EMULACION DE SISTEMAS DINAMICOS

Kevin Navarro Gonzalez

e-mail: kjnavarro07@hotmail.com
Ricardo Guerra Gómez
e-mail: rjgg1991@hotmail.com
Luis Ángel Herrera
e-mail: langelherre@gmail.com

Ecuaciones de OPAM (2):

I. MODELO DE LOS SISTEMAS
𝑉𝐴
= −𝑆𝐶2𝑉𝑜
A. PRACTICA 1 𝑅2
1
𝑋2̇ = − ∗ 𝑋1 (4)
𝑅2𝐶2
Reemplazando los valores de cada componente en las
ecuaciones de estado (3) y (4) obtenemos el EEF:

̇ = [−33.3 25] [𝑋1] + [−50 16.67] [𝑉1]

𝑋(𝑡)
−100 0 𝑋2 0 0 𝑉2
𝑋1
𝑌(𝑡) = [0 1] [ ]
𝑋2
Apoyándonos en Matlab, y teniendo el espacio de
estados físicos, pudimos obtener las funciones de
transferencia.

Figura 1. Circuito practica 1. Tomado de LB02 1

𝐹𝑇1 = 𝐶1𝐶2𝑅2𝑅3
1 𝑅4
Definimos las variables de estado del circuito y 𝑆2 + ∗𝑆+
𝐶1𝑅6 𝐶1𝐶2𝑅2𝑅3𝑅5
obtenemos las ecuaciones de estado, con el fin de
obtener el espacio de estado físico del sistema. −𝑅4
𝐹𝑇2 = 𝐶1𝐶2𝑅5𝑅7
Variables de estado: 1 𝑅4
𝑆2 + ∗𝑆+
𝐶1𝑅6 𝐶1𝐶2𝑅2𝑅3𝑅5
𝑋1 = 𝑉𝐴. ; 𝑋2 = 𝑉𝑂.

Ecuaciones de OPAM (3):

5000
𝐹𝑇1 = (5)
𝑉𝑜 𝑉2 𝑉𝐵 𝑆 2 + 33.33 ∗ 𝑆 + 2500
+ =−
𝑅3 𝑅7 𝑅4
𝑅4 𝑅4
𝑉𝐵 = − ∗ 𝑋2 − ∗ 𝑉2 (1) −1667
𝑅3 𝑅7 𝐹𝑇2 = (6)
𝑆 2 + 33.33 ∗ 𝑆 + 2500
Ecuaciones de OPAM (1):
Teniendo las funciones de transferencia podemos
𝑉1 𝑉𝐵 1 obtener el EEC.
+ = −(𝑆𝐶1 + )𝑉𝐴
𝑅3 𝑅5 𝑅6
̇ = [ −33.3 1] [𝑋1] + [ 0
𝑋(𝑡)
0 𝑉1
][ ]
𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉1 −2500 0 𝑋2 5000 −1667 𝑉2
𝑆𝐶1𝑉𝐴 = − − − (2)
𝑅6 𝑅5 𝑅3 𝑋1
𝑌(𝑡) = [1 0] [ ]
Remplazando (1) en (2) 𝑋2

1 𝑅4 𝑅4
𝑋1̇ = − ∗ 𝑋1 + ∗ 𝑋2 + ∗ 𝑉2
𝐶1𝑅6 𝐶1𝑅5𝑅3 𝐶1𝑅5𝑅7
1
− 𝑉1 (3)
𝑅3𝐶3
 B. PRACTICA 2 −1
̇ =[
𝑋(𝑡) ] [𝑋1] + [1][𝑈]
𝑲 𝑅∗𝐶
1) 𝑮𝟏(𝑺) =
𝝉𝑺+𝟏 (𝑅1 + 𝑅2)
𝑌(𝑡) = [ ] [𝑋1]
𝑅1 ∗ 𝑅 ∗ 𝐶

Donde 𝜏 = 𝑅𝐶 y 𝐾 =
𝑅1+𝑅2
𝑅1

𝑲
2) 𝑮𝟐(𝑺) = (𝑺+𝒂)(𝑺+𝒃)

