah platform komputasi fisik open source berbasiskan

Rangkain input / output sederhana (I/O) dan lingkungan pengembangan yang

mengimplementasikan Bahasa. Processing. Arduino dapat digunakan untuk

mengembangkan obyek interaktif mandiri atau dapat dihubungkan ke perangkat

lunak pada komputer anda (seperti Flash, Pengolahan, VVVV, atau Max / MSP).

Rangkaiannya dapat dirakit dengan tangan atau dibeli. IDE (Integrated

Development Environment) Arduino bersifat open source.( Sokop.2015).

1. Arduino UNO

Arduino UNO adalah arduino board yang menggunakan mikrokontroler.

ATmega328. Arduino UNO berbasis mikroprosesor (berupa Atmel AVR) dan

dilengkapi dengan oscillator 20MHz (yang memungkinkan operasi berbasis

waktu dilaksanakan dengan tepat) dan regulator (pembangkit tegangan) 5volt.

Dalam rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri

ATmega328 yang merupakan produk dari Atmel. Arduino memiliki

kelebihan tersendiri dibanding board mikrokontroler yang lain selain bersifat

open source, arduino juga mempunyai bahasa pemrogramanya sendiri yang

sama seperti bahasa pemrograman C. Selain itu dalam board arduino sendiri

sudah terdapat. bortloader sehingga mudah ketika kita memprogram arduino.

Sedangkan pada kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih

membutuhkan rangkaian terpisah untuk memasukkan program ketika kita

memprogram mikrokontroler dan selain untuk loader ketika memprogram,

bisa juga difungsikan sebagai port komunikasi serial.

Gambar 1.1 Arduino UNO

Spesifikasi Arduino Uno R3 :

1. Mikrokontroler : ATmega328

2. Tegangan pengoperasian : 5V

3. Tegangan input yang disarankan: 7-12V

4. Batas tegangan input : 6-20V

5. Jumlah pin I/O digital : 14

6. Jumlah pin input analog : 6

7. Arus DC tiap pin I/O : 40 mA

8. Arus DC untuk pin 3.3V : 50 mA

9. Memori :32 KB (ATmega328), sekitar 0.5 KB digunakan oleh

bootloader
 10. SRAM : 2 KB (ATmega328)

11. EEPROM : 1 KB (ATmega328)

12. Clock Speed : 16 MHz

2. Karakteristik Arduino Uno R3

a. Daya (Power)

Arduino UNO dapat disuplai melalui koneksi USB atau dengan sebuah

power supply eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Suplai

eksternal (non-USB)dapat diperoleh dari sebuah adaptor AC ke DC atau

battery. Adaptor dapat dihubungkan dengan mencolokkan sebuahcenter

positive plug yang panjangnya 2,1 mm ke power jack dari board. Kabel

lead dari sebuah battery dapat dimasukkan dalam header/kepala pin

Ground(Gnd) dan pin Vin dari konektor POWER. BoardArduino UNO

dapat beroperasi pada sebuah suplai eksternal 6 sampai 20Volt. Jika

disuplai dengan yang lebih kecil dari 7 V, kiranya pin 5 Volt mungkin

mensupply kecil dari 5 Volt dan board Arduino UNO bisa menjadi tidak

stabil. Jika menggunakan supply yang lebih dari besar 12 Volt, voltage

regulator bias kelebihan panas dan membahayakan board Arduino UNO.

Range yang direkomendasikan adalah 7 sampai 12 Volt.

b. Memori

Memori yang digunakan pada Aduino Uno R3 adalah ATmega328 yang

mempunyai 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader). ATmega

328 juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat

dibaca dan ditulis (RW/read and written) dengan EEPROM library).

 c. Input dan Output

Setiap 14 pin digital pada Arduino Uno dapat digunakan sebagai input

dan output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan

digitalRead(). Fungsi-fungsi tersebut beroperasi di tegangan 5 Volt. Setiap

pin dapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan

mempunyai sebuah resistor pull-up (terputus secara default) 20-50 kΩ.

d. Karaktersistik Fisik Arduino Uno R3

Panjang dan lebar maksimum dari PCB Arduino UNO masing -

masingnya adalah 2.7 dan 2.1 inci, dengan konektor USB dan power jack

yang memperluas dimensinya. Empat lubang sekrup memungkinkan board

untuk dipasangkan ke sebuah permukaan atau kotak. Sebagai catatan,

bahwa jarak antara pin digital 7 dan 8 adalah 160 mil. (0.16"), bukan

sebuah kelipatan genap dari jarak 100 mil dari pin lainnya.

