Kimia Yusuf4 PDF
Kimia Yusuf4 PDF
PENDAHULUAN
Menyambung apa yang sudah dibahas pada sebagian sub pokok bahasan 1.8, mengapa
kurva waktu pada gambar 1.10 itu terjadi? Mengapa keseimbangan yang baru tercapai di titik
59%, padahal set point sama dengan 60%.
Idealnya process variable harus mengikuti set point pada keadaan apapun. Ternyata
keadaan ideal ini tidak pernah tercapai. Banyak sekali faktor-faktor serta keterbatasan
keterbatasan yang menyebabkan tidak pernah tercapainya keadaan ideal ini. Salah satu
keterbatasan yang paling nyata adalah keterbatasan kerja control valve.
Andaikata controller menghendaki control valve mengoreksi proses variabel dengan
menambah bukaan sebanyak 50%. Kalau pada saat awal control valve sudah berada di bukaan
70%, seharusnya tambahan sinyal 50% akan membawa bukaan control valve menjadi 120%.
Mungkinkah itu terjadi? Control valve, karena sifat mekanismenya, tidak mungkin terbuka lebih
dari 100%. Maksimum ia akan terbuka 100%. Itulah sebabnya hasil langkah
“menghitung”controller tidak pernah dapat dilaksanakan dengan sempurna. Semua alasan yang
ada di dalam sistem mempunyai keterbatasan seperti ini.
Di dalam pokok bahasan 8 sudah disinggung sedikit bahwa keempat mata rantai
pengendalian, yaitu mengukur, membandingkan, menghitung, dan mengoreksi, dilakukan
serempak oleh sistem pengendalian. Jadi, pada waktu sistem pengukuran mengukur process
variable, pada saat itu pula control valve berusaha mengoreksi process variabel. Padahal, semua
elemen di dalam sistem mempunyai unsur kelambatan (lag). Karena unsur kelambatan itu, bisa
saja control valve masih menambah manipulated variable pada waktu process variable sudah
mendekati set point. Akibatnya, measurement variable melewati set point.
Kelak akan dipelajari bahwa bentuk kurva waktu itu sangat dipengaruhi oleh transfer
function masing-masing elemen. Semua bentuk kurva waktu itu disebut response atau transient
response sistem pengendalian. Namun secara umum mereka dapat dikelompokkan menjadi dua,
yaitu stabil (stable) dan tidak stabil (unstable). Kemudian kelompok stabil terbagi menjadi dua
lagi yaitu overdamped dan underdumped. Kelompok tidak stabil juga terbagi dua, yaitu sustain
oscillation dan undamped. Lihatlah bentuk keempat kurva waktu ini pada gambar 1.
Process variabel
waktu waktu
Process variabel
Underdamped Undamped
waktu waktu
Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable berhasil
mendekati set point, Walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan stabil itu dapat dicapai
dengan response yang overdamped atau yang underdamped. Kedua response itu mempunyai
kelebihan dan kekurangan masing-masing. Pada response yang underdamped, jelas bahwa
koreksi sistem berjalan lebih cepat dari response yang overdamped. Tetapi tidak berarti bahwa
underdamped lebih bagus dari overdamped. Ada proses yang membutuhkan response yang
lambat (overdamped) dan ada pula proses-proses yang membutuhkan response yang cepat
(underdamped).
Kebutuhan tersebut ditentukan oleh sifat proses dan kualitas produk yang dikehendaki.
Operator yang berpengalaman tentu dapat menunjukkan di bagian mana yang perlu
underdamped. Yang pasti, sistem pengendalian tidak pernah menghendaki sistem yang tidak
stabil, tidak yang sustain oscillation, apalagi yang undamped.
Pada response sustain oscillation, process variable tidak pernah sama dengan set point.
Process variable naik turun di sekitar set point seperti roda sepeda yang sedangberputar. Oleh
karena sifat inilah, sustain oscillation juga disebut cycling. Ada beberapaliteratur bahasa
Indonesia yang menyebutkan sustain oscillation sebagai osilasi dengan amplitudo tetap.
Persamaan keadaan sustain oscillation ini dengan kerja bandul lonceng yang selalu berayun
dengan amplitudo dan kecepatan tetap.
