Ingeniare.

Revista chilena de ingeniería

Control de posición de motor DC por medio de espacio de estados para

plataforma rotativa
Position control of DC Motor through space state for rotary platform

Ruiz Jonnathan 1 Giraldo Carlos 2 Ramírez José 3

Recibido 1 de Julio de 2016, aceptado xx de Xxxxxx de 2016

Received: July 1, 2016 Accepted: Xxxxx xx, 20xx

RESUMEN

En este documento se presenta el diseño e implementación de un controlador de posición, para una

plataforma rotativa accionada por un motor DC, por medio de realimentación de estados. El objetivo
principal en este desarrollo es realizar un sistema electromecánico y de control de posición para una
plataforma rotativa utilizando un motor de corriente directa a 12 voltios con encoder de cuadratura. Las
etapas de diseño y desarrollo fueron ejecutadas utilizando herramientas computacionales como Matlab
y Labview. Un procesador digital DSPIC-30F4011 es utilizado para la implementación del controlador
en tiempo real.

Es importante resaltar la robustez del controlador en espacio de estados desarrollado aun en presencia
de condiciones desfavorables como la no linealidad del sistema electromecánico. En este caso el
sistema mecánico de la plataforma rotativa y la caja redu ctora causan una zona muerta en la respuesta
del motor, la cual hace que el sistema presente una no linealidad alta y no responda hasta superar las
tensiones mínimas de excitación. Adicionalmente es interesante mencionar que el proceso de diseño se
fundamento en el análisis inicial de los problemas presentados al utilizar un controlador lineal aplicado
a un sistema no lineal.

Palabras clave: Control digital, espacio de estados, observador de estados, simulación, tiempo real.

ABSTRACT

This paper presents the design and implementation of a position controller for a rotary platform driven
by a DC motor through state feedback. The main objective in this development is to make an
electromechanical system and position control for a rotary platform using a 12 volts DC motor with
quadrature encoder. The design and development stages were executed using computational tools such
as Matlab and Labview. A DSPIC-30F4011 digital processor is used to implement the real-time
controller.

Is important to highlight the robustness of the space state controller developed even in the presence of
adverse conditions such as non-linearity of electromechanical system. In this case the mechanical
system of the rotary platform and the motor gearbox cause a dead zo ne in the response of the engine,
which makes that the system presents a high nonlinearity and does not respond to over the minimum
excitation voltages. Further it is interesting that the design process was based on the initial analysis of
the problems presented by using a linear controller applied to a nonlinear system.

Keywords: Digital control, space state, state observer, simulation, real time.

