LAPORAN TUGAS BESAR

PEMODELAN SISTEM SUSPENSI

Disusun Oleh:

Fauzan Hizbul Malik (171910201076)

Deka Surya Ruwandi (171910201035)

Istiana Tirsi S. (171910201097)

Rista Nabila Aqila (171910201104)

Syahrizal Raja Jaya (171910201101)

SISTEM KONTROL

KELAS A

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS JEMBER

2019
1. Pemodelan
a. Persamaan Diferensial

Pemodelan utama pada sistem mekanik pegas yaitu

∆𝐹 = 𝑚𝑎
Terdapat dua macam gaya dalam sistem pegas yaitu:
i. Pegas Linier

Perumusan gaya yang dihasilkan oleh pegas yang linear adalah

𝐹(𝑡) = 𝐾∆𝑦
ii. Gesekan

Perumusan gaya yang dihasilkan oleh gesekan pada suatu sistem

adalah
𝑑𝑦
𝐹(𝑡) = 𝐵
𝑑𝑡
Sehingga dari sistem yang diminta tersebut dapat dirumuskan pemodelan dalam
bentuk persamaan diferensialnya. Untuk memudahkan, pemodelan tersebut dapat
dipisah menjadi dua bagian.
i. Analisis Bagian Pertama

𝑀1 𝑎1 = 𝑈 − 𝐾1 ∆𝑋1 − 𝐵1 𝑉1
𝑴𝟏 𝑿̈𝟏 = 𝑼 − 𝑲𝟏 (𝑿𝟏 − 𝑿𝟐 ) − 𝑩𝟏 (𝑿̇𝟏 − 𝑿̇𝟐 ) ... (1)
ii. Analisis Bagian Kedua

𝑀2 𝑎2 = −𝑈 + 𝐾2 ∆𝑋2 + 𝐵2 𝑉2 + 𝐾1 ∆𝑋1 + 𝐵1 𝑉1
𝑴𝟐 𝑿̈𝟐 = −𝑼 + 𝑲𝟐 (𝑾 − 𝑿𝟐 ) + 𝑩𝟐 (𝑾̇ − 𝑿̇𝟐 ) + 𝑲𝟏 (𝑿𝟏 − 𝑿𝟐 ) + 𝑩𝟏 (𝑿̇𝟏 −
𝑿̇𝟐 ) ... (2)
b. Fungsi Alih
Untuk membentuk suatu fungsi alih, diperlukan pengubahan model persamaan
diferensial menjadi bentuk laplace untuk merubah suatu fungsi dari domain waktu
menjadi domain s / frekuensi. Untuk memudahkan, maka setiap yang terdapat
variabel masukan dan keluaran digolongkan dengan variabel yang sama
Persamaan pertama kemudian dapat dirubah menjadi
(𝑀1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )𝑋1 (𝑠) − (𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )𝑋2 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
Persamaan kedua kemudian dapat dirubah menjadi
−(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )𝑋1 (𝑠) + (𝑀2 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 ))𝑋2 (𝑠)
= (𝑏2 𝑠 + 𝐾2 )𝑊(𝑠) − 𝑈(𝑠)
Dari kedua tipe pemodelan tersebut masih terdapat dua persamaan. Agar lebih
ringkas, kedua persamaan tersebut dapat dijadikan satu dalam pemodelan matriks.
Dari kedua persamaan tersebut juga dapat ditentukan bahwa X1- X2 atau
perubahan posisi pegas merupakan keluaran dari sistem tersebut sementara W dan
U merupakan masukan dari sistem tersebut
𝑀1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 −(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) 𝑋 𝑈(𝑠)
[ 2 ] [ 1] = [ ]
−(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) (𝑀2 𝑠 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) 𝑋2 (𝑏2 𝑠 + 𝐾2 )𝑊(𝑠) − 𝑈(𝑠)

Kemudian untuk mengetahui pengaruh U dan W terhadap perubahan posisi pegas

dilakukan invers terhadap matriks sehingga hasil operasi dari matriks merupakan
perubahan posisi pegas
𝑀1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 −(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )
Jika 𝐴 = [ ]
−(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) (𝑀2 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 ))
1
maka 𝐴− = 𝑑𝑒𝑡 𝐴 𝐴.

