TKS 31364

Pengendalian Proses (3 SKS)

Kuliah 2 – Introduction to Process Control (part 2)
Semester Ganjil 2019/2020 (Kelas C)
Prodi Sarjana Teknik Kimia Universitas Riau
Select manipulated variable
• Setelah tujuan pengendalian dispesifikasi dan beberapa
pengukuran telah diidentifikasi, selanjutnya adalah
menentukan variabel manipulasi yang akan digunakan untuk
pengendalian suatu proses.
• Pemilihan variabel manipulasi akan mempengaruhi kualitas
aksi pengendalian yang dilakukan.
Select manipulated variable

Pengendalian level cairan dalam tangki dapat diatur

degan laju alir aliran keluar (Gambar a) ataupun laju alir
aliran masuk (Gambar b). Yang mana paling bagus ?
Select control configuration
• Setelah tujuan pengendalian, kemungkinan pengukuran dan
variabel manipulasi telah diidentifikasi, maka
mendefenisikan konfigurasi pengendalian menjadi tahap
selanjutnya.
• Sebelum mendefenisikan konfigurasi pengendalian, harus
melihat beberapa sistem pengendalian dengan konfigurasi
yang berbeda.
Select control configuration

Dua sistem pengendalian feedback dengan perbedaan konfigurasi

pengendalian (Gambar a dan Gambar b). Informasi yang sama adalah
mengukur level cairan dengan perbedaan varibel manipulasi, F (Gambar a)
dan Fi (Gambar b).
 Select control configuration

Sistem feedback control Sistem feedforward control

Kedua sistem memiliki variabel manipulasi yang sama (seperti Fst), tetapi
beda pengukuran. Untuk sistem feedback mengukur suhu cairan dalam
tangki, sebaliknya sistem feedforward mengukur suhu aliran keluar.
Select control configuration
• Konfigurasi pengendalian adalah struktur informasi yang
digunakan untuk menghubungkan pengukuran yang tersedia
dengan variabel manipulasi yang tersedia.
• Konfigurasi pengendalian dapat dibedakan menjadi single-
input single-output (SISO) atau multiple-input multiple-
output (MIMO)
Select control configuration
Jika tujuan pengendalian adalah menjaga
level cairan dengan manipulasi aliran
keluar, sistemnya SISO.

Jika tujuan pengendalian lebih dari satu

(menjaga level dan suhu cairan) dengan
manipulasi aliran lebih dari satu aliran
(laju alir steam dan laju alir aliran
keluar), sistem menjadi MIMO.
Tipe umum konfigurasi pengendalian
Tipe umum konfigurasi pengendalian
Tipe umum konfigurasi pengendalian
Design the controller
• Controller adalah elemen aktif yang menerima informasi dari
pengukuran dan melakukan aksi pengendalian yang tepat
untuk mengatur nilai variabel manipulasi.
• Controller dirancang dengan memenuhi hukum
pengendalian (control law), yaitu mengimplementasikan
controller secara automatis.
Contoh tangki dengan pemanas.. (1)
Mengendalikan suhu T cairan dalam
tangki ketika ada perubahan suhu aliran
masuk Ti.

Pengukuran yang akan dilakukan adalah

suhu cairan dan laju pemanasan, Q.

Bagiamana Q harus dirubah untuk

menjaga suhu T tetap, ketika Ti berubah.
(develop control law)
Contoh tangki dengan pemanas..(2)
Asumsi heater beroperasi untuk beberapa waktu dan
suhu cairan telah konstan pada Ts, dengan volume
cairan tetap pada nilai V. Heater beroperasi pada
kondisi steady state.

Neraca energi sekitar tangki adalah:

0 = Fρcp (Tis – Ts) + Qs ... (2.1)

Dengan: F, ρ, dan cp adalah laju alir, densiti cairan

dan kapasitas panas,.

Ts, Tis dan Q adalah corresponding steady state

value.
Contoh tangki dengan pemanas..(3)
Nilai Ti tiba-tiba berubah seperti
Gambar 2.6.

Jika Q tidak dikendalikan, suhu T

akan meningkat. Bagaimana T
berubah dengan waktu diberikan
dengan persamaan neraca energi
transient.
Contoh tangki dengan pemanas..(4)
Contoh tangki dengan pemanas..(5)
Jika, e = T – Ts, menunjukkan deviasi atau error dari suhu cairan dari
nilai yang diinginkan Ts.

Untuk menghilangkan error atau menjadi nol dengan manipulasi yang

tepat untuk nilai Q. Control law sederhana diperlukan untuk mengubah
Q secara proporsional terhadap error

Control law ini dikenal sebagai proportional control dan parameter α disebut
proportional gain.
Contoh tangki dengan pemanas..(6)

Substitusi persamaan 2.4 ke persamaan 2.3 menjadi:

Contoh tangki dengan pemanas..(7)
Persamaan 2.5 diselesaikan untuk (T-Ts) dan beberapa nilai gain
dihasilkan penyelesaian seperti Gambar berikut

Tidak ada penyelesaian yang

memenuhi, karena T-Ts ≠ 0.

Sehingga proportional control

tidak memenuhi.
Contoh tangki dengan pemanas..(8)
Untuk meningkatkan kualitas hasil pengendalian digunakan control law
yang berbeda, spt. integral control. Nilai Q adalah proposional dengan
integral waktu dari (T – Ts)

Substitusi persamaan 2.6 ke persamaan 2.3 menjadi:

Contoh tangki dengan pemanas..(9)
Penyelesaian persamaan 2.7 untuk beberapa nilai α’ diberikan dalam
Gambar berikut.
Contoh tangki dengan pemanas..(10)
Kombinasi proporsional dengan aksi integral menghasilkan control law
yang baru, yaitu proportional-integral control.

Menurut control law ini nilai input Q diberikan dengan persamaan

berikut.
question?
Control aspect of a complete Chemical
Plant
Control aspect of a complete Chemical
Plant
• Tujuan operasional adalah,
a) Spesifikasi produk
• Menjaga laju alir produk (FP).
• Menjaga kemurnian produk C.
b) Batasan operasi
• CSTR jangan sampai melimpah.
• Kolom destilasi jangan banjir atau kering.
Control aspect of a complete Chemical
Plant
• Tujuan operasinal adalah,
c) Pertimbangan ekonomi
• Maksimalkan keuntungan dari pengoperasian pabrik.
• Minimalkan biaya operasi, seperti pembelian bahan
baku, biaya steam untuk destilasi dan reboiler dan biaya
air pendingin kondenser.
Control aspect of a complete Chemical
Plant
• Gangguan yang mempengaruhi tujuan operasional adalah:
a) Laju air, komposisi, adan suhu aliran kedua bahan baku.
b) Tekanan kolom destilasi.
c) Suhu pendingin untuk kondenser.
Control aspect of a complete Chemical
Plant
Produk atas kolom
destilasi mempengaruhi
konversi reaktor CSTR

Keluaran reaktor
mempengaruhi
pengoperasian kolom
destilasi
Control aspect of a complete Chemical
Plant
Seandainya kita ingin
mengendalikan komposisi
produk bawah dengan
manipulasi steam di reboiler,
maka akan mempengaruhi
konversi reaksi di CSTR

Untuk menjaga konversi di CSTR tetap, dicoba dengan menjaga

nisbah FA/FB = tetap, dan suhu T di CSTR juga tetap. Adanya
perubahan terhadap FA/FB atau T akan mempengaruhi konversi di
CSTR dan selanjutnya komposisi umpan kolom destilasi. Perubahan
komposisi umpan destilasi akan mempengaruhi kemurnian kedua
produk kolom destilasi.
question