2.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ultrasonik adalah sensor yang mempunyai frekuensi 40 khz dan

banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas. Sensor jarak ini

menggunakan sonar (gelombang ultrasonik) untuk menentukan jarak dari benda

yang berada di depannya. HC-SR04 memiliki kinerja yang baik dalam mendeteksi

jarak, dengan tingkat akurasi yang tinggi serta deteksi yang stabil. Hitung waktu

antara saat pengiriman signal dengan saat signal pantulan diterima, bagi dengan

dua kali kecepatan suara, maka jarak yang terdeteksi akan segera didapatkan

Sensor Ultrasonik mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang

ultrasonik (40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor

Ultrasonik memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari

mikrokontroller pengendali ( pulsa trigger dengan Tout min 2 us ). (Junaidi.2015).

Spesifikasi Sensor HC-SR04 adalah sebagai berikut :

1. Catu Daya: 5V DC

2. Arus pada moda siaga: < 2mA

3. Konsumsi arus saat deteksi: 15 mA

4. Lebar sudut deteksi: ±15°

5. Jarak deteksi: akurat hingga 1 meter, dapat mendeteksi (namun kurang

presisi) hingga jarak 4 meter

6. Resolusi : 3 mm (perhitungan dari faktor kecepatan rambat suara dan

kecepatan MCU pada 16 MHz)

7. Dimensi: 45 x 20 x 15 mm

Gambar 1.2 Sensor Ultrasonik

Bagian-bagian dari Sensor Ultrasonik adalah sebagai berikut:

1. Pemancar Ultrasonik (Transmitter)

Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal

sinusoidal berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer

transmitter ultrasonik.

Gambar 1.2.1 Rangkaian Pemancar Gelombang Ultrasonik

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut

adalah sebagai berikut :

a. Sinyal 40 kHz dibangkitkan melalui mikrokontroler.

b. Sinyal tersebut dilewatkan pada sebuah resistor sebesar 3kOhm untuk

pengaman ketika sinyal tersebut membias maju rangkaian dioda dan

transistor.

c. Kemudian sinyal tersebut dimasukkan ke rangkaian penguat arus yang

merupakan kombinasi dari 2 buah dioda dan 2 buah transistor.

d. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (+5V) maka arus akan

melewati dioda D1 (D1 on), kemudian arus tersebut akan membias

 transistor T1, sehingga arus yang akan mengalir pada kolektotr T1

akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.

e. Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (0V) maka arus akan

melewati dioda D2 (D2 on), kemudian arus tersebut akan membias

transistor T2, sehingga arus yang akan mengalir pada kolektotr T2

akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.

f. Resistor R4 dan R6 berfungsi untuk membagi tengangan menjadi 2,5

V. Sehingga pemancar ultrasonik akan menerima tegangan bolak –

balik dengan Vpeak-peak adalah 5V (+2,5 V s.d -2,5 V).

2. Penerima Ultrasonik (Receiver)

Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang

dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang

sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi

dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita),

dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal

keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator

(pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan

keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan mini dengan

sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum untuk berbelok arah. Dapat

dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika „1‟)

sedangkan jarak yang lebih jauh adalahlow (logika‟0‟). Logika-logika biner

ini kemudian diteruskan ke rangkaian pengendali (mikrokontroler).

 Gambar 1.2.2 Rangkaian Penerima Gelombang Ultrasonik

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut

adalah sebagai berikut :

a. Pertama – tama sinyal yang diterima akan dikuatkan terlebih dahulu

oleh rangkaian transistor penguat Q2.

b. Kemudian sinyal tersebut akan di filter menggunakan High pass filter

pada frekuensi > 40kHz oleh rangkaian transistor Q1.

c. Setelah sinyal tersebut dikuatkan dan di filter, kemudian sinyal

tersebut akan disearahkan oleh rangkaian dioda D1 dan D2.

d. Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian filter low pass filter pada

frekuensi < 40kHz melalui rangkaian filter C4 dan R4.

e. Setelah itu sinyal akan melalui komparator Op-Amp pada U3. Jadi

ketika ada sinyal ultrasonik yang masuk ke rangkaian, maka pada

komparator akan mengeluarkan logika rendah (0V) yang kemudian

akan diproses oleh mikrokontroler untuk menghitung jaraknya.

 Ultrasonik modul umumnya berbentuk papan elektronik ukuran kecil

dengan beberapa rangkaian elektronik dan 2 buah transducer. Dari 2 buah

transducer ini, salah satu berfungsi sebagai transmitter dan satu lagi sebagai

receiver. Ada juga modul yang hanya mempunyai 1 buah transducer,

berfungsi sebagai transmitter dan receiver sekaligus. Tersedia pin VCC,

TRIG, ECHO dan GND. Ada juga modul yang pin TRIG dan ECHO-nya

digabung menjadi satu dan pemakaiannya berganti-ganti.

