MODELADO FISICO Y MATEMATICO DEL PÉNDULO INVERTIDO SIMPLE

Y LINEAL

Jhon Alejandro Rincón Maldonado

Mario Esteban Estrada González

Universidad del valle, Santiago de Cali

rincon.jhon@correounivalle.edu.co, mario.estrada@correounivalle.edu.co

Resumen: En este documento se plantea el modelado teórico para lograr una solución de control para el problema
del péndulo invertido. Se comienza por modelar físicamente el problema separándolo en planta, actuador y sensor,
definiendo los parámetros asociados a cada uno de ellos, para finalmente modelar la solución a través de sus
funciones de transferencia y su representación en el espacio de estados, además se valida el sistema observando
su comportamiento a través de la simulación.

Palabras clave: Ecuaciones de estado, variables de estado, función de transferencia, función de pulsos,
parámetros, modelado.
1.INTRODUCCIÓN
La ingeniería de control busca aumentar la
confiabilidad, efectividad, competitividad y calidad
de los procesos con aplicación dentro de procesos de
manufactura, robótica, transporte, generación de
electricidad, salud, entre otros. Por lo cual la
enseñanza del control es indispensable en las
instituciones educativas ya que además de sus
variados usos provee a los futuros ingenieros de
herramientas tales como el análisis integral de
procesos, la facilidad de identificar y comprender
sistemas lineales como no lineales, el uso de software
especializado en simulaciones controladas al igual que
software de programación y procesamiento de datos
tales como Matlab, scilab entre otros. Teniendo en
cuenta la importancia del control y la automatización,
es relevante indicar que antes de crear el control a
algún sistema es necesario generar el modelo del
mismo ya que es con el análisis matemático, la
identificación de espacio de estados y sus variables
con los que después será posible crear el control a todo
tipo de sistema.
Por esto necesario obtener ecuaciones que describan
el movimiento del péndulo y para ello se utiliza el
diagrama de cuerpo libre (DCL) de la planta. Con el
objetivo de facilitar el modelado se hace un análisis
individual de cada uno de los cuerpos de la planta y
se consideran despreciables algunas fuerzas que
actúan sobre el sistema. En el caso del péndulo se
debe tener en cuenta que su dinámica está regida por
un movimiento rotatorio mientras que en el caso del
carro su movimiento es lineal. Las variables que
definen la condición del sistema en todo momento
son la posición x del carro y el ángulo θ del péndulo
con respecto a la vertical. El objetivo es encontrar la
ecuación o el conjunto de ecuaciones diferenciales
que describan el comportamiento de estas variables
para una fuerza u, aplicada al carro a través de la
banda.
Teniendo en cuenta estas consideraciones se
obtiene el diagrama de cuerpo libre del péndulo
invertido simple lineal visualizado en la Figura.1

2. ECUACIONES DINÁMICAS DEL SISTEMA

2.1 Ecuaciones dinámicas de la planta

Para realizar el diseño de una estrategia de control

es fundamental encontrar una expresión matemática
que represente el comportamiento real del sistema.
 Figura.1 La Ecuación (1) representa la primera ecuación
Donde la siguiente tabla muestra los símbolos y dinámica del sistema.
parámetros correspondientes en el DCL de la planta.
Analizando las fuerzas actuantes en el eje vertical
Simbología para el péndulo a través de la segunda ley de
Símbolo Parámetro Newton, teniendo en cuenta que se considera
despreciable la fricción que produce la articulación,
M Masa del carro [Kg]
se obtiene:
m Masa del péndulo [Kg]
Momento de inercia del péndulo 𝑑 2 (𝐿𝑐𝑜𝑠θ)
∑ 𝐹𝑦 = 𝑣(𝑡) = 𝑚 + 𝑚𝑔
I [Kg*m2] 𝑑𝑡 2
Longitud de la barra del péndulo
L [m]
g Aceleración gravitacional [m/s2]
Desarrollando el siguiente término se obtiene:
u Fuerza aplicada al carro [N]
v Fuerzas verticales [N] 𝑑 2 (𝐿𝑐𝑜𝑠θ) 𝑑2θ 𝑑2θ
= −𝑠𝑖𝑛θ − 𝑐𝑜𝑠θ
Ángulo del péndulo con respecto a 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
θ la vertical [rad]
Posición coordenada del carro
x [m]
Entonces:

Primero se analizan las fuerzas actuantes en el eje 𝑑2θ 𝑑2θ

𝑣(𝑡) = −𝑚𝐿𝑠𝑖𝑛θ − 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠θ + 𝑚𝑔
horizontal para el carro y el péndulo a través de la 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
segunda ley de Newton, teniendo en cuenta que se
considera despreciable la fricción entre el carro y la 𝑣(𝑡) = 𝑚𝐿(−𝑠𝑖𝑛θθ̈ − 𝑐𝑜𝑠θθ)̈ + 𝑚𝑔 (2)
banda, se obtiene:
Para encontrar una ecuación dinámica adicional, se
𝑑2 𝑥 𝑑2𝑥 𝑑 2 (𝐿 sin θ) tiene en cuenta que sobre el centro de gravedad del
∑ 𝐹𝑥 = 𝑢(𝑡) = 𝑀 2 + 𝑚 2 𝑚 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 péndulo actúan tres momentos de fuerza. Uno se debe
a la fuerza 𝑈𝑝 , otro a la fuerza v, y el tercero a la
Desarrollando el siguiente término se obtiene: fricción que produce la articulación, este último se
considera despreciable. Donde 𝑈𝑝 es la fuerza en x
𝑑 2 (𝑠𝑖𝑛θ) 𝑑2θ 𝑑2θ que actúa sobre el péndulo. Entonces, aplicando la
= 𝑐𝑜𝑠θ − 𝑠𝑖𝑛θ
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 segunda ley de Newton para el movimiento rotacional
se tiene que:

Entonces: 𝑇𝑚 = ∑ 𝐹𝑖 . 𝑟𝑖 = 𝐼θ̈

𝑑2 𝑥 𝑑2𝑥 𝑑2 θ 𝐼θ̈ = 𝑣(𝑡)𝐿 sin θ + 𝑈𝑝 (𝑡)𝐿 cos θ (3)

𝑢(𝑡) = 𝑀 2
+ 𝑚 2 − mLcos θ 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑θ 2
+ 𝑚𝐿 sin θ ( ) Reemplazando en (3) se tiene que:
𝑑𝑡

𝑢(𝑡) = 𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝑚𝐿(cos θθ̈

− sin θ θ̇2 ) (1)

La Ecuación (3) representa la segunda ecuación

dinámica del sistema.
Las ecuaciones (1) y (3) no son ecuaciones lineales, Para hallar HX(S) se despeja ϴ(S) de (7) y se
por lo que es necesario linealizarlas y para así poder reemplaza en (6):
aplicar estrategias de control de sistemas lineales. El
objetivo de control para el sistema es mantener el 𝑆 2 𝑋(𝑆)𝑚𝐿
péndulo sobre la vertical, es decir. Si solo se ϴ(S) =
(𝑆 2 (𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − 𝑚𝑔𝐿)
consideran pequeños cambios en θ se puede
considerar que θ → 0 dando lugar a las siguientes
aproximaciones: 𝑈(𝑆) = 𝑆 2 𝑋(𝑆)(𝑀 + 𝑚)
𝑆 2 𝑋(𝑆)𝑚𝐿
− 2 𝑚𝐿𝑆 2
𝑠𝑖𝑛(θ) ≈ θ (𝑆 (𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − 𝑚𝑔𝐿)

𝑐𝑜𝑠(θ) ≈ 1
𝑋(𝑆)
2
= HX(S)
θ ≈0 𝑈(𝑆)
1
θ̇2 ≈ 0 HX(S) = 𝑆4 𝑚2 𝐿2
𝑆 2 (𝑀+𝑚)− 2
𝑆 (𝐼+𝑚𝐿2 )−𝑚𝑔𝐿

Entonces, las ecuaciones (1) y (3) se reescriben de la

siguiente manera respectivamente: HX(S )
−(𝑀 + 𝑚) ∗ 𝑆 2 + 𝑚𝑔𝐿
= (8)
𝑢(𝑡) = 𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) − 𝑚𝐿θ̈ (4) 𝑆 4 (𝐼 2 ∗ 𝑚2− (𝑚 + 𝑀)2 ) + 𝑚𝑔𝐿 ∗ (𝑚 + 𝑀)

Para hallar Hϴ(S) se despeja X(S) de (7) y se

𝐼θ̈ = 𝑚𝑔𝐿θ + 𝑥̈ 𝑚𝐿 − 𝑚𝐿2 θ̈ reemplaza en (6):

