:Pengantar Robotika

Line Follower Robot Project

Disusun oleh kelompok 1:

1. Tri Agnes V.O (09061001005)

2. ALfian Rohim (09061001009)

3. M.Reza. P (09061001013)

4. Annisa Anggraini (09061001016)

5. Puji Hartini (09061001022)

FAKULTAS ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS SRIWIJAYA

2009-2010
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Seiring dengan berkembangnya teknologi pada saat ini, kita dihadapkan untuk
merakit sesuatu yang dapat dimanfaatkan dan dapat membuat daya kreaktivitas kita
semakin meningkat. Untuk mengembangkan kreaktivitas tersebut kami mencoba
membuat suatu rancangan sederhana. Kami membuat suatu robot line follower sederhana.
Robot ini dibuat dengan ciri khasnya yaitu berjalan mengikuti alur yang kita berikan.
Jalur yang kita berikan untuk robot tersebut dapat berupa lakban hitam sehingga sensor
cahayanya dapat menangkap cahaya dari led. Jika cahaya yang diterima oleh sensor
cahaya tersebut kurang maksimal atau tidak ada sinar sama sekali, maka robot tersebut
akan berhenti dengan sendiri. Itulah sebagian gambaran tentang robot yang akan kami
buat.

Sebelum kita membuat robot tersebut, kita harus mengenal terlebih dahulu
tentang apa saja komponen yang akan kita gunakan dalam perakitan robot tersebut. Jika
semua perlengkapan telah terpenuhi, maka perakitan robot dapat kita mulai. Robot ini
dapat bermanfaat untuk mengetahui bagaimana cara kerja dari sensor cahaya yang
merupakan inti dari penggunaan komponen robot tersebut. Selain itu, kita juga dapat
mengetahui prinsip dari cara kerja secara keseluruhan dari komponen yang saling
berhubungan sehingga membentuk suatu sistem yang dapat berjalan dengan sendirinya
tanpa ada suatu perintah dari kita.

Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot bergerak
otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom adalah kalang tertutup melalui
dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge
base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation).

Komunikasi berfungsi untuk berhubungan dengan robot lain atau untuk

menerima tugas-tugas khusus dari pusat kendali. Subsistem sensor menyediakan
pengukuran kuantitatif terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor
sebaiknya disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi
melakukan proses ekstraksi informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil
pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai dengan
sensor yang dipakai.
Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan untuk menentukan
aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali,
perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuasi. Sensor
pendeteksi garis yang digunakan dalam robot pengikut garis biasanya mendasarkan pada
prinsip pemantulan cahaya untuk membedakan warna garis dengan latar belakangnya.

1.2 Perumusan Masalah

Permasalahan yang akan diselesaikan dalam tugas ini adalah bagaimana
robot line tracking dapat mengikuti lintasan garis berwarna hitam tanpa keluar
dari jalur yang ditentukan. Dalam hal ini terdapat beberapa masalah yang akan
timbul diantaranya adalah sensor yang bekerja pada keadaan awal, berapa
kekuatan putaran motor yang akan berfungsi menggerakan roda, kecepatan
putaran motor untuk kecepatan kendaraan.

1.3 Tujuan
Tujuan dari pembuatan makalah ini yaitu sebagai syarat untuk mengikuti
mata kuliah pengantar robotika dan sebagai penilaian untuk semesteran di mata
kuliah pengantar robotika.

1.4 Manfaat
Manfaat dari pembuatan makalah ini dan dalam penerapannya yaitu :
1. Kita dapat mengerti system kerja mikrokontroler dan mikroprosesor
2. Dapat memahami konsep kerja Robot line follower
3. Memahami mekanisme dan prinsip dasar control dalam robotic
4. Memahami system kerja peralatan yang digunakan
5. Dapat membuat sendiri tipe robot yang sederhana dengan aplikasi
yang diinginkan
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Dasar Teori

Robot line follower adalah suatu robot mobil yang akan mengikuti garis (
garis hitam diatas lantai putih ). Jadi untuk membuat robot line follower berjalan, maka
kita harus menginput program ke chip yang digunakan . Apabila semua program telah
berhasil maka Robot Line Follower tersebut akan berjalan mengikuti garis hitam diatas
dasar warna putih.