1
Facultad de Ingeniería. Universidad Cooperativa de Colombia. Avenida Caracas No. 37 – 63. Bogotá, Colombia. E-mail:
jonnathan.ruiz@campusucc.edu.co
2
Facultad de Ingeniería. Universidad Cooperativa de Colombia. Avenida Caracas No. 37 – 63. Bogotá, Colombia. E-mail:
carlos.giraldog@campusucc.edu.co
3
Facultad de Ingeniería. Universidad Cooperativa de Colombia. Avenida Caracas No. 37 – 63. Bogotá, Colombia. E-mail:
jose.ramirez@campusucc.edu.co
 Ruiz, Giraldo, Ramírez: Control de posición de motor DC por medio de espacio de estados para plataforma rotativa
INTRODUCCIÓN
Existen diversos tipos de motores que cumplen
diferentes requerimientos, pueden ser fuerza,
velocidad, potencia, exactitud o posición. Para
obtener el máximo provecho de este tipo de
maquinas electromecánicas, es necesario conocer
su funcionamiento, características físicas ,
electromecánicas y comportamiento con el fin de
desarrollar modelos físicos y matemáticos que
permitan el control y la adaptación de estos
dispositivos a los requerimientos de los distintos
campos de la ingeniería.
El presente documento tiene como objetivo
principal la construcción de un sistema
electromecánico y de control para una plataforma
rotativa que pueda ser adaptado a cualquier tipo
de aplicación que lo requiera. Existen diferentes
métodos de control lineales o no lineales que han
sido aplicados a los motores de corriente continua
un ejemplo de ello es lo presentado por Jong,
Jung, Chung, & Youn [1] en donde se utilizo un
control digital que emplea realimentación de
estado, que utilizó el principio de Ackerman. En
los resultados obtenidos demostraron que es más
eficiente y tiene mejor respuesta que el
normalmente utilizado PID. Dos métodos
adicionales que presentan control de posición por
medio de espacio de estados son los planteados en
primer lugar por Salaheddin & Adel [2] en donde
aplican control de posición a un motor de
corriente continua sin escobillas con
modelamiento de espacio de estados mediante la
lectura de la posición instantánea del rotor
basados en modelos matemáticos y ecuaciones de
estado. El segundo planteamiento hace referencia
a Costa, Fadel, & de Fornel [3] quienes presentan
un control de posición por medio de variables de
estado (velocidad y posición) utilizando la ley de
realimentación negativa de estado y aplicando una
acción integral adicional a la entrada para cancelar
el error estático y de esta forma obtener una
respuesta satisfactoria y estable al estado
transitorio.
Otro método de control de posición que ha sido
aplicado a sistemas lineales es el planteado por
Murat, Bulbul & Colak [4] donde se desarrollo un
controlador por Redes Neuronales Artificiales
(ANN- Artificial Neuronal Networks). El diseño
de control para la estructura de las Redes
Neuronales Artificiales fue creada de acuerdo al
error entre la entrada de referencia y la salida del
sistema.
Jama & Qun-Xiong [5] presentan un sistema de
control utilizando lógica difusa y algoritmos de
control Proporcional-Integral y Derivativo. En los
resultados experimentales demostraron que la
respuesta de control del motor de corriente
continua fue satisfactoria con la lógica difusa,
(FLC) Fuzzy Logic Controller ya que alcanzo un
tiempo de establecimiento de 80 𝑚𝑠 con un
Overshot de 0.4% frente a 120 𝑚𝑠 y Overshot de
4% del controlador PID, adicional la principal
ventaja es que el controlador FLC no requirió un
modelamiento matemático. Otro desarrollo
experimental donde compararon el control difuso
y el control PID fue el planteado por Lin, Santai,
& Chou [6] concluyeron que por lógica difusa el
funcionamiento es mejor ya que tomó cerca de
30% menos de tiempo en comparación con el
controlador PID para llegar a la posición deseada
mientras que M. Tapia, De Luca, & Goddard [7]
proponen un controlador difuso en el que las
funciones de pertenencia corresponden a términos
de lenguajes naturales, que se basan y utilizan
algoritmos genéticos para elegir las operaciones
que corresponden a la estabilidad del sistema y la
salida del controlador. Otra combinación de
control se presenta en el trabajo de Chang, Li &
Gang [8] en el que se da a conocer los resultados
sobre combinar un algoritmo de programación
evolutiva y un controlador PID general para
resolver el problema de controlar la posición de
giro de un motor de corriente continua. Por último
Rodriguez & Huerta [9] presentan un controlador
que determina las corrientes de fase y PWM
durante los períodos de conducción de corriente.
Utilizan un sensor de seis posiciones y un sensor
regulador de corriente para el sistema de control.
El desarrollo fue implementado usando un
procesador de señal digital rápida DSPIC que fue
programado con un control PI de bucle cerrado
para la corriente de fase. Al final del desarrolló el
sistema implementado fue utilizado en una
cámara digital rápida.
El desarrollo del presente proyecto presenta un
sistema controlado basado en el método de
espacio de estados que fue aplicado a un motor
DC y acoplado a una plataforma electromecánica .
En los resultados obtenidos se demostró que el
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería, vol. xx Nº x, 2016