θ̈(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − 𝑚𝑔𝐿θ = 𝑥̈ 𝑚𝐿 (5) 𝑆 2 ϴ(S)(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − 𝑚𝑔𝐿ϴ(S)

𝑋(𝑆) =
𝑆 2 𝑚𝐿
Finalmente se obtienen dos ecuaciones (4) y (5)
linealizadas del sistema con un rango de operación de 𝑆 2 ϴ(S)(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − 𝑚𝑔𝐿ϴ(S)
θ→0 𝑈(𝑆) = 𝑆 2 (𝑀
𝑆 2𝑚𝐿
2
+ 𝑚) − 𝑚𝐿𝑆 ϴ(S)
2.2 Función de transferencia de la planta
ϴ(S)
Una función de transferencia se define como la razón = Hϴ(S)
𝑈(𝑆)
entre una señal de salida y una señal de entrada en el
dominio de la frecuencia (S). Teniendo en cuenta que Hϴ(S)
en el sistema estudiado la entrada es u(t) y las salidas 𝐿𝑚
son x(t) y θ(t) es necesario encontrar dos funciones = (9)
(𝐼 ∗ (𝑚 + 𝑀) + 𝐿 ∗ 𝑚 ∗ 𝑀)𝑠 2 − 𝑚𝑙𝑔 ∗ (𝑀 + 𝑚)
2
de transferencia en el sistema del péndulo invertido
simple lineal. La función de transferencia Hϴ(S)
representará el comportamiento del ángulo ϴ(S) tras 2.3 Identificación de los Parámetros
la excitación de una entrada U(S), y la función HX(S) del Modelo de la planta
describirá la dinámica de la posición lineal del carro
X(S) al excitar el sistema con la misma entrada U(S). Las ecuaciones (8) y (9) son funciones de
Para hallar las funciones de transferencia del sistema transferencia generales dependientes de los
linealizado, se aplica la transformada de Laplace a las parámetros: I, m, M, y L. Para modelar el sistema
ecuaciones (4) y (5) respectivamente: propuesto es necesario definirlos. Los parámetros
utilizados para el diseño de la planta se eligieron
𝑈(𝑆) = 𝑆 2 𝑋(𝑆)(𝑀 + 𝑚) − 𝑚𝐿𝑆 2 ϴ(S) (6) teniendo en cuenta un caso de estudio particular:
Control del Péndulo Invertido Simple - UV en
régimen de pequeña señal (Astudillo, 2015), el cual
𝑆 2 ϴ(S)(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − 𝑚𝑔𝐿 ϴ(S) = 𝑆 2 𝑋(𝑆)𝑚𝐿 (7)
basa su estudio en una estructura mecánica de péndulo
invertido que existe en el Laboratorio de Automática
de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica en
la Universidad del Valle. El sistema existente se
encuentra completamente diseñado en su estructura
mecánica y posee un par de motores de DC que sirven
como parte de los actuadores, pero no cuentan con la
electrónica de actuación ni sus controladores;
tampoco existe documentación de los motores de DC,
planos del sistema, ni estrategia de control. Por esta
razón gran parte de los parámetros se obtienen a través
de mediciones o de forma experimental.
Los parámetros mecánicos de la planta se
muestran en la siguiente tabla:
2.3. Modelado del motor DC
Se analiza el motor DC con el objetivo de simplificar
el funcionamiento dinámico del mismo mediante
ecuaciones integrodiferenciales las cuales más tarde
permitirán definir las ecuaciones en el espacio de
estado, se modelará el sistema motor banda a partir
de un esquema circuital básico que ilustra el
funcionamiento interno del motor tal como se
muestra figura.2