2.2 Sensor Cahaya LDR

Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR
berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam keadaan
gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang.
LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi
dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik
meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan.

LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar
cahaya otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR.
Akan tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan
pada situasi dimana intesitas cahaya berubah secara drastis.

Gambar 2.1 Sensor Cahaya LDR

 Gambar 2.2 rangkaian sensor LDR

Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita.
Sensor yang terkenal untuk mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor).
Sensor ini akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan
cahaya. Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat
menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-
anak). Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda
tegangan pada input basis transistor, sehingga akan mengaktif/nonaktifkan transistor.
Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri.

2.3 Motor DC

Motor arus searah ( DC ) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tegangan
listrik DC menjadi tenaga mekanis dimana tenaga gerak merupakan putaran dari pada
rotor. Dalam kehidupan sehari-hari, motor DC terdapat pada motor starter mobil, tape
recorder, mainan anak-anak dan sebagainya. Pada prinsipnya, setiap jenis motor listrik
dapat digunakan dalam perancangan pengontrolan secara elektronik terhadap kecepatan
dan daya yang disesuaikan dengan beban yang akan digerakkan oleh motor tersebut. Pada
perancangan dan pembuatan alat ini, digunakan motor DC yang berfungsi untuk belok
kanan dan belok kiri.
 Kecepatan motor DC dapat dikendalikan dengan mengubah tegangan yang
dikenakan pada motor, pada dasarnya motor DC merupakan peralatan listrik yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanis.Tegangan keluaran sensor diproses
dengan untai komparator sehingga dihasilkan isyarat digital standar TTL. Pengkodeannya
adalah logika tinggi jika terdeteksi warna putih, dan logika rendah bila terdeteksi warna
hitam. Keluaran komparator dapat langsung dihuibungkan ke port mikrokontroler. Di
mikrokontroler data dari sensor diproses dengan metode tabel tengok sehingga dihasilkan
suatu perintah aksi secara digital ke motor DC.

Gambar 2.3 Motor DC

Gambar 2.4 Rangkaian Motor DC

2.4 Mikrokontroller AT89C51
Sistem mekanik robot Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler AT89C51 da
mengadopsi sistem manuver pada mobil roda biasa

Gambar 2.5 Susunan Pin Pada AT89C51 MikroController

Susunan pin-pin mikrokontroler AT89S51 dapat dijelaskan sebagai berikut :

• Pin 1 sampai 8 adalah Port 1
Merupakan Port paralel 8 bit data dua arah (bidirectional) yang dapat
digunakan untuk berbagai keperluan (general purpose).
• Pin 9 (RESET)
Masukan reset aktif tinggi. Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan mereset
AT98S51. Pin ini dihubungkan dengan rangkaian power on reset yang
terdiri dari sebuah kapasitor dan sebuah resistor yang berfungsi sebagai
pembangkit frekuensi.
• Pin 10 sampai 17 adalah Port 3
Port paralel 8 bit dua arah yang memiliki fungsi pengganti. Fungsi
pengganti meliputi TxD (Transmite Data), RxD (Receiver Data), Int 0
(Interrupt 0), Int 1 (Interrupt 1), T0 (Timer 0), T1 (Timer 1), WR (Write),
dan RD (Read). Bila fungsi pengganti tidak dipakai, pin-pin ini dapat
digunakan sebagai port paralel 8 bit serba guna.
• Pin 18 (XTAL 1)
Pin masukan ke rangkaian osilator internal. Sebuah osilator kristal atau
sumber osilator luar dapat digunakan.
• Pin 19 (XTAL 2)
Pin keluaran ke rangkaian osilator internal. Pin ini dipakai bila
menggunakan osilator kristal.
• Pin 20 (GROUND)
Dihubungkan ke Vss atau ground.
• Pin 21 sampai 28 adalah Port 2
Port paralel 2 (P2) selebar 8 bit dua arah (bidirectional). Port 2 ini
mengirimkan byte alamat bila dilakukan pengaksesan memory eksternal.
• Pin 29
Pin PSEN (Program Store Enable) yang merupakan sinyal pengontrol yang
membolehkan program memory eksternal masuk ke dalam bus selama
proses pemberian/pengambilan instruksi (Fetching).
• Pin 30
Pin ALE (Address Latch Enable) yang digunakan untuk menahan alamat
memory eksternal selama pelaksanaan instruksi.
• Pin 31 (EA)
Bila pin ini diberi logika tinggi (H), mikrokontroler akan melaksanakan
instrusi dari ROM / EPROM ketika isi program counter kurang dari 4096.
Bila diberi logika rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan
seluruh instruksi dari memori program luar.
• Pin 32 sampai 39 adalah Port 0
Merupakan port paralel 8 bit (open drain) dua arah. Bila digunakan untuk
mengakses program luar, port ini akan memultipleks alamat memori dengan
data.
• Pin 40
Merupakan Vcc yang dihubungkan ke tegangan positif.
 Gambar 2.6 Arsitektur Mikrokontroller AT89C51

