INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CICLO I

PROYECTO FINAL

Integrantes:
Apellidos y Nombres Sección Grupo

Profesor:

Fecha de realización : 01/07/2019

Fecha de entrega : 08/07/2019

1.OBJETIVOS:

 El objetivo del presente proyecto es obtener un control de un

brazo articulado mediante el uso de Arduino. Este control se
hará mediante un método cómodo para el usuario utilizando
dispositivos Android.

2.INTRODUCCION:
  El presente Proyecto consiste en la programación de un brazo
robótico utilizando la plataforma de programación de Arduino.
El desarrollo del proyecto consistirá en la programación del
brazo robótico comercial empleando el software propio de
Arduino, así como en la búsqueda de estrategias de mejora de la
precisión en su movimiento. Además, se pretende diseñar una
aplicación para el control vía el uso de un Smartphone o de otros
periféricos como un joystick.

3.MARCO TEORICO:

Conforme la tecnología avanza esta ha ido mejorando y creciendo, debido a esto

se han desarrollado maquinas con funciones limitadas que realizan tareas
específicas, que además algunas son estáticas, es decir, que algunos de estos no
tienen la facilidad de movimiento también sus activadas son repetitivas y
controladas. Y sin lugar a dudas se puede decir que dichas maquinas no tienen la
facilidad de movimiento como al de un brazo humano.

En gran parte de los robots que existen actualmente son usados dentro de plantas
industriales, que son diseñados con uno o dos brazos según el diseño,
funcionalidad y necesidad.

Los brazos robóticos son piezas importantes ya que pueden realizar tareas
repetitivas de forma más óptima, con ellos se abaratan costos y precisan trabajos
que no se consigue en cualquier ser humano. Estos se los emplea con la finalidad
de realizar tareas que para los seres humanos son difíciles de realizar y que
conllevan demasiado riesgo.

4.MATERIALES:

Servomotor:
Un servomotor es un dispositivo similar al de un motor
especial al que va añadido sistema control que nos va
permitir dar movimiento al brazo
Arduino:
Son miniordenadores que se puede conectar a varios
sensores y este tien el control del brazo robotico

Cables para arduino:

Es un conector que tiene la funcion de transferir
señales electricas de un pin a otro pin

Tornillos:
se van desplazar por los ejes lo que nos va dar soporte
a la base y al brazo
 Mdf:

Se va a diseñar todas las partes del

cuerpo del maquina limpiadora este le
va permitir mayor resistencia.

Joystick:

Un joystick consiste en 2 potenciómetros

que varían la señal de tensión desde 0V
a 5V al mover el elemento de agarre entre
sus posiciones límite. Estas dos señales
de tensión son Vx y Vy y están disponibles
para su lectura en 2 pines del joystick
5.PROCEDIMIENTO:

Gráficos de la maqueta a realizados en AUTOCAD 2D.

Armado del brazo robotico:

1.1 Tabla de costos de los materiales:

TABLA DE COSTOS
COMPRA
 MATERIAL DIMENSIONES CANTIDAD VALOR POR UNIDAD VALOR TOTAL

servomotor 32.25x23.2mm 3 S/ 8.00 S/ 24.00

Arduino 53.3x68.25mm 1 S/ 40.00 S/ 40.00
cables de Arduino 80mm 30 S/ 0.10 S/ 3.00
tornillos 15x4mm 8 S/ 3.00 S/ 24.00
mdf 2240x1220mm 1 S/ 15.00 S/ 15.00
cinta 10x50mm 2 S/ 2.00 S/ 4.00
joystick 32x25mm 1 S/ 15.00 S/ 15.00
protoboard 150x60mm 1 S/ 15.00 S/ 15.00
TOTAL 46 S/ 98.10 S/ 140.00

1.2 Simulación del circuito electrónico utilizando un software (proteus 8)

6.Conclusiones:
 El robot es capaz de alcanzar objetos en el plano con cierta precisión y transportar
estos a distintas posiciones. Se han implementado algoritmos de mejora de la
precisión, sin embargo, dado que solo hay posibilidad de actuar en lazo abierto, es
imposible lograr una alta precisión

 Se ha desarrollado la programación de Arduino destinada al

control del brazo robótico Tinkerkit Braccio de Arduino.
Concretamente se buscaba que el robot alcance objetos con la
pinza con precisión.
 En conclusión, se ha logrado dotar de funcionalidad al brazo
robótico partiendo del control angular de los servomotores,
llegando a poder controlarlo mediante bluetooth con un
Smartphone con funciones tales como posicionamiento en
coordenadas cartesianas, movimiento automático,
movimiento de la pinza y variación de su velocidad.
7.Bibliografía:

 Wiki de Robótica (2016. Clasificación de los

robots.Recuperado de:
http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/introduccion/clasificacion-de-robots/

 Bluetooth, capa física y acceso al medio.

Recuperado de:
https://www.gta.ufrj.br/grad/09_1/versao-
final/bluetooth/Page323.htm

 Prometec. El módulo bluetooth hc-05. Recuperado de:

https://www.prometec.net/bt-hc05/