Ultrasonik modul ini bekerja dengan cara menghasilkan gelombang suara

pada frekuensi tinggi, yang dipancarkan oleh bagian transmitter. Pantulan

gelombang suara yang mengenai benda di depannya akan ditangkap oleh

bagian receiver. Dengan mengetahui lamanya waktu antara dipancarkannya

gelombang suara sampai ditangkap kembali, dan dapat dihitung jarak benda

yang ada di depan modul tersebut. Kecepatan suaranya adalah 340m/detik.

Lamanya waktu tempuh gelombang suara dikalikan kecepatan suara,

kemudian dibagi 2 akan menghasilkan jarak antara ultrasonik modul dengan

benda didepannya.

HC-SR04 termasuk modul ultrasonik yang mudah digunakan. Sudah

tersedia Arduino library bisa langsung menggunakannya. HC-SR04 memiliki

4 pin, VCC, TRIG, ECHO dan GND. VCC dihubungkan dengan 5V dari

Arduino dan GND dengan GND pada Arduino. TRIG terhubung pada pin

digital 12 dan ECHO dihubungkan dengan pin digital 13. Sensor ultrasonik

bekerja berdasarkan prinsip pantula gelombang suara, dimana sensor ini

menghasilkan gelombang suara yang kemudian menangkapnya Kembali

dengan perbedaan waktu sebagai dasar penginderanya. Jenis objek yang dapat
diindera diantaranya adalah objek padat dan cair. Konsep yang digunakan

oleh sensor ultrasonik HC-SR04 adalah sebagai berikut :

1. Sensor akan mengirim 8 sinyal pada frekuensi 40 kHz jika pin trigger

pada sensor berada pada kondisi high selama kurang lebih 10

mikrodetik (10 microseconds).

2. Sensor kemudian akan mendeteksi apakah sinyal yang dikirimkan

tersebut dipantulkan oleh target yang berada di depan sensor dan

diteruskan ke pin echo.

3. Ketika sinyal tersebut diterima, maka jarak antara sensor dan benda

tersebut dapat diperoleh dengan menghitung jeda waktu antara sinyal

trigger dikirim oleh sensor dan kemudian diterima kembali oleh

sensor. Rumusnya kurang lebih seperti ini: jeda_waktu

(microseconds) / 58 untuk memperoleh jarak dalam satuan sentimeter

dan jeda_waktu (microseconds) / 148 untuk memperoleh jarak dalam

satuan inchi.

4. Sebaiknya menggunakan jeda minimal selama 60 milidetik sebelum

mengirim ulang sinyal high pada trigger pin dan memberikan sinyal

LOW pada trigger pin selama kurang lebih 2 mikrodetik sebelum

mengirim sinyal high pada trigger pin.

Ultrasonik HC - SR04 menyediakan 2cm 400cm non-kontak fungsi

pengukuran, akurasi mulai mencapai 3mm. Modul termasuk

pemancarultrasonik, penerima dan rangkaian kontrol. Prinsip dasar kerja pada

diagram waktu :
 1. Menggunakan IO pemicu untuk 10us sinyal tingkat tinggi

2. Modul secara otomatis mengirim 8 siklus gelombang ultrasonik pada

frekuensi 40 kHz dan mendeteksi apakah ada sinyal pulsa kembali.

3. Jika belakang sinyal, melalui tingkat tinggi, waktu output tinggi durasi

I/O adalah waktu dari pengiriman ultrasonik untuk kembali. Jarak

pada ultrasonik dihitung berdasarkan rumus : S = 340.t/2. S adalah

jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul, dan t adalah

selisih waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik sampai

diterima kembali oleh bagian penerima ultrasonik.

Untuk lebih jelas tentang sensor ultra sonik dapat dilihat pada gambar

berikut :

Gambar 1.2.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik

 Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima

tergantung dari jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor

pemancar dan sensor penerima. Proses sensing yang dilakukan pada sensor

ini menggunakan metode pantulan untuk menghitung jarak antara sensor

dengan obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung dengan cara

mengalikan setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam

perjalanannya dari rangkaian Tx sampai diterima oleh rangkaian Rx, dengan

kecepatan rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang

digunakannya, yaitu udara.

2.3 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang

dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga

dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari

poros output motor. Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor

DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear

yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan

meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan

resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran

poros motor servo.

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk

mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Ada dua jenis motor

servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus

yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin-mesin
industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada

aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya,

umumnya terdapat dua jenis motor servo, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan

servo rotation continuous.

1. Motor servo standard (servo rotation 180⁰) Motor mervo 180o adalah jenis

yang paling umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya

terbatas hanya 90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total

putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰.

2. Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang

sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran

porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke

arah kanan maupun kiri.