2.5 Motor Driver L293D

L293D adalah suatu bentuk rangkaian daya tinggi terintergrasi yang
mampu melayani 4 buah beban dengan arus nominal 600mA hingga
maksimum 1,2 A. Ke empat channel inputnya didesain untuk dapat
menerima masukan level logika TTL( transistor-transistor logic)
 (a) (b)
Gambar 2.7 : (a) Arsitektur L293D Motor Driver, (b) Susunan Pin
L293D Motor Driver

2.6 LM139 Comparator

Komponen elektronik yang bertugas membandingkan dua nilai kemudian
memberikan hasilnya, mana yang lebih besar dan mana yang lebih kecil.

Gambar 2.8 Comparator LM139W

 BAB III
PERANCANGAN

3.1 Robot Line Follower Berbasis LDR

Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang
aktif berdasarkan input dari sensor LDR, jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan
garis hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut, yang
akan mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Untuk mengatur input tegangan ke
basis agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi, maka digunakan pembagi tegangan,
dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k-100k. Perubahan logika pada transistor 2N3904
juga akan menyebabkan LED menyala atau mati, sebagai indikator apakah LDR
membaca garis hitam/putih. Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai
input pada basis 2N2907, yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC, dimana
transistor 2N2907 merupakan transistor switching standar. Perhatikan gambar berikut:

3.1.1 Design Robot

3.2 Blok Rangkaian

LDR SENSOR 2

SENSOR SENSOR
KIRI KANAN

3
COMPARATOR LM139

PENGENDALI
PORT
INPUT
4

AT89C51

MASUKAN PORT
SINYAL CLOCK OUTPUT

5
CLOCK EKSTERNAL MOTOR DRIVER
11,0592 MHz L293D

MOTOR DC 6
1
PERGERAKAN
MOTOR MOTOR
KIRI KANAN
7
Keterangan :
1. Robot Bergerak.
2. Sensor Membaca Pergerakan Motor.
3. Comparator Mengubah Masukan Analog dari sensor ke digital agar bisa di input
ke AT89C51, karna keluaran dari sensor LDR tidak selalu tegangan 1 atau 0,
maka fungsi comparator membulatkan tegaangan dari LDR sensor menjadi 0 dan
1, karna AT89C51 hanya membaca tegangan 0 dan 1.
4. AT89C51 Mengolah Data dan Menentukan Logika apa yang di ambil, pada
mikrocontroller kita yang menentukan program untuk mentukan pergerakan
robot.
5. L293D Mengubah output Digital dari AT89C51 Menjadi Analog Agar bisa
Menjalankan Motor DC. L293D merubah tegangan dari 1 menjadi 12 volt karna
Motor DC hanya akan bergerak bila di beri masukan 12 volt, L293D juga
mempunyai fasilitas PWM, tetapi disini tidak akan membahas tentang PWM
karena robot yang kami buat tidak menggunakan PWM.
6. Motor DC berjalan sesuai Intruksi AT89C51
7. Pergerakan Kembali di Baca Sensor, sehingga proses di atas terulang.
3.2.1 Rangkaian Robot
3.3 Diagram Blok