Figura 2. Circuito G1(S). Tomado de AP01

Figura 3. Circuito G2(S). Tomado de AP01

Definimos las variables de estado del circuito y
obtenemos las ecuaciones de estado, con el fin de
obtener el espacio de estado físico del sistema. Para emular esta función de transferencia, se utilizaron
dos plantas de primer orden en cascada.
Variables de estado:
Definimos las variables de estado del circuito y
𝑋1 = 𝑉𝐴 ; 𝑈 = 𝑉𝐼 ; 𝑌 = 𝑉𝑂
obtenemos las ecuaciones de estado, con el fin de
Ecuaciones OPAM: obtener el espacio de estado físico del sistema.
𝑅2
𝑉𝑂 = ( + 1) 𝑉𝐴 Variables de estado:
𝑅1
𝑉𝐼 𝑉𝐴 𝑋1 = 𝑉1 ; 𝑋2 = 𝑉2 ; 𝑈 = 𝑉𝐼 ; 𝑌 = 𝑉𝑂
− = 𝑉𝐴 ∗ 𝑆𝐶
𝑅 𝑅 Ecuaciones de OPAM (1):
Reemplazando las variables de estado. 𝑉𝐼 𝑉1
𝑆𝐶1 ∗ 𝑉1 = −
𝑋1 𝑈 𝑅𝐴 𝑅𝐴
𝑋1̇ = − + (7)
𝑅∗𝐶 𝑅∗𝐶 𝑅2
𝑉𝐴 = ( + 1) 𝑉1
𝑅2 𝑅1
𝑌=( + 1) 𝑋1 (8)
𝑅1 Ecuaciones de OPAM (2):
Por medio de estas ecuaciones obtenemos el siguiente 𝑉𝐴 𝑉2
espacio de estados físico: 𝑆𝐶2 ∗ 𝑉1 = −
𝑅𝐵 𝑅𝐵
−1 1 𝑅4
̇ =[
𝑋(𝑡) ] [𝑋1] + [ ] [𝑈]
𝑅∗𝐶 𝑅∗𝐶 𝑉𝑂 = ( + 1) 𝑉2
𝑅3
𝑅2 Despejando las ecuaciones obtenemos:
𝑌(𝑡) = [( + 1)] [𝑋1]
𝑅1
−1 𝑉𝐼
Apoyándonos en Matlab, y teniendo el espacio de 𝑉1̇ = ∗ 𝑉1 + (10)
𝑅𝐴𝐶1 𝑅𝐴𝐶1
estados físicos, pudimos obtener las funciones de
transferencia. (𝑅1 + 𝑅2) ∗ 𝑉1 1
𝑉2̇ = − 𝑉2 (11)
𝑅1 ∗ 𝑅𝐵 ∗ 𝐶2 𝑅𝐵 ∗ 𝐶2
(𝑅1 + 𝑅2)
𝐺(𝑆) = 𝑅1 ∗ 𝑅 ∗ 𝐶 (9) 𝑉𝑜 =
(𝑅3 + 𝑅4)
∗ 𝑉2 (12)
1 𝑅3
𝑆+
𝑅∗𝐶
Reemplazando las variables de estado:
Teniendo la funcione de transferencia podemos obtener
el modelo canónico.
 −1 1 Variables de estado:
𝑋1̇ = ∗ 𝑋1 + ∗𝑈 (13)
𝑅𝐴𝐶1 𝑅𝐴𝐶1
𝑋1 = 𝑉1 ; 𝑋2 = 𝑉2 ; 𝑈 = 𝑉𝐼 ; 𝑌 = 𝑉𝑂
(𝑅1 + 𝑅2) 1
𝑋2̇ = ∗ 𝑋1 − ∗ 𝑋2 (14) Ecuaciones OPAM:
𝑅1 ∗ 𝑅𝐵 ∗ 𝐶2 𝑅𝐵 ∗ 𝐶2
(𝑅3 + 𝑅4) 𝑅2
𝑌= ∗ 𝑋2 (15) 𝑉𝑂 = ( + 1) 𝑉2
𝑅3 𝑅1