Pada response undamped, process variable berisolasi dengan amplitudo yang semakin
besar. Process variable semakin lama semakin mendekati set point, dan pada keadaan itu
control valve akan terbuka tertutup secara bergantian. Akibatnya terciptalah keadaan yang
sangat berbahaya seperti yang terjadi pada feed back positif. Keadaan sustain oscillation
dengan amplitudo kecil di sebagian proses dapat ditolelir sebentar demi untuk penyetelan
control unit (tuning). Namun keadaan undamped tidak dapat ditolelir dalam keadaan
bagaimanapun juga.
Kedua keadaan tidak stabil di atas adalah keadaan yang paling tidak dikehendaki dalam
sistem pengendalian.
Input Output
G(s)
Hanya saja bentuk trasfer function di sini menjadi lebih kompleks karena akan digunakan untuk
mengungkapkan dinamika proses.
Transfer function (G(s)) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain dan
dynamic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dyanmic gain muncul karena elemen proses
mengandung elemen kelambatan. Oleh karena itu, bentuk transfer function elemen proses
hampir pasti berbentuk persamaan matematis fungsi waktu, yang dalam wujud persamaan
differensial.
Dinamika proses dinyatakan dalam bentuk transfer function yang kemudian ada dalam
bentuk persamaan differensial. Karena jenis kelambatan yang dikandung oleh proses, bentuk
persamaan differensial itu ada yang berpangkat satu, ada yang berpangkat dua, ada pula yang
berpangkat banyak.
Klasifikasi jenis proses kemudian dikelompokkan berdasarkan banyaknya pangkat
persamaan differensial yang dalam tranfer function. Kalau dikaji ulang, pengelompokkan ini
mirip dengan pengelompokkan yang dilakukan untuk jenis surat izin mengemudi kenderaan.
Semankin banyak persamaan diferensial, semangkin lambat dinamika proses. Sebuah
elemen proses kemudian dinamai proses orde satu ( first order process ) karena persamaan
diferensialnya berpangkat satu. Dinamai proses orde dua ( second order process ) karena
persamaan diferensialnya berpangkat dua. Dinamai proses orde banyak ( higher order process )
karena persamaan diferensialnya berpangkat banyak. Pangkat persamaan dalam diferensial juga
mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen proses. Suatu proses orde satu juga
disebut one capacity process atau single capacity process. Proses orde dua juga disebut two
capacity process. Proses orde banyak disebut multi capacity process.
Berikut ini digambarkan beberapa sistem pengendalian yang menggambarkan jumlah
kapasitas dan fungsi trasfernya yang akan dibahas pada pokok bahasan berikut. Gambar 3
menampilkan single capacity process ; Gambar 4 menampilkan two capacity process ; Gambar 5
menampilkan multi capacity process.
h
R
L qo
R1 R2
qo q1
R1
L
qo
R2
L
q1
R1
qo
R2
q1
R3
q2
Sampai disini penjelasan diatas mungkin masih belum membawa banyak penjelasan
bagi pembaca yang belum mengenal persamaan diferensial. Apakah persamaan diferensial itu
dan unsur kelambatan. Hal ini akan dibahas tuntas dengan disertai contoh-contohdidalam
penjelasan berikut. Banyaknya contoh, diharapkan akan memperjelas apakah proses orde satu,
proses orde dua, proses orde banyak.
Didalam ilmu sistem pengendalian, dikenal sebuah elemen proses yang mampu
mengendalikan dirinya sendiri, walaupun padanya tidak dipasang instrumentasi pengendalian
otomatis. Elemen proses yang mempunyai tipe begitu disebut elemen proses self regulation.
Contoh elemen proses self regulation dapat dilihat pada gambar 3. Contoh didalam gambar ini
merupakan contoh paling spesifik yang selalu dipakai sebagai bahan untuk menerangkan proses
orde satu self regulation.
Bagaimana elemen proses ini dapat mengendalikan dirinya sendiri, ikutilah proses itu
sebagai berikut. Input proses pada contoh ini adalah flow ke tangki (Q) dan outputnya adalah
level ke tangki, yang dalam hal ini dapat dibaca sebagai sinyal output dari LT ( level teansmiller
). Pada keadaan awal, diandaikan level ada di 50% tangki Q dan Qo juga sama dengan 50%
skala flow. Pada keadaan awal ini semua parameter seimbang, sehingga level tetap di 50%
sampai terjadi perubahan pada Qo sebesar qo.