método de espacio de estados es una buena

opción a la hora de elegir un tipo de control donde
se requiera trabajar con valores estimados y la
inclusión de observadores de estados. La
plataforma diseñada fue utilizada para ubicar
objetos que fueron escaneados por un sistema de
reconocimiento 3D. Sobre la plataforma se
ubicaron los objetos y esta al girar 360° dejo ver Figura 1. Plataforma rotativa identificada.
la geometría del objeto en todas sus dimensiones.
A continuación se detallan las especificaciones
IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA técnicas, lo materiales utilizados y el método
utilizado para la identificación del la planta.
Un motor de corriente continua cuenta con
parámetros de funcionamiento que están MATERIALES Y MÉTODO DE
asociados a su configuración física. El motor DC IDENTIFICACIÓN
puede ser modelado como un sistema
electromecánico usando estos parámetros , tal En la siguiente tabla se relacionan las
como se realiza en [10] y [11], donde definen un características físicas y electromecánicas tanto del
modelado matemático mediante ecuaciones motor como de la plataforma rotativa.
diferenciales, que relacionan las características y
el comportamiento eléctrico y mecánico del Tabla 1. Características de motor y plataforma.
motor, para obtener su función de transferencia. Datos del Motor Datos de la plataforma
Sin embargo esta forma de modelamiento no tiene Numero de
12
Voltaje Pulsos por 18533
en cuenta los cambios en las características físicas voltios
Revolución
del motor, las cuales se ven modificadas por el Numero de
desgaste mecánico y la reducción de la vida útil Revoluciones 80 RPM Dientes del 42
de los componentes que lo conforman. Piñón
Adicionalmente algunos motores no cuentan con Numero de
Diámetro de
Pulsos por 8384 27.4 cm
hojas de datos que permitan obtener los la Plataforma
Revolución
parámetros requeridos para obtener su modelo Numero de Acoplamiento Mediante
matemático por medio del modelamiento por Dientes del 19 Plataforma, Correa
ecuaciones diferenciales. Piñón Motor Síncrona
250 oz-
Stall torque in (18
El modelo matemático propuesto para definir las kg-cm)
ecuaciones de comportamiento del sistema Corriente
5A
utilizado en este trabajo se baso en la Stall
identificación paramétrica de la respuesta al Corriente de
300 mA
Giro Libre
escalón de tensión. El método desarrollado Enconder de Efecto
comprende las siguientes etapas. Cuadratura Hall
64
Resolución
 Obtención de los datos de entrada y del Enconder
Pulsos
por Rev.
salida.
 Tratamiento de los datos .
Debido a la relación que existe entre el número de
 Estimación de los parámetros.
dientes del engranaje de la plataforma y el número
 Validación del modelo.
de dientes del engranaje del motor, por cada 2.21
vueltas o 18533 pulsos del motor se obtiene una
En la Figura 1 se observa la plataforma rotativa
revolución completa (360°) a la salida del
para la que se realizo la identificación del sistema.
sistema.