Por medio de estas ecuaciones obtenemos el siguiente VA = V1 + VO

EEF:
RCS ∗ V1 = VI + V2 − 2 ∗ VA
−1
0 1 𝑉𝐴 − 𝑉2
̇ 𝑅𝐴𝐶1 𝑋1 CS ∗ V2 =
𝑋(𝑡) = [ ] [ ] + [𝑅𝐴𝐶1] [𝑈] 𝑅
(𝑅1 + 𝑅2) 1 𝑋2
− 0
𝑅1 ∗ 𝑅𝐵 ∗ 𝐶2 𝑅𝐵 ∗ 𝐶2 Reemplazando las variables de estado y despejando:
(𝑅3 + 𝑅4) 𝑋1
𝑌(𝑡) = [0 ][ ] 2 2(𝑅2 + 𝑅1) 1 1
𝑅3 𝑋2 𝑋1̇ = − 𝑋1 − ( − ) 𝑋2 + 𝑈 (17)
𝑅𝐶 𝑅𝐶𝑅1 𝑅𝐶 𝑅𝐶
Apoyándonos en Matlab, y teniendo el espacio de (𝑅2 + 𝑅1)
1 1
estados físicos, pudimos obtener las funciones de 𝑋2̇ = 𝑋1 + ( − ) 𝑋2 (18)
𝑅𝐶 𝑅𝐶𝑅1 𝑅𝐶
transferencia.

2 ∗ (𝑅1 + 𝑅2) R2
𝑌 = ( + 1) 𝑋2 (19)
𝑅1 R1
𝐺(𝑆) = (16)
(𝐶1 ∗ 𝑅𝐴 ∗ 𝑆 + 1)(𝐶2 ∗ 𝑅𝐵 ∗ 𝑆 + 1)

Teniendo las funciones de transferencia podemos Por medio de estas ecuaciones obtenemos el siguiente
obtener EEC. EEF:
0 1 2 2(𝑅2 + 𝑅1) 1
̇ =[
𝑋(𝑡) −1 (𝑅𝐴𝐶1 + 𝑅𝐵𝐶2)] [𝑋1] + [0] [𝑈] − −( − ) 1
− 𝑋2 1 ̇ = [ 𝑅𝐶 𝑅𝐶𝑅1 𝑅𝐶 ] [𝑋1] + [ ] [𝑉𝐼]
𝐶1𝐶2𝑅𝐴𝑅𝐵 𝐶1𝐶2𝑅𝐴𝑅𝐵 𝑋(𝑡) 𝑅𝐶
1 (𝑅2 + 𝑅1) 1 𝑋2
− 0
2 ∗ (𝑅1 + 𝑅2) 𝑋1 𝑅𝐶 𝑅𝐶𝑅1 𝑅𝐶
𝑌(𝑡) = [ 0] [ ] + [0][𝑈]
𝑅1𝐶1𝐶2𝑅𝐴𝑅𝐵 𝑋2
R2 𝑋1
𝑌(𝑡) = [0 ( + 1)] [ ]
R1 𝑋2

Apoyándonos en Matlab, y teniendo el espacio de

𝑲𝑾𝒏 𝟐 estados físicos, pudimos obtener las funciones de
3) 𝑮𝟑(𝑺)= 𝟐
𝑺 +𝟐𝜻𝑾𝒏 𝑺+𝑾𝒏 𝟐 transferencia.

(𝑅1 + 𝑅2)
⁄(𝑅2 2
𝐶 𝑅1)
𝐺(𝑆) = (20)
(2𝑅1 − 𝑅2) 1
𝑆2 + 𝑆+ 2 2
𝑅𝐶𝑅1 𝑅 𝐶

Teniendo las funciones de transferencia podemos

obtener EEC.

0 1
̇ =[
𝑋(𝑡) 1 (2𝑅1 − 𝑅2)] [𝑋1] + [0] [𝑉𝐼]
− 2 2 − 𝑋2 1
𝑅 𝐶 𝑅𝐶𝑅1
Figura 4. Circuito G3(S). Tomado de AP01
(𝑅1 + 𝑅2) 𝑋1
𝑌(𝑡) = [ ⁄(𝑅2 2 0] [ ]
𝐶 𝑅1) 𝑋2
Definimos las variables de estado del circuito y
obtenemos las ecuaciones de estado, con el fin de 𝑅1+𝑅2 2𝑅1−𝑅2 1
Donde 𝐾 = ;ζ= y 𝑊𝑛 =
obtener el espacio de estado físico del sistema. 𝑅1 2𝑅1 𝑅𝐶
 𝒃𝟐 𝑺𝟐 +𝒃𝟏 𝑺+𝒃𝟎 𝑲
5) 𝑮𝟓(𝑺) = 𝑺
4) 𝑮𝟒(𝑺) = 𝟑
𝑺 +𝒂𝟐 𝑺𝟐 +𝒂𝟏 𝑺+𝒂𝟎
Para emular esta función de transferencia, se utilizó la red
de segundo orden sub-amortiguada con una de primer
orden. Las salidas individuales son las entradas a un
sumador no inversor.