Andai kata keadaan setimbang terganggu karena Q naik secara mendadak sebanyak q
100% dan dibiarkan tetap selama proses berlangsung. Dalam ilmu pengendalian proses disebut
step input. Dengan bertambah Q, level sebesar h akan secara alami akan ikuti oleh kenaikan Qo
sebesar qo sehingga akan dicapai keseimbangan yang baru dimana Q sama dengan Qo. Level
akan berhenti dikeseimbangan yang baru itu selama tidak terjadi perubahan Q maupun Qo.
Keseimbangan baru ini pasti ada diatas 50% dan Q maupun Qo juga ada diatas 50% skala flow.
Keadaan mencapai keseimbangan sendiri inilah yang disebut self regulation.
Andaikata keseimbangan baru terjadi pada level 70%, steady state gain dari proses itu
dikatakan sama dengan dua (Gp = 2). Mengapa demikian ? Karena untuk 10% pertambahan
input (q) akhirnya dihasilkan 20% pertambahan output (h) . Tentu saja keadaan self regulation
ini hanya terjadi untuk batas-batas tertentu. Yang jelas, kalau diandaikan Gp = 2 , Q tidak
pernah boleh ditambah lebih dari 25%. Kalau Q ditambah lebih besar dari 25%, air akan
tumpah keluar dari tangki.
Lalu, apakah keadaan proses diatas bisa disebut self regulation ? Keadaan tumpahnya air
memang bisa terjadi, bahkan juga pada sistem yang dilengkapi pengendalian otomatis
sekalipun. Hal ini disebabkan karena sistem pengendalian hanya mampu mengatasi load atau
disturbance sampai batas-batas tertentu saja.
Selain itu, istilah self regulation hanyalah suatu cara untuk menggambarkan dinamika
suatu elemen proses. Istilah ini sama sekali tidak dimaksudkan untuk menggambarkan cara
pengendalian proses. Istilah self regulation kekal menjadi sangat penting, dan akan dipakai
berulang kali karena kelak akan dilihat bahwa elemen proses self regulation akan sangat
berbeda dengan elemen proses non self regulation.
Dari semua penjelasan tentang kerja proses self regulation di atas, sangat jelas bahwa
proses pada Gambar 2 memerlukan waktu untuk mencapai keseimbangan baru. Jadi, transfer
function proses itu pasti merupakan persamaan fungsi waktu. Dari gambar jelas terlihat bahwa
proses hanya mempunyai satu unit kapasitas (tangki). Dari situ dapat ditarik kesimpulan bahwa
proses ini pasti proses orde satu self regulation. Bentuk diagram kotak serta transfer function
proses dapat dilihat pada gambar 6.
Input
1 Output
G(s)=
τ s +1
Bentuk transfer function pada gambar 6 itulah yang disebut bentuk persamaan
differensial pangkat satu. Simbol s pada persamaan differensial itu adalah bentuk transformasi
Laplace. Transfer function untuk proses orde satu non self regulation dapat diturunkan sebagai
berikut : (perhatikan gambar 7 di bawah ini)
q
p
h
R
qo
p
karena aliran fluida bersifat laminar, qo mempunyai hubungan linier dengan H, maka :
h H
qo = → Qo = ................... 3.6)
R R
dengan menggabungkan persamaan 3.5) dan 3.6) dihasilkan :
H dH
Q− =A
R dt
dH
RQ − H = AR
dt
dH
RQ − H = τ ................................................. 3.7)
dt
dimana : τ = konstanta waktu ( time konstan atau lag time)
A = luas penampang tangki
R = hambatan pada katup
Persamaan 3.7) dapat ditransformasikan dalam bentuk transformasi Laplace yang menghasilkan
:
RQ( s ) − H ( s ) = τ ( s ).H ( s ) .................................... 3.8)
Transformasi persamaan 3.6) menghasilkan :
H ( s)
Qo ( s ) = .................................... 3.9)
R
H ( s ) = RQ( s ) .................................... 3.10)
yang merupakan karateristik dinamika proses pada proses elemen orde satu self regulation atau
linier opeen loops system self regulation.
Persamaan 3.11) merupakan transfer function yang menyatakan hubungan kecepatan
alir fluida yang masuk ketangki, dan persamaan 3.12) merupakan transfer finction yang
menyatakan hubungan antara level didalam tangki dengan kecepataan alir fluida yang masuk
kedalam tangki.
Untuk menggambarkan dinamika proses elemen proses pada gambar 7 diatas harus
digambarkan waktu kedua transfer function elemen proses proses diatas dengan terlebih dahulu
mengubah kedua persamaan tersebut kedalam fungsi waktu dengan invers Transformasi
Laplace.