Para realizar el control por medio del método de

espacio estados es necesario conocer el modelo
 Ruiz, Giraldo, Ramírez: Control de posición de motor DC por medio de espacio de estados para plataforma rotativa
matemático de la planta con la cual se va a
trabajar.
En la primera etapa se obtuvieron los datos de
salida y entrada del motor DC, la toma de datos
fue desarrollada con la ayuda de un circuito
electrónico en interfaz con la herramienta
LabView y la herramienta Ident del software
MATLAB. Para la toma de muestras se utilizó un
microcontrolador DSPIC-30F4011, el cual se
programó generando una interrupción por
desbordamiento del Timer2 cada 5 milisegundos ,
esta interrupción fue utilizada como temporizado r
para la toma de datos y posterior envió de los
mismos. En el microcontrolador se programó el
módulo encoder de cuadratura QEI el cual
incrementa o decrementa un contador de 16 bits
dependiendo de la dirección de giro del motor.
Para tomar las muestras, guardarlas y enviarlas,
fue necesario excitar el sistema de manera alterna
con 12V DC registrando así la evolución del
sistema. Una vez tomadas las muestras fueron
enviadas mediante protocolo RS232, a una
aplicación desarrollada en Labview, que generó
un archivo excel en el que se almacenaron los
datos de salida.
En la Figura 2, se observa la señal de estímulo al
motor y su respuesta en Radianes/Segundo.
Figura 2. Señal de respuesta de velocidad
angular y estímulo al motor DC de la
plataforma rotariva.
En la Figura 3 se observa la plataforma conectada
al circuito electrónico cuando se realizó la toma y
envió de datos.
Figura 3. Implementación para captura de datos e
identificación del sistema.
Con los valores almacenados se utilizó la
herramienta Ident de MATLAB y se realizo la
identificación y estimación del sistema. Los datos
corresponden a la velocidad como respuesta a una
entrada escalón. Consecuentemente, la variable
de entrada corresponde al voltaje de alimentació n
del motor 12V DC y la salida es la velocidad
angular (radianes/segundo). El número de
muestras utilizadas para la identificación fue de
7524 tanto en la entrada como en la salida.
En la Figura 4 se ilustra la curva de reacción de la
planta una vez realizada la identificación.
Figura 4. Respuesta en velocidad angular del
sistema al escalón de amplitud 12V.
En la Figura 4 se observó la respuesta detallada
del sistema que hace referencia a la salida en
radianes por segundo del motor acoplado a la
plataforma electromecánica rotativa con los datos
reales tomados en la estimación. De acuerdo con
el catalogo proporcionado por el fabricante el
motor tiene una velocidad nominal de 80
revoluciones por minuto y 8384 pulsos por
revolución. El tiempo de muestreo en la
identificación fue de 5 milisegundos de forma que
el número de pulsos que se deben tomar en ese
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería, vol. xx Nº x, 2016
periodo es de 55. En la práctica se tomaron 52
pulsos durante los 5 milisegundos lo que permite
corroborar que los valores medidos son correctos
pues se ajustan a los ofrecidos por el fabricante.
Como resultado de la identificación, se obtuvo un
modelo estimado de la función de trasferencia en
tiempo continuo a partir de la señal de entrada y
la salida del sistema, esto se realizo en la etapa de
tratamiento de los datos.
Considerando la relación integral que existe entre
la velocidad y la posición, la integral del modelo
obtenido corresponde a la posición angular de la
plataforma. La integración se realiza en la función
de transferencia mediante el producto de 𝟏⁄𝒔 . La
función de transferencia (𝑮(𝒔)) obtenida en
tiempo continuo cuenta con una ganancia de 3.11
y dos polos en -10.77 y 0.
3.11
𝐺 (𝑠) = (1)
𝑠2 + 10.77𝑠
En la Figura 5 se observa la superposición de la
señales de salida del sistema real en tiempo
continuo al alimentarlo con 12V y la salida del
sistema identificado al simular una entrada de
igual valor.
Figura 5. Respuesta en posición angular del
sistema al escalón de amplitud 12V.
Al discretizar de sistema mediante la técnica
“ZoH” con un tiempo de muestreo de 5ms se
obtiene la función de transferencia en tiempo
discreto mostrada en la ecuación 2.
3.8199 ∗ 10 −5 𝑧 + 3.7519 ∗ 10 −5
𝐺 (𝑧) =
𝑧 2 − 1.9476𝑧 + 0.9476
Una vez se logra determinar la función de
transferencia en tiempo discreto se hallaron los
valores de las matrices G, H, C y D en espacio de
estados. Los resultados obtenidos fueron los
siguientes.
0.9476 0 ]
𝐺 =[
0.0049 1.0
0.0049 ]
𝐻 =[
12.27 ∗ 10 −3
𝐶 = [ 0 3.1110 ]
𝐷 = [ 0]
En la Figura 6, se observa la respuesta del sistema
identificado y discretizado, el cual fue el utilizado
para diseñar el controlador por realimentación de
estados y el observador de estados.
Figura 6. Respuesta en posición angular del
sistema identificado y discretizado al
escalón de amplitud 12V.
Con la determinación de las matrices discretas se
puede dar paso al método de control por espacio
de estados.
CONTROL POR ESPACIO DE ESTADOS
La técnica de control utilizada fue control digital
por espacio de estados con ubicación arbitraria de
polos, la cual se aplica y desarrolla en Ogata [12].
Para el desarrollo de este proyecto la técnica de
control fue aplicada a partir del modelo digital
identificado del sistema real e implementado en
tiempo real con un microcontrolador DSPIC-
(2) 30F4011 de Microchip.
 Ruiz, Giraldo, Ramírez: Control de posición de motor DC por medio de espacio de estados para plataforma rotativa