Gambar 1.3 Motor Servo

Spesifikasi Motor servo standar sebagai berikut :

1. Menahan posisi apapun antara 0 dan 180°

2. Catu daya 6 VDC (maksimum)

 3. Torsi 3,40 kg-cm

4. Dikendalikan melalui pulse-width modulation

5. Berat 44g

6. Menerima 4 sekrup pemasangan

7. Diproduksi untuk parallax secara eksklusif oleh Futaba

Spesifikasi Motor servo continuous sebagai berikut :

1. Rotasi kontinu 2 arah sampai 360º

2. Catu daya 6 VDC (maksimum)

3. Torsi 3,40 kg-cm

4. Kecepatan putar maksimum 50 RPM (rata –rata)

5. Dikendalikan melalui pulse-width modulation

6. Berat 42,5g

7. Menerima 4 sekrup pemasangan

8. Diproduksi untuk parallax secara eksklusif oleh Futaba

2.4 Buzzer

Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang dapat mengubah sinyal

listrik menjadi getaran suara. Pada umumnya, buzzer yang merupakan sebuah

perangkat audio ini sering digunakan pada rangkaian anti maling, alarm pada jam

tangan, bel rumah, peringatan mundur pada truk dan perangkat peringatan bahaya

lainnya. Jenis buzzer yang sering ditemukan dan digunakan adalah buzzer yang

berjenis piezoelectric.
 Gambar 1.4 Buzzer

Hal ini dikarenakan buzzer piezoelectric memiliki berbagai kelebihan seperti

lebih murah, relatif lebih ringan dan lebih mudah dalam menggabungkannya ke

rangkaian elektronika lainnya. Buzzer yang termasuk dalam keluarga transduser

ini juga sering disebut dengan beeper.

 BAB III

PEMBAHASAN

3.1 Prinsip Kerja

Tempat sampah otomatis ini dapat bekerja apabila terhubung dengan sumber

tegangan yaitu baterai. Sistem ini menggunakan 2 sensor ultrasonik, 2 arduino

uno, dan buzzer. Sensor 1 yang berada diluar tempat sampah mendeteksi objek

kurang dari 20 cm dan sensor 2 yang berada didalam tempat sampah mendeteksi

objek kurang dari 10 cm. Jika sensor ultrasonik 1 mendeteksi objek kurang dari 20

cm maka arduino 1 akan mengirim sinyal ke motor servo untuk bergerak dan

penutup tempat sampah akan terbuka, jika tidak ada objek yang terdeteksi maka

arduino mengirimkan sinyal ke motor servo untuk bergerak menutup penutup

tempat sampah. Jika sensor ultrasonik 2 yang berada didalam tempat sampah

mendeteksi objek kurang dari 10 cm maka arduino 2 mengirim sinyal ke buzzer

untuk berbunyi yang menandakan tempat sampah sudah terisi penuh.

3.2 Flowchart Sistem

Gambar 1.5 Flowchart Sistem

3.3 Blok Diagram

Gambar 3.2 Blok Diagram Tutup Tempat Sampah

Gambar 3.3 Blok Diagram Buzzer

 BAB IV

PENUTUP

4.1 Kesimpulan

Berdasakan teori dan pembahasan yang telah dijelaskan pada bab-bab

sebelumnya, maka dapat disimpulakan bahwa:

1. Rancang bangun pembuka dan penutup tempat sampah otomatis ini

menggunakan 2 sensor ultrasonik. Jarak yang diperlukan oleh tempat

sampah agar tutup terbuka ketika seseorang membuang sampah

kurang dari cm cm dari obyek dan jarak obyek kapasitas tempat

sampah agar Buzzer menyala yang menandakan tempat sampah

penuh yaitu kurang dari 20 cm.

2. Dalam pemasangan alat dan mekanis membutuhkan tingkat ketelitian

yang tinggi supaya pembuka dan penutup tempat sampah otomatis

dapat beroperasi dengan baik.

4.2 Saran

Sebagai acuan untuk mendapatkan hasil yang lebih baik dari makalah yang

dibuat dalam tugas ini, penulis memberikan saran kepada pembaca sebagai

berikut :

1. Lebih baik menggunakan satu Arduino dan satu baterai agar lebih

hemat dari segi pengoperasian dan biaya.

2. Sistem yang dibangun dapat dimanfaatkan dan dikembangkan lagi

dengan komponen yang lebih mendukung.

3. Dalam penggunaan tempat sampah dapat menggunakan tempat

sampah yang kapasitasnya lebih besar.

 DAFTAR PUSTAKA

- https://media.neliti.com/media/publications/225253-perancangan-dan-

pembuatan-smart-trash-bi-712f7980.pdf

- https://ejournal.bsi.ac.id/ejurnal/index.php/paradigma/article/view/4998