Parámetros mecánicos de la planta

Parámetro Símbolo Valor Unidades se planteó un análisis usando las leyes de
Masa del Kirchhoff (LVK) en la única malla y se obtuvo.
carro M 1.275 Kg
Masa del Figura.2
péndulo m 0.367 Kg
Momento Se planteó un análisis usando las leyes de Kirchhoff
de inercia (LVK) en la única malla y se obtuvo:
del péndulo I
Relación de 𝑑𝐼𝑚
𝑉𝑚 = 𝑅𝑚 𝐼𝑚 + 𝐿𝑚 + 𝑉𝑏 (12)
transmisión 𝑑𝑡
Motor-
Polea 1 - Donde Vb es el punto de interés ya que es la fuerza
contra electro-motriz del motor y equivale a la
Radio de la
velocidad angular por la intensidad del campo
polea r 0.049 m
magnético, este motor posee un rotor con imán
Longitud constante por lo cual se tiene que:
de la barra
del 𝑉𝑏 = 𝜔𝑀 𝐾𝑒 (13)
péndulo L 0.30 m
Longitud Donde Ke es la constante eléctrica debido al material
del riel 0.88 m usado en el embobinado del rotor y tiene unidades de
Volts por unidad de velocidad angular. Por lo tanto, si
se remplaza (13) en (12) resulta:

𝑑𝐼𝑚
Con los valores de la anterior tabla se reescriben las 𝑉𝑚 = 𝑅𝑚 𝐼𝑚 + 𝐿𝑚 + 𝜔𝑀 𝐾𝑒 (14)
𝑑𝑡
ecuaciones (8) y (9) respectivamente:

0.78(𝑆 2 − 32.64) En el circuito de la figura.2 se deprecia la caída de

HX(S) = (10) voltaje en la inductancia interna del motor (Lm) ya
𝑆 4 − 42.02𝑆 2 − 6.1280 ∗ 10−12
que el análisis en corriente continua las bobinas actúan
2.622 como corto circuito. De esta forma se simplifica el
Hϴ(S) = (11) sistema electro-mecánico dando como resultado la
𝑆 2 − 42.065
siguiente expresión:
Se considera que la aceleración gravitacional
𝑉𝑚 = 𝑅𝑚 𝐼𝑚 + 𝜔𝑀 𝐾𝑒 (15)
𝑚
𝑔 = 9.8
𝑠2
El campo magnético es generado por la corriente que
pasa por una bobina, por lo cual el torque electro-
magnético se genera por la corriente que pasa por el
embobinado de la armadura del motor. Además, el
movimiento giratorio producido equivale al momento
de inercia por la aceleración angular, debido al
movimiento giratorio se genera una fricción sin
embargo será despreciada. Teniendo en consideración
los aspectos físicos anteriores se plantea la siguiente
ecuación:
𝑑𝜔𝑀
𝐽𝑚 = 𝐾𝑚 𝐼𝑚 (16)
𝑑𝑡
Donde Jm es igual al momento de inercia del motor,
Km es la constante de torque electromagnético.
Dadas las anteriores ecuaciones se iguala la
corriente de la ecuación (16) y (15) se obtiene el
siguiente resultado:
2.5 Parametrización del motor
Obtenida la Función de transferencia del sistema
dinámico del motor, se opta por definir los
parámetros de los cuales depende la respuesta a
cualquier clase de entrada, en el caso del motor
Brushless DC los parámetros a definir son Rm, Km,
Ke, teniendo en cuenta que en las características
dadas por el fabricante no se encuentran los valores
exactos de los anteriores, nos vemos encaminados a
obtenerlos a partir de una caso estudio específico:
Control del Péndulo Invertido Simple - UV en
Régimen de Pequeña señal, (Alejandro Astudillo,
2015) en el cual se hace uso de las siguientes
técnicas experimentales.
Resistencia de armadura (Rm)