que se obtuviera una respuesta rápida y sin

La representación matemática en espacio de
estados de un sistema digital se realiza mediante
las ecuaciones (3) y (4), la variable 𝑘 implica que
estas matrices varían con el tiempo de manera
discreta. En la Figura 7 se observa el diagrama de
bloques de la representación en tiempo discreto de
la planta con las matrices previamente
identificadas G, H, C, D.
x[ 𝑘 + 1] = 𝐺𝑥 [ 𝑘] + 𝐻𝑢 [ 𝑘] (3)
𝑦 [ 𝑘] = 𝐶𝑥 [ 𝑘] + 𝐷𝑢 [ 𝑘] (4)
Figura 7. Diagrama de bloques del sistema
discreto.
oscilaciones evitando que la señal se salida del
controlador superara los 12V (límite establecido
por la tensión nominal del motor) al presentarse
cambios en la señal de referencia no mayores a
10º. Los polos continuos se llevaron al plano Z
haciendo uso del tiempo de muestreo establecido,
para posteriormente hacer uso de la técnica de
Ackerman y determinar el vector de
realimentación de estados. Con simulaciones
efectuadas en simulink se observo el
comportamiento de saturación cada vez que se
realizaba un cambio en la asignación arbitraria de
polos, de tal forma que la asignación no generara
saturación de la señal de control. Los polos
establecidos del sistema continuo realimentado
para lograr esto fueron en s 1 = −5, 𝑠2 = −50. A
continuación se se muestra el vector de
realimentación de estados 𝐾𝑐 obtenido.
𝐾𝑐 = [ 39.17 224.39]

De acuerdo a lo planteado por Ogata [12] la Cuando las variables de estado no están
disponibles para la medición directa como
controlabilidad se ocupa del problema de poder
sucedió con este desarrollo, es necesario
dirigir un sistema de un estado inicial dado a un
estado arbitrario. Un sistema es controlable si estimarlas. Este proceso se llama observación.
puede mediante un vector de control no acotado,
La observación es un sistema práctico para
transferir dicho sistema de cualquier estado inicial
a cualquier otro estado. Mientras que la estimar las variables de estado no medibles a
partir de las variables de entrada y salida del
observabilidad se ocupa del problema de
sistema. En la Figura 8 se detalla el diagrama de
determinar el estado de un sistema dinámico a
partir de observaciones de los vectores de salida y funcionamiento del observador de estados, el cual
toma como entradas 𝑦[ 𝑘] y 𝑢 [ 𝑘] , para estimar los
de control en un número finito de periodos de
muestreo. La planta utilizada en el desarrollo del estados del sistema 𝑥̃[ 𝑘] .
proyecto cumple completamente estas
características lo que lo hace un sistema
completamente controlable y completamente
observable.
Figura 8. Observador de estados.
Para hallar el vector de realimentación de estados
se utilizo la técnica de asignación arbitraria de En la Figura 9 se relaciona el diagrama de bloques
polos, en donde se realimentan todas las variables del observador y el sistema discreto.
de estado de tal forma que todos los polos del
sistema en lazo cerrado queden ubicados en las
locaciones deseadas. El procedimiento para
determinar el vector de realimentación de estados
es primero elegir donde quedaran ubicados los
polos y a continuación determinar el vector de
realimentación de forma que los errores causados
por las perturbaciones puedan ser reducidos con
suficiente velocidad. Se propuso ubicar los polos
del sistema continuo realimentado de tal forma
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería, vol. xx Nº x, 2016