Berdasarkan gambar, sensor yang digunakan untuk mengamati lingkungan luar dari
sistem yang dirancang adalah sensor aktif LDR ( Light dependent resistor). Parameter
yang diinginkan diamati oleh robot adalah keberadaan garis yang diikuti di dalam arena.
Keluaran sensor masih berupa data mentah dalam bentuk tegangan selanjutnya
diekstraksi oleh bagian persepsi dengan untai pengkondisi isyarat berupa komparator
sehingga dihasilkan isyarat digital dengan standar TTL (Transistor Transistor Logic).

Isyarat digital tersebut kemudian diolah oleh mikrokontroler AT89C51 berdasarkan basis
pengetahuan yang diprogram dalam mikrokontroler sehingga dihasilkan perintah aksi
yang harus dilakukan. Perintah ini diproses lebih lanjut oleh subsistem perencanaan dan
kendali sehingga akhirnya bagian aktuasi yang berupa motor stepper dan motor dc
bergerak sesuai dengan perintah. Dengan demikian pergerakan robot diharapkan dapat
mengikuti garis sesuai dengan misi yang diembannya.
3.3.1 Logika Sensor

• Kondisi sensor 00 : Maju Kedua

• Motor Berputar
• Kondisi sensor 01 : Belok Kanan
• Hanya Motor Kiri Berputar
• Kondisi sensor 10 : Belok Kiri
• Hanya Motor Kanan Berputar
• Kondisi sensor 11 : Belok Kanan
• Karna Prioritas Pertama Cek sensor Sebelah Kanan

3.3.2 Lintasan robot

2 buah Sensor,Tidak ada Sensor yg di dalam Garis

Jika Garis Berbelok Kekanan Maka sensor kanan terkena Garis akan berlogika 1

Jika Garis Berbelok Kekiri Maka sensor kiri terkena Garis akan berlogika 1.
Jika Garis Berada Di persimpangan Maka ke2 buah sensor Berlogika 1.
3.3.3 Flow Chart

START

INITIALISASI
SENSOR

YA
BACA SENSOR
BELOK KIRI
KIRI

TIDAK

YA
BACA SENSOR BELOK KANAN
KANAN

TIDAK

TERUS MAJU

END
3.4.1 Program
#include at89c51.h

main()
{
P3=0x40;
P1=0xff;
while(1) {
P1|= 0x80;
Run();
}
}

Run()
{
char sensors;
sensors = (P3 &=0x03);

if((sensors & 0x01)==1) {

TurnLeft();
}

else if((sensors & 0x02)==1) {

TurnRight();
}

else if(sensors & 0x03)==1) {

TurnLeft();
}
else if(sensors & 0x03)==0) {
forward;
}

Forward()
{
P1=0x64;
speedright =1;
speedleft =1;
}
TurnRight()
{
P1=0x68;
speedright =0;
speedleft =1;
}

TurnLeft()
{
P1=0x54;
speedright =1;
speedleft =0;
}
3.4.2 Algoritma Program

{Deklarasi}
Sensorkiri
0
Sensorkanan
0

{Deskripsi}
If Sensorkiri
1 then
Go to Belokkiri.
If else Sensorkanan
1 then
Go to Belokkanan.
else then
Go to Maju.
End if

Maju :
Motorkiri
1
Motorkanan
1
Belokkiri :
Motorkiri
0
Motorkanan
1
Belokkanan :
Motorkiri
1
Motorkanan
0

End
 Daftar Pustaka

Raharjo, Stevanus Budi.Sutopo, Bambang. Robot Pengikut Garis Berbasis

Mikrokontroller berbasis AT89C51 dengan Sensor Infra Merah.
http://www.te.ugm.ac.id/~bsutopo/stevanus.pdf
Patil, Priyank, K. J. Somaiya College of Engineering,. Line Following Robot,.
http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm

Endra, Pitowarno. Robotika Design Kontrol dan Kecerdasaan Buatan.Penerbit Andi

2006.