Respon Sistem

Nuryono S.W., S.T., M.Eng.

Dasar Sistem Kendali 1

 Respon Sistem
• Respon sistem adalah perubahan perilaku
output terhadap perubahan sinyal input.
Respon sistem berupa kurva ini akan
menjadi dasar untuk menganalisa
karakteristik sistem.
• Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat
setelah sistem mendapatkan sinyal input.

Dasar Sistem Kendali 2

 Respon Sistem
• Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui
karakteristik sistem disebut sinyal test.
• Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan
untuk analisa sistem dari bentuk kurva
response:
– Impulse signal, sinyal kejut sesaat
– Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
– Ramp signal, sinyal yang berubah secara berangsur

Dasar Sistem Kendali 3

 Respon Sistem
• Bentuk sinyal test/uji

Dasar Sistem Kendali 4

 Respon Sistem
• Bagaimana kita mencari
respon/tanggapan dari sistem untuk input
tertentu?
• Ingat kembali tentang transformasi
Laplace dan Fungsi Alih
• Jika kita anggap fungsi Alih sebagai H(s)
dan masukan U(s) serta keluaran Y(s)

Dasar Sistem Kendali 5

 Respon Sistem
• Konvolusi dlm
kawasan waktu
equivalen dgn
perkalian dlm
kawasan Laplace
• Ini berarti operasi
konvolusi dpat
digantikan dgn
menipulasi aljabar,
yaitu perkalian dlm
kawasan laplace (s)

Dasar Sistem Kendali 6

 Respon Sistem
• Jika Fungsi Alih sistem diketahui dan Transf.
Laplace dr sinyal input dpt ditentukan, maka
transformasi laplace dr
tanggapan/respon/keluaran/output merupakan
perkalian dari dua suku tersebut, Fungsi Alih
dikalikan dengan transf.Laplace sinyal input
• Selanjutnya kita lakukan transf. laplace invers
thdp trans. Laplace output dan kita dpt gunakan
ekspansi pecahan parsial untuk mengekspansi
respon sebagai jumlahan bentuk yg lebih
sederhana yg inversenya dapat dicari di tabel

Dasar Sistem Kendali 7

 Respon Impulse
• Respon impulse:respon suatu sistem
ketika diberikan input berupa sinyal
impulse
• Sinyal Impulse
δ(t)=1, t=0
=0, t≠0
• Transformasi laplace dari δ(t) adalah 1
(lihat tabel transf. laplace)

Dasar Sistem Kendali 8

 Respon Impulse
• Jika kita hendak mencari respon impulse,
maka kita mengalikan fungsi alih dengan
transformasi laplace dari sinyal impulse
• Y(s)=H(s).£{δ(t)}=H(s).1
Y(s)=H(s) sehingga y(t)=h(t)
• Jadi impulse respon suatu sistem adalah
fungsi alih sistem itu sendiri atau
sebaliknya fungsi alih suatu sistem adalah
impulse respon sistem tersebut
Dasar Sistem Kendali 9
 Respon Unit step
• Respon unit step:respon suatu sistem
ketika diberikan input berupa sinyal unit
step
• Sinyal unit step
u(t)=1, t≥0

• Transformasi laplace dari u(t) adalah 1/s

(lihat tabel transf. laplace)

Dasar Sistem Kendali 10

 Respon unit step
• Jika kita hendak mencari respon unit step,
maka kita mengalikan fungsi alih dengan
transformasi laplace dari sinyal unit step

• Y(s)=H(s).£{u(t)}=H(s).1/s
Y(s)=H(s)/s

Dasar Sistem Kendali 11

 Contoh Sistem Mekanis
• Ingat kembali sistem
berikut
• Kita coba untuk
menemukan y(t)

Dasar Sistem Kendali 12

 Respon Unit Step
• Fungsi alih sistem dapat disusun sebagai
berikut

Dasar Sistem Kendali 13

 Respon Unit step
• Misal kita ingin menetukan tanggapan sistem
terhadap input gaya f(t) undak satuan/ unit
step
• Jika Massa sistem 1kg, konstanta sistem
peredam kd adalah 4 Nsec/m dan k adalah 3
N/m, maka fungsi alih dan respon unit step
adalah

Dasar Sistem Kendali 14

 Respon Unit Step
• Y(s) kita atur agar
dapat dicari y(t)