Figura 9. Sistema discreto con observador de La entrada de referencia para el sistema se escala
estados. por 𝐾𝑜 = 72.128. Como se ha indicado es
conveniente que los estados estimados o estados
En el presente desarrollo se utilizó un observador observados x̃ [ k] sean tan cercanos al estado real
de estado de orden completo. En el análisis del x[ k] como sea posible. En la Figura 11 se presenta
observador de estado completo se supone que el el sistema de control con observador
estado real x[ k] no puede medirse de forma implementado en simulink.
directa, por lo que debe ser estimado y es
conveniente que el estado observado o el estado
estimado x̃ [ k] sea tan cercano al estado de la
planta x[ k] como sea posible, lo que hace
conveniente que el observador de estados tenga
las matrices G y H iguales a las del sistema
original. De acuerdo al planteamiento el sistema
de control con realimentación de estado
observado, el sistema de control se aprecia en la
Figura 10. Figura 11. Diagrama de bloques en simulink del
sistema.

En la Figura 12, se aprecia el comportamiento del

observador de estados comparado con los estados
del sistema continuo, en donde es posible afirmar
que el observador estima con precisión los estados
del sistema continuo.

Figura 10. Sistema de control con realimentació n

del estado observado.

Donde 𝐾𝑒 es el vector de realimentación del

observador de estado completo, y Kc es el vector
de realimentación de estado. El diseño del
observador es de orden completo u observador de
predicción, el estimado x̃ [ k + 1] esta un periodo
por delante de y [ k].

Los polos del observador se ubicarón 10 veces
mas lejos que los polos del sistema controlado. A
continuación se muestra el vector de
realimentación del observador 𝐾𝑒 obtenido.
4.9527 ]
𝐾𝑒 = [
0.1794
Una vez determinado el sistema de control con el
observador de estados se realizo la simulación en
donde se incluyo la entrada de referencia escalada
por 𝐾𝑜 de tal forma que se obtenga un error de
estado estacionario nulo para que la posición del
motor alcance la referencia establecida.
Figura 12. Estados continuos y observados del
sistema.
La salida del sistema se da en radianes por
segundo donde 6.2831 radianes equivalen a la
posición de 360° del eje del rotor del moto. En la
Figura 13 se observa la respuesta bajo la
simulación ejecutada del sistema digital de
control y el observador de estados con el software
Simulink de MATLAB. La señal de referencia se
establecio a 18533 pulsos, lo cual equivale a 2
radianes. En la simulación se observa el efecto de
 Ruiz, Giraldo, Ramírez: Control de posición de motor DC por medio de espacio de estados para plataforma rotativa

la saturación de la señal de control, la cual no debe

superar los 12V, tensión nominal del motor DC.

Figura 13. Respuesta simulada del sistema de

control digital.

Una vez obtenidos los datos bajo simulación y los

valores de cada una de las matrices de control se
realizo la programación del microcontrolador
DSPIC-30F4011 en donde fueron utilizados
diferentes módulos, el módulo de cuadratura QEI
para tomar los datos de salida del encoder, el
módulo de interrupción serial para la recepción y
envió de datos. Se generó una interrupción por
desbordamiento del Timer de 32 bits donde se Figura 14. Diagrama de flujo programa de control
realizaron las principales operaciones de control digital.
y se utilizó el PWM1 de forma complementaria
para controlar la posición de giro del motor. En la Una vez realizadas las pruebas de simulación, se
Figura 14 se detalla el diagrama de flujo del ejecutaron pruebas físicas con la plataforma
programa principal y de control ejecutado dentro electromecánica rotativa. A continuación se
de la interrupción de 5ms en el DSPIC. pueden observamos los resultados obtenidos.