𝐽𝑚 𝑑𝜔𝑀 Hay dos formas de encontrar el valor de la resistencia

𝐼𝑚 = (16.1)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 que presenta un motor, una de ellas es usando un
multímetro ya sea analógico o digital y ubicando los
𝐽𝑚 𝑑𝜔𝑀 medidores sobre los bornes del motor, se toman varias
𝑉𝑚 = 𝑅𝑚 + 𝜔𝑀 𝐾𝑒 (17)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 medidas haciendo girar el eje entre cada una de ellas,
además de estar desconectado es necesario tener la
Esta ecuación representa el modelo físico del motor. certeza de que no hay ningún otro dispositivo en
contacto, todas estas precauciones se ejercen con el fin
2.4 Función de transferencia del motor de obtener una medida fiable.
La segunda manera de encontrar este valor es
aplicando un voltaje al motor sin ninguna carga y
Obtenida la ecuación que describe el sistema
encontrar el valor de corriente que pasa por él, con
electro-mecánico del motor se busca la forma de
estos valores y la expresión V/I = R se determina la
encontrar la respuesta del sistema a cualquier tipo
magnitud de Rm.
de entrada, esta característica la brinda la función de
transferencia de un sistema. Para obtenerla primero
Constante Eléctrica del Motor (Ke):
se aplica la transformada de Laplace a la ecuación
Una vez encontrado el valor de Rm se facilita el
(17):
proceso de determinar Ke con la ecuación (15), se
realiza un barrido de voltajes aplicados, además de
𝐽𝑚 𝑑𝜔𝑀 encontrar la corriente ( 𝐼𝑚 ) se mide la velocidad
𝑉𝑚(𝑆) = 𝐿 (𝑅𝑚 + 𝜔𝑀 𝐾𝑒) (18)
𝐾𝑚 0𝑑𝑡 angular 𝜔𝑀 y con los datos obtenidos se encuentra un
dato de Ke para cada valor de voltaje.
𝐽𝑚
𝑉𝑚(𝑆) = 𝑅𝑚 𝑆 𝜔𝑀 (𝑆) + 𝜔𝑀 (𝑆)𝐾𝑒 (18.1)
𝐾𝑚 Constante de Torque del motor (km):
Esta constante es posible obtenerla de forma analítica,
𝐽𝑚 basándose en la relación que existe entre el torque del
𝑉𝑚(𝑆) = 𝑊𝑛(𝑆) ( 𝑅𝑚 𝑆 + 𝐾𝑒) (18.2)
𝐾𝑚 motor y su potencia de la siguiente manera. Se tiene
que torque es igual a la constante de torque por la
𝜔𝑀 (𝑆) 𝐾𝑚 corriente que se conduce en él:
= (19)
𝑉𝑚(𝑆) 𝑅𝑚 𝐽𝑚 𝑆 + 𝐾𝑒 𝐾𝑚

La ecuación (19) describe la función de

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝐼𝑚 (20)
transferencia del motor en términos de los
parámetros del mismo.
Se conoce que el valor de potencia de salida del motor lineal equivale a la velocidad rotacional sobre la
es equivalente a la velocidad tangencial por el torque distancia entre el eje de rotación y la fuerza aplicada,
que ejerce: por lo cual se obtiene que:

𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝑇𝑚 𝜔𝑀 = Km Im 𝜔𝑀 (21) 𝑋̇
𝜔𝑀 (𝑡) = (25)
𝑟
Por otro lado, se tiene que la potencia de entrada del
motor es la potencia eléctrica la cual se representa con
la siguiente ecuación. Siendo R la distancia entre eje y fuerza aplicada,
remplazando (20) en (17) se tiene:
𝑃𝑒𝑛𝑡 = 𝑉𝑚 𝐼𝑚 (22)
𝑅𝑚 𝑑𝜔𝑀 (𝑡) 𝑋̇
𝑉𝑚(𝑡) = . 𝐽𝑚. + . 𝐾𝑒 (26)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝑟
Remplazando la ecuación (15) en la (22) se tiene:
Remplazando en la ecuación (21) el valor de Torque
que tiene dos igualdades las cuales serán la fuerza la
𝑃𝑒𝑛𝑡 = 𝐼𝑚2 𝑅𝑚 + 𝐾𝑒 𝜔𝑀 Im (23) cual en este caso es la variable de entrada u(t) por la
distancia del eje y la aceleración angular por el
momento de inercia se tiene que:
La potencia de salida del motor equivale a la potencia
de entrada más las perdidas por lo cual se tiene que. 𝑉𝑚(𝑡) 𝑅𝑚 𝑋̇
= 𝑈(𝑡) + 2 . 𝐾𝑒 (27)
De la ecuación (24) se obtiene una suma de 𝑟 𝐾𝑚 𝑟
equivalencias de las cuales resulta una igualdad de
Ke=Km: 𝐾𝑚 𝑉𝑚(𝑡) 𝐾𝑚 𝑋̇
𝑈(𝑡) = . − . (28)
𝑅𝑚 𝑟 𝑅𝑚 𝑟 2