Marilah kita ikuti perubahan persamaan 3.13) menjadi persamaan invers transformasi
Laplace.
H ( s) 1
=
Q ( s ) τs + 1
Andaikata input proses Q(s) merupakan step input (input proses dinaikkan dengan
besar tertentu lalu dibiarkan konstan selama proses berlangsung), maka :
Q=A (step input)
A
Q( s ) = .............................. 3.14)
s
maka dengan menggabungkan persamaan 3.13) dan 3.14) akan diperoleh hubungan :
A 1
H ( s) = . ............................... 3.15)
s (τs + 1)
dengan metode partial fraction persamaan 3.15) dapat diselesaikan :
A
H ( s) =
A
= τ .................. 3.16)
s (τs + 1) s ( s + 1 )
τ
A
H ( s) = τ = C1 + C2 ............. 3.17)
s(s + )
1 s ( s + 1 )
τ
τ
ambil S = 0, setelah dikalikan dengan S maka persamaan 3.17) berubah menjadi :
A
τ = C + C2
1
(s + 1 ) (s + 1 )
τ τ
maka :
A
C1 = τ → C1 = A
1
τ
Kembali kedua ruas dikalikan dengan (s + 1/τ), maka :
A C1 ( s + 1 )
τ = τ +C
2
s s
dengan invers transformasi Laflace, persamaan 3.18) dapat diperolen respons elemen proses
pada taangki digambar 7 yang dlam ilmu sistem pengendaian disebut hasil kerja sistem
pengendalian atau transient respons.
Jika persamaan 3.19) digambarkan sebagai kurva waktu maka dapat dibuat sebagai
berikut (dengan input berupa input step) :
waktu Tinggi level
t= 7 H(t)/A = 0.999
Kurva waktu proses pada gambar 6 dapat digambarkan seperti yang ditampilkan pada
gambar 8.
Input
f1
Waktu
Output
Waktu
Gambar 8a. Kurva Waktu Proses Orde Satu Self Regulation dengan input
Fungsi matematik yang telah diturunkan di atas tidak terasa terlalu rumit kalau saja
hubungan input - output diterangkan secara grafis. Yang penting dicatat dari transfer function
itu adalah parameter τ yang disebut sebagai lag time atau time constant. Kalau luas penampang
tangki A, dan hambatan yang ditimbulkan oleh bukaan control valve ditandai dengan R,
besarnya τ adalah RA.
Sekarang mari kita lihat input - output proses orde satu self regulation dalam kaitannya
dengan unsur waktu. Ada beberapa titik penting yang perlu dicatat dari kurva waktu pada
gambar 8b. Titik pertama adalah titik dimana output sama dengan 63,2% dari keadaan steady
state-nya. Di dalam contoh ini, output sama dengan 63,2% dari level keseimbangan baru. Di
titik itu, t (waktu) tepat sama τ. Titik penting lain adalah titik dimana output mencapai 98,16%
dari keseimbangan baru. Di titik itu t = 4τ. Secara teoritis, karena naiknya output semakin lama
semakin lambat, output sebenarnya tidak akan pernah mencapai Gp x input. Tetapi dalam
praktek, output sudah boleh dianggap sebesar Gp x input pada waktu t > 4τ.
10
6
(xt)
1 2 3 4 5 6 7
Gambar 8b. Kurva hasil kerja proses orde satu self regulation dengan step input
Pada contoh ini, kalau lag time atau time constant elemen proses besarnya 5 menit (τ =
5 menit), output akan mencapai 63,2% x input dalam waktu 5 menit. Atau output akan
mencapai 98,16% x input dalam waktu 4 x 5 menit.
Ada banyak proses orde satu self regulation yang ditemukan di dalam proses industri.
Beberapa diantaranya dapat dilihat pada gambar 9.