Figura 6. Circuito G5(S). Tomado de Integradores no

Inversores

Definimos las variables de estado del circuito y

obtenemos las ecuaciones de estado, con el fin de
obtener el espacio de estado físico del sistema.

Variables de estado:

𝑋1 = 𝑉𝑂 ; 𝑈 = 𝑉𝐼 ; 𝑌 = 𝑉𝑂

Ecuaciones iniciales:
Figura 5. Circuito G4(S). Tomado de AP01 𝑅2
𝑉1 = − ∗ 𝑉𝐼
𝑅1
Apoyándonos en Matlab, y teniendo el espacio de
estados físicos, pudimos obtener las funciones de 𝑉1
= −𝐶𝑆 ∗ 𝑉𝑂
transferencia. 𝑅
Despejando las ecuaciones iniciales obtenemos:
(𝑅3 + 𝑅4)𝑠 2
𝑅3𝑅𝐴𝐶𝐴
𝑅2
(2𝐶𝑅𝑅1(𝑅3 + 𝑅4) − 𝐶𝑅𝑅2(𝑅3 + 𝑅4) + 𝐶𝐴𝑅3𝑅𝐴(𝑅1 + 𝑅2))𝑠 ̇ =
𝑉𝑂 ∗ 𝑉𝐼
𝑅 𝐶 2𝐶𝐴𝑅1𝑅3𝑅𝐴
2 𝑅1 ∗ 𝑅𝐶
(2𝑅1𝑅3 + 𝑅1𝑅4 + 𝑅2𝑅3)
+
𝐺= 𝑅 2 𝐶 2𝐶𝐴𝑅1𝑅3𝑅𝐴 (21) Reemplazando las variables de estado.
3 (𝐶𝑅𝑅1 + 2𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴 − 𝐶𝐴𝑅2𝑅𝐴) 2
𝑠 + 𝑠
𝐶𝑅𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴
(𝑅 2 𝐶 2𝑅1 − 𝑅2𝐶𝑅 + 𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴) 𝑅2
+ 𝑠+ 2 2
1 𝑋1̇ = ∗ 𝑈 (22)
𝑅 2 𝐶 2𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴 𝑅 𝐶 𝐶𝐴𝑅𝐴 𝑅1 ∗ 𝑅𝐶
Teniendo las funciones de transferencia podemos 𝑌 = 𝑋1 (25)
obtener el modelo canónico.
Por medio de estas ecuaciones obtenemos el siguiente
𝑋1
𝑋2 EEF:
𝑋3
0 1 0
𝑋1 𝑅2
=[
0 0 1 ̇ = [0][𝑋1] + [
𝑋(𝑡) ] [𝑈]
1 2 2
(𝑅 𝐶 𝑅1 − 𝑅2𝐶𝑅 + 𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴) (𝐶𝑅𝑅1 + 2𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴 − 𝐶𝐴𝑅2𝑅𝐴)] [𝑋2]
− − − 𝑋3 𝑅1 ∗ 𝑅𝐶
𝑅2 𝐶 2 𝐶𝐴𝑅𝐴 𝑅2 𝐶 2 𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴 𝐶𝑅𝐶𝐴𝑅1𝑅𝐴
0
+ [0] [𝑈] 𝑌(𝑡) = [1][𝑋1]
1

𝑌 Apoyándonos en Matlab, y teniendo el espacio de

𝑋1
=[
(2𝑅1𝑅3 + 𝑅1𝑅4 + 𝑅2𝑅3) (2𝐶𝑅𝑅1(𝑅3 + 𝑅4) − 𝐶𝑅𝑅2(𝑅3 + 𝑅4) + 𝐶𝐴𝑅3𝑅𝐴(𝑅1 + 𝑅2)) (𝑅3 + 𝑅4)
] [𝑋2] estados físicos, pudimos obtener las funciones de
𝑅2 𝐶 2 𝐶𝐴𝑅1𝑅3𝑅𝐴 𝑅2 𝐶 2 𝐶𝐴𝑅1𝑅3𝑅𝐴 𝑅3𝑅𝐴𝐶𝐴 𝑋3
transferencia.

𝑅2
𝐺(𝑆) = 𝑅1 ∗ 𝑅 ∗ 𝐶 (23)
𝑆
Teniendo las funciones de transferencia podemos EEC:

̇ = [0][𝑋1] + [1][𝑈]
𝑋(𝑡)

𝑅2
𝑌(𝑡) = [ ] [𝑋1]
𝑅1 ∗ 𝑅 ∗ 𝐶