𝑃𝑒𝑛𝑡 = 𝑃𝑠𝑎𝑙 + 𝑃𝑝𝑒𝑟 En la anterior ecuación se ve presentada la relación de

fuerza ante voltaje y velocidad, se prosiguió a
𝐼𝑚2 𝑅𝑚 + 𝐾𝑒 𝜔𝑀 𝐼𝑚 remplazar los parámetros del motor:
= 𝐼𝑚2 𝑅𝑀
+ 𝐾𝑚 𝜔𝑀 𝐼 𝑚 (24) 0.81 𝑉𝑚(𝑡) 0.81 𝑋̇
𝑈(𝑡) = . − . (29)
1.24 0.049 1.24 0.0492
Definidos los métodos de obtención de los parámetros
se procede a presentarlos en la siguiente tabla 𝑈(𝑡) = 13.33. 𝑉𝑚(𝑡) − 272.04. 𝑋̇ (30)

Parámetros electromecánicos del motor La ecuación (30) representa la relación entre u(t) que
Símbolo Parámetro es la entrada del sistema y v(t).

2.6 Modelado del sensor

Rm 1.24Ω
Para el modelado del sensor es necesario tener claro
Ke 0.82802 rad/seg qué es y cuál es su utilidad. El giroscopio mide la
velocidad angular, la cual es el número de grados que
se gira en un segundo. Si sabe el ángulo inicial del
péndulo es posible sumarle el valor que marca el
Km 0.81576 giroscopio para saber el nuevo ángulo a cada
N.m/a momento. Si se supone el ángulo inicial a 0º el
giroscopio realiza una medida cada cierto intervalo de
Es necesario entonces encontrar una relación entre la tiempo, y marca un cierto valor en el eje Y, se tendrá
fuerza u(t) aplicada al carro, que es la variable de el ángulo con esta fórmula:
entrada utilizada para las funciones de transferencia y
el modelado matemático, y el voltaje aplicado al
motor que mueve al carro. Se sabe que la velocidad
Se tiene entendido que todo tipo IMU (Unidad de
medición inercial) posee una gran cantidad de error en
la toma de datos, en el acelerómetro se presenta
cuando se realiza un desplazamiento en cualquier eje,
ya que hay ocasiones en que su lectura también
percibe una rotación, lo mismo sucede en los
giroscopios aunque en menor grado, sus mediciones
poseen cierto retraso aunque mínimo al paso del
tiempo su acumulación deriva en un gran problema,
por lo cual se han creado algoritmos los cuales son
llamados filtros, en este experimento no se tuvieron
en cuenta este tipo de errores con el fin de simplificar
el análisis, de esta forma la ecuación del sensor en el
tiempo discreto es:
θ(kT) = θ(kT − 1) + ɷ(kT) ∗ T (31)
Para facilitar el análisis y modelado del sistema es
necesario aplicar la transformada Z a la anterior
ecuación (31) obteniendo:
θ(Z) = 𝑍 −1 θ(Z) + ɷ(Z) ∗ T (32)
El sensor IPU MPU 6500 posee la capacidad de medir
en un rango de 25 a 29 Khz, sin embargo, para uso de
este procedimiento se tomará un valor típico de 27Khz
como se muestra en la siguiente figura.
Figura.3 características del sensor
3.ECUACIONES DE ESTADO
La representación de un sistema en espacio de estados
corresponde a otra manera de modelar un sistema
físico. Los estados, en conjunto con las funciones de
entrada y las ecuaciones dinámicas del sistema,
permiten conocer las salidas del sistema y una visión
futura de los mismos estados. Las ecuaciones
dinámicas se representan en forma matricial de
manera que 𝑥⃗ es el vector de estados, 𝑢⃗⃗ es el vector de
entrada y 𝑦⃗ es el vector de salida. Así, en un sistema
lineal invariante en el tiempo es posible representar las
ecuaciones dinámicas de la siguiente manera:
𝑥̇⃗ = 𝐴𝑥⃗ + 𝐵𝑢
⃗⃗
𝑦̇⃗ = 𝐶𝑥⃗ + 𝐷𝑢
⃗⃗
Para el caso del sistema de péndulo invertido simple