Termometer
Input
R
KapasitasTekanan
(pressure) E C
(c)
Kapasitas Teganga
(c)
R
Tengangan Tegangan
Temperatur
Deviasi temperatur batch dan temperatur batch sebelum input sinusoida diberikan
dinyatakan dengan x, maka :
x = x − xs ................ 4.2)
maka persamaan 4.1) berubah menjadi :
x = A sin ω t ................ 4.3)
Jika persamaan 4.3) ditransformasi Laplace-kan maka diperoleh persamaan :
Aω
x( S ) = ................ 4.4)
S +ω 2
2
Aω 1τ
Y ( s) = 2 ⋅ ................ 4.6)
S +ω s +1τ 2
Aω τ
Y (s) =
(S + 1 τ ) (S + jω ) (S − jω )
C1 C2 C3
Y (s) = + + ................ 4.7)
(S + 1 τ ) (S + jω ) (S − jω )
(S + 1 τ ) maka akan diperoleh persamaan 4.8) :
Jika persamaan 4.7) dikalikan dengan
Aω τ C (S + 1 τ ) C3 (S + 1 τ )
= C1 + 2 +
(S + jω ) (S − jω ) (S + jω ) (S − jω )
Jika diambil s = − 1 τ akan diperoleh nilai C1 sebagai berikut :
Aω τ Aω τ
C1 = 2 =
S +ω 2
(1 τ )2 + ω 2
Aω τ Aωτ
C1 = = 2 2 ................ 4.8)
1+ω τ 2 2
ω τ +1
τ 2
Lalu persamaan 4.7) dikalikan dengan (s + jω) maka harga C2 diperoleh sebagai berikut :
Aω τ C1 (S + jω ) C3 (S + jω )
= + C2 +
(S + jω ) (S − jω ) (S + 1 τ ) (S − jω )
Ambil s = -jω, maka :
Aω τ
C2 =
(S + 1 τ ) (S − jω )
Aω τ
C2 =
(− jω + 1 τ ) ( − τ jω )
Aω τ
C2 =
(
− τω − τ j ω τ
2
)
Aω τ
C2 =
− τ ω 2 − τ jω
τ
A (− ω τ + j )
C2 = ................ 4.9)
τ ω2τ 2 + 1( )
Aω τ Aω τ
Y (t ) =
A
e−t τ − 2 2 cos ω τ − 2 2 sin ω τ .....4.12)
τ ω2 + 1
2
(
τ ω +1 )
τ ω +1 ( )
q
Dimana :
r= p2 + q2
maka
2 2
Aω τ A
r= 2 2 + 2 2
τ ω + 1 τ ω + 1
A2 ω 2 τ 2 A2
r= +
(τ
ω 2 + 1)
2 2
(τ 2
ω 2 + 1)
2
A
r= 2 2 ................
ω τ +1
4.14)
Dengan memasukkan harga-harga pada persamaan 4.10) dan 4.14) pada persamaan 4.12)
akan diperoleh persamaan 4.15) sebagai berikut :
Aω τ
Y (t ) = sin (ω τ + φ )
A
e−t τ +
τ ω +1
2 2
τ ω2 + 1
2
jika t = α
Y (t ) = sin (ω τ + φ )
A
................
τ 2ω2 + 1
4.15)
dimana adalah phase lag atau phase shift jika φ < 0.
Untuk lebih memahami response di atas pada persamaan 4.15) berikut ini akan
diberikan contohnya.
Andaikata sebuah termometer air raksa yang mempunyai lag time atau time constant
ditempatkan pada sebuah temperatur bath pada suhu 100 oF lalu dibiarkan sampai temperatur
termometer menunjukkan sama dengan Temperature Bath. Setelah mencapai kesetimbangan
temperatur bath (merupakan input process pada termometer) mulai dibuat bervariasi dengan
tempertur rata-rata 100 oF dan amplitudo 2 oF. Andaikan saja frekuensi osilasi temperatur bath
(frekuensi osilasi input process) adalah 10/π cycle/menit. Bagaimanakah dinamika proses
termometer dengan input process seperti dikemukakan di atas ?
Sebelum kita menggambarkan kurva waktu antara temperatur hasil pengukuran
termometer dan waktu terlebih dahulu menentukan harga phase lag atau phase shift output
process (temperatur hasil pengukuran termometer).
Dengan memperhatikan contoh pada termometer air raksa di atas maka kita peroleh
harga-harga untuk besaran-besaran sebagai berikut :
Lag time termometer (τ) = 0.1 menit
Temperatur bath sebelum diberikan input sinusoida (xs) = 100 oF
Amplitudo temperatur bath (input process), A = 2 oF
Frekuensi osilasi input process = 10/π cycle/menit
Dari harga-harga besaran di atas kita peroleh harga :
10
ω = 2 π f = 2π = 20 rad mnt
π
maka harga :
A 2
= = 0,8960 F
τ ω +1
2 2
4 + 1
100.9
100.0
99.1
Thermometer
temperatur
98.0 Both temperature
0 t, min
DAFTAR PUSTAKA