Kemudian dapat diketahui jika det 𝐴 = (𝑀1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) ∙ (𝑀2 𝑠 2 +

(𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) − (𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) ∙ (𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )
Maka persamaan matriks dapat diubah menjadi
𝑋1 1 𝑀1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 −(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 )
[ ]= [ 2 ]
𝑋2 𝑑𝑒𝑡𝐴 −(𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ) (𝑀2 𝑠 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 ))
𝑈(𝑠)
[ ]
(𝑏2 𝑠 + 𝐾2 )𝑊(𝑠) − 𝑈(𝑠)
 Kemudian subtitusikan U(s) pada baris kedua dengan U(s) pada baris pertama sehingga
hanya terdapat W(s) saja
𝑋1 1
[ ]=
𝑋2 𝑑𝑒𝑡𝐴
𝑀2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝐾2 (𝑏1 𝑏2 𝑠 2 + (𝑏1 𝐾2 + 𝑏2 𝐾1 )𝑠 + 𝐾1 𝐾2 ) 𝑈(𝑠)
[ ][ ]
−𝑀1 𝑠 2 (𝑀1 𝑏2 𝑠 3 + (𝑀1 𝐾2 + 𝑏1 𝑏2 )𝑠 2 + (𝑏1 𝐾2 + 𝑏2 𝐾1 )𝑠 + 𝐾1 𝐾2 ) 𝑊(𝑠)
Setelah itu untuk mengetahui pengaruh U dan W dapat dilakukan dengan mengasumsikan
salahsatu nilanya adalah 0.
𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠) (𝑀1 +𝑀2 )𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝐾2
𝐺1 (𝑠) = =
𝑈(𝑠) det 𝐴
𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠) −𝑀1 𝑏2 𝑠 3 − 𝑀1 𝐾2 𝑠 2
𝐺2 (𝑠) = =
𝑊(𝑠) det 𝐴
c. State Space
Model State Space digunakan untuk menganalisis sistem ketika memiliki
masukan dan keluaran lebih dari satu. Sistem suspensi memiliki satu keluaran
dan dua masukan. Adapaun kedua masukan tersebut adalah gaya dorong dari
jalan yang bergelombang dan gaya berat yang ditopang oleh suspensi tersebut.
Sementara dari kedua masukan tersebut menghasilkan satu keluaran yaitu osilasi
suspensi. Hal ini mengakibatkan sistem tersebut lebih mudah dianalisis apabila
menggunakan model State Space. State Space dapat dimodelkan sebagai berikut
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
dengan keterangan
𝑥̇ adalah turunan dari matriks x
u adalah matriks masukan
y adalah matriks keluaran
dan A, B, C, D adalah matriks state space
Adapun model state space yang diperoleh dari persamaan diferensial yang telah
dibuat adalah sebagai berikut
 0 1 0 0
−𝑏1 𝑏2 𝑏1 𝑏1 𝑏1 𝑏2 𝐾1 −𝑏2
0 [ ( + + )− ]
𝑋̇1 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀1 𝑀2 𝑀2 𝑀1 𝑀1 𝑋1
𝑋̈1 𝑏2 𝑏1 𝑏1 𝑏2 𝑋̇1
= 0 −( + + ) 1
𝑌1̇ 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀2 𝑌1
[ 𝑌1̈ ] 𝐾2 𝐾1 𝐾1 𝐾2 [ 𝑌1̇ ]
0 −( + + ) 0
𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀2
[ ]
0 0
1 𝑏1 𝑏2
𝑀1𝑀1 𝑀2
+ −𝑏2 [ 𝑈 ]
0 𝑊
𝑀2
1 1 −𝐾2
( + )
[ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
𝑋1
𝑋̇ 𝑈
𝑌 = [0 0 1 0] 𝑌1 + [0 0] [ ]
1 𝑊
[ 𝑌1̇ ]