• Kita tulis Y(s) dlm

bentuk ekspansi
pecahan parsial

Dasar Sistem Kendali 15

 Respon Unit Step
• Sehingga

• Kemudian lakukan invers transf. Laplace

diperoleh

Dasar Sistem Kendali 16

 Respon Unit Step

• Bentuk tsb
menunjukkan
tanggapan step dr
sistem
• Plot menunjukkan
tanggapan y(t) dlm
waktu

Dasar Sistem Kendali 17

 Respon Unit step
• Contoh di atas adalah respon unit step
untuk sistem orde 2
• Secara umum respon unit step suatu
sistem terbagi menjadi 3 bentuk, yaitu
overdamped, critically damped,
underdamped (teredam lebih, teredam
kritis, teredam kurang)

Dasar Sistem Kendali 18

 Respon Unit Step

Dasar Sistem Kendali 19

 Respon Unit step
• Dari plot tampak bahwa
– Underdamped response, output melesat naik
untuk mencapai input kemudian turun dari
nilai yang kemudian berhenti pada kisaran
nilai input. Respon ini memiliki efek osilasi
– Critically damped response, output tidak
melewati nilai input tapi butuh waktu lama
untuk mencapai target akhirnya.
– Overdamped response, respon yang dapat
mencapai nilai input dengan cepat dan tidak
melewati batas input.

Dasar Sistem Kendali 20

 Respon Unit step
• Dari respon unit step
c(t)

Mpt

1+ d

css
1.0
0.9
1− d

0.1

Ts ωnt
Tr Tp

Dasar Sistem Kendali 21

 Respon Unit step
• Waktu tunda (delay time), td: merupakan waktu
yang diperlukan respon untuk mencapai
setengah harga akhir yang pertama kali
• Waktu naik (rise time),tr: waktu yang diperlukan
respon untuk naik dari 10 – 90 % harga
akhirnya.
• Waktu puncak (peak time), tp: merupakan waktu
yang di perlukan respon untuk mencapai puncak
lewatan yang pertama kali.

Dasar Sistem Kendali 22

 Respon Unit step
• Lewatan maksimum (maximum overshoot), Mp:
merupakan harga puncak maksimum dari kurva
respon yang diukur dari satu.
• Waktu penetapan (settling time), ts: merupakan
waktu yang diperlukan kurva respon untuk
mencapai dan menetap dalam daerah disekitar
harga akhir yang ukurannya ditentukan oleh
prosentase mutlak harga akhir.Kriteria yg umum
2% dan 5%

Dasar Sistem Kendali 23

 Respon Ramp
• Respon ramp:respon suatu sistem ketika
diberikan input berupa sinyal ramp
• Sinyal ramp
r(t)=t, t≥0

• Transformasi laplace dari r(t) adalah R(s) =

1/s2
(lihat tabel transf. laplace)

Dasar Sistem Kendali 24

 Respon Ramp
• Jika kita hendak mencari respon ramp,
maka kita mengalikan fungsi alih dengan
transformasi laplace dari sinyal ramp

• Y(s)=H(s).£{r(t)}=H(s). 1/s2
• Y(s)=H(s)/s2

Dasar Sistem Kendali 25

 Respon Ramp
• Misalkan suatu sistem dengan fungsi alih

1
H (s ) =
Ts + 1

• Maka keluaran Y(s) adalah

1 1
Y (s ) = ⋅
Ts + 1 s 2

Dasar Sistem Kendali 26

 Respon Ramp
• Dengan transf. Laplace invers diperoleh
y(t) = t – T + T.e- (t / T)

Dasar Sistem Kendali 27

 Kesimpulan
• Suatu sistem dianalisa kinerjanya menggunakan
sinyal test
• Sinyal test yg sering digunakan adalah impulse,
unit step dan ramp
• Transformasi Laplace dapat digunakan untuk
membantu mencari respon suatu sistem
• Transf. Laplace Respon/keluaran adalah hasil
perkalian dari fungsi alih dan transformasi
Laplace input
• Respon impulse suatu sistem adalah fungsi alih
sistem tersebut

Dasar Sistem Kendali 28

 Referensi
• Phillips, C. L. dan Harbor,
R.D.(terjemah),1996, Sistem Kontrol-
Dasar-dasar, edisi 3, Jakarta:Erlangga
• Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol
Automatik, jilid 1, Erlangga

Dasar Sistem Kendali 29