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Con el sistema de control funcionando en la

simulación de acuerdo a las variables de estado
obtenidas durante el desarrollo del proyecto, se
realizó la programación del microcontrolador
DSPIC y se ejecutaron pruebas con la plataforma
real.

Las pruebas realizadas consistieron en el envío de

datos por comando, utilizando protocolo RS232.
En donde para cada posición deseada se envío un
dato hexadecimal, el error de estado máximo en
posición fue de 3.88 grados equivalente a
0.067718 radianes. La posición en la que se
Ingeniare. Revista chilena de ingeniería, vol. xx Nº x, 2016

deseaba quedara la plataforma era 44.68° y esta característica importante para tener en cuenta
quedo realmente en 48.56°. En la simulación el cuando se realiza esta asignación arbitraria es que
comportamiento del modelo del sistema en se requirieren tener buenas medidas de todas las
posición fue ideal en todo momento, pero en el variables. Como el modelo por espacio de estados
sistema real se presentaba un error de estado se realizo mediante identificación fue necesario
estacionario. De la misma forma el error mínimo incluir un observador de estados debido a que
fue de 3.4 grados, este error se presento cuando se ninguno de sus estados era medible.
deseaba que la plataforma se ubicara en 58.27°
grados y su ubicación real fue en 54.84° grados Para que el sistema siguiera el comportamiento de
cuyo equivalente en radianes es de 0,95707. control se diseñó previamente un modelo de
Algunas de las causas que pueden generar el error referencia o servosistema el cual contiene la
de estado con la plataforma real pueden deberse a forma de respuesta requerida bajo la simulación ,
la zona muerta de la caja reductora del motor es importante realizar simulaciones para
utilizado, también puede ser por la histéresis que identificar la respuesta deseada. Durante este
existe en el acople mecánico en el eje del motor proyecto la simulación fue ideal pero en las
que permite ser movido de forma manual, otro pruebas realizadas se demostró que aunque una
factor importante a considerar es el tipo de simulación sea eficiente con la plataforma real se
control lineal utilizado para este sistema no lineal. presentaron un errores de estado estacionario que
no se perciben mediante simulaciones.
En la Tabla 2 se muestran datos adicionales de las
pruebas realizadas. Los valores de entrada que Existen múltiples formas de eliminar el error de
hacen referencia a la posición en la que se deseaba estado estacionario obtenido en las pruebas con la
su ubicara la plataforma, los datos de salida de plataforma real, una solución consiste en
posición real en la que se ubico la plataforma y el implementar el control con motores de muy alta
error de estado que es la diferencia entre la entrada calidad pero esto implica costos y mayor
y la salida. inversión, también se pueden aplicar métodos de
control no lineales que puedan ayudar a elimin ar
Tabla 2. Datos tomados con la plataforma real. el error de estado estacionario, como puede ser el
Pruebas realizadas con la plataf orma real método de control difuso. Los métodos lineales
Datos de entrada Datos de Salida como el control PID digital o el control por
Pulsos Rad G rados Pulsos Rad G rados % Error espacio de estados utilizado no son
540 0,1830 10,49 347 0,1176 6,74 35,74
recomendables para el control de poción realizad o
en este proyecto ya que debido a la zona muerta
800 0,2712 15,54 603 0,2044 11,71 24,62
con la que cuenta el motor se tendrán problemas
2500 0,8475 48,56 2320 0,7865 45,07 7,20
al intentar controlar el sistema. Tampoco es
5000 1,6951 97,12 4805 1,6290 93,34 3,90 posible aplicar una acción integral a la entrada del
3000 1,0170 58,27 2823 0,9570 54,84 5,90 sistema en serie con la planta para intentar reducir
1000 0,3390 19,42 1175 0,3983 22,82 17,50 el error puesto que esto no funcionara ya que se
12000 4,0683 233,10 11817 4,0062 229,54 1,52 generarían oscilaciones en el posicionamiento del
2500 0,8475 48,56 2300 0,7797 44,68 8,00
sistema.