1. Blok Diagram
Dari pengolahan pemodelan tersebut maka dapat dibuat blok diagram dari sistem
suspensi bus adalah sebagai berikut

Sistem kerja dari suspensi adalah berawal dari tidak ada osilasi. Kemudian timbul osilasi
karena jalan yang bergelombang. Terdapat dua gaya yang arahnya saling tolak menolak
dalam sistem tersebut. Yaitu U sebagai gaya berat dan W sebagai gaya dorong karena
jalan yang bergelombang. Gaya dorong karena jalan mengakibatkan terjadinya osilasi
 pada suspensi. Untuk meredamnya digunakan gaya berat. Sehingga osilasi menjadi
semakin teredam dan akhirnya hilang.

Harapan dari sebuah sistem suspensi adalah menghasilkan osilasi yang halus atau kecil
dan hilang secepat mungkin.
2. Mendesain Sistem Kontrol
Sebelum melakukan desain sistem kontrol, terlebih dahulu dilakukan identifikasi
terhadap nilai-nilai yang konstan. Adapun diketahui paramater yang bernilai konstan
dalam sistem suspensi bis adalah sebagai berikut
(M1) Massa Bis 2500 Kg
(M2) Massa Suspensi 320 Kg
(K1) Konstanta Pegas Badan Bis 80000 N/m
(K2) Konstanta Pegas Ban 500000 N/m
(b1) Konstanta Gesekan Pegas Badan Bis 350 Ns/m
(b2) Konstanta Gesekan Pegas Ban 15020 Ns/m
Setelah itu kemudian sistem tersebut dapat didesain menggunakan metode root locus atau
bode diagram
a. Root Locus
Dari fungsi alih yang telah diketahui sebelumnya terdapat dua gaya yang bekerja pada
sistem suspensi yaitu U dan W. Fungsi alih yang telah ada tersebut ekivalen dengan
W(s)U(s)G1(s)=G2(s) atau dapat disederhanakan kembali menjadi F(s)G1(s)=G2(s).
Sehingga menghasilkan blok diagram sebagai berikut

Kemudian akan dibuat desain sistem kontrol dengan kriteria settling time kurang dari
5 detik dan overshoot kurang dari 5%. Sebagai contoh ketika bis bergerak 10 cm,
suspensi akan berosilasi dengan rentang ±5mm dan akan berhenti berosilasi dalam
waktu 5 detik.
Baris perintah yang digunakan pada MATLAB untuk melakukan simulasi adalah
sebagai berikut
i. Inisasi konstanta dan fungsi alih
Perintah yang digunakan adalah sebagai berikut
m1 = 2500;
m2 = 320;
 k1 = 80000;
k2 = 500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;

nump=[(m1+m2) b2 k2];
denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1)
(m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1)
k1*k2];
G1=tf(nump,denp);

num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0];

den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1)
(m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1)
k1*k2];
G2=tf(num1,den1);

numf=num1;
denf=nump;
F=tf(numf,denf);
ii. Kemudian cari pole dari loop terbuka sistem suspensi
Perintah yang digunakan adalah sebagai berikut
R = roots(denp)
Pole-pole yang terbentuk dari persamaan tersebut adalah -23,9758±35,1869i
dan -0,1098±5,2504i.
iii. Kemudian proyeksikan grafik root locus
Perintah yang digunakan adalah sebagai berikut
M1 = 2500;
M2 = 320;
K1 = 80000;
K2 = 500000;
b1 = 350;
 b2 = 15020;

s = tf('s');
G1 =
((M1+M2)*s^2+b2*s+K2)/((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(
b1+b2)*s+(K1+K2))-(b1*s+K1)*(b1*s+K1));
G2 = (-M1*b2*s^3-
M1*K2*s^2)/((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(K
1+K2))-(b1*s+K1)*(b1*s+K1));
rltool(G1)
Kemudian muncul grafik root locus sebagai berikut