lineal, el vector de estado se compondrá de la posición
y velocidad del carro, y de la posición angular y
velocidad angular del péndulo. Las variables de salida
sensables serán la posición del carro y posición
angular del péndulo, y la única variable de entrada
corresponderá al voltaje aplicado al motor como
elemento actuador. Dado esto, los vectores de estado,
salida y entrada del sistema serán:
𝑥
𝑥̇
𝑥⃗ = [ ]
𝜃
𝜃̇
𝑥
𝑦⃗ = [ ]
𝜃
⃗⃗ = [𝑉𝑀 ]
𝑢
Se definen entonces variables de estado que permiten
obtener una representación compacta de bajo orden,
entonces:
𝑥1 = 𝑥
𝑥2 = 𝑥̇
𝑥3 = 𝜃
𝑥4 = 𝜃̇
Es necesario utilizar la relación entre la fuerza u
aplicada al carro, que es la variable de entrada
utilizada para las funciones de transferencia y el
modelado matemático, y el voltaje 𝑉𝑀 aplicado al
motor que mueve al carro, para lograr obtener las
matrices A,B,C Y D recordando que dicha relación se
expresa en la ecuación (30). Reescribiendo entonces
las ecuaciones dinámicas del sistema (4), (5) y (30) en
términos de las variables de estado y reemplazando los
respectivos parámetros hallados anteriormente se
tiene que:
𝑈(𝑡) = 𝑋̇2 (1.64) − 0.11𝑋̇4 (33)
𝑋̇4 (0.033) − (1.08)𝑋3 = 𝑋̇2 (0.11) (34)
𝑈(𝑡) = 13.33. 𝑉𝑚(𝑡) − 272.04. 𝑋̇2 (35)
Para encontrar una expresión de 𝑥2̇ en función de los
cuatro componentes del vector de estados y del vector
de entrada, es posible despejar 𝑥4̇ de la ecuación (34)
y remplazar esta variable en la ecuación (33) para
posteriormente remplazar la variable u por la ecuación
(35) teniendo como resultado:
(0.11) (1.08)
𝑋̇4 = 𝑋̇2 + 𝑋
(0.033) (0.033) 3
 4.FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL
SISTEMA.
13.33𝑉𝑚(𝑡) − 272.04. 𝑋̇2 = 𝑋̇2 (1.64) −
(0.11) (1.08) Obtenida la función de transferencia de la planta
0.11 (𝑋̇2 +
(0.033)
𝑋3 )
(0.033) Hϴ(S) ecuación (11) y conociendo la expresión para
U(S) ecuación (30), es posible hallar la función de
0.048𝑉𝑚(𝑡) + 0.013𝑋3 = 𝑋̇2 (36) transferencia total del sistema HTϴ(S) que relaciona
la salida controlada θ con la variable de control V𝑀 de
Para encontrar una expresión de 𝑥4̇ en función de los la siguiente manera:
cuatro componentes del vector de estados y del vector
de entrada, es posible despejar 𝑥2̇ de la ecuación (34) ϴ(S)
y remplazar esta variable en la ecuación (36) teniendo HTϴ(S) =
𝑉𝑚(𝑆)
como resultado:
ϴ(S)
𝑋̇4 (0.3) − (9.81)𝑋3 = 𝑋̇2 = Hϴ(S)
𝑈(𝑆)
0.048𝑉𝑚(𝑡) + 0.013𝑋3 = 𝑋̇4 (0.3) − (9.81)𝑋3
ϴ(S) = Hϴ(S)𝑈(𝑆)
0.16𝑉𝑚(𝑡) + 32.74𝑋3 = 𝑋̇4 (37) 2.622
ϴ(S) = 13.33𝑉𝑚(𝑆) − 272.04𝑋(𝑆))
𝑆 2 − 42.065
Las expresiones contenidas en las ecuaciones (37) y
(36), permiten conocer las matrices A y B: 34.92𝑉𝑚(𝑆) 712.74𝑥̇ (𝑆)
ϴ(S) = − (38)
0 1 0 0 𝑆 2 − 14739 𝑆 2 − 14739
0 0 0.013 0
𝐴=[ ] De la ecuación (5) se puede hallar una relación entre 𝑥̈
0 0 0 1
y θ̈ remplazando los parámetros y aplicando la
0 0 32.74 0
transformada de Laplace se tiene
0
0.048 𝑆 2 ϴ(S)0.03 − 1.07ϴ(S) = 𝑆 2 𝑋(𝑆)0.11 (39)
𝐵=[ ]
0
0.16 Despejando X(S) en (39) y remplazando en (38) se
tiene.
Y para las matrices C y D se obtiene lo siguiente:
ϴ(S)
𝐶=[
1 0 0 0
] 34.92𝑉𝑚(𝑆) 712.74 𝑆 2 ϴ(S)0.03 − 1.07ϴ(S)
0 0 1 0 = 2 − 2 .
𝑆 − 14739 𝑆 − 14739 𝑆 2 . 0.11
0
𝐷=[ ]
0 Desarrollando matemáticamente se llega a lo