CONCLUSIONES BIBLIOGRAFÍA

[1] J. S. Ko, J. H. Lee, S. K. Chung, and M.

Se diseñó un sistema de control de posición para
una plataforma electromecánica rotativa basado
en espacio de estados y se demostró que es
posible utilizar este tipo de control digital basados
en la teoría.
[2]
Cuando se realiza un diseño por asignación
arbitraria de polos estos se colocan en la posición
que el diseñador desee en lazo cerrado, una
J. Youn, “A Robust Digital Position
Control of Brushless DC Motor with
Dead Beat Load Torque Observer,” IEEE
Trans. Ind. Electron., vol. 40, no. 5, pp.
512–520, 1993.
S. a. Zabalawi and A. Nasiri, “State Space
Modeling and Simulation of Sensorless
Control of Brushless DC Motors Using
 Ruiz, Giraldo, Ramírez: Control de posición de motor DC por medio de espacio de estados para plataforma rotativa

Instantaneous Rotor Position Tracking,” no. 20, pp. 11–15, 2012.

2007 IEEE Veh. Power Propuls. Conf., [11] G. Shahgholian and P. Shafaghi, “State
pp. 90–94, 2007. space modeling and eigenvalue analysis
[3] J. C. Reis Costa, M. Fadel, and B. de of the permanent magnet DC motor drive
Fornel, “Digital position control of system,” ICECT 2010 - Proc. 2010 2nd
synchronous motors using an optimal Int. Conf. Electron. Comput. Technol., pp.
state feedback structure,” in [1991 63–67, 2010.
Proceedings] 6th Mediterranean [12] K. Ogata, Modern Control Engineering.
Electrotechnical Conference, 1991, pp. 2010.
798–802.
[4] H. I. Bulbul, I. Colak, and M. Sahin,
“Position Control of a DC Motor Used in
Solar Panels With Artificil Neural
Network,” 11th Int. Conf. Mach. Learn.
Appl., pp. 487–492, 2012.
[5] A. A. Jamal and Q. X. Zhu, “Real-time
DC motor position control by (FPID)
controllers and design (FLC) using
labview software simulation,” in 2010
The 2nd International Conference on
Computer and Automation Engineering,
ICCAE 2010, 2010, vol. 2, pp. 417–420.
[6] J. Chou, S. Hwang, and P. Lin,
“Comparison on fuzzy logic and PID
controls for a DC motor position
controller,” in Proceedings of 1994 IEEE
Industry Applications Society Annual
Meeting, pp. 1930–1935.
[7] R. U. Parrazales, M. A. P. Tapia, and A.
De Luca, “A fuzzy logic controller
applied to a d.c. motor,” in 38th Midwest
Symposium on Circuits and Systems.
Proceedings, 1996, vol. 2, pp. 653–656.
[8] G. Chang, Y. Li, and Q. Gang,
“Intelligent controller design for PM DC
motor position control using evolutionary
programming,” in 2011 IEEE 2nd
International Conference on Computing,
Control and Industrial Engineering,
2011, vol. 1, pp. 37–40.
[9] J. Dixon, M. Rodriguez, and R. Huerta,
“Position estimator and simplified current
control strategy for brushless -DC motors,
using DSP technology,” in IEEE 2002
28th Annual Conference of the Industrial
Electronics Society. IECON 02, 2002,
vol. 1, pp. 590–596.
[10] S. Z.Moussavi, M. Alasvandi, and S.
Javadi, “Speed Control of Permanent
Magnet DC Motor by using Combination
of Adaptive Controller and Fuzzy
Controller,” Int. J. Comput. Appl., vol. 52,