iv. Kemudian atur spesifikasi sistem sesuai yang diinginkan di awal. Sehingga
grafiknya menjadi berikut
 Dari grafik diatas garis hitam yang menunjukkan spesifikasi sistem yang
diinginkan tidak dapat terpenuhi. Oleh karena itu agar grafik root locus
dapat berpotongan dengan garis hitam perlu ditambahkan pole dan zero
tambahan.
v. Tambahkan pole dan zero. Pole dan zero yang diberikan setelah melakukan
uji coba trial and error adalah sebagai berikut

Sehingga grafik setelah ditambahkan pole dan zero adalah sebagai berikut
 dan diketahui kompensator yang diberikan adalah dengan penguatan
𝑠2 +6𝑠+21,3
8,3245 ∗ 105 dan pole zero (𝑠+30)(𝑠+60)

Sehingga grafik yang dihasilkan jika diberikan masukan unit step seperti
berikut

b. Bode Diagram
Bode Diagram yang terbentuk oleh fungsi alih awal adalah seperti berikut
Dari grafik tersebut dapat diketahui bahwa nilai magnitude awal adalah ada pada
hampir -100. Sehingga dibutuhkan nilai K agar grafik tersebut dimulai dari 0.
Sehingga bila diberikan nilai K sebesar 100000 maka dapat diperoleh grafik dari baris
perintah seperti berikut
K=100000;
bode(K*G1,w)

Dari grafik tersebut diketahui pada grafik sudut berbentuk cekung dengan nilai
5rad/detik. Maka dari itu diperlukan kompensator dengan tipe lead. Untuk membuat
kompensator pada MATLAB adalah sebagai berikut
 i. Tambahkan sudut positif. Sehingga grafik cekungan akan naik diatas -180
derajat. Agar nilai overshoot kecil, setidaknya ditambahkan kurang lebih
140 derajat. Karena setiap lead hanya mampu menambahkan 90 derajat,
maka dibutuhkan dua lead masing-masing 70 derajat dan frekuensi
setidaknya harus 5 rad/detik.
1−sin 70
ii. Tentukan nilai α dengan rumus ∝= 1+sin 70 yang hasilnya adalah 0,031091
1 1
iii. Tentukan nilai T dengan rumus 𝑇 = 𝑊 =5 yang hasilnya adalah
√∝ √0,031091

1,13426
√∝ 0,031091
iv. Tentukan nilai αT dengan rumus ∝ 𝑇 = =√ yang hasilnya adalah
𝑊 5

0,035265

Kemudian dibuatlah grafik bode dengan nilai nilai yang telah dihitung dengan
perintah

a = (1-sin(70/180*pi))/(1+sin(70/180*pi));
w=5;
T=1/(w*sqrt(a));
aT=sqrt(a)/w;
numc = conv([T 1], [T 1]);
denc = conv([aT 1], [aT 1]);
C = tf(numc,denc);
margin(K*C*G1)

dan kemudian muncul grafik seperti berikut

Setelah ditemukan kompensatornya kemudian dibuatlah fungsi alih loop tertutup
dengan perintah

sys_cl = F*feedback(G1,K*C);

Kemudian implementasikan terhadap sistem suspensi yang telah dimodelkan di awal

dengan perintah

numc = 4*conv([T 1], [T 1]);

denc = conv([aT 1], [aT 1]);
C = tf(numc,denc);
sys_cl = F*feedback(G1,K*C);
t=0:0.01:5;
step(0.1*sys_cl,t)
axis([0 5 -.01 .01])
Sehingga grafik respon yang dihasilkan adalah sebagai berikut
Dari grafik yang dihasilkan dapat diketahui jika osilasi maksimum adalah kurang
lebih 0,15mm dan hilang pada saat detik ke 5.