siguiente.
Finalmente, el sistema queda totalmente descrito por
el siguiente sistema matricial:
ϴ(S)
HTϴ(S) =
𝑉𝑚(𝑆)
𝑥1̇ 0 1 0 0 𝑥1 0
−121.082𝑆
𝑥2̇ 0 0 0.013 0 𝑥2 0.048 [𝑉 ] HTϴ(S) = (40)
[ ]=[ ][ ]+ [ ] 𝑀 𝑆 3 + 142.459𝑆 2 + 185433𝑆 − 5676.66
𝑥3̇ 0 0 0 1 𝑥3 0
𝑥4̇ 0 0 32.74 0 𝑥4 0.016
La ecuación (40) es la función de transferencia del
𝑥1 sistema.
𝑥 1 0 0 0 𝑥2 0
[ ]=[ ] [ ] + [ ] [𝑉𝑀 ]
𝜃 0 0 1 0 𝑥3 0 6.FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSOS.
𝑥4
Con la función de transferencia del sistema es posible
entonces hallar la función de transferencia de pulsos
(FDTP) la cual se define como la transformada Z de la
función de transferencia del sistema, entonces:
−3.7 ∗ 10−6 − 3.7 ∗ 10−6 𝑍
𝑍{HTϴ(S)} = (41)
1 − 2𝑍 + 𝑍 2
Para una frecuencia de muestreo 𝑓 = 4𝑘𝐻𝑧 hallada
como un valor típico en el datasheet del sensor.
8.SIMULACIÓN DEL SISTEMA
Para validar el modelo obtenido y obtener una idea de
la respuesta del sistema a ciertas entradas se procede
a simular el sistema en la herramienta informática
Simulink. La siguiente figura representa esquema
usado para la simulación del sistema:
Figura.4 Modelo esquemático Simulink
Se busca obtener la respuesta a una rampa Vi ya que
es una señal típica en la alimentación de los motores
DC, para esto se define la señal de entrada Vi como
una rampa de pendiente 1:
Figura.5 Señal de entrada Vi
Finalmente, la respuesta obtenida a dicha entrada es:
Figura.6 Respuesta del sistema a una rampa de
pendiente 1.
En la figura 6 se puede apreciar la linealidad del
sistema para pequeños cambios en θ, de esta forma se
validan las expresiones obtenidas para el modelado del
sistema.
9.CONLUSIONES
[1] Se logró comprender los métodos de
caracterización, reducción y parametrización de
modelos físicos desarrollándolos matemáticamente,
corroborando la utilidad de los métodos aprendidos y
facilitando así su aplicación en diversos sectores.
[2] Debido a falta de información sobre la planta
y actuador fue necesario hacer uso de parámetros
obtenidos en un caso de estudio.
[3] Como se puede observar, el modelo
planteado para el sistema físico se acerca lo suficiente
al esperado. Las diferencias observadas se deben a la
ausencia del sistema de control que corrija el
funcionamiento.
REFERENCIAS
[1] Domínguez, S., Campoy P., Sebastián J.M.,
Jiménez A (2006). Modelo de estado en: Control en el
Espacio de Estado. Prentice Hall, Madrid. Ed. 2, pp.
35-37.
[2] A. Astudillo Vigoya, Control del Péndulo
Invertido Simple - UV en Régimen de Pequeña Señal,
1st ed. Santiago de Cali, 2015.
[3] C. Luna Fernando, Levantamiento y Estabilización
del Péndulo Invertido, 2003.
[4] R. González, Luis, Método de Euler-Lagrange en
el modelado y control de un péndulo invertido sobre
un carro, Universidad Veracruzana Facultad de Páginas web consultadas para la
Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones, 2017. investigación:

[5] PS-MPU-6500A-0, MPU-6500 Product

Specification Revision 1.1 (ivensese,2014)

"Tutorial de Arduino y MPU-6050 – robologs",

Robologs.net, 2016. [Online]. Available:
http://robologs.net/2014/10/15/tut orial-de-arduino-
ympu-6050/ [Accessed: 20- Jul- 2019].